CN116086411A - 数字地形图生成方法、装置、设备和可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及数字地形图生成方法、装置、设备和可读存储介质，包括：根据目标区域的多视角遥感影像确定的若干立体像对在无精确控制点条件下定向得到第一组定向参数；根据若干立体像对的数据与第一组定向参数得到若干地形图；获取每一立体像对的控制点集中所有控制点的精确大地坐标和像平面坐标；根据若干控制点集的所有控制点的精确大地坐标与像平面坐标，对若干立体像对进行有精确控制点定向得到第二组定向参数；针对每一立体像对，利用每一立体像对的第一定向参数将对应地形图中各点大地坐标转为像平面坐标，再由第二定向参数对地形图中各点像平面坐标进行处理，得到各点精确大地坐标与修正后的每一地形图并进行拼接，以生成数字地形图。

Description

数字地形图生成方法、装置、设备和可读存储介质

技术领域

本申请涉及测绘的技术领域，尤其是涉及一种数字地形图生成方法、装置、设备和可读存储介质。

背景技术

目前在地形图生产中必不可少的步骤是定向，也就是建立像平面坐标系与大地坐标系的关系的过程，定向过程中是否有控制点、控制点精度是否足够是保证地形图坐标精度的重要条件。一般的，地形图生产过程中对控制点坐标的采集，都是严格遵循先在野外先测量外业控制点坐标，后根据外业控制点通过空中三角测量计算加密点进行内业测量的作业顺序来采集定向所需所有控制点坐标，再利用所有控制点坐标进行定向，进而得到数字地图，其中所有控制点包括外业控制点和加密点。由此可见，绘制地形图前提是定向。

然而，在应急救援场景或由于地理原因不方便获取控制点坐标时，可以使用无控制定向，以得到地形图，该地形图精度不高；当后续获取到控制点精确坐标后，则需返工处理重新利用精确控制点坐标进行定向进而获取精度足够的地形图，然而，返工过程工作量过大，重绘地形图的效率低。

因此，如何提供一种解决上述技术问题的方案是本领域技术人员目前需要解决的问题。

发明内容

本申请提供一种数字地形图生成方法、装置、设备和可读存储介质，能够提高地形图确定的效率，其具体方案如下：

第一方面，本申请提供一种数字地形图生成方法，采用如下的技术方案：

一种数字地形图生成方法，包括：

根据目标区域的多视角的遥感影像，确定若干立体像对；

根据所述若干立体像对在无精确控制点条件下定向得到第一组定向参数；

根据若干立体像对的数据与所述第一组定向参数，得到若干地形图；

获取每一立体像对的控制点集中所有控制点的精确大地坐标和像平面坐标；

根据若干控制点集的所有控制点的精确大地坐标与像平面坐标，对若干立体像对进行有精确控制点的定向，得到第二组定向参数；第二组定向参数包括多个第二定向参数，每一第二定向参数对应唯一的立体像对；

针对每一立体像对，利用每一立体像对的第一定向参数将对应地形图中各点由大地坐标转为像平面坐标，再由第二定向参数对地形图中各点像平面坐标进行处理，得到各点精确大地坐标与修正后的每一地形图；

基于所有修正后的地形图进行拼接，得到数字地形图。

通过采用上述技术方案，能获取目标区域的多方位遥感影像，以构建若干立体像对；在未获得控制点精确坐标时，直接根据若干立体像对进行无精确控制点定向，避免等待外业控制点精确坐标时间过长，导致后续工作进程滞后，此时得到立体像对像平面坐标系与大地坐标系之间的对应关系，即第一组定向参数；再根据获得的第一定向参数与其对应的每一立体像对的影像信息得到每一立体像对对应的每一地形图，提前将绘制地形图这一繁重工作完成，避免了由于等待外业控制点而造成的时间浪费，但，此时由于第一定向参数所对应的对应关系并不准确，所以导致每一地形图中各点大地坐标并不准确；待满足外业测量控制点精确坐标的相应条件后，获得所有控制点精确大地坐标后，根据获得到的所有控制点精确大地坐标与所有控制点在构成立体像对所对应的像平面坐标系中的像平面坐标，对若干立体像对进行有精确控制点的定向，得到第二组定向参数；根据获得的第一组定向参数和第二组定向参数，对每一立体像对对应地形图中各点大地坐标一一进行处理，利用每一立体像对的第一定向参数将对应地形图中各点由大地坐标转为像平面坐标，再由第二定向参数对地形图中各点像平面坐标进行处理，得到各点精确大地坐标与修正后的每一地形图，此时地形图坐标由不准确大地坐标更新为准确大地坐标，完成了对地形图的修正；最后，基于所有修正后的地形图进行拼接得到数字地形图，本方案无需对地形图进行重新绘制，减少了很大工作量，提升了地图获取效率。

本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：

所述第一组定向参数包括多个第一定向参数，每一第一定向参数对应唯一的立体像对, 根据每一立体像对进行在无精确控制点条件下定向，得到每一立体像对对应的第一定向参数，包括：

在每一立体像对对应的目标遥感影像中选取多个同名点作为模拟控制点集；

根据目标遥感影像，获取模拟控制点集中各模拟控制点的像平面坐标；

根据每一立体像对模拟控制点集中每个控制点的相对位置，估算模拟控制点集中每一模拟控制点的大地坐标值；

根据每一立体像对的所有模拟控制点的大地坐标值与像平面坐标值，利用共线方程计算，获得第一定向参数，以实现在无精确控制点条件下定向。

本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述第一组定向参数包括多个第一定向参数，每一第一定向参数对应唯一的立体像对, 根据每一立体像对进行在无精确控制点条件下定向，得到每一立体像对对应的第一定向参数，包括：

获取每一立体像对对应的相机姿态或卫星轨道参数；

根据每一立体像对的相机姿态参数与卫星轨道参数，得到每一立体像对的第一定向参数。

通过采用上述技术方案，本方案从无控制点定向角度出发，可以直接获取每一立体像对的第一定向参数，本方案可以直接由获取到的每一立体像对的相机姿态参数与卫星轨道参数得到，获取方式直接，无需确认控制点，流程便捷，工作效率较高。

本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：根据若干立体像对的数据与所述第一组定向参数，得到若干地形图，包括：

将若干立体像对对应的左右遥感影像发送至终端设备，以便终端设备对应的用户基于左右遥感影像在像平面坐标系下进行若干地形图的初始绘制；

当通过终端设备获取到用户初始绘制的像平面坐标系下的地形图后，利用第一组定向参数将若干地形图中的各点的像平面坐标进行转换，得到各点大地坐标，以得到大地坐标系下的若干地形图。

通过采用上述技术方案，在未获得所有控制点精确大地坐标的前提下，可以借由无精确控制点定向的方式，先行对每一立体像对定向，以定向获得的每一立体像对对应的第一定向参数为媒介，将若干立体像对对应的左右遥感影像发送至终端设备，以便用户查看，并且人工进行地形图的初始绘制，当电子设备通过终端设备获取到用户初始绘制的若干地形图后，可以将初始绘制好的地形图的各点的像平面坐标利用第一组定向参数进行转换得到各点大地坐标，以得到大地坐标系下的若干地形图，以便储存，由于地形图绘制过程繁杂冗长，提前绘制地形图可以有效节约后续对于地形图的处理时间。

本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：根据若干控制点集的所有控制点的精确大地坐标与像平面坐标，对若干立体像对进行有精确控制点的定向，得到第二组定向参数，包括：

根据多视角遥感影像，获取每一控制点集中所有控制点的像平面坐标；

根据每一控制点集中所有控制点的精确大地坐标与精确像平面坐标对每一立体像对的精确大地坐标与精确像平面坐标进行定向，经由共线方程计算，获得第二定向参数，以实现精确控制点定向。

通过采用上述技术方案，根据多视角遥感影像，获取每一控制点集中所有控制点的像平面坐标，进而基于每一控制点集中所有控制点的精确大地坐标与精确像平面坐标对每一立体像对的精确大地坐标与精确像平面坐标进行定向，获取每一立体像对对应所有控制点精确的大地坐标与像平面坐标之间对应关系，即每一立体像对对应的第二定向参数，方式简单，获取效率高。

本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：获取每一立体像对中控制点集中所有控制点的精确大地坐标，包括：

获取目标设备通过外业测量得到的每一立体像对中控制点集中所有控制点的精确大地坐标，其中，目标设备包括全站仪或GNSS；

或，

获取目标设备通过外业测量得到的整个测绘区域中每一立体像对中第一数量控制点的精确大地坐标，其中，目标设备包括全站仪或GNSS；

根据测绘区域内相邻影像的位置关系，匹配得到连接点，再对获取到的连接点进行整体平差，得到加密点；

根据第一数量控制点的精确大地坐标，确定加密点的精确大地坐标；

将有精确大地坐标的加密点作为第二数量控制点，完成内业测量；

将第一数量外业控制点与第二数量加密控制点作为控制点集。

通过采用上述技术方案，获取目标设备通过外业测量得到的每一立体像对中控制点集中所有控制点的精确大地坐标，能够直接对所有控制点精确大地坐标进行采集，避免采用内业测量由于计算过程中出现误差的可能性；当待获取控制点数量较大时，会采用外业测量与内业测量相结合的控制点获取方式来节省人力，提高了控制点确定的效率。

本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：

在针对每一立体像对，利用每一立体像对的第一定向参数将对应地形图中各点由大地坐标转为像平面坐标，再由第二定向参数对地形图中各点像平面坐标进行处理，得到各点精确大地坐标与修正后的每一地形图之后，还包括：

根据修正后的每一地形图的地貌的陡坎、等高线、高程点，构建三角网，得到目标等高线，目标等高线为大地坐标精确且等高线符合整数倍要求的等高线；

将目标等高线替换修正后的每一地形图的等高线，得到新的修正后的地形图；

相应的，基于所有修正后的地形图进行拼接，得到数字地形图，包括：

对所有新的修正后的地形图进行拼接，得到数字地形图。

通过采用上述技术方案，对新的修正后的地形图中等高线进行更新，保证了新的修正后的地形图中等高线是符合整数倍要求的等高线，进一步保证的地形图的精确性。

第二方面，本申请提供一种数字地形图生成装置，采用如下的技术方案：

一种数字地形图生成装置，包括，

立体像对建立模块，用于根据目标区域的多视角的遥感影像，确定若干立体像对；

第一定向模块，用于根据所述若干立体像对在无精确控制点条件下定向得到第一组定向参数；

地形图获取模块，用于根据若干立体像对的数据与所述第一组定向参数，得到若干地形图；

控制点精确大地坐标获取模块，用于获取每一立体像对的控制点集中所有控制点的精确大地坐标；

第二定向模块，用于根据若干控制点集的所有控制点的精确大地坐标与像平面坐标，对若干立体像对进行有精确控制点的定向，得到第二组定向参数；第二组定向参数包括多个第二定向参数，每一第二定向参数对应唯一的立体像对；

修正模块，用于针对每一立体像对，利用每一立体像对的第一定向参数将对应地形图中各点由大地坐标转为像平面坐标，再由第二定向参数对地形图中各点像平面坐标进行处理，得到各点精确大地坐标与修正后的每一地形图；

拼接模块，用于基于所有修正后的地形图进行拼接，得到数字地形图。

第三方面，本申请提供一种电子设备，采用如下的技术方案：

至少一个处理器；

存储器；

至少一个应用程序，其中至少一个应用程序被存储在存储器中并被配置为由至少一个处理器执行，所述至少一个应用程序配置用于：执行上述任一项的数字地形图生成方法。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，采用如下的技术方案：

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机中执行时，令所述计算机执行上任一项的数字地形图生成方法。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.能获取目标区域的多方位遥感影像，以构建若干立体像对；在未获得控制点精确坐标时，直接根据若干立体像对进行无精确控制点定向，避免等待外业控制点精确坐标时间过长，导致后续工作进程滞后，此时得到立体像对像平面坐标系与大地坐标系之间的对应关系，即第一组定向参数；再根据获得的第一定向参数与其对应的每一立体像对的影像信息得到每一立体像对对应的每一地形图，提前将绘制地形图这一繁重工作完成，避免了由于等待外业控制点而造成的时间浪费，但，此时由于第一定向参数所对应的对应关系并不准确，所以导致每一地形图中各点大地坐标并不准确；待满足外业测量控制点精确坐标的相应条件后，获得所有控制点精确大地坐标后，根据获得到的所有控制点精确大地坐标与所有控制点在构成立体像对所对应的像平面坐标系中的像平面坐标，得到像平面坐标系与大地坐标系之间的精准的第二组定向参数；根据每一立体像对的第一定向参数将对应地形图中各点由大地坐标转为像平面坐标，再由第二定向参数对地形图中各点像平面坐标进行处理，得到各点精确大地坐标与修正后的每一地形图，得到各点精确大地坐标与修正后的每一地形图，此时地形图坐标由不准确大地坐标更新为准确大地坐标，完成了对地形图的修正；最后，基于所有修正后的地形图进行拼接得到数字地形图，本方案无需对地形图进行重新绘制，减少了很大工作量，提升了地图获取效率。

2.对新的修正后的地形图中等高线进行更新，保证了新的修正后的地形图中等高线是符合整数倍要求的等高线，进一步保证的地形图的精确性。

附图说明

图1是本申请其中一实施例的数字地形图生成方法的流程示意图。

图2是本申请其中一实施例的数字地形图生成装置的结构示意图。

图3是本申请其中一实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图1至图3对本申请作进一步详细说明。

本具体实施例仅仅是对本申请的解释，其并不是对本申请的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本申请的范围内都受到专利法的保护。

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

另外，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，如无特殊说明，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

在地形图生产中，必不可少的步骤是定向，也就是建立影像坐标系与大地坐标系的关系，其中是否有控制点、控制点的精度是保证地形图坐标精度的重要条件。

当前比较普遍的做法是严格遵守作业流程顺序，按照先外业后内业的顺序，在野外先测量控制数据，然后在内业经过空中三角测量得到所有的控制点，然后基于所有控制点定向之后才能绘制地形图并保证较高的测图精度。

在应急场景或者不方便获取控制点坐标的情况下，可以用卫星参数或者航拍时的姿态进行无控制的地形图测图。

然而，上述的现有技术方案仍然有让用户不够方便以及体验不够好的地方：在面对不符合无控制测图的条件内业在没有获得外业控制点数据的情况下，就无法先开展工作，导致工期无法缩短，不能满足应急数据的需要，为了满足实际需求，可以采用无控制测量的方法测图，也会因为没有准确的控制点坐标，导致测图精度下降，因而在后续获得控制点后为了提高精度，需要利用控制点再次进行精准定向，以得到地图，但是需要返工重做，工作量大且效率低。

因而，发明人发现，在处于应急状态下时，可以利用无精确控制点的定向方式对每一立体像对先行定向，建立大地坐标系与像平面坐标系之间并不精确的对应关系，得到第一组定向参数；先行定向之后，根据遥感影像与获得的定向参数进行地形图的绘制，得到精确度有所不足的地形图；在后续作业过程中获得控制点坐标后，利用有精确控制点的定向方式对每一立体像对进行第二次定向，建立大地坐标系与像平面坐标系之间并精确的对应关系，得到第二组定向参数；利用第二组定向参数对地形图中各点像平面坐标进行处理，得到各点精确大地坐标与修正后的每一地形图；基于所有修正后的地形图进行拼接，得到数字地形图。

为了便于理解，以下针对技术名词进行解释：

立体像对：两张同一地区的遥感影像，其中，两张遥感影像针对同一区域的观测角度差不小于6°；

无精确控制点：没有控制点或有大地坐标不精确的控制点；

大地坐标系：大地测量中以参考椭球面为基准面建立起来的坐标系，有统一的标准；

像平面坐标系：以影像几何中心为原点，横轴与纵轴分别为平行于影像画幅边缘的坐标系；

对应关系：每一立体像对的大地坐标系与像平面坐标系之间的关系；

定向参数：每一立体像对中各点的大地坐标与像平面坐标之间转换关系；

遥感影像：卫星遥感影像或航空图片。

具体的，本申请实施例提供了一种数字地形图生成方法，由电子设备执行，该电子设备可以为服务器也可以为终端设备，其中，该服务器可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云计算服务的云服务器。终端设备可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机等，但并不局限于此，该终端设备以及服务器可以通过有线或无线通信方式进行直接或间接地连接，本申请实施例在此不做限制，如图1所示，该方法包括步骤S101、步骤S102、步骤S103、步骤S104、步骤S105、步骤S106以及步骤S107，其中：

步骤S101：根据目标区域的多视角的遥感影像，确定若干立体像对。

本申请实施例中可以通过航空摄影装置拍摄目标区域的多视角的遥感影像，其中，遥感影像可以为航空影像或卫星影像；具体的，在人造卫星运行过程中，通过照相机、电视摄像机、多光谱扫描仪等设备对目标区域进行摄影获得多视角的卫星影像。

当获取到目标区域的多视角的遥感影像后，将两个相邻视角的所含地物相同的同一地区的遥感影像作为一个立体像对，其中，目标区域的选取可以根据用户实际需求选取，立体像对的数量与多视角的遥感影像对应，可以是1个、2个、10个等等，本申请实施例不再进行限定。

步骤S102：根据若干立体像对在无精确控制点条件下定向得到第一组定向参数。

当由于地理原因或测量时间的原因暂时无法获取精确的控制点坐标时，本申请实施例中可以先通过无需控制点的方式直接获取第一组定向参数，也可以通过获取控制点不精确大地坐标的方式进行第一次定向，获取不精确的第一组定向参数，以便于对地形图进行绘制，避免了等待外业控制点精确坐标时间过长，导致后续工作进程滞后。其中，第一组定向参数是由所有立体像对的第一定向参数构成的，第一定向参数表征大地坐标与像平面坐标的对应关系。

具体的，在一种可实现的方式中，通过无需控制点的方式获取第一定向参数的方式包括：获取每一立体像对对应的相机姿态或卫星轨道参数，以基于相机姿态或卫星轨道参数，确定每一立体像对对应的第一定向参数。

在另一种可实现的方式中，通过获取控制点不精确大地坐标的方式进行第一次定向，以获取不精确的第一定向参数的方式包括：根据每一立体像对对应的目标遥感影像中位于完整目标区域所对应的大地坐标系中相同的点，即同名点，从中选取若干同名点作为控制点集；在目标遥感影像上建立像平面坐标系，以获取模拟控制点集中每一模拟控制点的像平面坐标，其中，像平面坐标系以像素为单位；根据每一立体像对的模拟控制点集中每个控制点的相对位置，获得模拟控制点集中每一模拟控制点的大地坐标值；根据每一立体像对的所有模拟控制点的大地坐标值与像平面坐标值，利用共线方程计算，获得第一定向参数。

当完成所有立体像对的计算后，将所有的立体像对的第一定向参数的集合作为第一组定向参数，以实现在无精确控制点定向。

步骤S103：根据若干立体像对的数据与第一组定向参数，得到若干地形图。

其中，若干立体像对的数据包括所有立体像对的影像信息。

其中，每一立体像对的数据包括立体像对对应的影像信息，其中，影像信息为立体像对对应的遥感影像中重叠区域信息。本申请实施例中利用每一立体像对各自的遥感影像和每一点的像平面坐标信息进行初始地形图绘制，在得到每一立体像对对应的每一初始地形图之后，利用获取到的每一立体像对对应的不精确的第一定向参数，将经由绘制得到的每一立体像对对应的每一初始地形图中的各点像平面坐标转换为地形图常用的大地坐标，以得到每一立体像对对应的地形图，此时地形图可以包括每一点的大地坐标。具体的，若干地形图包括所有立体像对对应的所有地形图。

本申请实施例通过先利用不精确的数据，提前进行绘制工作的方式，先将地形图绘制出来，提前将绘制地形图这一繁重工作完成，避免了由于等待外业控制点而造成的时间浪费。

步骤S104：获取每一立体像对中控制点集中所有控制点的精确大地坐标和像平面坐标。

一般的，获取控制点精确坐标的过程通常可以包括外业测量和内业测量；相应的，控制点集中的所有控制点包括：外业控制点和基于外业控制点得到的加密点。其中，外业测量指的是利用全站仪或GNSS（Global Navigation Satellite System，全球卫星导航系统）测量外业控制点精确大地坐标，内业测量指的是根据量外业控制点精确大地坐标通过空中三角测量计算，以得到加密点。本申请实施例可以仅通过外业测量获取所有控制点精确大地坐标，也可以通过先进行外业测量获得部分控制点精确大地坐标，后根据由外业测量获得部分控制点精确大地坐标和每一立体像对的左右遥感影像进行空中三角测量，计算剩余控制点（即加密点）精确大地坐标，其中加密点和外业测量获得部分控制点共同组成第二次定向所需要的所有控制点。全部控制点的精确大地坐标，可以很好的为地形图像平面坐标系和大地坐标系之间的对应关系提供强有力的基础，保证了整个工作的精确性。

其中，每一立体像对对应唯一的控制点集，控制点集中的控制的数量本申请实施例不再进行限定，用于可根据实际需求设置。可以理解的是，任意两个立体像对的控制点集中的控制点的数量可以相同也可以不同。

对于每一立体像对的控制点集中所有控制点的像平面坐标的获取方式进行进一步阐述，具体的，对于每一立体像对的控制点集中所有控制点的像平面坐标的获取方式进行进一步阐述，具体的，对于每一立体像对建立像平面坐标系，获取所有控制点的像平面坐标。其中，像平面坐标系是以立体像对几何中心为原点，横轴与纵轴分别为平行于影像画幅边缘的坐标系。在每一立体像对成功建立像平面坐标系后，读取得到每一立体像对的控制点集中所有控制点的像平面坐标。

步骤S105：根据若干控制点集的所有控制点的精确大地坐标与像平面坐标，对若干立体像对进行有精确控制点的定向，得到第二组定向参数；第二组定向参数包括若干第二定向参数，每一第二定向参数对应唯一的立体像对。

在本申请实施例中，利用每一立体像对的所有控制点在大地坐标系下的精准大地坐标与像平面坐标系下的精确的像平面坐标（精准的像平面坐标可以通过每一立体像对对应的遥感影像获得）获得每一立体像对各自对应的准确第二定向参数，以便于提升地形图大地坐标的精确度从而提升地形图各大元素的精确度。其中，地形图包含九大要素，分别为控制点、居民地、交通线、建筑物、工矿设施、植被、地貌、行政境界、水系。各立体像对对应的地形图要素除了它们本身具有的特点之外，具有都存在于同一大地坐标系之下的大地坐标，且各要素随它们对应的大地坐标变化而变化，故，当大地坐标精度提升后，地形图所有要素的精度都会随之提升。

其中，每一立体像对对应的控制点集中所有控制点的坐标包括大地坐标与像平面坐标，在本申请实施例每一立体像对中利用所有控制点的像平面坐标与大地坐标对像平面坐标系与大地坐标系，经由共线方程计算，进行定向，得到每一立体像对对应的第二定向参数。其中，第二定向参数指的是每一立体像对大地坐标系与像平面坐标系的对应关系，第二组定向参数指的是由所有立体像对对应的第二定向参数的集合。

地形图中的各点坐标均为大地坐标，而不是像平面坐标，但不精确的大地坐标与精确大地坐标之间并不存在明确的转换关系，故，需由像平面坐标作为媒介，利用第一组定向参数与第二组定向参数作为转换关系，先将每一立体像对对应的每一地形图中的各点大地坐标转换为像平面坐标，再将每一立体像对对应的每一地形图中的各点像平面坐标转换为精确大地坐标。

步骤S106：针对每一立体像对，利用每一立体像对的第一定向参数将对应地形图中各点由大地坐标转为像平面坐标，再由第二定向参数对地形图中各点像平面坐标进行处理，得到各点精确大地坐标与修正后的每一地形图。

利用每一立体像对的第一定向参数将对应地形图中各点由大地坐标转为像平面坐标，再通过第二定向参数将地形图中各点的准确的像平面坐标经由正变换得到准确的大地坐标，此时地形图中准确度低的大地坐标修正为正确大地坐标，从而得到修正后的地形图。

在本申请实施例中，先通过不精确的第一组定向参数将对应地形图中各点坐标由大地坐标转换为像平面坐标，然后使用精确的第二组定向参数将若干立体像对中所有像平面坐标经由准确的对应关系转换得到准确的大地坐标，此时，大地坐标在地形图中完成了由不精确到精确的修正，也可以说是原地形图中不正确的大地坐标经由第二组定向参数修正得到了正确的大地坐标，而地形图中由于每一点大地坐标发生改变，导致地形图各要素也发生变化，地形图完成修正过程得到修正后的每一地形图。

本步骤既不用在获得控制点精确坐标之后，遵循常规作业流程，依次进行定向、重新绘制地形图，也避免了无控制测量由于测图精度不够导致地形图精度达不到使用标准后被废弃然后重新绘制地形图。可以理解的是，地形图绘制过程繁琐且工作量巨大，耗时较长，若无需对地形图进行重新绘制，无异于减少了很大工作量。在本申请实施例中，当地形图精度不够时只需在获得控制点精确坐标后，对地形图不准确的大地坐标进行修正即可得到精准的地形图即修正后的每一地形图。

步骤S107：基于所有修正后的地形图进行拼接，得到数字地形图。

本步骤可以将所有修正后的地形图进行拼接，得到数字地形图。

进一步，由于每一立体像对都是由目标区域的多视角遥感影像所组成的，且获得遥感影像的设备距目标区域较远，不能保证在所有立体像对对目标区域完整覆盖的前提下，每一立体像对没有任何相同的地方；且，每一立体像对对应的地形图边缘由于遥感图像获取角度不同、各坐标系转换过程中的对应关系不同，可能导致边缘线有所区别。故，还可以在得到每一立体像对所对应的大地坐标精确的地形图后，对重合部分进行裁切，需要在有所区别的部分进行修正，经过上述裁切、拼接过程，每一立体像对对应的修正后的地形图就构成了与目标区域完整对应的数字地形图。由此可见，裁切拼接过程不仅限于将得到的每一像对连接起来，更重要的是，在拼接过程中可以发现拼接处的误差并进行修正，进一步对数字地形图进行了完善。

本申请实施例能获取目标区域的多方位遥感影像，以构建若干立体像对；在未获得控制点精确坐标时，直接根据所属若干立体像对进行无精确控制点定向，避免等待外业控制点精确坐标时间过长，导致后续工作进程滞后，此时得到立体像对像平面坐标系与大地坐标系之间的对应关系，即第一组定向参数；再根据获得的第一定向参数与其对应的每一立体像对的影像信息得到每一立体像对对应的每一地形图，提前将绘制地形图这一繁重工作完成，避免了由于等待外业控制点而造成的时间浪费，但，此时由于第一定向参数所对应的对应关系并不准确，所以导致每一地形图中各点大地坐标并不准确；待满足外业测量控制点精确坐标的相应条件后，利用外业测量或是外业测量与内业测量相结合获得所有控制点精确大地坐标，很好的为地形图像平面坐标系和大地坐标系之间的对应关系提供强有力的基础，保证了整个工作的精确性，进而根据获得到的所有控制点精确大地坐标与所有控制点在构成立体像对所对应的像平面坐标系中的像平面坐标，得到像平面坐标系与大地坐标系之间的精准的第二组定向参数；利用每一立体像对的第一定向参数将对应地形图中各点由大地坐标转为像平面坐标，再根据获得的第二组定向参数，对每一立体像对对应地形图中各点像平面坐标一一进行处理，得到各点大地坐标精确的地形图，此时地形图坐标由不准确大地坐标更新为准确大地坐标，完成了对地形图的修正，若是遵循常规作业流程，依次进行定向、重新绘制地形图，不仅不能避免无控制测量由于测图精度不够导致地形图精度达不到使用标准后被废弃然后重新绘制地形图，还会导致引发由于地形图绘制过程繁琐且工作量巨大，而耗时较长，本申请实施例中无需对地形图进行重新绘制，无异于减少了很大工作量；最后，基于所有修正后的地形图进行拼接、裁切和修正，不仅得到数字地形图，还在拼接过程中对每一地形图衔接部分进行了修正，使得数字地形图精度得到进一步提升，且极大地提高了数字地形图生成的效率。

进一步的，第一组定向参数包括多个第一定向参数，每一第一定向参数对应唯一的立体像对,针对确定第一定向参数，可以采用无精确控制点定向的方式确定，还可以采用无控制点定向的方式确定。

由此，在本申请实施例的一种可能的实现方式，根据每一立体像对进行在无精确控制点条件下定向，得到每一立体像对对应的第一定向参数，具体可以包括步骤S1021a（图中未示出）、步骤S1022a（图中未示出）、步骤S1023a（图中未示出）和步骤S1024a（图中未示出），其中：

步骤S1021a：在每一立体像对对应的目标遥感影像中选取多个同名点作为模拟控制点集。

当由于地理位置原因或是由于控制点处于边境线不方便对控制点大地坐标进行精确外业测量时，根据每一立体像对对应的目标遥感影像中位于整个目标区域所对应的大地坐标系中相同的点，即同名点，从中选取若干同名点作为模拟控制点集；选取的同名点作为控制点可以保证选择的控制点是同时出现在立体像对的目标遥感影像上的。

步骤S1022a：根据目标遥感影像，获取模拟控制点集的像平面坐标。

在目标遥感影像上建立像平面坐标系，获取模拟控制点集的像平面坐标，其中像平面坐标系以像素为单位。目标遥感影像获取到的像平面坐标系是精确的，可得模拟控制点集的像平面坐标也是精确的。

步骤S1023a：根据每一立体像对模拟控制点集中每两个控制点的相对位置，获得模拟控制点集中每一控制点的大地坐标值。

由于目前无法进行外业测量，控制点大地坐标得不到精确数值就无法进行后续作业，故此处先根据控制点在大地坐标系下两两之间的相对位置，赋予模拟控制点集中每一控制点的大致大地坐标值。

步骤S1024a：根据每一立体像对的所有控制点的大地坐标值与像平面坐标值，利用共线方程计算，获得第一定向参数，以实现在无精确控制点条件下定向。

一般的，大地坐标系与像平面坐标系之间的对应关系经由共线方程求得，即控制点大地坐标、控制点像平面坐标、定向参数，三者任有其二就可以求得未知项结果。故，本申请实施例中能够根据每一立体像对的所有控制点的大地坐标值与像平面坐标值，才能够求得每一立体像对对应的第一定向参数。此时求得的定向参数虽不精确，但为先行绘制地形图提供了必要数据。

可见，本申请实施例能够在获得模拟控制点集却并没有获得模拟控制点集所有模拟控制点精确大地坐标的前提下，利用每一立体像对模拟控制点集中每个控制点的相对位置对所有模拟控制点大地坐标进行赋值，填补了需要控制点进行定向的定向方式中的数据空白，对于有控制点定向整个过程可能由于缺少控制点精确大地坐标造成的流程断裂，做了有效衔接。

在本申请实施例的另一种可能的实现方式，根据每一立体像对进行在无精确控制点条件下定向，得到每一立体像对对应的第一定向参数，具体可以包括步骤S1021b（图中未示出）、步骤S1022b（图中未示出），其中：

步骤S1021b：获取每一立体像对对应的相机姿态或卫星轨道参数。

当采用无控制点进行定向时，获取每一立体像对对应的相机姿态参数与卫星轨道参数值，能够避免控制点测量，减少工作量。

步骤S1022b：根据每一立体像对的相机姿态参数或卫星轨道参数，得到每一立体像对的第一定向参数。

直接获取定向参数组成元素，构成定向参数，其中，组成元素包括相机姿态参数和卫星轨道参数，避免了对于控制点坐标的外业获取与内业计算，提高了第一定向参数获取的效率。

可见，本申请实施例能够在不进行控制点获取的前提下利用既有参数，直接获得每一立体像对的第一定向参数，其中，既有参数包括相机姿态参数或卫星轨道参数，节省了在还未获得控制点精确大地坐标时，匹配每一立体像对同名点，并从所有同名点中选取若干同名点作为若干控制点这一步骤，提升工作效率。

进一步的，本申请实施例的一种可能的实现方式，步骤S103，具体可以包括：

将若干立体像对对应的左右遥感影像发送至终端设备，以便终端设备对应的用户基于左右遥感影像在像平面坐标系下进行若干地形图的初始绘制；

当通过终端设备获取到用户初始绘制的像平面坐标系下的若干地形图后，利用第一组定向参数将若干地形图中的各点的像平面坐标进行转换，得到各点大地坐标，以得到大地坐标系下的若干地形图。

地形图绘制可以由人工交互来完成的，其中，人工交互指的是在每一立体像对的左右遥感影像上以像平面坐标为依据进行绘制的。虽然，由于遥感影像足够精确致使像平面坐标也是足够精确，但由于数字地形图是以大地坐标系为基础，故还需利用地形图所对应的大地坐标系与像平面坐标系之间的对应关系，即第一组定向参数，将若干地形图中的各点的像平面坐标进行转换，得到各点大地坐标，以得到大地坐标系下的若干地形图。

可见，本申请实施例在未获得所有控制点精确大地坐标的前提下，可以借由无精确控制点定向的方式，先行对每一立体像对定向，以定向获得的每一立体像对对应的第一定向参数为媒介，将若干立体像对对应的左右遥感影像发送至终端设备，以便用户查看，并且人工进行地形图的初始绘制，当电子设备通过终端设备获取到用户初始绘制的若干地形图后，可以将初始绘制好的地形图的各点的像平面坐标利用第一组定向参数进行转换得到各点大地坐标，以得到大地坐标系下的若干地形图，以便储存，由于地形图绘制过程繁杂冗长，提前绘制地形图可以有效节约后续对于地形图的处理时间。

进一步的，在能够达到外业测量的标准时，可以得到控制点的精确大地坐标，获取的方式可以采用外界设备一次性获取所有的控制点的精确大地坐标，还可以获取部分控制点的精确大地坐标后进行处理以得到所有控制点的精确大地坐标。

由此，在本申请实施例的一种可能的实现方式，步骤S104，具体可以包括：获取目标设备通过外业测量得到的每一立体像对中控制点集中所有控制点的精确大地坐标，其中，目标设备包括全站仪或GNSS。

具体的，利用外业测量手段利用目标设备将所有控制点精确大地坐标一一测出，进而电子设备得到目标设备通过外业测量得到的每一立体像对中控制点集中所有控制点的精确大地坐标，此时可以保证每一控制点大地坐标的准确性。

可见，本申请实施例适用于待获取控制点数量较小的情况，直接对所有控制点精确大地坐标进行采集，避免采用内业测量由于计算过程中出现误差的可能性。

本申请实施例的另一种可能的实现方式，步骤S104，具体可以包括步骤S1041（图中未示出）、步骤S1042（图中未示出）、步骤S1043（图中未示出）、步骤S1044（图中未示出）和步骤S1045（图中未示出），其中：

步骤S1041：获取目标设备通过外业测量得到的整个测绘区域中每一立体像对中第一数量控制点的精确大地坐标，其中，目标设备包括全站仪或GNSS。

由于定向参数是根据控制点集中各控制点的大地坐标与像平面坐标确定的，故，当控制点集中的控制点的数量较多时，在定向参数计算过程中，可以避免由部分控制点坐标的偏差导致对应定向参数产生误差，在外业测量时使用全站仪或GNSS仅对第一数量的外业控制点的精确大地坐标进行测量，避免工作量过大，外业测量过程耗时过长，以使电子设备获得目标设备通过外业测量得到的每一立体像对中第一数量控制点的精确大地坐标。

步骤S1042：根据测绘区域内相邻影像的位置关系，匹配得到连接点，再对获取到的连接点进行整体平差，得到加密点；

其中，根据测绘区域内相邻影像的位置关系，匹配得到连接点，再对获取到的连接点进行整体平差，除去超过误差要求的连接点，剩下符合误差要求的连接点，针对超过误差要求的连接点进行平差过程的迭代，得到其中符合误差要求的连接点，将其中符合误差要求的连接点与平差后其中符合误差要求的连接点，作为加密点。

步骤S1043：根据第一数量外业控制点的精确大地坐标，确定加密点的精确大地坐标；

将第一数量外业控制点的精确大地坐标作为依据，计算加密点的精确大地坐标，既保证了计算得到的加密点与实际外业测量得到的精确大地坐标联系的紧密，也尽量避免测绘人员在进行外业测量时工作的单一性，其中，单一性指的是使用同一种方式测量过多的外业控制点精确大地坐标耗时长且工作量大。

步骤S1044：将有精确大地坐标的连接点作为第二数量控制点，完成内业测量。将第一数量控制点与第二数量控制点作为控制点集，以得到控制点集中所有控制点的精确大地坐标。

可见，本申请实施例在当待获取控制点数量较大时，会采用外业测量与内业测量相结合的控制点获取方式来节省人力，本申请实施例可以获取到每一立体像对对应地形图中第一数量的控制点的精确大地坐标，不仅在构建每一立体像对对应的大地坐标系与像平面坐标系对应关系时，提供了大量的参考数据，有益于提升对应关系的精确度，且，采用内业测量与外业测量相结合的控制点精确大地坐标获取方式，可以仅对一些必要的控制点进行外业测量得到其精确大地坐标，剩余的大量控制点精确坐标可以通过空中三角测量计算得到，为外业测量节省了很大的人力物力的消耗与时间的浪费。

进一步的，本申请实施例的一种可能的实现方式，步骤S104之后，具体可以包括：对第一组定向参数进行备份。由于定向参数存储位置的原因，定向参数更新后定向参数存储位置的内容会由新的定向参数替换，此时，若不对第一组定向参数进行备份，则会丢失掉第一组定向参数的相关数据。

对于获得第二定向参数，在本申请实施例的一种可能的实现方式，步骤S105，具体可以包括步骤S1051（图中未示出）和S1052（图中未示出），其中：

S1051：根据多视角遥感影像，获取每一控制点集中所有控制点的像平面坐标；

本申请实施例中，每一立体像对对应一个控制点集。

对于每一立体像对建立像平面坐标系，获取所有控制点的像平面坐标。其中，像平面坐标系是以立体像对几何中心为原点，横轴与纵轴分别为平行于影像画幅边缘的坐标系。

在每一立体像对成功建立像平面坐标系后，读取得到所有控制点的像平面坐标。

S1052：根据每一控制点集中所有控制点的精确大地坐标与精确像平面坐标对每一立体像对的精确大地坐标与精确像平面坐标进行定向，经由共线方程计算，获得第二定向参数，以实现精确控制点定向。

由每一立体像对对应控制点精确的像平面坐标与大地坐标计算获得的第二定向参数是精确的，此时找到每一立体像对大地坐标系与像平面坐标系之间的精确对应关系，有助于在后续过程中大地坐标与像平面坐标之间的正反变换过程顺利进行。

其中，定向过程即确定每一立体像对对应大地坐标系与像平面坐标系之间对应关系，根据每一立体像对对应控制点精确的像平面坐标与大地坐标，经由共线方程计算得到第二定向参数。在获取到第二组定向参数后，可以将地形图中不精确的大地坐标转化为精确的大地坐标。

可见，本申请实施例根据多视角遥感影像，获取每一控制点集中所有控制点的像平面坐标，进而基于每一控制点集中所有控制点的精确大地坐标与精确像平面坐标对每一立体像对的精确大地坐标与精确像平面坐标进行定向，获取每一立体像对对应所有控制点精确的大地坐标与像平面坐标之间对应关系，即每一立体像对对应的第二定向参数，方式简单，获取效率高。

进一步的，本申请实施例的一种可能的实现方式，步骤S106之后还可以包括步骤S107（图中未示出）、步骤S108（图中未示出），其中：

步骤S107：根据修正后的每一地形图的地貌的陡坎、等高线、高程点，构建三角网，得到目标等高线，目标等高线为大地坐标精确且等高线符合整数倍要求的等高线。

由于数字地形图中仅对等高线有所要求，故，为保证等高线符合整数倍要求，在获得修正后的每一地形图后，利用修正后的每一地形图的地貌的陡坎、等高线、高程点，构建三角网，得到目标等高线。

进一步的，步骤S107之前，还可以包括：判断等高线是否符合整数倍要求，若否，则执行步骤步S107，以减少工作量，提高地形图绘制效率。

步骤S108：将目标等高线替换修正后的每一地形图的等高线，得到新的修正后的地形图。

相应的，基于所有修正后的地形图进行拼接，得到数字地形图，包括：

对所有新的修正后的地形图进行拼接，得到数字地形图。得到的目标等高线是独立于修正后的每一地形图之外的单独一组数据，因此可以将得到的目标等高线替换至原等高线所处位置，完成等高线修正。避免了得到目标等高线却没有将原有等高线进行修正替换这一可能性的发生。

进一步的，本申请除应用于数字地形图生产外，还可以应用于DEM、DSM的生产

可见，本申请实施例，根据若干立体像对得到无精确控制点定向的第一组定向参数，在暂时无法获得控制点精确大地坐标时，为作业流程提供了进行下去的方式，避免囿于既定工作流程造成的作业进度滞后；根据若干立体像对的数据与第一组定向参数，得到若干地形图，先行展开地形图的绘制工作，减少后期工作量；在满足外业测量控制点的外部条件之后，可以仅通过外业测量或是内业测量与外业测量相结合的方式，获取每一立体像对中控制点集中所有控制点的精确大地坐标；根据若干控制点集的所有精确大地坐标，对若干立体像对进行有精确控制点的定向，得到第二组定向参数，直接将获取到的若干控制点集的所有精确大地坐标进行处理，得到精确定向参数，以便于后续对不准确大地坐标的更替；在获取到修正的地形图后，由于地形图各要素均随大地坐标变化而变化，为避免等高线出现不符合整数倍要求的情况出现，在获得修正后的每一地形图后，不对等高线是否符合整数倍要求进行检验，直接利用修正后的每一地形图的地貌的陡坎、等高线、高程点，构建三角网，得到目标等高线，在保证地形图大地坐标精确度的基础上，保证了地形图中等高线的精确度。

上述实施例从方法流程的角度介绍一种数字地形图生成方法，下述实施例从虚拟模块或者虚拟单元的角度介绍了一种数字地形图生成装置，具体详见下述实施例。

本申请实施例提供一种数字地形图生成装置，如图2所示，该数字地形图生成装置具体可以包括：

立体像对建立模块201，用于根据目标区域的多视角的遥感影像，确定若干立体像对；

第一定向模块202，用于根据若干立体像对在无精确控制点条件下定向得到第一组定向参数；

地形图获取模块203，用于根据若干立体像对的数据与第一组定向参数，得到若干地形图，若干立体像对的数据包括所有立体像对的影像信息；

控制点精确大地坐标获取模块204，用于获取每一立体像对的控制点集中所有控制点的精确大地坐标；

第二定向模块205，用于针对每一立体像对，利用每一立体像对的第一定向参数将对应地形图中各点由大地坐标转为像平面坐标，再由第二定向参数对地形图中各点像平面坐标进行处理，得到各点精确大地坐标与修正后的每一地形图；

修正模块206，用于针对每一立体像对，利用每一立体像对的第二定向参数对地形图中各点像平面坐标进行处理，得到各点精确大地坐标与修正后的每一地形图；

拼接模块207，用于基于所有修正后的地形图进行拼接，得到数字地形图。

对于本申请实施例，第一定向模块202、第二定向模块205可以均为相同的定向模块，也可以均为不同的定向模块，在本申请实施例中不做限定。

本申请实施例的一种可能的实现方式，第一组定向参数包括多个第一定向参数，每一第一定向参数对应唯一的立体像对,第一定向模块202在执行根据每一立体像对进行在无精确控制点条件下定向，得到每一立体像对对应的第一定向参数时，具体用于：

在每一立体像对对应的目标遥感影像中选取多个同名点作为模拟控制点集；

根据目标遥感影像，获取模拟控制点集中各模拟控制点的像平面坐标；

根据每一立体像对模拟控制点集中每个模拟控制点的相对位置，估算模拟控制点集中每一控制点的大地坐标值；

根据每一立体像对的所有模拟控制点的大地坐标值与像平面坐标值，利用共线方程计算，获得第一定向参数，以实现在无精确控制点条件下定向。

本申请实施例的一种可能的实现方式，第一组定向参数包括多个第一定向参数，每一第一定向参数对应唯一的立体像对,第一定向模块202在执行根据每一立体像对进行在无精确控制点条件下定向，得到每一立体像对对应的第一定向参数时用于：获取每一立体像对对应的相机姿态或卫星轨道参数；

根据每一立体像对的相机姿态参数与卫星轨道参数，得到每一立体像对的第一定向参数。

本申请实施例的一种可能的实现方式，地形图获取模块203在执行根据若干立体像对的数据与第一组定向参数，得到若干地形图时，具体用于：

将若干立体像对对应的左右遥感影像发送至终端设备，以便终端设备对应的用户基于左右遥感影像在像平面坐标系下进行若干地形图的初始绘制；

当通过终端设备获取到用户初始绘制的像平面坐标系下的地形图后，利用第一组定向参数将若干地形图中的各点的像平面坐标进行转换，得到各点大地坐标，以得到大地坐标系下的若干地形图。

本申请实施例的一种可能的实现方式，第二定向模块205在执行根据若干控制点集的所有控制点的精确大地坐标与像平面坐标，对若干立体像对进行有精确控制点的定向，得到第二组定向参数时，具体用于：

根据多视角遥感影像，获取每一控制点集中所有控制点的像平面坐标；

根据每一控制点集中所有控制点的精确大地坐标与精确像平面坐标对每一立体像对的精确大地坐标与精确像平面坐标进行定向，经由共线方程计算，获得第二定向参数，以实现精确控制点定向。

本申请实施例的一种可能的实现方式，控制点精确大地坐标获取模块204在执行获取每一立体像对中控制点集中所有控制点的精确大地坐标时，具体用于：

获取目标设备通过外业测量得到的每一立体像对中控制点集中所有控制点的精确大地坐标，其中，目标设备包括全站仪或GNSS；

或，

获取目标设备通过外业测量得到的整个测绘区域中每一立体像对中第一数量控制点的精确大地坐标；

根据测绘区域内相邻影像的位置关系，匹配得到连接点，再对获取到的连接点进行整体平差，得到加密点；

根据第一数量控制点的精确大地坐标，确定加密点的精确大地坐标；

将有精确大地坐标的连接点作为第二数量控制点，完成内业测量；

将第一数量控制点与第二数量控制点作为控制点集，以得到控制点集中所有控制点的精确大地坐标。

本申请实施例的一种可能的实现方式，装置，还包括：

等高线修正模块，用于根据修正后的每一地形图的地貌的陡坎、等高线、高程点，构建三角网，得到目标等高线，目标等高线为大地坐标精确且等高线符合整数倍要求的等高线；

将目标等高线替换修正后的每一地形图的等高线，得到新的修正后的地形图；

相应的，拼接模块207在执行基于所有修正后的地形图进行拼接，得到数字地形图时，具体用于：

对所有新的修正后的地形图进行拼接，得到数字地形图。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的一种装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例中提供了一种电子设备，如图3所示，图3所示的电子设备30包括：处理器301和存储器303。其中，处理器301和存储器303相连，如通过总线302相连。可选地，电子设备30还可以包括收发器304。需要说明的是，实际应用中收发器304不限于一个，该电子设备30的结构并不构成对本申请实施例的限定。

处理器301可以是CPU（Central Processing Unit，中央处理器），通用处理器，DSP（Digital Signal Processor，数据信号处理器），ASIC（Application SpecificIntegrated Circuit，专用集成电路），FPGA（Field Programmable Gate Array，现场可编程门阵列）或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器301也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等。

总线302可包括一通路，在上述组件之间传送信息。总线302可以是PCI（Peripheral Component Interconnect，外设部件互连标准）总线或EISA（ExtendedIndustry Standard Architecture，扩展工业标准结构）总线等。总线302可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图3中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一型的总线。

存储器303可以是ROM（Read Only Memory，只读存储器）或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，RAM（Random Access Memory，随机存取存储器）或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是EEPROM（Electrically ErasableProgrammable Read Only Memory，电可擦可编程只读存储器）、CD-ROM（Compact DiscRead Only Memory，只读光盘）或其他光盘存储、光碟存储（包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等）、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。

存储器303用于存储执行本申请方案的应用程序代码，并由处理器301来控制执行。处理器301用于执行存储器303中存储的应用程序代码，以实现前述方法实施例所示的内容。

其中，电子设备包括但不限于：移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA（个人数字助理）、PAD（平板电脑）、PMP（便携式多媒体播放器）、车载终端（例如车载导航终端）等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。还可以为服务器等。图3示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机可以执行前述方法实施例中相应内容。与相关技术相比，本申请实施例通过采用上述技术方案，能获取目标区域的多方位遥感影像，以构建若干立体像对；在未获得控制点精确坐标时，直接根据若干立体像对进行无精确控制点定向，避免等待外业控制点精确坐标时间过长，导致后续工作进程滞后，此时得到立体像对像平面坐标系与大地坐标系之间的对应关系，即第一组定向参数；再根据获得的第一定向参数与其对应的每一立体像对的影像信息和各点像平面坐标信息得到每一立体像对对应的每一地形图，提前将绘制地形图这一繁重工作完成，避免了由于等待外业控制点而造成的时间浪费，但，此时由于第一定向参数所对应的对应关系并不准确，所以导致每一地形图中各点大地坐标并不准确；待满足外业测量控制点精确坐标的相应条件后，获得所有控制点精确大地坐标后，根据获得到的所有控制点精确大地坐标与所有控制点在构成立体像对所对应的像平面坐标系中的像平面坐标，得到像平面坐标系与大地坐标系之间的精准的第二组定向参数；根据获得的第二组定向参数，对每一立体像对对应地形图中各点像平面坐标一一进行处理，得到各点大地坐标精确的地形图，此时地形图坐标由不准确大地坐标更新为准确大地坐标，完成了对地形图的修正；最后，基于所有修正后的地形图进行拼接得到数字地形图，本方案无需对地形图进行重新绘制，减少了大量工作量，提升了地形图获取效率。

应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

以上仅是本申请的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种数字地形图生成方法，其特征在于，包括：

根据目标区域的多视角的遥感影像，确定若干立体像对；

根据所述若干立体像对在无精确控制点条件下定向得到第一组定向参数；

根据所述若干立体像对的数据与所述第一组定向参数，得到若干地形图；

获取每一立体像对的控制点集中所有控制点的精确大地坐标和像平面坐标；

根据若干控制点集的所有控制点的精确大地坐标与像平面坐标，对若干立体像对进行有精确控制点的定向，得到第二组定向参数；第二组定向参数包括多个第二定向参数，每一第二定向参数对应唯一的立体像对；

针对每一立体像对，利用每一立体像对的第一定向参数将对应地形图中各点由大地坐标转为像平面坐标，再由第二定向参数对地形图中各点像平面坐标进行处理，得到各点精确大地坐标与修正后的每一地形图；

基于所有修正后的地形图进行拼接，得到数字地形图。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述第一组定向参数包括多个第一定向参数，每一第一定向参数对应唯一的立体像对, 根据每一立体像对进行在无精确控制点条件下定向，得到每一立体像对对应的第一定向参数，包括：

在每一立体像对对应的目标遥感影像中选取多个同名点作为模拟控制点集；

根据目标遥感影像，获取模拟控制点集中各模拟控制点的像平面坐标；

根据每一立体像对模拟控制点集中每个控制点的相对位置，估算模拟控制点集中每一控制点的大地坐标值；

根据每一立体像对的所有模拟控制点的大地坐标值与像平面坐标值，利用共线方程计算，获得第一定向参数，以实现在无精确控制点条件下定向。

3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述第一组定向参数包括多个第一定向参数，每一第一定向参数对应唯一的立体像对, 根据每一立体像对进行在无精确控制点条件下定向，得到每一立体像对对应的第一定向参数，包括：

获取每一立体像对对应的相机姿态或卫星轨道参数；

根据每一立体像对的相机姿态参数或卫星轨道参数，得到每一立体像对的第一定向参数。

4.根据权利要求1所述方法，其特征在于，根据若干立体像对的数据与所述第一组定向参数，得到若干地形图，包括：

将若干立体像对对应的左右遥感影像发送至终端设备，以便终端设备对应的用户基于左右遥感影像在像平面坐标系下进行若干地形图的初始绘制；

当通过终端设备获取到用户初始绘制的像平面坐标系下的地形图后，利用第一组定向参数将若干地形图中的各点的像平面坐标进行转换，得到各点大地坐标，以得到大地坐标系下的若干地形图。

5.根据权利要求1至4任意一项所述方法，其特征在于，根据若干控制点集的所有控制点的精确大地坐标与像平面坐标，对若干立体像对进行有精确控制点的定向，得到第二组定向参数，包括：

根据多视角遥感影像，获取每一控制点集中所有控制点的像平面坐标；

根据每一控制点集中所有控制点的精确大地坐标与精确像平面坐标对每一立体像对的精确大地坐标与精确像平面坐标进行定向，经由共线方程计算，获得第二定向参数，以实现精确控制点定向。

6.根据权利要求1至4任意一项所述方法，其特征在于，获取每一立体像对中控制点集中所有控制点的精确大地坐标，包括：

获取目标设备通过外业测量得到的每一立体像对中控制点集中所有控制点的精确大地坐标，其中，目标设备包括全站仪或GNSS；

或，

获取目标设备通过外业测量得到的整个测绘区域中每一立体像对中第一数量控制点的精确大地坐标，其中，目标设备包括全站仪或GNSS；

根据测绘区域内相邻影像的位置关系，匹配得到连接点，再对获取到的连接点连接点进行整体平差，得到加密点；

根据第一数量控制点的精确大地坐标，确定加密点的精确大地坐标；

将第一数量控制点与第二数量控制点作为控制点集。

7.根据权利要求1至4任意一项所述方法，其特征在于，在针对每一立体像对，利用每一立体像对的第一定向参数将对应地形图中各点由大地坐标转为像平面坐标，再由第二定向参数对地形图中各点像平面坐标进行处理，得到各点精确大地坐标与修正后的每一地形图之后，还包括：

根据修正后的每一地形图的地貌的陡坎、等高线、高程点，构建三角网，得到目标等高线，目标等高线为大地坐标精确且等高线符合整数倍要求的等高线；

将目标等高线替换修正后的每一地形图的等高线，得到新的修正后的地形图；

相应的，基于所有修正后的地形图进行拼接，得到数字地形图，包括：

对所有新的修正后的地形图进行拼接，得到数字地形图。

8.一种数字地形图生成装置，其特征在于，包括：

立体像对建立模块，用于根据目标区域的多视角的遥感影像，确定若干立体像对；

第一定向模块，用于根据所述若干立体像对得到无精确控制点定向的第一组定向参数；

地形图获取模块，用于根据若干立体像对的数据与所述第一组定向参数，得到若干地形图；

控制点精确大地坐标获取模块，用于获取每一立体像对的控制点集中所有控制点的精确大地坐标；

第二定向模块，用于根据若干控制点集的所有控制点的精确大地坐标与像平面坐标，对若干立体像对进行有精确控制点的定向，得到第二组定向参数；第二组定向参数包括多个第二定向参数，每一第二定向参数对应唯一的立体像对；

修正模块，用于针对每一立体像对，利用每一立体像对的第一定向参数将对应地形图中各点由大地坐标转为像平面坐标，再由第二定向参数对地形图中各点像平面坐标进行处理，得到各点精确大地坐标与修正后的每一地形图；

拼接模块，用于基于所有修正后的地形图进行拼接，得到数字地形图。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；

存储器；

至少一个应用程序，其中至少一个应用程序被存储在存储器中并被配置为由至少一个处理器执行，所述至少一个应用程序配置用于：执行权利要求1～7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机中执行时，令所述计算机执行权利要求1～7任一项所述的方法。

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