CN115973061A - 摄像头遮挡处理方法、装置、电子设备以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种摄像头遮挡处理方法、装置、电子设备以及存储介质，其中，该方法包括：获取目标车辆的特征数据；根据特征数据，判断是否发生摄像头遮挡故障；在发生摄像头遮挡故障的情况下，根据预设故障显示策略输出第一提示信息，其中，第一提示信息用于提示发生摄像头遮挡故障；根据预设故障处理策略，处理摄像头遮挡故障。通过本申请，解决了相关技术中存在对摄像头遮挡故障的处理需要人为操作，且操作较为繁琐导致驾乘体验不好的问题。

Description

摄像头遮挡处理方法、装置、电子设备以及存储介质

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种摄像头遮挡处理方法、装置、电子设备以及存储介质。

背景技术

随着汽车自动驾驶功能的普及，摄像头作为自动驾驶的核心环境感知传感器，其应用也越来越广泛。因摄像头被遮挡将会导致的功能失效或降级，若故障不能及时处理，将会给驾驶员带来很大困扰及抱怨，甚至对车辆和人身安全带来一定的威胁。

目前摄像头报遮挡故障的逻辑及处理方案普遍是车辆启动后，摄像头监测一段时间内被遮挡，会通过CAN通讯的方式发送给仪表，再由仪表通过声音和图像的方式提醒驾驶员及时清理。且污物被清理后，摄像头需要持续较长时间(约10-20分钟)的监测故障才能恢复，影响驾乘体验感。亟需一种尽量使驾驶员在车内通过简单操作即可完成摄像头遮挡故障处理的方法，减少驾驶员上下车清理遮挡物等操作，提升驾驶员的体验感。

因此，现有技术存在对摄像头遮挡故障的处理需要人为操作，且操作较为繁琐导致驾乘体验不好的问题。

发明内容

本申请提供了一种摄像头遮挡处理方法、装置、电子设备以及存储介质，以至少解决相关技术中存在对摄像头遮挡故障的处理需要人为操作，且操作较为繁琐导致驾乘体验不好的问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种摄像头遮挡处理方法，该方法包括：

获取目标车辆的特征数据；

根据所述特征数据，判断是否发生摄像头遮挡故障；

在发生所述摄像头遮挡故障的情况下，根据预设故障显示策略输出第一提示信息，其中，所述第一提示信息用于提示发生所述摄像头遮挡故障；

根据预设故障处理策略，处理所述摄像头遮挡故障。

根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种摄像头遮挡处理装置，该装置包括：

获取模块，用于获取目标车辆的特征数据；

判断模块，用于根据所述特征数据，判断是否发生摄像头遮挡故障；

第一输出模块，用于在发生所述摄像头遮挡故障的情况下，根据预设故障显示策略输出第一提示信息，其中，所述第一提示信息用于提示发生所述摄像头遮挡故障；

处理模块，用于根据预设故障处理策略，处理所述摄像头遮挡故障。

可选地，判断模块包括：

第一获取单元，用于获取所述静态图像的色彩空间，所述特征数据包括：静态图像；

第一判断单元，用于根据所述色彩空间，判断呈现预设颜色的区域在所述静态图像中的占比是否超过预设阈值；

第一确定单元，用于在所述呈现预设颜色的区域在所述静态图像中的占比超过所述预设阈值的情况下，则确定发生所述摄像头遮挡故障。

第二获取单元，用于获取所述目标车辆对应的动态图像内第一预设数量个关键帧图像，其中，所述动态图像包含第二预设数量个连续的帧，所述帧包含所述关键帧，所述特征数据包括：动态图像；

第二判断单元，用于判断第一预设数量个所述关键帧图像中是否都存在信息相同的图像子区域；

第三获取单元，用于在第一预设数量个所述关键帧图像中都存在所述信息相同的图像子区域的情况下，分别获取每个所述关键帧图像的色彩空间；

第三判断单元，用于根据所述色彩空间，判断所述图像子区域是否呈现预设颜色；

第二确定单元，用于在所述图像子区域呈现所述预设颜色的情况下，确定发生所述摄像头遮挡故障。

可选地，处理模块包括：

第一发出单元，用于在确定目标车窗处于关闭的情况下，发出清洗指令；

第四获取单元，用于获取所述目标车辆此时的特征数据；

第四判断单元，用于根据所述此时的特征数据，判断所述摄像头遮挡故障是否成功处理；

第二发出单元，用于如果所述摄像头遮挡故障处理失败且清洗次数未超过预设次数，则重新发出所述清洗指令。

可选地，该装置还包括：

第一调整模块，用于如果成功处理所述摄像头遮挡故障，则将所述目标车窗调整为最初状态，其中，所述最初状态为清洗前所述目标车窗的状态；

停止模块，用于停止输出所述第一提示信息；

第二输出模块，用于在预设时间内持续输出第二提示信息，其中，所述第二提示信息用于提示所述摄像头遮挡故障被成功处理。

第二调整模块，用于如果通过预设次数次清洗，所述摄像头遮挡故障仍未成功处理，则将所述目标车窗调整为最初状态，其中，所述最初状态为清洗前所述目标车窗的状态；

第三输出模块，用于输出第三提示信息，其中，所述第三提示信息用于提示所述摄像头遮挡故障处理失败；

降级模块，用于对所述目标车辆的自动驾驶功能进行降级处理。

可选地，第一输出模块包括：

输出单元，用于在发生所述摄像头遮挡故障的情况下，持续输出系统失效警告信息和开始清洗提示信息，其中，所述系统失效警告信息和所述开始清洗提示信息属于所述第一提示信息。

根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器、通信接口和存储器通过通信总线完成相互间的通信；其中，存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于通过运行所述存储器上所存储的所述计算机程序来执行上述任一实施例中的方法步骤。

根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一实施例中的方法步骤。

在本申请实施例中，通过获取目标车辆的特征数据；根据特征数据，判断是否发生摄像头遮挡故障；在发生摄像头遮挡故障的情况下，根据预设故障显示策略输出第一提示信息，其中，第一提示信息用于提示发生摄像头遮挡故障；根据预设故障处理策略，处理摄像头遮挡故障。通过上述方法，一方面，通过车辆的特征数据判断是否发生摄像头遮挡故障，并根据预设故障处理策略处理该故障，通过车辆自身系统主动处理摄像头遮挡故障，减少驾驶员上下车清理遮挡物等人为操作，提升驾驶员的体验感。另一方面，在发现摄像头遮挡故障后，车辆会及时发出第一提示信息，便于驾驶员能够及时应对。解决了相关技术中存在对摄像头遮挡故障的处理需要人为操作，且操作较为繁琐导致驾乘体验不好的问题。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本申请实施例的一种可选的摄像头遮挡处理方法的流程示意图；

图2是根据本申请实施例的另一种可选的摄像头遮挡处理方法的流程示意图；

图3是根据本申请实施例的一种可选的摄像头遮挡处理装置的结构框图；

图4是根据本申请实施例的一种可选的电子设备的结构框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种摄像头遮挡处理方法，如图1所示，该方法的流程可以包括以下步骤：

步骤S101，获取目标车辆的特征数据。

可选地，通过车载摄像头、图像识别控制器构成遮挡监测系统，其中车载摄像头与图像识别控制器相连，实现对车载摄像头的遮挡情况的监测，图像识别控制器负责完成是否被物体遮挡的判断。车载摄像头获取车辆的特征数据，将车辆特征数据输入图像识别控制器，特征数据包括当前车辆行进车速和具有连续帧的动态图像，也可以是一个静态图像。

步骤S102，根据特征数据，判断是否发生摄像头遮挡故障。

可选地，摄像头被物体遮挡的定义为，车辆行进或静止的状态下，出现的局部或全部的摄像头视线范围内的某些区域出现固定的异物，导致的对外部采光受阻的情况，一般在车辆行进或静止过程中，由于空中漂浮物(如树叶、纸屑)或地面溅起的脏污等，均会产生非主观故意的遮挡。图像识别控制器通过对摄像头采集的特征数据中的动态图像和本车实时车速数据的融合，通过使用预设的监测算法配合图像区域遮挡检测法，实时判别是否发生摄像头遮挡故障。

步骤S103，在发生摄像头遮挡故障的情况下，根据预设故障显示策略输出第一提示信息，其中，第一提示信息用于提示发生摄像头遮挡故障。

可选地，预设故障显示策略包括：当摄像头监测到被遮挡，摄像头发送遮挡信号到CAN总线，通过CAN总线传输至显示装置HMI和车身控制系统BCM，进而通过HMI显示装置和人机交互界面发出摄像头被遮挡的告警信息(即第一提示信息)，告知驾驶员应对。

步骤S104，根据预设故障处理策略，处理摄像头遮挡故障。

可选地，预设故障处理策略包括：BCM接收接收摄像头的故障信号，自动判断两前门和天窗开启状态，在窗户关闭的状态下，启动自动清理系统，自动清理系统可包括：洗涤喷嘴喷水、雨刮，通过自动清理系统对脏污区域进行清理。

在本申请实施例中，通过获取目标车辆的特征数据；根据特征数据，判断是否发生摄像头遮挡故障；在发生摄像头遮挡故障的情况下，根据预设故障显示策略输出第一提示信息，其中，第一提示信息用于提示发生摄像头遮挡故障；根据预设故障处理策略，处理摄像头遮挡故障。通过上述方法，一方面，通过车辆的特征数据判断是否发生摄像头遮挡故障，并根据预设故障处理策略处理该故障，通过车辆自身系统主动处理摄像头遮挡故障，减少驾驶员上下车清理遮挡物等人为操作，提升驾驶员的体验感。另一方面，在发现摄像头遮挡故障后，车辆会及时发出第一提示信息，便于驾驶员能够及时应对。解决了相关技术中存在对摄像头遮挡故障的处理需要人为操作，且操作较为繁琐导致驾乘体验不好的问题。

作为一种可选实施例，特征数据包括：静态图像，根据特征数据，判断是否发生摄像头遮挡故障，包括：

获取静态图像的色彩空间；

根据色彩空间，判断呈现预设颜色的区域在静态图像中的占比是否超过预设阈值；

在呈现预设颜色的区域在静态图像中的占比超过预设阈值的情况下，则确定发生摄像头遮挡故障。

可选地，特征数据包括当前车辆行进车速和具有连续帧的动态图像，也可以是一个静态图像。图像识别控制器根据特征数据，判断车载摄像头是否存在被物体遮挡情况，特别是车辆行进过程中出现的局部或全部的遮挡。可以通过车速确定车辆的行进或静止状态。

关于遮挡情况的判断，对于静态图像，可以通过静态判断的方式，包括：检测画面(即静态图像)的色彩空间；被遮挡区域的图像通常呈现为黑色或者红色等深色(即预设颜色)，若外部光线充足而摄像头的大部分观测区域呈现预设颜色，其中，大部分可以通过该区域占整个静态图像的比例来定义，根据实际需求设定该比例的阈值(即预设阈值)，并且此观测区域图像处于相近的预设颜色时，即可判定发生摄像头遮挡故障。

在本申请实施例中，根据车辆特征数据中静态图像和对应的色彩空间，判断摄像头是否被遮挡，确定摄像头能否正常工作。

作为一种可选实施例，特征数据包括：动态图像，根据特征数据，判断是否发生摄像头遮挡故障，包括：

获取目标车辆对应的动态图像内第一预设数量个关键帧图像，其中，动态图像包含第二预设数量个连续的帧，帧包含关键帧；

判断第一预设数量个关键帧图像中是否都存在信息相同的图像子区域；

在第一预设数量个关键帧图像中都存在信息相同的图像子区域的情况下，分别获取每个关键帧图像的色彩空间；

根据色彩空间，判断图像子区域是否呈现预设颜色；

在图像子区域呈现预设颜色的情况下，确定发生摄像头遮挡故障。

可选地，特征数据包括当前车辆行进车速和具有连续帧的动态图像，也可以是一个静态图像。图像识别控制器根据特征数据，判断车载摄像头是否存在被物体遮挡情况，特别是车辆行进过程中出现的局部或全部的遮挡。可以通过车速确定车辆的行进或静止状态。

关于遮挡情况的判断，对于动态图像，可以通过结合动态与静态进行判断的方式，包括：动态图像包含多个连续的帧，可通过选取连续帧中前后关键帧的图像情况进行判定，其中，第一预设数量和第二预设数量均表示多个，第一预设数量小于第二预设数量，二者均不做具体数量限制；当多个关键帧图像呈现同一区域(即图像子区域)采集数据相同情况，结合关键帧图像的静态色彩空间，如果该区域呈现为黑色或者红色等深色(即预设颜色)，即可判定发生摄像头遮挡故障。

在本申请实施例中，根据动态图像中的多个关键帧和对应的色彩空间，判断摄像头是否被遮挡，确定摄像头能否正常工作，准确率高，避免出现误判。

作为一种可选实施例，根据预设故障处理策略，处理摄像头遮挡故障，包括：

在确定目标车窗处于关闭的情况下，发出清洗指令；

获取目标车辆此时的特征数据；

根据此时的特征数据，判断摄像头遮挡故障是否成功处理；

如果摄像头遮挡故障处理失败且清洗次数未超过预设次数，则重新发出清洗指令。

可选地，当BCM接收信号后，自动开启对两前门和天窗(即目标车窗)开启状态的判断，若为开启状态，BCM通过指令控制开启状态下的前门车窗和天窗进行自动关闭操作；当BCM控制系统确认，上述关联的车窗和天窗的窗户处于关闭状态后，发出清洗指令，启动位于被遮挡摄像头所在的挡风玻璃(包含前挡风和后挡风玻璃)处的洗涤喷嘴系统，进行车载洗涤液的喷洒操作；同时启动雨刮系统，完成对前挡风或后挡风玻璃摄像头区域的刮水动作，刮刷具体次数与各车型的雨刮系统定义保持一致，刮刷n次后停止动作，n为雨刮系统定义的数量。

摄像头与图像识别控制器系统，通过CAN线信息判断清洗动作是否完成，在确认刮刷动作结束后，获取车辆此时的特征数据，再次监测是否还存在遮挡情况。如果还有遮挡，则再次执行上述自动清洗动作；同时，HMI或智能座舱系统或人机交互系统将持续通过指示灯或声音提示的方式向驾驶员提出系统失效警告信息，交互界面提醒驾驶员“前摄像头被遮挡，将自动启动雨刮和洗涤系统”等类似信息；自动清洗系统的启动次数不超过预设次数如3次。

在本申请实施例中，对被遮挡区域清洗处理完毕后，摄像头监控系统再次监测确认有无遮挡，如有遮挡，则重新进行清理，确保遮挡摄像头的异物被处理干净，提高了自动清理的可靠性。

作为一种可选实施例，在根据预设故障处理策略，处理摄像头遮挡故障之后，包括：

如果成功处理摄像头遮挡故障，则将目标车窗调整为最初状态，其中，最初状态为清洗前目标车窗的状态；

停止输出第一提示信息；

在预设时间内持续输出第二提示信息，其中，第二提示信息用于提示摄像头遮挡故障被成功处理。

可选地，本实施例为摄像头遮挡系统处理后系统检测与处理显示策略，包括：当监测系统判断遮挡物消失，BCM需要将前门车窗和天窗的窗户恢复到系统启动之前状态(即最初状态)；当监测系统判断遮挡物消失，HMI或智能座舱系统或人机交互系统将关闭告警指示灯或声音提示，并在交互界面提醒驾驶员“摄像头遮挡已清理完毕”等类似信息(即第二提示信息)，提示信息持续时间不超过预设时间如5秒。

在本申请实施例中，通过及时反馈摄像头遮挡故障处理情况，使驾驶员清楚了解车况，及时应对各种情况，如果摄像头遮挡处理完毕，则及时恢复摄像头的功能，解决了相关技术中存在摄像头需要持续较长时间(约10-20分钟)的监测故障才能恢复，影响驾乘体验感的问题。

作为一种可选实施例，在根据预设故障处理策略，处理摄像头遮挡故障之后，包括：

如果通过预设次数次清洗，摄像头遮挡故障仍未成功处理，则将目标车窗调整为最初状态，其中，最初状态为清洗前目标车窗的状态；

输出第三提示信息，其中，第三提示信息用于提示摄像头遮挡故障处理失败；

对目标车辆的自动驾驶功能进行降级处理。

可选地，本实施例为摄像头遮挡系统处理后系统检测与处理显示策略，包括：当自动清洗系统完成预设次数如3次清洗动作后，BCM需要将前门车窗和天窗的窗户恢复到系统启动之前状态(即最初状态)；

此时如果在完成清洗液喷洒和雨刮系统刮水预设次数如3次后，监测系统判断遮挡物依然存在时，通过HMI显示装置或智能座舱系统或人机交互系统持续告警指示灯或声音提示，并在交互界面提醒驾驶员“摄像头遮挡，请手动清理”等类似信息(即第三提示信息)，并且控制智能驾驶功能进行降级处理。

在本申请实施例中，通过设计摄像头遮挡系统处理后系统检测与处理显示策略，消除了自动清洗失败导致的相关功能失效带来的安全隐患。

作为一种可选实施例，在发生摄像头遮挡故障的情况下，根据预设故障显示策略输出第一提示信息，包括：

在发生摄像头遮挡故障的情况下，持续输出系统失效警告信息和开始清洗提示信息，其中，系统失效警告信息和开始清洗提示信息属于第一提示信息。

可选地，在发生摄像头遮挡故障的情况下，图像识别控制器将结果或指令通过CAN线传至HMI显示装置和BCM车身控制系统，HMI显示装置可通过指示灯或声音提示的方式向驾驶员提出系统失效警告信息。BCM车身控制系统可通过人机交互界面，提醒驾驶员“前摄像头被遮挡，将自动启动雨刮和洗涤系统”等类似信息(即开始清洗提示信息)。

在本申请实施例中，通过及时输出系统失效警告信息和开始清洗提示信息，便于驾驶员判断并做好车辆自动清洗和随时接管车辆控制权的准备，消除自动清洗失败导致的相关功能失效带来的安全隐患。

作为一种可选实施例，图2是根据本申请实施例的另一种可选的摄像头遮挡处理方法的流程示意图，该方法包括：

车辆上电；判断摄像头FOV(Field of View，视场)是否被遮挡；如果摄像头FOV未遮挡，则结束；如果摄像头FOV被遮挡，则发送遮挡信号；判断两前门、天窗是否开启；如果两前门、天窗开启，则关闭车窗；如果两前门、天窗未开启，或关闭了车窗，则雨刮、洗涤系统工作；摄像头自检是否遮挡；如果摄像头自检仍被遮挡，则重新进行雨刮、洗涤系统工作；如果摄像头自检未被遮挡，则车窗、天窗恢复之前状态；结束。

可选地，BCM车身控制系统接收摄像头监测模块的故障信号以及整车诊断信息判断摄像头FOV是否被遮挡，按照故障处理策略对摄像头遮挡故障信号进行响应，启动自动清理系统，对脏污区域进行清理，并根据摄像头遮挡故障显示策略输出提示信息，清洗完成后通过闭环监控与处理策略进一步确认摄像头遮挡故障处理情况。

摄像头遮挡故障显示策略为：当摄像头监测到被遮挡，摄像头发送遮挡信号到CAN总线，通过仪表接收信号，并在人机交互界面发出提醒“前摄像头被遮挡，将自动启动雨刮和洗涤系统”的提示信息，告知驾驶员应对。

摄像头遮挡故障处理策略为：BCM接收信号，自动判断两前门和天窗开启状态，在窗户关闭的状态下，通过洗涤喷嘴喷水和雨刮共同作用，完成特定区域的清洗工作。

闭环监控与处理策略为：清洗处理完毕后，摄像头监控系统再次监测确认有无遮挡。如有遮挡，则再次执行上述处理动作(最多重复3次)。若确认脏污处理完毕，告警提示消失，车窗、雨刮等设备恢复至启动状态。

在本申请实施例中，通过车辆特征数据判断摄像头是否被遮挡，在摄像头被遮挡后无需人为操作，车辆自身可通过多系统联动可主动清理，减少人为主动操作，提升驾乘体验。解决了相关技术中存在对摄像头遮挡故障的处理需要人为操作，且操作较为繁琐导致驾乘体验不好的问题。

根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种用于实施上述摄像头遮挡处理方法的摄像头遮挡处理装置。图3是据本申请实施例的一种可选的摄像头遮挡处理装置的结构框图，如图3所示，该装置可以包括：

获取模块301，用于获取目标车辆的特征数据；

判断模块302，用于根据特征数据，判断是否发生摄像头遮挡故障；

第一输出模块303，用于在发生摄像头遮挡故障的情况下，根据预设故障显示策略输出第一提示信息，其中，第一提示信息用于提示发生摄像头遮挡故障；

处理模块304，用于根据预设故障处理策略，处理摄像头遮挡故障。

需要说明的是，该实施例中的获取模块301可以用于执行上述步骤S101，该实施例中的判断模块302可以用于执行上述步骤S102，该实施例中的第一输出模块303可以用于执行上述步骤S103，该实施例中的处理模块304可以用于执行上述步骤S104。

通过上述模块，一方面，通过车辆的特征数据判断是否发生摄像头遮挡故障，并根据预设故障处理策略处理该故障，通过车辆自身系统主动处理摄像头遮挡故障，减少驾驶员上下车清理遮挡物等人为操作，提升驾驶员的体验感。另一方面，在发现摄像头遮挡故障后，车辆会及时发出第一提示信息，便于驾驶员能够及时应对。解决了相关技术中存在对摄像头遮挡故障的处理需要人为操作，且操作较为繁琐导致驾乘体验不好的问题。

作为一种可选实施例，判断模块包括：

第一获取单元，用于获取静态图像的色彩空间，特征数据包括：静态图像；

第一判断单元，用于根据色彩空间，判断呈现预设颜色的区域在静态图像中的占比是否超过预设阈值；

第一确定单元，用于在呈现预设颜色的区域在静态图像中的占比超过预设阈值的情况下，则确定发生摄像头遮挡故障。

第二获取单元，用于获取目标车辆对应的动态图像内第一预设数量个关键帧图像，其中，动态图像包含第二预设数量个连续的帧，帧包含关键帧，特征数据包括：动态图像；

第二判断单元，用于判断第一预设数量个关键帧图像中是否都存在信息相同的图像子区域；

第三获取单元，用于在第一预设数量个关键帧图像中都存在信息相同的图像子区域的情况下，分别获取每个关键帧图像的色彩空间；

第三判断单元，用于根据色彩空间，判断图像子区域是否呈现预设颜色；

第二确定单元，用于在图像子区域呈现预设颜色的情况下，确定发生摄像头遮挡故障。

作为一种可选实施例，处理模块包括：

第一发出单元，用于在确定目标车窗处于关闭的情况下，发出清洗指令；

第四获取单元，用于获取目标车辆此时的特征数据；

第四判断单元，用于根据此时的特征数据，判断摄像头遮挡故障是否成功处理；

第二发出单元，用于如果摄像头遮挡故障处理失败且清洗次数未超过预设次数，则重新发出清洗指令。

作为一种可选实施例，该装置还包括：

第一调整模块，用于如果成功处理摄像头遮挡故障，则将目标车窗调整为最初状态，其中，最初状态为清洗前目标车窗的状态；

停止模块，用于停止输出第一提示信息；

第二输出模块，用于在预设时间内持续输出第二提示信息，其中，第二提示信息用于提示摄像头遮挡故障被成功处理。

第二调整模块，用于如果通过预设次数次清洗，摄像头遮挡故障仍未成功处理，则将目标车窗调整为最初状态，其中，最初状态为清洗前目标车窗的状态；

第三输出模块，用于输出第三提示信息，其中，第三提示信息用于提示摄像头遮挡故障处理失败；

降级模块，用于对目标车辆的自动驾驶功能进行降级处理。

作为一种可选实施例，第一输出模块包括：

输出单元，用于在发生摄像头遮挡故障的情况下，持续输出系统失效警告信息和开始清洗提示信息，其中，系统失效警告信息和开始清洗提示信息属于第一提示信息。

此处需要说明的是，上述模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例所公开的内容。

根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种用于实施上述摄像头遮挡处理方法的电子设备，该电子设备可以是服务器、终端、或者其组合。

图4是根据本申请实施例的一种可选的电子设备的结构框图，如图4所示，包括处理器401、通信接口402、存储器403和通信总线404，其中，处理器401、通信接口402和存储器403通过通信总线404完成相互间的通信，其中，

存储器403，用于存储计算机程序；

处理器401，用于执行存储器403上所存放的计算机程序时，实现如下步骤：

获取目标车辆的特征数据；

根据特征数据，判断是否发生摄像头遮挡故障；

在发生摄像头遮挡故障的情况下，根据预设故障显示策略输出第一提示信息，其中，第一提示信息用于提示发生摄像头遮挡故障；

根据预设故障处理策略，处理摄像头遮挡故障。

可选地，在本实施例中，上述的通信总线可以是PCI(Peripheral ComponentInterconnect，外设部件互连标准)总线、或EISA(Extended Industry StandardArchitecture，扩展工业标准结构)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图4中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。

存储器可以包括RAM，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如，至少一个磁盘存储器。可选地，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。

作为一种示例，如图4所示，上述存储器403中可以但不限于包括上述摄像头遮挡处理装置中的获取模块301、判断模块302、第一输出模块303、处理模块304。此外，还可以包括但不限于上述摄像头遮挡处理装置中的其他模块单元，本示例中不再赘述。

上述处理器可以是通用处理器，可以包含但不限于：CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)、NP(Network Processor，网络处理器)等；还可以是DSP(DigitalSignal Processing，数字信号处理器)、ASIC(Application Specific IntegratedCircuit，专用集成电路)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解，图4所示的结构仅为示意，实施上述摄像头遮挡处理方法的设备可以是终端设备，该终端设备可以是智能手机(如Android手机、iOS手机等)、平板电脑、掌上电脑以及移动互联网设备(Mobile Internet Devices，MID)、PAD等终端设备。图4其并不对上述电子设备的结构造成限定。例如，终端设备还可包括比图4中所示更多或者更少的组件(如网络接口、显示装置等)，或者具有与图4所示的不同的配置。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令终端设备相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、ROM、RAM、磁盘或光盘等。

根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种存储介质。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以用于存储执行摄像头遮挡处理方法的程序代码。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于上述实施例所示的网络中的多个网络设备中的至少一个网络设备上。

可选地，在本实施例中，存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：

获取目标车辆的特征数据；

根据特征数据，判断是否发生摄像头遮挡故障；

在发生摄像头遮挡故障的情况下，根据预设故障显示策略输出第一提示信息，其中，第一提示信息用于提示发生摄像头遮挡故障；

根据预设故障处理策略，处理摄像头遮挡故障。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例中所描述的示例，本实施例中对此不再赘述。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、ROM、RAM、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在本说明书的描述中，参考术语“本实施例”、“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本公开的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。在本公开的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种摄像头遮挡处理方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标车辆的特征数据；

根据所述特征数据，判断是否发生摄像头遮挡故障；

在发生所述摄像头遮挡故障的情况下，根据预设故障显示策略输出第一提示信息，其中，所述第一提示信息用于提示发生所述摄像头遮挡故障；

根据预设故障处理策略，处理所述摄像头遮挡故障。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述特征数据包括：静态图像，所述根据所述特征数据，判断是否发生摄像头遮挡故障，包括：

获取所述静态图像的色彩空间；

根据所述色彩空间，判断呈现预设颜色的区域在所述静态图像中的占比是否超过预设阈值；

在所述呈现预设颜色的区域在所述静态图像中的占比超过所述预设阈值的情况下，则确定发生所述摄像头遮挡故障。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述特征数据包括：动态图像，所述根据所述特征数据，判断是否发生摄像头遮挡故障，包括：

获取所述目标车辆对应的动态图像内第一预设数量个关键帧图像，其中，所述动态图像包含第二预设数量个连续的帧，所述帧包含所述关键帧；

判断第一预设数量个所述关键帧图像中是否都存在信息相同的图像子区域；

在第一预设数量个所述关键帧图像中都存在所述信息相同的图像子区域的情况下，分别获取每个所述关键帧图像的色彩空间；

根据所述色彩空间，判断所述图像子区域是否呈现预设颜色；

在所述图像子区域呈现所述预设颜色的情况下，确定发生所述摄像头遮挡故障。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设故障处理策略，处理所述摄像头遮挡故障，包括：

在确定目标车窗处于关闭的情况下，发出清洗指令；

获取所述目标车辆此时的特征数据；

根据所述此时的特征数据，判断所述摄像头遮挡故障是否成功处理；

如果所述摄像头遮挡故障处理失败且清洗次数未超过预设次数，则重新发出所述清洗指令。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述根据预设故障处理策略，处理所述摄像头遮挡故障之后，所述方法还包括：

如果成功处理所述摄像头遮挡故障，则将所述目标车窗调整为最初状态，其中，所述最初状态为清洗前所述目标车窗的状态；

停止输出所述第一提示信息；

在预设时间内持续输出第二提示信息，其中，所述第二提示信息用于提示所述摄像头遮挡故障被成功处理。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述根据预设故障处理策略，处理所述摄像头遮挡故障之后，所述方法还包括：

如果通过预设次数次清洗，所述摄像头遮挡故障仍未成功处理，则将所述目标车窗调整为最初状态，其中，所述最初状态为清洗前所述目标车窗的状态；

输出第三提示信息，其中，所述第三提示信息用于提示所述摄像头遮挡故障处理失败；

对所述目标车辆的自动驾驶功能进行降级处理。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在发生所述摄像头遮挡故障的情况下，根据预设故障显示策略输出第一提示信息，包括：

在发生所述摄像头遮挡故障的情况下，持续输出系统失效警告信息和开始清洗提示信息，其中，所述系统失效警告信息和所述开始清洗提示信息属于所述第一提示信息。

8.一种摄像头遮挡处理装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取目标车辆的特征数据；

判断模块，用于根据所述特征数据，判断是否发生摄像头遮挡故障；

第一输出模块，用于在发生所述摄像头遮挡故障的情况下，根据预设故障显示策略输出第一提示信息，其中，所述第一提示信息用于提示发生所述摄像头遮挡故障；

处理模块，用于根据预设故障处理策略，处理所述摄像头遮挡故障。

9.一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，所述处理器、所述通信接口和所述存储器通过所述通信总线完成相互间的通信，其特征在于，

所述存储器，用于存储计算机程序；

所述处理器，用于通过运行所述存储器上所存储的所述计算机程序来执行权利要求1至7中任一项中所述的方法步骤。

10.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项中所述的方法步骤。

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