CN115950375A - 预制构件安装外轮廓平齐度检测方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及图像处理技术领域，提供一种预制构件安装外轮廓平齐度检测方法、装置及电子设备，方法包括：获取待安装墙体构件与已有楼面的边界部位的三维图像；基于三维图像，确定已有墙体的楼面的绝对平面、已有墙体的棱线的绝对棱线，以及待安装墙体构件的外轮廓的竖向边线的绝对边线；将绝对棱线上的任一点作为原点，构建空间直角坐标系；基于空间直角坐标系确定待安装墙体构件相对于已有墙体的错台量。本发明用以解决现有技术中因在外墙施工采用面内作业方式时，依赖于作业经验进行上下层墙体的错台调整，所造成的难以保证装配式混凝土建筑的施工质量的缺陷，实现错台量的准确确定，从而便于预制构件的调整，保证装配式混凝土建筑的施工质量。

Description

预制构件安装外轮廓平齐度检测方法、装置及电子设备

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种预制构件安装外轮廓平齐度检测方法、装置及电子设备。

背景技术

装配式混凝土建筑作为装配式建筑的结构类型之一，广泛应用于各类建筑，其主要结构构件在工厂预制，工地现场装配。竖向预制构件安装时，采用“墙根外轮廓对齐，墙顶中线对齐”的方式，能够在确保外墙平齐(即：上下层外墙板外立面无错台)情况下，确保外墙构件安装空间位置准确。其中，“墙根外轮廓对齐”可以使得在建筑外立面施工完成，即空腔及节点部位浇筑填充混凝土后，上下墙体连接节点处没有“错台”现象。

然而，目前在外墙施工采用“免外架”，即面内作业方式时，基本依赖于工人目测平齐情况，然后基于施工经验凭感觉调整墙体，很难保证施工质量。

发明内容

本发明提供一种预制构件安装外轮廓平齐度检测方法、装置及电子设备，用以解决现有技术中因在外墙施工采用面内作业方式时，依赖于作业经验进行上下层墙体的错台调整，所造成的难以保证装配式混凝土建筑的施工质量的缺陷，实现错台量的准确确定，从而便于预制构件的调整，保证装配式混凝土建筑的施工质量。

本发明提供一种预制构件安装外轮廓平齐度检测方法，包括：

获取待安装墙体构件的外立面与已有墙体的楼面的边界部位的三维图像；

基于所述三维图像，分别确定所述已有墙体的楼面的绝对平面、所述已有墙体的棱线的绝对棱线，以及所述待安装墙体构件的外轮廓的竖向边线的绝对边线；

将所述绝对棱线上的任一点作为原点，构建以过所述原点且垂直于所述绝对棱线的水平线、所述绝对棱线所在的直线，以及过所述原点的垂线为轴线的空间直角坐标系；

基于所述空间直角坐标系，确定所述绝对边线与所述绝对平面的交点的坐标值，其中，所述坐标值中包括所述待安装墙体构件相对于所述已有墙体的错台量。

根据本发明所述的预制构件安装外轮廓平齐度检测方法，所述基于所述三维图像，分别确定所述已有墙体的楼面的绝对平面、所述已有墙体的棱线的绝对棱线，以及所述待安装墙体构件的外轮廓的竖向边线的绝对边线，包括：

基于所述已有墙体和所述待安装墙体构件的外表面的平整度差异，从所述三维图像上分别抽取所述楼面、所述棱线，以及所述竖向边线的像素点；

在全局坐标系中，分别确定所述楼面、所述棱线，以及所述竖向边线的像素点的坐标；

对所述楼面、所述棱线和所述竖向边线的像素点的坐标分别进行均值处理，得到所述绝对楼面、所述绝对棱线和所述绝对边线。

根据本发明所述的预制构件安装外轮廓平齐度检测方法，还包括：

基于所述错台量与预设基准量的比较，确定所述错台量是否满足施工标准；

若满足，则触发施工合格提醒信号；

若不满足，则触发调整待安装墙体构件信号。

根据本发明所述的预制构件安装外轮廓平齐度检测方法，所述调整待安装墙体构件信号包括：所述待安装墙体构件的待调整量和调整方向。

本发明还提供一种预制构件安装外轮廓平齐度检测装置，包括：图像采集系统和处理器；

所述图像采集系统用于采集待安装墙体构件的外立面与已有墙体的楼面的边界部位的三维图像；

所述处理器与所述图像采集系统连接，用于获取所述三维图像，基于所述三维图像，分别确定所述已有墙体的楼面的绝对平面、所述已有墙体的棱线的绝对棱线，以及所述待安装墙体构件的外轮廓的竖向边线的绝对边线，将所述绝对棱线上的任一点作为原点，构建以过所述原点且垂直于所述绝对棱线的水平线、所述绝对棱线所在的直线，以及过所述原点的垂线为轴线的空间直角坐标系，基于所述空间直角坐标系，确定所述绝对边线与所述绝对平面的交点的坐标值，其中，所述坐标值中包括所述待安装墙体构件相对于所述已有墙体的错台量。

根据本发明所述的预制构件安装外轮廓平齐度检测装置，所述图像采集系统包括：图像采集探头、探头支撑机构和探头输送机构；

其中，所述图像采集探头与所述处理器连接，用于采集所述三维图像；

所述探头支撑机构用于支撑所述图像采集探头，并控制所述图像采集探头的拍摄角度；所述探头支撑机构包括：垂杆、平摆杆和铅坠；所述垂杆的顶端连接所述图像采集探头，底端连接所述铅坠；所述平摆杆的第一端连接所述垂杆的侧壁，第二端向垂直于所述垂杆的轴线的方向延伸，并与所述探头输送机构连接；

所述探头输送机构用于带动所述图像采集探头和所述探头支撑机构保持在所述已有墙体的外部。

根据本发明所述的预制构件安装外轮廓平齐度检测装置，所述垂杆的侧壁上设置有球状铰接点，所述平摆杆的第一端设置有与所述球状铰接点适配的球座，所述垂杆通过所述球状铰接点嵌入所述球座与所述平摆杆连接。

根据本发明所述的预制构件安装外轮廓平齐度检测装置，所述探头输送机构包括无人机或伸缩杆；

当所述探头输送机构为所述无人机时，所述无人机与所述平摆杆的第二端连接，以带动所述图像采集探头移动至所述已有墙体的外侧；

当所述探头输送机构为所述伸缩杆时，所述伸缩杆的第一端设置为环形的铰接支座，所述平摆杆的第二端设置为环形的转动节点，所述转动节点和所述铰接支座通过穿设在环形内的销轴，实现所述平摆杆和所述伸缩杆的连接，以通过伸长所述伸缩杆，使所述图像采集探头伸出所述已有墙体的外部。

本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一种所述的预制构件安装外轮廓平齐度检测方法。

本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述的外置加料机预制构件安装外轮廓平齐度检测方法。

本发明提供的一种预制构件安装外轮廓平齐度检测方法、装置及电子设备，通过在获取到待安装墙体构件的外立面与已有墙体的楼面的边界部位的三维图像后，基于三维图像分别确定已有墙体的楼面的绝对平面、已有墙体的棱线的绝对棱线，以及待安装墙体构件的外轮廓的竖向边线的绝对边线，然后将绝对棱线上的任一点作为原点，构建以过原点且垂直于绝对棱线的水平线、绝对棱线所在的直线，以及过原点的垂线为轴线的空间直角坐标系，基于构建的空间直角坐标系可以方便的进行绝对边线与绝对平面的交点的坐标值的确定，进而实现基于交点的坐标值对待安装墙体构件相对于已有墙体的错台量的确定。实现了错台量的自动准确计算，从而便于作业人员对上层预制构件的位置调整，保证了装配式混凝土建筑的施工质量。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种预制构件安装外轮廓平齐度检测方法的流程示意图；

图2是在装配式建筑施工时，在已有墙体上安装待安装墙体构件的结构示意图；

图3是本发明实施例提供的构建的空间直角坐标系的示意图；

图4是本发明实施例提供的确定绝对棱线的原理示意图；

图5是采用本发明实施例提供的预制构件安装外轮廓平齐度检测方法进行装配式建筑施工的流程示意图；

图6是本发明实施例提供的一种预制构件安装外轮廓平齐度检测装置的结构示意图；

图7是本发明实施例提供的图像采集系统的结构示意图；

图8是本发明实施例提供的探头输送机构为无人机时，无人机与图像采集系统的连接结构示意图；

图9是本发明实施例提供的探头输送机构为伸缩杆时，伸缩杆与图像采集系统的连接结构示意图；

图10是本发明实施例提供的探头输送机构为伸缩杆时的预制构件安装外轮廓平齐度检测装置的结构示意图；

图11是本发明实施例提供的探头输送机构为伸缩杆时的预制构件安装外轮廓平齐度检测装置的爆炸结构图；

图12是本发明提供的电子设备的结构示意图；

附图标记：

11：待安装墙体构件；12：已有墙体；13：楼面；14：垫块；15：上部斜支撑；16：下部斜支撑；17：图像采集探头；18：探头输送机构；19：垂杆；20：平摆杆；21：铅坠；22：球状铰接点；23：球座；24：无人机；25：伸缩杆；26：铰接支座；27：转动节点；28：销轴；29：把手；30：控制按钮；31：显示屏。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合图1至图5描述本发明实施例提供的一种预制构件安装外轮廓平齐度检测方法，可以由电脑、平板、手机等电子设备中的软件和/或硬件执行，如图1所示，本发明实施例提供的预制构件安装外轮廓平齐度检测方法包括如下步骤：

101、获取待安装墙体构件的外立面与已有墙体的楼面的边界部位的三维图像；

可以理解的是，“错台”指在装配式建筑施工时，上下层墙体的连接处发生的错位，当错台量超出一定范围时，不仅影响装配式建筑的美观，还影响装配式建筑的质量。

因而，如图2所示，在装配式建筑施工时，首先是将待安装墙体构件11落位在固定在已有墙体12的楼面13的垫块14上(待安装墙体构件临时就位)，然后用上部斜支撑15和下部斜支撑16进行临时固定，以通过调整上部斜支撑15和下部斜支撑16来使待安装墙体构件11的墙根和已有墙体12的外表面齐平，而墙顶中线满足设计要求位置。

基于此，在待安装墙体构件临时就位后，可以通过分析待安装墙体构件的外立面与已有墙体，即与下层已施工的墙体的楼面的边界部分的三维图像来确定待安装墙体构件与已有墙体间是否出现错台。

102、基于三维图像，分别确定已有墙体的楼面的绝对平面、已有墙体的棱线的绝对棱线，以及待安装墙体构件的外轮廓的竖向边线的绝对边线；

可以理解的是，已有墙体的楼面为施工现场后浇混凝土，存在一定的施工误差，而由三维图像上提取出的楼面、棱线和竖向边线也会存在一定偏差，即楼面可能存在一定的起伏波动，棱线和竖向边线也存在一定的弯曲波动，因而，需要将楼面简化为一个平面，而棱线和竖向边线均简化为直线，即简化为绝对平面、绝对棱线和绝对边线，以便于错台量的确定。

103、将绝对棱线上的任一点作为原点，构建以过原点且垂直于绝对棱线的水平线、绝对棱线所在的直线，以及过原点的垂线为轴线的空间直角坐标系；

具体地，错台量为待安装墙体构件的墙根外轮廓相对于已有墙体的墙顶的棱线沿已有墙体的楼面发生了偏移，因而，通过将绝对棱线上的任一点作为原点，构建以过原点且垂直于绝对棱线的水平线、绝对棱线所在的直线，以及过原点的垂线为轴线的空间直角坐标系，可以通过建立的空间直角坐标系来确定包含错台量的点的坐标值，进而确定错台量。

104、基于空间直角坐标系，确定绝对边线与绝对平面的交点的坐标值，其中，坐标值中包括待安装墙体构件相对于已有墙体的错台量。

具体地，如图3所示，建立的空间直角坐标系以绝对棱线上的点O为原点，过原点O且垂直于绝对棱线的水平线为x轴、绝对棱线所在的直线为y轴，过原点O的垂线为z轴，则绝对边线n与绝对平面P的交点A的坐标值为(a，b，0)，而其中a的绝对值则表示错台量，即当a为负数时，说明待安装墙体构件的外立面在已有墙体的外立面之内，需要将待安装墙体构件向外调整。而当a为正数时，说明待安装墙体构件的外立面在已有墙体的外立面之外，需要将待安装墙体构件向内调整。

本发明实施例提供的预制构件安装外轮廓平齐度检测方法，通过在获取的待安装墙体构件的外立面与已有墙体的楼面的边界部位的三维图像，确定已有墙体的楼面的绝对平面、已有墙体的棱线的绝对棱线，以及待安装墙体构件的外轮廓的竖向边线的绝对边线，然后建立三维直角坐标系，实现了错台量的表达和计算，有效提高了错台量计算的准确性，从而保证了装配式建筑施工的质量。

基于上述实施例的内容，基于三维图像，分别确定已有墙体的楼面的绝对平面、已有墙体的棱线的绝对棱线，以及待安装墙体构件的外轮廓的竖向边线的绝对边线，包括：

基于已有墙体和待安装墙体构件的外表面的平整度差异，从三维图像上分别抽取楼面、棱线，以及竖向边线的像素点；

在全局坐标系中，分别确定楼面、棱线，以及竖向边线的像素点的坐标；

对楼面、棱线和竖向边线的像素点的坐标分别进行均值处理，得到绝对楼面、绝对棱线和绝对边线。

可以理解的是，由于待安装墙体构件在工厂模台生产，表面平整度高，而已有墙体楼面为现场现浇施工，表面较为粗糙。

具体地，基于已有墙体和待安装墙体构件的外表面的平整度差异，可以从三维图像上分别抽取出楼面、棱线，以及竖向边线的像素点。而无论是楼面、棱线还是竖向边线的像素点排布虽然均有一定的波动，即不可能完全处在同一平面或同一直线上，但是波动范围有限，例如：楼面的各像素点起伏，围绕一个基准平面上下凹凸随机排布。

更具体地，以如图4所示的已有墙体的棱线为例，可以通过将上下波动的各像素点在全局坐标系下确定坐标，然后将波动的各像素点做回归，即进行均值处理，来得到直线所示的绝对棱线。

基于上述实施例的内容，本发明实施例提供的预制构件安装外轮廓平齐度检测方法还包括：

基于错台量与预设基准量的比较，确定错台量是否满足施工标准；

若满足，则触发施工合格提醒信号；

若不满足，则触发调整待安装墙体构件信号。

具体地，预设基准量可以根据施工标准和要求进行确定，通过将确定出的错台量和预设基准量比较，即可确定待安装墙体构件的当前位置是否满足施工标准，即当错台量大于预设基准量时，说明不满足施工标准，需要调整位置，而当错台量小于预设基准量时，说明满足施工标准，待安装墙体构件的位置无需调整，可以进行下一步工序。

更具体地，通过触发施工合格提醒信号和调整待安装墙体构件信号，可以方便作业人员根据信号信息进行后续作业。

基于上述实施例的内容，调整待安装墙体构件信号包括：待安装墙体构件的待调整量和调整方向。

具体地，信号可以以语音、显示等多种方式触发。即可以通过语音播报检测结果，以及待安装墙体构件的待调整量和调整方向，或在不满足施工标准时，除显示是否满足施工标准外，还显示待安装墙体构件的待调整量和调整方向，从而方便作业人员直观了解检测结果，并对作业人员对待安装墙体的调整提供指导，进而提高施工效率。

更具体地，在以显示方式触发调整待安装墙体构件信号时，还可以以颜色区分是否满足施工标准，例如：在满足施工标准时，呈现绿色，并显示“合格”字样；而当不满足施工标准时，呈现红色，并显示待调整量的具体数值，然后以显示“↑”表示需要将整待安装墙体构件向楼面外侧平移，以显示“↓”表示需要将整待安装墙体构件向楼面内侧平移。

下面以信号以上述显示方式进行触发，且预设基准量为B为例，说明采用本发明实施例提供的预制构件安装外轮廓平齐度检测方法进行装配式建筑施工的具体流程，如图5所示，包括如下步骤：

500、开始检测；

501、获取三维图像；

502、确定交点坐标A(a，b，0)；

503、确定错台量是否满足施工标准，即|a|是否小于或等于B；若满足，进入步骤504；若不满足，进入步骤505；

504、绿色显示“合格”；

505、确定a是否大于零；若大于，进入步骤506；若小于，进入步骤508；

506、红色显示“↓”，a(mm)；

507、拧动下部斜支撑，将待安装墙体构件向楼面内侧平移a(mm)，并返回步骤501；

508、红色显示“↑”，-a(mm)；

509、拧动下部斜支撑，将待安装墙体构件向楼面外侧平移-a(mm)，并返回步骤501。

下面对本发明提供的一种预制构件安装外轮廓平齐度检测装置进行描述，下文描述的一种预制构件安装外轮廓平齐度检测装置与上文描述的一种预制构件安装外轮廓平齐度检测方法可相互对应参照。

本发明提供的一种预制构件安装外轮廓平齐度检测装置，如图6所示包括：图像采集系统610和处理器620；其中，

图像采集系统610用于采集待安装墙体构件的外立面与已有墙体的楼面的边界部位的三维图像；

处理器620与图像采集系统610连接，用于获取三维图像，基于三维图像，分别确定已有墙体的楼面的绝对平面、已有墙体的棱线的绝对棱线，以及待安装墙体构件的外轮廓的竖向边线的绝对边线，将绝对棱线上的任一点作为原点，构建以过原点且垂直于绝对棱线的水平线、绝对棱线所在的直线，以及过原点的垂线为轴线的空间直角坐标系，基于空间直角坐标系，确定绝对边线与绝对平面的交点的坐标值，其中，坐标值中包括待安装墙体构件相对于已有墙体的错台量。

本发明实施例提供的预制构件安装外轮廓平齐度检测装置，通过在获取到待安装墙体构件的外立面与已有墙体的楼面的边界部位的三维图像后，基于三维图像分别确定已有墙体的楼面的绝对平面、已有墙体的棱线的绝对棱线，以及待安装墙体构件的外轮廓的竖向边线的绝对边线，然后将绝对棱线上的任一点作为原点，构建以过原点且垂直于绝对棱线的水平线、绝对棱线所在的直线，以及过原点的垂线为轴线的空间直角坐标系，基于构建的空间直角坐标系可以方便的进行绝对边线与绝对平面的交点的坐标值的确定，进而实现基于交点的坐标值对待安装墙体构件相对于已有墙体的错台量的确定。实现了错台量的自动准确计算，从而便于作业人员对上层预制构件的位置调整，保证了装配式混凝土建筑的施工质量。

基于上述实施例的内容，如图7所示，图像采集系统包括：图像采集探头17、探头支撑机构和探头输送机构18；

其中，图像采集探头17与处理器连接，用于采集三维图像；

探头支撑机构用于支撑图像采集探头17，并控制图像采集探头17的拍摄角度；探头支撑机构包括：垂杆19、平摆杆20和铅坠21；垂杆19的顶端连接图像采集探头17，底端连接铅坠21；平摆杆20的第一端连接垂杆19的侧壁，第二端向垂直于垂杆19的轴线的方向延伸，并与探头输送机构18连接；

探头输送机构18用于带动图像采集探头17和探头支撑机构保持在已有墙体的外部。

具体地，图像采集探头可以为双目摄像头，从而进行空间点的三维坐标定位，即通过图像对视差和像素点坐标恢复出物体的三维坐标。且由于待安装墙体构件在工厂模台生产，表面平整度高，而楼面为现场现浇施工，表面较为粗糙，因而图像采集探头可据此判别和区分结构类型。

更具体地，通过在垂杆的底端设置铅坠，垂杆以及铅坠组成的整体结构重心低于垂杆与平摆杆的连接位置，可以使得垂杆在自然重力情况下保持垂直，便于图像采集探头采集三维图像。而平摆杆与垂杆的连接，且垂直于垂杆的轴线方向布置，可以通过平摆杆方便探头输送机构与图像采集探头连接，并保持图像采集探头的拍摄角度。

基于上述实施例的内容，如图7所示，垂杆19的侧壁上设置有球状铰接点22，平摆杆20的第一端设置有与球状铰接点22适配的球座23，垂杆19通过球状铰接点22嵌入球座23与平摆杆20连接。

具体地，球状铰接点优选设置在垂杆中部，通过球状铰接点和球座的连接，使得垂杆和平摆杆连接稳定，且可以方便的调整垂杆和平摆杆间的角度，便于使用和收纳。

基于上述实施例的内容，探头输送机构包括无人机或伸缩杆；

如图8所示，当探头输送机构为无人机24时，无人机24与平摆杆20的第二端连接，以带动图像采集探头17移动至已有墙体的外侧；

如图9所示，当探头输送机构为伸缩杆25时，伸缩杆25的第一端设置为环形的铰接支座26，平摆杆20的第二端设置为环形的转动节点27，转动节点27和铰接支座26通过穿设在环形内的销轴28，实现平摆杆20和伸缩杆25的连接，以通过伸长伸缩杆25，使图像采集探头17伸出已有墙体的外部。

具体地，当探头输送机构为无人机时，可以采用无人机搭载方式，通过遥控无人机，使无人机带动图像采集探头移动至已有墙体外侧，以获取三维图像。

更具体地，当探头输送机构为伸缩杆时，可以通过人工手持伸缩杆，然后将伸缩杆伸长，使平摆杆、垂杆和图像采集探头伸出至已有墙体外侧，然后获取三维图像。其中，通过铰接支座和转动节点的设置，使得伸缩杆和平摆杆间的角度可以根据需要进行灵活调整，方便使用和收纳。

进一步地，如图9所示，当探头输送机构为伸缩杆25时，还可以在伸缩杆25的第二端设置把手29，并在把手29上设置控制按钮30，以在控制按钮30被按动时，触发图像采集探头17采集三维图像。从而通过把手和控制按钮的设置，更加便于利于使用者的操作，即提高使用的舒适度和便捷性。同时，还可以在把手内部设置电池，以为装置供电，进一步方便了装置的使用。

更进一步地，探头输送机构还可以包括显示屏，然后将显示屏与处理器连接，以显示处理器基于错台量确定的处理信息，例如：处理信息可以包括：施工合格提醒信号和调整待安装墙体构件信号，其中，施工合格提醒信号为在基于错台量与预设基准量的比较，确定错台量满足施工标准时生成的信号，调整待安装墙体构件信号为在基于错台量与预设基准量的比较，确定错台量不满足施工标准时生成的信号。且如图9所示，在探头输送机构为伸缩杆25时，显示屏31可以设置在伸缩杆25和把手29之间，使得通过显示屏的设置，作业人员可以直观的确定待安装墙体构件相对于已有墙体的错台量、待调整量以及调整方向，进而便于及时进行调整，提高施工效率。

另外，当显示屏设置在伸缩杆和把手之间时，处理器可以集成在显示屏内，且显示屏的屏幕角度可以根据作业人员手持角度习惯进行倾斜设计，以使错台量等信息清晰易读。

更具体地，无论探头输送机构为伸缩杆还是无人机，均使得作业人员无需探身出来，更不必去到墙体外部测量错台量，从而避免了高空跌落的安全隐患，同时，方便了作业人员的使用。

进一步地，图10和图11分别为探头输送机构为伸缩杆时，本发明实施例提供的预制构件安装外轮廓平齐度检测装置的整体结构图和爆炸图，当采用如图10和图11所示的预制构件安装外轮廓平齐度检测装置进行错台量检测时，握持把手，按照检测墙体位置，提前将平摆杆扳至墙体一侧，然后端平，使得装置的图像采集探头置于墙体角部位置外侧，然后通过按动控制按钮，即可控制图像采集探头开始采集待安装墙体构件外立面和已有墙体的楼面边界部位的三维图像，然后使处理器对三维图像进行处理，进而将得到错台量，以及是否符合施工标准的结果显示在显示平上。

可选地，处理器620还用于：

基于已有墙体和待安装墙体构件的外表面的平整度差异，从三维图像上分别抽取楼面、棱线，以及竖向边线的像素点；

在全局坐标系中，分别确定楼面、棱线，以及竖向边线的像素点的坐标；

对楼面、棱线和竖向边线的像素点的坐标分别进行均值处理，得到绝对楼面、绝对棱线和绝对边线。

图12示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图12所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)121、通信接口(Communications Interface)122、存储器(memory)123和通信总线124，其中，处理器121，通信接口122，存储器123通过通信总线124完成相互间的通信。处理器121可以调用存储器123中的逻辑指令，以执行一种预制构件安装外轮廓平齐度检测方法，其中方法包括：获取待安装墙体构件的外立面与已有墙体的楼面的边界部位的三维图像；基于三维图像，分别确定已有墙体的楼面的绝对平面、已有墙体的棱线的绝对棱线，以及待安装墙体构件的外轮廓的竖向边线的绝对边线；将绝对棱线上的任一点作为原点，构建以过原点且垂直于绝对棱线的水平线、绝对棱线所在的直线，以及过原点的垂线为轴线的空间直角坐标系；基于空间直角坐标系，确定绝对边线与绝对平面的交点的坐标值，其中，坐标值中包括待安装墙体构件相对于已有墙体的错台量。

此外，上述的存储器123中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Ony Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供一种预制构件安装外轮廓平齐度检测方法，其中方法包括：获取待安装墙体构件的外立面与已有墙体的楼面的边界部位的三维图像；基于三维图像，分别确定已有墙体的楼面的绝对平面、已有墙体的棱线的绝对棱线，以及待安装墙体构件的外轮廓的竖向边线的绝对边线；将绝对棱线上的任一点作为原点，构建以过原点且垂直于绝对棱线的水平线、绝对棱线所在的直线，以及过原点的垂线为轴线的空间直角坐标系；基于空间直角坐标系，确定绝对边线与绝对平面的交点的坐标值，其中，坐标值中包括待安装墙体构件相对于已有墙体的错台量。

又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现一种预制构件安装外轮廓平齐度检测方法，其中方法包括：获取待安装墙体构件的外立面与已有墙体的楼面的边界部位的三维图像；基于三维图像，分别确定已有墙体的楼面的绝对平面、已有墙体的棱线的绝对棱线，以及待安装墙体构件的外轮廓的竖向边线的绝对边线；将绝对棱线上的任一点作为原点，构建以过原点且垂直于绝对棱线的水平线、绝对棱线所在的直线，以及过原点的垂线为轴线的空间直角坐标系；基于空间直角坐标系，确定绝对边线与绝对平面的交点的坐标值，其中，坐标值中包括待安装墙体构件相对于已有墙体的错台量。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种预制构件安装外轮廓平齐度检测方法，其特征在于，包括：

获取待安装墙体构件的外立面与已有墙体的楼面的边界部位的三维图像；

基于所述三维图像，分别确定所述已有墙体的楼面的绝对平面、所述已有墙体的棱线的绝对棱线，以及所述待安装墙体构件的外轮廓的竖向边线的绝对边线；

将所述绝对棱线上的任一点作为原点，构建以过所述原点且垂直于所述绝对棱线的水平线、所述绝对棱线所在的直线，以及过所述原点的垂线为轴线的空间直角坐标系；

基于所述空间直角坐标系，确定所述绝对边线与所述绝对平面的交点的坐标值，其中，所述坐标值中包括所述待安装墙体构件相对于所述已有墙体的错台量。

2.根据权利要求1所述的预制构件安装外轮廓平齐度检测方法，其特征在于，所述基于所述三维图像，分别确定所述已有墙体的楼面的绝对平面、所述已有墙体的棱线的绝对棱线，以及所述待安装墙体构件的外轮廓的竖向边线的绝对边线，包括：

基于所述已有墙体和所述待安装墙体构件的外表面的平整度差异，从所述三维图像上分别抽取所述楼面、所述棱线，以及所述竖向边线的像素点；

在全局坐标系中，分别确定所述楼面、所述棱线，以及所述竖向边线的像素点的坐标；

对所述楼面、所述棱线和所述竖向边线的像素点的坐标分别进行均值处理，得到所述绝对楼面、所述绝对棱线和所述绝对边线。

3.根据权利要求1所述的预制构件安装外轮廓平齐度检测方法，其特征在于，还包括：

基于所述错台量与预设基准量的比较，确定所述错台量是否满足施工标准；

若满足，则触发施工合格提醒信号；

若不满足，则触发调整待安装墙体构件信号。

4.根据权利要求3所述的预制构件安装外轮廓平齐度检测方法，其特征在于，所述调整待安装墙体构件信号包括：所述待安装墙体构件的待调整量和调整方向。

5.一种预制构件安装外轮廓平齐度检测装置，其特征在于，包括：图像采集系统和处理器；

所述图像采集系统用于采集待安装墙体构件的外立面与已有墙体的楼面的边界部位的三维图像；

所述处理器与所述图像采集系统连接，用于获取所述三维图像，基于所述三维图像，分别确定所述已有墙体的楼面的绝对平面、所述已有墙体的棱线的绝对棱线，以及所述待安装墙体构件的外轮廓的竖向边线的绝对边线，将所述绝对棱线上的任一点作为原点，构建以过所述原点且垂直于所述绝对棱线的水平线、所述绝对棱线所在的直线，以及过所述原点的垂线为轴线的空间直角坐标系，基于所述空间直角坐标系，确定所述绝对边线与所述绝对平面的交点的坐标值，其中，所述坐标值中包括所述待安装墙体构件相对于所述已有墙体的错台量。

6.根据权利要求5所述的预制构件安装外轮廓平齐度检测装置，其特征在于，所述图像采集系统包括：图像采集探头、探头支撑机构和探头输送机构；

其中，所述图像采集探头与所述处理器连接，用于采集所述三维图像；

所述探头支撑机构用于支撑所述图像采集探头，并控制所述图像采集探头的拍摄角度；所述探头支撑机构包括：垂杆、平摆杆和铅坠；所述垂杆的顶端连接所述图像采集探头，底端连接所述铅坠；所述平摆杆的第一端连接所述垂杆的侧壁，第二端向垂直于所述垂杆的轴线的方向延伸，并与所述探头输送机构连接；

所述探头输送机构用于带动所述图像采集探头和所述探头支撑机构保持在所述已有墙体的外部。

7.根据权利要求6所述的预制构件安装外轮廓平齐度检测装置，其特征在于，所述垂杆的侧壁上设置有球状铰接点，所述平摆杆的第一端设置有与所述球状铰接点适配的球座，所述垂杆通过所述球状铰接点嵌入所述球座与所述平摆杆连接。

8.根据权利要求5所述的预制构件安装外轮廓平齐度检测装置，其特征在于，所述探头输送机构包括无人机或伸缩杆；

当所述探头输送机构为所述无人机时，所述无人机与所述平摆杆的第二端连接，以带动所述图像采集探头移动至所述已有墙体的外侧；

当所述探头输送机构为所述伸缩杆时，所述伸缩杆的第一端设置为环形的铰接支座，所述平摆杆的第二端设置为环形的转动节点，所述转动节点和所述铰接支座通过穿设在环形内的销轴，实现所述平摆杆和所述伸缩杆的连接，以通过伸长所述伸缩杆，使所述图像采集探头伸出所述已有墙体的外部。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述的预制构件安装外轮廓平齐度检测方法。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述的预制构件安装外轮廓平齐度检测方法。

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