CN115973103B - 一种三联机往复式智能洗车机器人及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种三联机往复式智能洗车机器人及其控制方法，包括第一清洗机构、第二清洗机构以及风干机构，第一清洗机构包括：一号架体结构，一号架体结构上设置有两个一号刷辊；动力箱，设置有两组且均安装在一号架体结构上，两组动力箱能够分别带动两个一号刷辊横向位移，且动力箱能够带动一号刷辊旋转；水量限定组件，连接动力箱以及一号刷辊，水量限定组件包括弹性储能结构以及封堵结构，弹性储能结构上对称安装有两个配重块，两个配重块能够在一号刷辊转动时相互远离运动，并带动封堵结构改变进入到一号刷辊内的水量；传动组件，连接弹性储能结构与封堵结构，以使一号刷辊的进水量随其转速自动调节。

Description

一种三联机往复式智能洗车机器人及其控制方法

技术领域

本发明涉及一种洗车机领域，具体是一种三联机往复式智能洗车机器人及其控制方法。

背景技术

洗车机主要是利用电脑控制毛刷和高压水自动来清洗汽车的一种机器。主要由控制系统、电路、气路、水路和机械结构构成。而在汽车机的实际使用中不难发现，在完成清洗后的车辆外表面会产生大量的划痕，尤其是在车辆较脏时，这些划痕主要由于刷辊在刷洗车辆的过程中，会粘附车辆表面的砂砾，并在后续工作中，作用于车辆漆面，引起车漆受损，且随着对车辆清洗的进行，引起车辆漆面受损的程度也将随之增大。

而刷辊在洗车时处于旋转状态，理论上利用离心力在将刷辊上的水甩出时可将刷辊上粘附的砂砾甩出一部分，但是现有的洗车机出水量大多是恒定的，这在清洗一些污垢较少的车辆时，水分可将砂砾带出使引起漆面受损的情况极为轻微，基本忽略不计，而当车辆较脏时，由于洗车机出水量恒定，此时水分中的一部分将被汽车表面的灰尘吸去，使在刷辊旋转时，砂砾难以被刷辊中较少的水分带走，从而使砂砾粘附在刷辊上，引起车漆受损严重。

发明内容

本发明的目的在于提供一种三联机往复式智能洗车机器人及其控制方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种三联机往复式智能洗车机器人，包括第一清洗机构、第二清洗机构以及风干机构，所述第一清洗机构、第二清洗机构以及风干机构均通过一组动力组件与轨道连接，所述第一清洗机构包括：

一号架体结构，所述一号架体结构上设置有两个一号刷辊；

动力箱，设置有两组且均安装在所述一号架体结构上，两组所述动力箱能够分别带动两个一号刷辊横向位移，且所述动力箱能够带动所述一号刷辊旋转；

水量限定组件，连接所述动力箱以及一号刷辊，所述水量限定组件包括弹性储能结构以及封堵结构，所述弹性储能结构上对称安装有两个配重块，两个所述配重块能够在所述一号刷辊转动时相互远离运动，并带动所述封堵结构改变进入到所述一号刷辊内的水量；

传动组件，连接所述弹性储能结构与封堵结构，所述传动组件包括设置与所述弹性储能结构连接的横轴以及设置在所述封堵结构上的倾斜槽体，所述横轴能够在所述倾斜槽体内滑动。

作为本发明进一步的方案：所述弹性储能结构包括一端与所述动力箱连接另一端与所述一号刷辊连接的悬吊杆，所述悬吊杆上安装有旋转件，所述旋转件沿其长度方向上设置有两个滑槽，所述滑槽内滑动安装有与所述配重块连接的滑块，所述滑块同设置在所述滑槽内的横杆滑动连接，所述横杆上套设有弹簧，所述弹簧的一端与所述滑槽的端部连接，另一端与所述滑块连接；

所述弹性储能结构还包括与所述滑块转动连接的连接杆，所述连接杆连接滑动套设在所述悬吊杆上的旋转连接套件。

作为本发明再进一步的方案：所述旋转连接套件包括滑动套设在所述悬吊杆上的随动套筒，所述随动套筒上形成有环状嵌合槽，所述嵌合槽内转动安装有套合环，所述套合环上连接有横杆，所述横杆远离所述套合环的一端与所述横轴连接；

所述随动套筒还与所述连接杆远离所述滑块的一端转动连接。

作为本发明再进一步的方案：所述悬吊杆内部为中空结构并与所述一号刷辊连通，且所述悬吊杆上对称安装有两个密封抵接环，两个密封抵接环之间密封转动安装有连接件，所述连接件与引流管连通；

所述悬吊杆位于两个所述密封抵接环之间开设有入水口，所述一号刷辊通过所述悬吊杆、入水口以及连接件与所述引流管连通。

作为本发明再进一步的方案：所述封堵结构包括两侧均与所述引流管连通的容滞体以及密封滑动安装在所述容滞体内的封堵板，所述封堵板与所述容滞体的上顶壁滑动贴合，且所述封堵板贯穿所述容滞体并连接有侧板，所述侧板上开设有所述倾斜槽体。

作为本发明再进一步的方案：所述第二清洗机构包括：

二号架体结构，所述二号架体结构上设置有可升降的二号刷辊；

驱动组件，设置在所述二号架体结构上，所述驱动组件包括驱动结构以及往复结构，所述驱动结构能够驱使所述二号刷辊旋转，所述往复结构能够在所述二号刷辊旋转时沿其长度方向往复运动。

作为本发明再进一步的方案：所述驱动结构包括设置在所述二号架体结构上的二号驱动装置，所述二号驱动装置的输出轴连接有传动杆，所述二号刷辊滑动套设在所述传动杆上；

其中，所述传动杆沿其长度方向上设置有限位块，所述二号刷辊的转轴内壁上设置有与所述限位块滑动配合的限位槽；

所述驱动结构还包括连接所述传动杆与所述往复结构的伸缩套件。

作为本发明再进一步的方案：所述伸缩套件包括转动安装在所述传动杆上的一号铰接杆以及转动安装在所述二号架体结构上的二号铰接杆，所述一号铰接杆与二号铰接杆的转动连接处设置有两个同轴的皮带轮，其中一个所述皮带轮通过二号皮带连接所述传动杆，另一个所述皮带轮通过三号皮带连接设置在所述二号架体结构与二号铰接杆之间的锥齿轮组，所述锥齿轮组与所述往复结构连接。

作为本发明再进一步的方案：所述往复组结构包括转动安装在所述二号架体结构上的两个传动轮，其中一个所述传动轮通过四号皮带与所述锥齿轮组连接，且两个传动轮之间套设有传动带；

所述往复结构还包括安装在所述二号架体结构上的两个导向杆，两个所述导向杆之间滑动安装有往复杆，所述往复杆沿其长度方向上开设有滑动仓体，转动安装在所述传动带上的随动件能够在所述滑动仓体内滑动；

所述往复杆上连接有连接架，所述连接架的两侧滑动安装有伸缩板，所述伸缩板远离所述连接架的一端与所述二号刷辊转动连接。

一种如所述的三联机往复式智能洗车机器人的控制方法，包括以下步骤：

步骤一：将待清洗的车辆驶入至两个一号刷辊前方，并使车辆的前照灯与一号刷辊之间保持适当的距离，且为了使两个一号刷辊作用于汽车表面的力度相同，可尽量使车辆位于两个一号刷辊之间；

步骤二：观察车辆表面的污垢情况，并判断清洗时的难易程度，通过控制开关选择合适的清洗档位，后按下自动按钮；

步骤三：动力组件驱使一号架体结构朝向车辆运动，同时动力箱驱使一号刷辊旋转的转速分三挡设置，分别为：4500r/min、6000r/min以及7000r/min，在动力箱驱使一号刷辊以不同的转速旋转时，水量限定组件导入到一号刷辊中的水流量将相应发生变化，具体的，一号刷辊的转速越高，导入到一号刷辊中的水流量越大；

步骤四：当一号架体结构由车辆的前方运动至后方时，二号架体结构开始动作，并在驱动组件的作用下，使二号刷辊旋转的同时往复动作，避免在刷洗车辆上部时，泥沙造成车辆上部的车漆被划伤；

步骤五：当二号架体结构由车辆的前方运动至后方时，风干机构开始运动，以将车辆表面的水渍吹干。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

通过设置的适量限定组件，实现了随着一号刷辊转速的不同，可改变进入到一号刷辊内的水流量，一方面可避免在车辆较为容易清洗时，进入到一号刷辊内的水量过多而引起的水源浪费，另一方面，可避免在车辆表面的污垢较为难以清洗时，进入到一号刷辊内的水量较少，引起车辆表面的污垢难以清洗干净，影响洗车效果，相较于现有的吸尘机器人，显然本发明在使用时，对于水量的控制更加准确，使水源得到充分利用，降低成本的同时保证了车辆被更好的清洁；

同时，在一号刷辊转速增加时，进入到一号刷辊中的水量随之增大，以使一号刷辊的转速与其进水量相互匹配，同时采用较为单纯的纯机械结构，稳定性更高，且在一号刷辊处于静止状态时，封堵板可将容滞体上端部与引流管的导通处完全封闭，避免水源进入到静止状态下的一号刷辊内，相较于现有技术，本发明在给水时，依据一号刷辊的转速，降低了传感器的使用频率，使设备的使用、维护成本更低；

通过设置的驱动组件，使得在二号刷辊旋转时，二号刷辊的左右两部分可交替作用于车顶，并在当任一部分悬空旋转时，可利用离心力将该部分粘附的砂砾甩出，以降低砂砾对车顶漆面的破坏，相较于现有的洗车机在清洗车辆时，位于车辆上部的刷辊仅持续旋转，而会粘附砂砾并破坏车顶的漆面，本发明虽无法完全避免车顶的漆面受损，但是可大大降低对车顶漆面的破坏。

附图说明

图1为三联机往复式智能洗车机器人一种实施例的结构示意图；

图2为三联机往复式智能洗车机器人一种实施例中又一角度的结构示意图；

图3为图2中A处的结构放大示意图；

图4为三联机往复式智能洗车机器人一种实施例中第一清洗机构的结构示意图；

图5为三联机往复式智能洗车机器人一种实施例中水量限定组件的结构示意图；

图6为三联机往复式智能洗车机器人一种实施例中水量限定组件的爆炸图；

图7为三联机往复式智能洗车机器人一种实施例中悬吊杆与连接件的剖面图；

图8为三联机往复式智能洗车机器人一种实施例中第二清洗机构的结构示意图；

图9为三联机往复式智能洗车机器人一种实施例中伸缩套件的结构示意图；

图10为三联机往复式智能洗车机器人一种实施例中往复结构的爆炸图；

图中：1、第一清洗机构；101、一号架体结构；2、第二清洗机构；201、二号架体结构；3、风干机构；4、一号驱动装置；401、一号皮带；402、槽轮；5、轨道；6、动力箱；7、悬吊杆；8、旋转件；9、滑块；10、横杆；11、弹簧；12、连接杆；13、随动套筒；14、嵌合槽；15、套合环；16、横板；17、横轴；18、侧板；19、倾斜槽体；20、封堵板；21、导通槽；22、容滞体；23、密封抵接环；24、入水口；25、连接件；26、引流管；27、一号刷辊；28、二号刷辊；29、二号驱动装置；30、传动杆；31、一号铰接杆；32、二号皮带；33、二号铰接杆；34、三号皮带；35、锥齿轮组；36、四号皮带；37、传动轮；38、传动带；39、随动件；40、导向杆；41、往复杆；42、滑动仓体；43、连接架；44、伸缩板；45、电动推杆。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

另外，本发明中的元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

请参阅图1~10，本发明实施例中，一种三联机往复式智能洗车机器人，包括第一清洗机构1、第二清洗机构2以及风干机构3，所述第一清洗机构1、第二清洗机构2以及风干机构3均通过一组动力组件与轨道5连接，其中所述动力组件包括一号驱动装置4、一号皮带401以及槽轮402，所述槽轮402的转轴通过一号皮带401连接所述一号驱动装置4的输出轴，其中，所述第一清洗机构1包括一号架体结构101、动力箱6、水量限定组件以及传动组件。

所述一号架体结构101上设置有两个一号刷辊27；

所述动力箱6设置有两组且均安装在所述一号架体结构101上，两组所述动力箱6能够分别带动两个一号刷辊27横向位移，且所述动力箱6能够带动所述一号刷辊27旋转；

所述水量限定组件连接所述动力箱6以及一号刷辊27，所述水量限定组件包括弹性储能结构以及封堵结构，所述弹性储能结构上对称安装有两个配重块，两个所述配重块能够在所述一号刷辊27转动时相互远离运动，并带动所述封堵结构改变进入到所述一号刷辊27内的水量；

所述弹性储能结构包括一端与所述动力箱6连接另一端与所述一号刷辊27连接的悬吊杆7，所述悬吊杆7上安装有旋转件8，所述旋转件8沿其长度方向上设置有两个滑槽，所述滑槽内滑动安装有与所述配重块连接的滑块9，所述滑块9同设置在所述滑槽内的横杆10滑动连接，所述横杆10上套设有弹簧11，所述弹簧11的一端与所述滑槽的端部连接，另一端与所述滑块9连接；

所述弹性储能结构还包括与所述滑块9转动连接的连接杆12，所述连接杆12连接滑动套设在所述悬吊杆7上的旋转连接套件，所述旋转连接套件包括滑动套设在所述悬吊杆7上的随动套筒13，所述随动套筒13上形成有环状嵌合槽14，所述嵌合槽14内转动安装有套合环15，所述套合环15上连接有横板16，所述横板16远离所述套合环15的一端与所述横轴17连接；

所述随动套筒13还与所述连接杆12远离所述滑块9的一端转动连接；

所述传动组件连接所述弹性储能结构与封堵结构，所述传动组件包括设置与所述弹性储能结构连接的横轴17以及设置在所述封堵结构上的倾斜槽体19，所述横轴17能够在所述倾斜槽体19内滑动。

在使用时，可通过观察待清洗车辆表面的污垢程度以判断污垢清洗的难易程度控制动力箱6驱使一号刷辊27的旋转速度，以使在一号刷辊27进行洗车作业时保持预定的转速进行，当车辆表面的污垢较为容易清洗时，使动力箱6驱使一号刷辊27的转速在4500r/min左右，此时在动力箱6驱使一号刷辊27转动时，可使悬吊杆7旋转，从而设置在悬吊杆7上的旋转件8跟随悬吊杆7转动，而在初始状态下，由于弹簧11的存在，将驱使两个滑块9处于相互靠近的状态，随着旋转件8的转动，其将带动滑块9以及配重块做圆周运动，以使滑块9以及配重块产生离心力，从而可使滑块9以及配重块沿滑槽的长度方向运动，压缩弹簧11的同时，通过连接杆12向下拉动随动套筒13，此时通过横板16、套合环15与随动套筒13连接的横轴17将向下运动，而横轴17滑动在倾斜槽体19中，使得在横轴17向下运动时，可使封堵组件进行相应的动作，外界清水进入到一号刷辊27中，使一号刷辊27在旋转时表面渗出水分，以软化车辆表面的污垢，更方便一号刷辊27将污垢洗去。

进一步的，当车辆表面的污垢较为难以容易清洗时，可改变动力箱6驱使一号刷辊27的转速，使一号刷辊27的转速控制在6000r/min或者7000r/min，从而在一号刷辊27旋转时，滑块9以及配重块产生的离心力不同，并使横轴17的下降量不同，从而改变封堵组件的导通程度，以使在一号刷辊27在不同转速下进入到其内部的水量不同。

通过上述设置，实现了随着一号刷辊27转速的不同，可改变进入到一号刷辊27内的水流量，一方面可避免在车辆较为容易清洗时，进入到一号刷辊27内的水量过多而引起的水源浪费，另一方面，可避免在车辆表面的污垢较为难以清洗时，进入到一号刷辊27内的水量较少，引起车辆表面的污垢难以清洗干净，影响洗车效果，相较于现有的吸尘机器人，显然本发明在使用时，对于水量的控制更加准确，使水源得到充分利用，降低成本的同时保证了车辆被更好的清洁。

请参阅图3~7，所述悬吊杆7内部为中空结构并与所述一号刷辊27连通，且所述悬吊杆7上对称安装有两个密封抵接环23，两个密封抵接环23之间密封转动安装有连接件25，所述连接件25与引流管26连通；

所述悬吊杆7位于两个所述密封抵接环23之间开设有入水口24，所述一号刷辊27通过所述悬吊杆7、入水口24以及连接件25与所述引流管26连通；

所述封堵结构包括两侧均与所述引流管26连通的容滞体22以及密封滑动安装在所述容滞体22内的封堵板20，所述封堵板20与所述容滞体22的上顶壁滑动贴合，且所述封堵板20贯穿所述容滞体22并连接有侧板18，所述侧板18上开设有所述倾斜槽体19，其中，所述倾斜槽体19由侧板18的右下角朝向左上角延伸（以附图6的视角），且在初始状态下，横轴17处于倾斜槽体19的左上方端部；

所述封堵板20上开设有导通槽21。

在使用时，引流管26与外部水源连接，在且初始状态下，封堵板20完全将容滞体22上端部与引流管26的导通处封堵上，此时容滞体22上部的水源不会进入到容滞体22内，且不会流至连接件25内，而随着一号刷辊27的旋转，随动套筒13将通过横板16带动横轴17向下运动，此时横轴17将会在倾斜槽体19内滑动，并使倾斜槽体19产生横向位移，从而使容滞体22上端部与引流管26的导通处和导通槽21部分重合，此时引流管26中上部的水源可由容滞体22、连接件25进入到悬吊杆7内，并最终进入到一号刷辊27内。

具体来说，上述的导通槽21呈等腰梯形结构，且随着一号刷辊27转速的提升，封堵板20做产生的横向位移量将增大，而使容滞体22上端部与引流管26的导通处和导通槽21重合的区域增大，此时由引流管26进入到一号刷辊27中的水量也随之增大。

通过上述设置，实现了在一号刷辊27转速增加时，进入到一号刷辊27中的水量随之增大，以使一号刷辊27的转速与其进水量相互匹配，同时采用较为单纯的纯机械结构，稳定性更高，且在一号刷辊27处于静止状态时，封堵板20可将容滞体22上端部与引流管26的导通处完全封闭，避免水源进入到静止状态下的一号刷辊27内，相较于现有技术，本发明在给水时，依据一号刷辊27的转速，降低了传感器的使用频率，使设备的使用、维护成本更低。

请参阅图8~10，所述第二清洗机构2包括：

二号架体结构201，所述二号架体结构201上设置有可升降的二号刷辊28，具体的，二号刷辊28采用电动推杆45与二号架体结构201连接，当然也可以采用气缸、液压缸等进行等效替换，对此本申请不做具体限定；

驱动组件，设置在所述二号架体结构201上，所述驱动组件包括驱动结构以及往复结构，所述驱动结构能够驱使所述二号刷辊28旋转，所述往复结构能够在所述二号刷辊28旋转时沿其长度方向往复运动；

所述驱动结构包括设置在所述二号架体结构201上的二号驱动装置29，所述二号驱动装置29的输出轴连接有传动杆30，所述二号刷辊28滑动套设在所述传动杆30上；

其中，所述传动杆30沿其长度方向上设置有限位块，所述二号刷辊28的转轴内壁上设置有与所述限位块滑动配合的限位槽；

所述驱动结构还包括连接所述传动杆30与所述往复结构的伸缩套件，所述伸缩套件包括转动安装在所述传动杆30上的一号铰接杆31以及转动安装在所述二号架体结构201上的二号铰接杆33，所述一号铰接杆31与二号铰接杆33的转动连接处设置有两个同轴的皮带轮，其中一个所述皮带轮通过二号皮带32连接所述传动杆30，另一个所述皮带轮通过三号皮带34连接设置在所述二号架体结构201与二号铰接杆33之间的锥齿轮组35，所述锥齿轮组35与所述往复结构连接；

所述锥齿轮组35包括转动安装在所述二号架体结构201上的一号锥齿轮以及转动安装在所述二号铰接杆33上的二号锥齿轮，所述一号锥齿轮与所述二号锥齿轮啮合。

所述往复结构包括转动安装在所述二号架体结构201上的两个传动轮37，其中一个所述传动轮37通过四号皮带36与所述锥齿轮组35连接，且两个传动轮37之间套设有传动带38；

所述往复结构还包括安装在所述二号架体结构201上的两个导向杆40，两个所述导向杆40之间滑动安装有往复杆41，所述往复杆41沿其长度方向上开设有滑动仓体42，转动安装在所述传动带38上的随动件39能够在所述滑动仓体42内滑动；

所述往复杆41上连接有连接架43，所述连接架43的两侧滑动安装有伸缩板44，所述伸缩板44远离所述连接架43的一端与所述二号刷辊28转动连接。

在使用时，当二号架体结构201运动时，设置在二号架体结构201的高度传感器（图中未示出）可检测二号架体结构201运动时所对应的车辆外型的实时高度，并通过电动推杆45控制二号刷辊28的实时高度，以使二号刷辊28作用于车辆上部的作用力更加合适。

且在二号架体结构201运动时，二号驱动装置29同步工作，并带动传动杆30旋转，此时由于限位块以及限位槽的存在，可使二号刷辊28跟随传动杆30旋转，同时在传动杆30旋转时，其将通过二号皮带32、三号皮带34、锥齿轮组35以及四号皮带36带动其中一个传动轮37旋转，以使套设在两个传动轮37之间的传动带38动作，而传动带38上设置有随动件39，且传动带38可以视为由两个圆周段以及两个直线段组成，在传动带38不断运动时，随动件39将驱使往复杆41沿导向杆40的长度方向往复运动，以使在连接架43与伸缩板44的作用下驱使二号刷辊28沿导向杆40的长度方向往复运动。

具体的，二号刷辊28的长度约为汽车宽度的两倍，且二号刷辊28往复运动的行程量为一个汽车的宽度，使得在当二号刷辊28一侧清洗车顶时，随着二号刷辊28的运动，其另一侧将运动至车顶上部，而使原先清洗车顶的一侧处于悬空旋转的状态，从而将该部分所粘附的砂砾通过离心力甩出，以降低二号刷辊28上粘附的砂砾破坏车顶的漆面。

进一步的，通过设置的一号铰接杆31、二号铰接杆33、连接架43以及伸缩板44使得在二号刷辊28升降时，二号刷辊28可始终保持旋转且往复运动的状态。

通过上述设置，使得在二号刷辊28旋转时，二号刷辊28的左右两部分可交替作用于车顶，并在当任一部分悬空旋转时，可利用离心力将该部分粘附的砂砾甩出，以降低砂砾对车顶漆面的破坏，相较于现有的洗车机在清洗车辆时，位于车辆上部的刷辊仅持续旋转，而会粘附砂砾并破坏车顶的漆面，本发明虽无法完全避免车顶的漆面受损，但是可大大降低对车顶漆面的破坏。

作为本发明的一种实施例，还提出了一种所述的三联机往复式智能洗车机器人的控制方法，包括以下步骤：

步骤一：将待清洗的车辆驶入至两个一号刷辊27前方，并使车辆的前照灯与一号刷辊27之间保持适当的距离，且为了使两个一号刷辊27作用于汽车表面的力度相同，可尽量使车辆位于两个一号刷辊27之间；

步骤二：观察车辆表面的污垢情况，并判断清洗时的难易程度，通过控制开关选择合适的清洗档位，后按下自动按钮；

步骤三：动力组件驱使一号架体结构101朝向车辆运动，同时动力箱6驱使一号刷辊27旋转的转速分三挡设置，分别为：4500r/min、6000r/min以及7000r/min，在动力箱6驱使一号刷辊27以不同的转速旋转时，水量限定组件导入到一号刷辊27中的水流量将相应发生变化，具体的，一号刷辊27的转速越高，导入到一号刷辊27中的水流量越大；

步骤四：当一号架体结构101由车辆的前方运动至后方时，二号架体结构201开始动作，并在驱动组件的作用下，使二号刷辊28旋转的同时往复动作，避免在刷洗车辆上部时，泥沙造成车辆上部的车漆被划伤；

步骤五：当二号架体结构201由车辆的前方运动至后方时，风干机构3开始运动，以将车辆表面的水渍吹干。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (6)

1.一种三联机往复式智能洗车机器人，包括第一清洗机构（1）、第二清洗机构（2）以及风干机构（3），所述第一清洗机构（1）、第二清洗机构（2）以及风干机构（3）均通过一组动力组件与轨道（5）连接，其特征在于，所述第一清洗机构（1）包括：

一号架体结构（101），所述一号架体结构（101）上设置有两个一号刷辊（27）；

动力箱（6），设置有两组且均安装在所述一号架体结构（101）上，两组所述动力箱（6）能够分别带动两个一号刷辊（27）横向位移，且所述动力箱（6）能够带动所述一号刷辊（27）旋转；

水量限定组件，连接所述动力箱（6）以及一号刷辊（27），所述水量限定组件包括弹性储能结构以及封堵结构，所述弹性储能结构上对称安装有两个配重块，两个所述配重块能够在所述一号刷辊（27）转动时相互远离运动，并带动所述封堵结构改变进入到所述一号刷辊（27）内的水量；

传动组件，连接所述弹性储能结构与封堵结构，所述传动组件包括设置与所述弹性储能结构连接的横轴（17）以及设置在所述封堵结构上的倾斜槽体（19），所述横轴（17）能够在所述倾斜槽体（19）内滑动；

所述弹性储能结构包括一端与所述动力箱（6）连接另一端与所述一号刷辊（27）连接的悬吊杆（7），所述悬吊杆（7）上安装有旋转件（8），所述旋转件（8）沿其长度方向上设置有两个滑槽，所述滑槽内滑动安装有与所述配重块连接的滑块（9），所述滑块（9）同设置在所述滑槽内的横杆（10）滑动连接，所述横杆（10）上套设有弹簧（11），所述弹簧（11）的一端与所述滑槽的端部连接，另一端与所述滑块（9）连接；

所述弹性储能结构还包括与所述滑块（9）转动连接的连接杆（12），所述连接杆（12）连接滑动套设在所述悬吊杆（7）上的旋转连接套件；

所述旋转连接套件包括滑动套设在所述悬吊杆（7）上的随动套筒（13），所述随动套筒（13）上形成有环状嵌合槽（14），所述嵌合槽（14）内转动安装有套合环（15），所述套合环（15）上连接有横板（16），所述横板（16）远离所述套合环（15）的一端与所述横轴（17）连接；

所述随动套筒（13）还与所述连接杆（12）远离所述滑块（9）的一端转动连接；

所述悬吊杆（7）内部为中空结构并与所述一号刷辊（27）连通，且所述悬吊杆（7）上对称安装有两个密封抵接环（23），两个密封抵接环（23）之间密封转动安装有连接件（25），所述连接件（25）与引流管（26）连通；

所述悬吊杆（7）位于两个所述密封抵接环（23）之间开设有入水口（24），所述一号刷辊（27）通过所述悬吊杆（7）、入水口（24）以及连接件（25）与所述引流管（26）连通；

所述封堵结构包括两侧均与所述引流管（26）连通的容滞体（22）以及密封滑动安装在所述容滞体（22）内的封堵板（20），所述封堵板（20）与所述容滞体（22）的上顶壁滑动贴合，且所述封堵板（20）贯穿所述容滞体（22）并连接有侧板（18），所述侧板（18）上开设有所述倾斜槽体（19）。

2.根据权利要求1所述的一种三联机往复式智能洗车机器人，其特征在于，所述第二清洗机构（2）包括：

二号架体结构（201），所述二号架体结构（201）上设置有可升降的二号刷辊（28）；

驱动组件，设置在所述二号架体结构（201）上，所述驱动组件包括驱动结构以及往复结构，所述驱动结构能够驱使所述二号刷辊（28）旋转，所述往复结构能够在所述二号刷辊（28）旋转时沿其长度方向往复运动。

3.根据权利要求2所述的一种三联机往复式智能洗车机器人，其特征在于，所述驱动结构包括设置在所述二号架体结构（201）上的二号驱动装置（29），所述二号驱动装置（29）的输出轴连接有传动杆（30），所述二号刷辊（28）滑动套设在所述传动杆（30）上；

其中，所述传动杆（30）沿其长度方向上设置有限位块，所述二号刷辊（28）的转轴内壁上设置有与所述限位块滑动配合的限位槽；

所述驱动结构还包括连接所述传动杆（30）与所述往复结构的伸缩套件。

4.根据权利要求3所述的一种三联机往复式智能洗车机器人，其特征在于，所述伸缩套件包括转动安装在所述传动杆（30）上的一号铰接杆（31）以及转动安装在所述二号架体结构（201）上的二号铰接杆（33），所述一号铰接杆（31）与二号铰接杆（33）的转动连接处设置有两个同轴的皮带轮，其中一个所述皮带轮通过二号皮带（32）连接所述传动杆（30），另一个所述皮带轮通过三号皮带（34）连接设置在所述二号架体结构（201）与二号铰接杆（33）之间的锥齿轮组（35），所述锥齿轮组（35）与所述往复结构连接。

5.根据权利要求4所述的一种三联机往复式智能洗车机器人，其特征在于，所述往复结构包括转动安装在所述二号架体结构（201）上的两个传动轮（37），其中一个所述传动轮（37）通过四号皮带（36）与所述锥齿轮组（35）连接，且两个传动轮（37）之间套设有传动带（38）；

所述往复结构还包括安装在所述二号架体结构（201）上的两个导向杆（40），两个所述导向杆（40）之间滑动安装有往复杆（41），所述往复杆（41）沿其长度方向上开设有滑动仓体（42），转动安装在所述传动带（38）上的随动件（39）能够在所述滑动仓体（42）内滑动；

所述往复杆（41）上连接有连接架（43），所述连接架（43）的两侧滑动安装有伸缩板（44），所述伸缩板（44）远离所述连接架（43）的一端与所述二号刷辊（28）转动连接。

6.一种如权利要求2所述的三联机往复式智能洗车机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一：将待清洗的车辆驶入至两个一号刷辊（27）前方，并使车辆的前照灯与一号刷辊（27）之间保持适当的距离，且为了使两个一号刷辊（27）作用于汽车表面的力度相同，可尽量使车辆位于两个一号刷辊（27）之间；

步骤二：观察车辆表面的污垢情况，并判断清洗时的难易程度，通过控制开关选择合适的清洗档位，后按下自动按钮；

步骤三：动力组件驱使一号架体结构（101）朝向车辆运动，同时动力箱（6）驱使一号刷辊（27）旋转的转速分三挡设置，分别为：4500r/min、6000r/min以及7000r/min，在动力箱（6）驱使一号刷辊（27）以不同的转速旋转时，水量限定组件导入到一号刷辊（27）中的水流量将相应发生变化，具体的，一号刷辊（27）的转速越高，导入到一号刷辊（27）中的水流量越大；

步骤四：当一号架体结构（101）由车辆的前方运动至后方时，二号架体结构（201）开始动作，并在驱动组件的作用下，使二号刷辊（28）旋转的同时往复动作，避免在刷洗车辆上部时，泥沙造成车辆上部的车漆被划伤；

步骤五：当二号架体结构（201）由车辆的前方运动至后方时，风干机构（3）开始运动，以将车辆表面的水渍吹干。

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