CN115969271A - 一种机器人及其越障方法、存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种机器人及其越障方法、存储介质，所述机器人的越障方法包括：在机器人跨越障碍物的过程中，确定所述机器人处于倾斜打滑状态；控制所述机器人后退至机身处于水平状态，控制所述机器人的风机出风口对准机器人先前处于倾斜打滑状态时的区域或打滑方向吹风，吹风结束后，控制所述机器人继续前进跨越所述障碍物。根据本申请实施例提供的机器人的越障方法，可以利用机器人固有的风机结构，由于地面湿滑导致越障困难时，对湿滑地面进行风干操作，从而增大机器人的轮子与地面之间的摩擦力，提升机器人跨越障碍物的成功率。

Description

一种机器人及其越障方法、存储介质

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人及其越障方法、存储介质。

背景技术

随着科学技术的发展，智能清洁机器人为人们所熟知。例如扫拖一体机器人，以其清洁方便、省时省力的特点，成为家庭常用的智能机器人。

目前，现有技术中的清洁机器人通常在机身上设置越障机构，但是机器人在拖地过程中，由于地面湿滑，导致其跨越障碍物的能力受限。例如机器人在通过小台阶、门槛、陡坡等障碍物时，由于地面湿滑，很多情况下扫地机器人一直处于原地打滑状态，无法进入被障碍物阻挡的区域进行清扫作业。

发明内容

本申请实施例提供了一种机器人及其越障方法、存储介质。可以利用机器人固有的风机结构，在拖地过程中由于地面湿滑导致越障困难时，进行风干操作，从而增大地面摩擦力，提升机器人跨越障碍物的成功率。为了对披露的实施例的一些方面有一个基本的理解，下面给出了简单的概括。该概括部分不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围。其唯一目的是用简单的形式呈现一些概念，以此作为后面的详细说明的序言。

第一方面，本申请实施例提供了一种机器人的越障方法，包括：

在机器人跨越障碍物的过程中，确定所述机器人处于倾斜打滑状态；

控制所述机器人后退至机身处于水平状态，控制所述机器人的风机出风口对准机器人先前处于倾斜打滑状态时的区域或打滑方向吹风；

吹风结束后，控制所述机器人继续前进跨越所述障碍物。

在一个可选地实施例中，确定所述机器人处于倾斜打滑状态，包括：

检测到在预设时长内所述机器人处于倾斜状态，且所述机器人的主动轮处于旋转状态，且所述机器人的全局位置没有改变，则确定所述机器人处于倾斜打滑状态。

在一个可选地实施例中，所述确定所述机器人处于倾斜打滑状态之后，还包括：

确定处于所述倾斜打滑状态时所述机器人的前进方向，将所述前进方向标记为所述打滑方向。

在一个可选地实施例中，控制所述机器人后退至机身处于水平状态，控制所述机器人的风机出风口对准机器人先前处于倾斜打滑状态时的区域或打滑方向吹风，包括：

控制所述机器人后退，检测到所述机器人的机身处于水平状态时停止后退；

控制所述机器人旋转，使所述机器人的风机出风口对准机器人先前处于倾斜打滑状态时的区域或所述打滑方向；

控制风机以预设第一功率进行吹风。

在一个可选地实施例中，控制所述机器人旋转，使所述机器人的风机出风口对准所述打滑方向，包括：

根据所述打滑方向确定所述风机出风口与所述打滑方向的第一夹角；

控制所述机器人旋转所述第一夹角的角度，使所述机器人的风机出风口对准所述打滑方向。

在一个可选地实施例中，控制风机以预设第一功率进行吹风，包括：

获取当前拖布的出水挡位；

基于预设第一功率和所述拖布的出水档位，确定吹风时长；

控制所述风机以所述预设第一功率进行所述吹风时长的吹风操作。

在一个可选地实施例中，向所述打滑方向吹风结束后，控制所述机器人继续前进跨越所述障碍物，包括：

向所述打滑方向吹风结束后，确定所述机器人当前的前进方向与所述打滑方向的第二夹角；

控制所述机器人旋转所述第二夹角的角度，控制所述机器人朝着旋转后的前进方向前进以跨越所述障碍物。

在一个可选地实施例中，向所述打滑方向吹风结束后，还包括：

获取所述机器人的工作状态；

在所述工作状态为拖地状态的情况下，关闭所述风机；

在所述工作状态为边扫边拖状态的情况下，将所述风机的功率降低到预设第二功率。

第二方面，本申请实施例提供了一种机器人，包括：

传感器，用于在机器人跨越障碍物的过程中，获取所述机器人的位姿信息，所述传感器包括图像传感器、雷达、运动传感器中的一种或多种；

处理器，用于根据所述传感器获取的所述机器人的位姿信息，确定所述机器人处于倾斜打滑状态；

运动模块，用于控制所述机器人运动，包括控制所述机器人跨越障碍物，以及控制所述机器人后退至机身处于水平状态；

风机，用于在所述运动模块控制所述机器人后退至机身处于水平状态，且出风口对准所述机器人先前处于倾斜打滑状态时的区域或打滑方向时，开启吹风。

第三方面，本申请实施例提供了一种机器人，包括处理器和存储有程序指令的存储器，所述处理器被配置为在执行所述程序指令时，执行上述实施例提供的机器人的越障方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被处理器执行以实现上述实施例提供的一种机器人的越障方法。

本申请实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本申请实施例提供的机器人越障方法，在机器人跨越障碍物的过程中，可以检测机器人是否处于倾斜打滑状态，以便识别机器人是否由于拖地过程中地面湿滑，导致越障困难。若处于倾斜打滑状态，则控制机器人后退并旋转，利用扫拖一体机器人固有的风机结构，进行风干操作，增大地面摩擦力，提升机器人跨越障碍物的成功率，该方案无需添加其他组件，实施成本低，可以有效解决地面湿滑导致无法越障的问题。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种机器人的越障方法的流程示意图；

图2是根据一示例性实施例示出的一种机器人的越障方法示意图；

图3是根据一示例性实施例示出的一种机器人的结构示意图；

图4是根据一示例性实施例示出的一种机器人的结构示意图；

图5是根据一示例性实施例示出的一种机器人的结构示意图；

图6是根据一示例性实施例示出的一种计算机存储介质的示意图。

具体实施方式

以下描述和附图充分地示出本发明的具体实施方案，以使本领域的技术人员能够实践它们。

应当明确，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的系统和方法的例子。

目前，现有技术中的机器人越障方法，有的方案在机器人机身上设置驱动器，为越障结构提供动力，设置变速器，其与驱动器传动连接，还包括设置一个越障轮，与变速器传动连接。通过单独设置一个越障轮，越障轮高于扫地机器人底面的高度，以实现跨越更高程度的障碍物。但是这种方式增加了结构的复杂度。有的方案通过在扫地机器人需要爬升时，驱动扫地机器人进行旋转，以调整扫地机器人的重心位置，将扫地机器人的较轻一侧调整至靠近爬升对象，从而能够增加扫地机器人的爬坡能力。但是现有技术中的越障方法，都没有考虑地面摩擦力的影响，难以解决拖地过程中地面湿滑导致越障困难的问题。

基于此，本申请实施例提供了一种机器人的越障方法，利用机器人固有的结构器件风机，解决地面湿滑导致越障困难的问题。下面结合附图1和2对本申请实施例提供的机器人的越障方法进行详细介绍，参见图1，该方法具体包括以下步骤：

S101在机器人跨越障碍物的过程中，确定机器人处于倾斜打滑状态。

在一个示例性场景中，扫拖一体的机器人在进行拖地或边扫边拖的过程中，可能会遇到门槛、斜坡等障碍物，但是由于拖地出水造成的地面湿滑，机器人一直处于倾斜打滑的状态，难以跨越障碍物。

对机器人在越障过程中是否长时间处于倾斜打滑状态进行检测。包括检测机器人在预设时长内是否处于倾斜状态、主动轮是否处于旋转状态、全局位置是否改变。检测到在预设时长内机器人处于倾斜状态，且机器人的主动轮处于旋转状态，且机器人的全局位置没有改变，则确定机器人处于倾斜打滑状态。其中，预设时长可为60秒、90秒、120秒等，本申请实施例对预设时长的具体取值不做限定。

在一种可能的实现方式中，利用机器人机身中的惯性传感器，进行倾斜状态检测，惯性传感器具有加速度测量、倾斜测量、振动测量甚至转动测量等测量功能。通过惯性传感器采集机器人机身角度，当机身角度大于预设角度阈值时，确定机器人处于倾斜状态。其中，预设角度阈值可根据实际情况设定。还可以采用陀螺仪等传感器进行倾斜状态检测。

在一种可能的实现方式中，利用SLAM(Simultaneous localization andmapping，即时定位与建图)技术实现机器人全局位置检测。通过激光雷达、摄像头等传感器，对周围环境进行感知，结合SLAM技术，建立全局地图，同时确定出机器人在所建立的地图中的位置和方向。根据获取的位置信息检测机器人的全局位置是否发生改变。

若在一定的时间内，机器人一直处于倾斜状态，且主动轮一直处于旋转状态，但是全局位置没有改变，则确定机器人可能在越障过程中倾斜打滑。

S102控制机器人后退至机身处于水平状态，控制机器人的风机出风口对准机器人先前处于倾斜打滑状态时的区域或打滑方向吹风。

确定出机器人处于倾斜打滑状态之后，还包括根据SLAM技术构建的地图中机器人的全局方位信息，确定处于倾斜打滑状态时机器人的前进方向，将前进方向标记为打滑方向。

进一步地，控制机器人后退，在后退过程中获取机器人机身角度，直到检测到机器人的机身处于水平状态时停止后退。停止后退后，控制机器人旋转，使机器人的风机出风口对准打滑方向。也可以在全局地图中标注机器人先前处于倾斜打滑状态时的区域，控制机器人旋转，使机器人的风机出风口对准倾斜打滑状态时的区域。

机器人的全局方位信息可根据SLAM获取，打滑方向也预先标记，因此，根据打滑方向确定风机出风口与打滑方向的第一夹角，控制机器人旋转第一夹角的角度，使机器人的风机出风口对准打滑方向。

进一步地，控制风机以预设第一功率进行吹风，在进行吹风操作时，包括获取当前拖布的出水挡位，基于预设第一功率和拖布的出水档位，确定吹风时长，控制风机以预设第一功率进行吹风时长的吹风操作。

在一个实施例中，机器人进行拖地操作，在拖地过程中风机是不开启的，当控制机器人的风机出风口对准打滑方向的情况下，控制风机开启，并将风机调整到预设第一功率运行，其中，预设第一功率可为强力挡，本申请实施例不做具体限定。然后获取当前拖布的出水挡位，基于预设第一功率和拖布的出水档位，确定吹风时长。可根据机器人拖布出水情况以及风力挡位，根据经验或试验值确定风干所需的吹风时长，得到预设第一功率、拖布的出水档位以及吹风时长的映射关系，根据存储的映射关系得到当前所需的吹风时长，控制风机进行吹风时长的吹风操作。

在一个实施例中，机器人进行边扫边拖操作，在边扫边拖过程中风机以预设第二功率运行，以用来吸尘，预设第二功率小于预设第一功率，例如预设第二功率为中档。当控制机器人的风机出风口对准打滑方向的情况下，将风机调整到预设第一功率运行，其中，预设第一功率可为强力挡，本申请实施例不做具体限定。然后获取当前拖布的出水挡位，基于预设第一功率和拖布的出水档位，确定吹风时长。可根据机器人拖布出水情况以及风力挡位，根据经验或试验值确定风干所需的吹风时长，得到预设第一功率、拖布的出水档位以及吹风时长的映射关系，根据存储的映射关系得到当前所需的吹风时长，控制风机进行吹风时长的吹风操作。

根据该步骤，在机器人越障过程中，若发现机器人长时间倾斜打滑，越障受阻，可以调整机器人朝向，使机身上的风机出风口对准打滑方向吹风，进行风干操作。且能根据出水情况以及风力挡位确定合适的吹风时长。

S103吹风结束后，控制机器人继续前进跨越障碍物。

向打滑方向吹风结束后，根据机器人的全局方位信息确定机器人当前的前进方向与标定的打滑方向的第二夹角，控制机器人旋转第二夹角的角度，控制机器人朝着旋转后的前进方向前进以跨越障碍物。

在机器人继续前进跨越障碍物时，可以增大机器人的前进速度，以提供助力跨越障碍物。在一个示例性场景中，机器人以预设第一速度进行拖地操作，在进行上述步骤S101-S103的后退、旋转、风干操作后，机器人重新调整方向，并增大到预设第二速度前进，预设第二速度大于预设第一速度，具体的速度取值可根据实际情况自行设定，通过加速越障，可以进一步提高越障的成功率。

在一种可能的实现方式中，吹风结束后，还包括调控风机挡位。具体为获取机器人的工作状态，在工作状态为拖地状态的情况下，关闭风机，继续进行拖地操作。在工作状态为边扫边拖状态的情况下，将风机的功率降低到预设第二功率，例如将强力挡降低到中挡，然后继续进行边扫边拖操作。

可选地，还可以在机器人中设置报错机制，在一个示例性场景中，机器人连续三次越障失败，则产生预警信息，例如发出“前方有障碍物”的语音提示信息，或者将“前方有障碍物”的文字提示信息发送到用户手机、小度智能音箱、小爱同学等用户终端。通过设置报错机制，可以在机器人连续多次越障失败后，及时通知用户介入处理。

为了便于理解本申请实施例提供的机器人越障方法，下面结合附图2进行详细说明，如图2所示，机器人的越障方法包括：

在机器人的前进过程中，遇到了台阶障碍物，机器人进行越障操作，但是由于地面湿滑，发现机器人长时间处于倾斜打滑状态，如图2中的左半部分所示。具体地，判断机器人是否处于倾斜状态、主动轮是否处于旋转状态、全局位置是否改变，若在一定时间内机器人处于倾斜状态，且主动轮处于旋转状态，且机器人的全局位置没有发生改变，则确定机器人处于倾斜打滑状态，将打滑时机器人的车头朝向，也就是机器人的前进方向标记为打滑方向。

进一步地，控制机器人后退到平地，并旋转机器人。具体地，根据打滑方向确定风机出风口与打滑方向的第一夹角，控制机器人旋转第一夹角的角度，使机器人的风机出风口对准打滑方向。然后加大风机功率，朝着打滑方向吹风。还包括获取当前拖布的出水挡位，基于当前的风机功率和拖布的出水档位，确定吹风时长，控制风机进行吹风时长的吹风操作，以吹干打滑的表面。

吹风结束后，重新调整机器人的方向，根据机器人的全局方位信息确定机器人当前的前进方向与标定的打滑方向的第二夹角，控制机器人旋转第二夹角的角度，控制机器人朝着旋转后的前进方向加速前进以跨越障碍物。

根据本申请实施例提供的机器人越障方法，在机器人跨越障碍物的过程中，可以检测机器人是否处于倾斜打滑状态，以便识别机器人是否由于拖地过程中地面湿滑，导致越障困难。若处于倾斜打滑状态，则控制机器人后退并旋转，利用扫拖一体机器人固有的风机结构，进行风干操作，增大地面摩擦力，提升机器人跨越障碍物的成功率，该方案无需添加其他组件，实施成本低，可以有效解决地面湿滑导致无法越障的问题。

本申请实施例还提供一种机器人，该机器人用于执行上述实施例的机器人的越障方法，如图3所示，该机器人包括：

确定模块301，用于在机器人跨越障碍物的过程中，确定机器人处于倾斜打滑状态；

第一控制模块302，用于控制机器人后退至机身处于水平状态，控制机器人的风机出风口对准打滑方向吹风；

第二控制模块303，用于向打滑方向吹风结束后，控制机器人继续前进跨越障碍物。

需要说明的是，上述实施例提供的机器人在执行机器人的越障方法时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的机器人与机器人的越障方法实施例属于同一构思，其体现实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

本申请实施例还提供一种与前述实施例所提供的机器人的越障方法对应的机器人，以执行上述机器人的越障方法。

请参考图4，其示出了本申请的一些实施例所提供的一种机器人的示意图。如图4所示，机器人包括：处理器400，存储器401，总线402和通信接口403，处理器400、通信接口403和存储器401通过总线402连接；存储器401中存储有可在处理器400上运行的计算机程序，处理器400运行计算机程序时执行本申请前述任一实施例所提供的机器人的越障方法。

其中，存储器401可能包含高速随机存取存储器(RAM：Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口403(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网、广域网、本地网、城域网等。

总线402可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。其中，存储器401用于存储程序，处理器400在接收到执行指令后，执行程序，前述本申请实施例任一实施方式揭示的机器人的越障方法可以应用于处理器400中，或者由处理器400实现。

处理器400可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器400中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器400可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器401，处理器400读取存储器401中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

本申请实施例提供的机器人与本申请实施例提供的机器人的越障方法出于相同的发明构思，具有与其采用、运行或实现的方法相同的有益效果。

本申请实施例还提供一种机器人，图5示出了一种机器人的硬件结构，主要包括传感器501、处理器502、运动模块503以及风机504。

其中，传感器501用于在机器人跨越障碍物的过程中，获取机器人的位姿信息，传感器包括图像传感器、雷达、运动传感器中的一种或多种。

处理器502用于根据传感器获取的机器人的位姿信息，确定机器人处于倾斜打滑状态。

运动模块503，用于控制机器人运动，包括控制机器人跨越障碍物，以及控制机器人后退至机身处于水平状态。

风机504，用于在运动模块控制机器人后退至机身处于水平状态，且出风口对准机器人先前处于倾斜打滑状态时的区域或打滑方向时，开启吹风。

本申请实施例还提供一种与前述实施例所提供的机器人的越障方法对应的计算机可读存储介质，请参考图6，其示出的计算机可读存储介质为光盘600，其上存储有计算机程序(即程序产品)，计算机程序在被处理器运行时，会执行前述任意实施例所提供的机器人的越障方法。

需要说明的是，计算机可读存储介质的例子还可以包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他光学、磁性存储介质，在此不再一一赘述。

本申请的上述实施例提供的计算机可读存储介质与本申请实施例提供的机器人的越障方法出于相同的发明构思，具有与其存储的应用程序所采用、运行或实现的方法相同的有益效果。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (11)

1.一种机器人的越障方法，其特征在于，包括：

在机器人跨越障碍物的过程中，确定所述机器人处于倾斜打滑状态；

控制所述机器人后退至机身处于水平状态，控制所述机器人的风机出风口对准机器人先前处于倾斜打滑状态时的区域或打滑方向吹风；

吹风结束后，控制所述机器人继续前进跨越所述障碍物。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述机器人处于倾斜打滑状态，包括：

检测到在预设时长内所述机器人处于倾斜状态，且所述机器人的主动轮处于旋转状态，且所述机器人的全局位置没有改变，则确定所述机器人处于倾斜打滑状态。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述机器人处于倾斜打滑状态之后，还包括：

确定处于所述倾斜打滑状态时所述机器人的前进方向，将所述前进方向标记为所述打滑方向。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述机器人后退至机身处于水平状态，控制所述机器人的风机出风口对准机器人先前处于倾斜打滑状态时的区域或打滑方向吹风，包括：

控制所述机器人后退，检测到所述机器人的机身处于水平状态时停止后退；

控制所述机器人旋转，使所述机器人的风机出风口对准机器人先前处于倾斜打滑状态时的区域或所述打滑方向；

控制风机以预设第一功率进行吹风。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，控制所述机器人旋转，使所述机器人的风机出风口对准所述打滑方向，包括：

根据所述打滑方向确定所述风机出风口与所述打滑方向的第一夹角；

控制所述机器人旋转所述第一夹角的角度，使所述机器人的风机出风口对准所述打滑方向。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，控制风机以预设第一功率进行吹风，包括：

获取当前拖布的出水挡位；

基于预设第一功率和所述拖布的出水档位，确定吹风时长；

控制所述风机以所述预设第一功率进行所述吹风时长的吹风操作。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，向所述打滑方向吹风结束后，控制所述机器人继续前进跨越所述障碍物，包括：

向所述打滑方向吹风结束后，确定所述机器人当前的前进方向与所述打滑方向的第二夹角；

控制所述机器人旋转所述第二夹角的角度，控制所述机器人朝着旋转后的前进方向前进以跨越所述障碍物。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，向所述打滑方向吹风结束后，还包括：

获取所述机器人的工作状态；

在所述工作状态为拖地状态的情况下，关闭所述风机；

在所述工作状态为边扫边拖状态的情况下，将所述风机的功率降低到预设第二功率。

9.一种机器人，其特征在于，包括：

传感器，用于在机器人跨越障碍物的过程中，获取所述机器人的位姿信息，所述传感器包括图像传感器、雷达、运动传感器中的一种或多种；

处理器，用于根据所述传感器获取的所述机器人的位姿信息，确定所述机器人处于倾斜打滑状态；

运动模块，用于控制所述机器人运动，包括控制所述机器人跨越障碍物，以及控制所述机器人后退至机身处于水平状态；

风机，用于在所述运动模块控制所述机器人后退至机身处于水平状态，且出风口对准所述机器人先前处于倾斜打滑状态时的区域或打滑方向时，开启吹风。

10.一种机器人，其特征在于，包括处理器和存储有程序指令的存储器，所述处理器被配置为在执行所述程序指令时，执行如权利要求1至8任一项所述的机器人的越障方法。

11.一种计算机可读介质，其特征在于，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被处理器执行以实现如权利要求1至8任一项所述的一种机器人的越障方法。

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