CN116129064A - 电子地图生成方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及图像处理技术领域，特别是涉及到一种电子地图生成方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：获取地图建设区域内的二维地图和全景图；对地图建设区域进行激光雷达扫描，得到点云数据；对地图建设区域进行倾斜摄影，得到影像数据；根据所述点云数据，生成三维形状模型，同时根据所述影像数据，生成三维纹理模型；将所述三维形状模型和所述三维纹理模型进行配准，生成三维地图；将所述二维地图、所述全景图和所述三维地图进行数据融合，得到电子地图。本申请涉及的方法可以解决现有技术不能够准确地处理电网业务的相关三维地图数据的技术问题。

Description

电子地图生成方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，特别是涉及到一种电子地图生成方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

目前，国内提供在线电子地图的主要是商业网站和行业网站，商业网站在电子地图的内容上，侧重娱乐性和商业性；行业网站的电子地图侧重本行业的基础上，以满足本行业的应用为主，同时向其他方向发展。

在智能电网的建设中，电子地图起到了必不可少的作用。通常将电子地图嵌入到智能电网业务平台中，并以地图视图为基础，进行各项数据的统计分析，将各类数据统计分析的结果以可视化的方式在地图上进行展示，使电网业务展示更直观。随着电力系统规模的不断扩大，电力公司需要管理的电力设备、用户数据、负荷数据等信息呈指数级增长，由于电力信息系统中的输电线路和杆塔等设施是以三维空间形式存在的，各种线路在三维空间上存在着不同程度和方式的交叉和重叠，因此，以三维可视化技术为主的三维地图能以其真实可视化效果生动地再现现实景观，但现有的电子地图生成方法不能够准确的还原输电线路、杆塔和各种线路等设施的三维数据。

因此，现有的电子地图生成方法不能够准确地处理电网业务的相关三维数据。

发明内容

本申请的主要目的为提供一种电子地图生成方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术中不能够准确地处理电网业务的相关三维地图数据的技术问题。

为了实现上述发明目的，本申请提出一种电子地图生成方法，所述方法包括：

获取地图建设区域内的二维地图和全景图；

对地图建设区域进行激光雷达扫描，得到点云数据；

对地图建设区域进行倾斜摄影，得到影像数据；

根据所述点云数据，生成三维形状模型，同时根据所述影像数据，生成三维纹理模型；

将所述三维形状模型和所述三维纹理模型进行配准，生成三维地图；

将所述二维地图、所述全景图和所述三维地图进行数据融合，得到电子地图。

进一步地，所述对地图建设区域进行倾斜摄影，得到影像数据的步骤之前，包括：

根据地图建设区域，设置拍摄旁向重叠率和航向重叠率；

进一步地，所述根据所述点云数据，生成三维形状模型的步骤，包括：

根据所述点云数据，得到三维空间位置信息和三维空间形状信息；

对所述点云数据中的目标对象进行分类，根据分类结果，结合所述三维空间位置信息和所述三维空间形状信息，生成三维形状模型。

进一步地，所述根据所述影像数据，生成三维纹理模型的步骤，包括：

对所述影像数据中的照片进行质检匀色；

通过ArcGIS软件，对质检匀色后的照片进行分块、刺点和转换坐标，得到处理后的影像数据；

通过空三处理软件，根据所述处理后的影像数据，生成三维纹理模型。

进一步地，所述将所述三维形状模型和所述三维纹理模型进行配准，生成三维地图的步骤，包括：

获取所述三维形状模型的坐标和所述三维纹理模型的三维空间位置信息；

根据所述三维形状模型的坐标和所述三维纹理模型的三维空间位置信息，通过Context Capture的配准工具，将所述三维形状模型和所述三维纹理模型进行配准，生成三维地图。

进一步地，所述根据所述点云数据，生成三维形状模型的步骤之后，包括：

根据所述点云数据，确定点云数据中目标对象的净空距离；

判断所述净空距离是否小于预设安全距离；

若所述净空距离小于预设安全距离，将所述点云数据中目标对象所在位置设为危险位置，并生成提示信息。

本申请还提供了一种电子地图生成装置，所述装置包括：

地图获取模块，用于获取地图建设区域内的二维地图和全景图；

点云数据获取模块，用于对地图建设区域进行激光雷达扫描，得到点云数据；

影像数据获取模块，用于对地图建设区域进行倾斜摄影，得到影像数据；

模型生成模块，用于根据所述点云数据，生成三维形状模型，同时根据所述影像数据，生成三维纹理模型；

三维地图生成模块，用于将所述三维形状模型和所述三维纹理模型进行配准，生成三维地图；

电子地图生成模块，用于将所述二维地图、所述全景图和所述三维地图进行数据融合，得到电子地图。

进一步地，所述电子地图生成装置，所述装置包括：

三维纹理模型生成模块，用于对所述影像数据中的照片进行质检匀色；通过ArcGIS软件，对质检匀色后的照片进行分块、刺点和转换坐标，得到处理后的影像数据；通过空三处理软件，根据所述处理后的影像数据，生成三维纹理模型。

本申请还提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述方法的步骤。

本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述方法的步骤。

本申请提供的一种电子地图生成方法，对地图建设区域进行激光雷达扫描和倾斜摄影处理，得到点云数据和影像数据，分别生成三维形状模型和三维纹理模型。三维形状模型和三维纹理模型进行配准后可以得到三维地图，三维地图与地图建设区域对应的二维地图和全景图进行数据融合，得到电子地图。使得生成的电子地图包含准确的电网业务的相关三维数据，满足电网业务地图数据处理需求。

附图说明

图1为本申请一实施例的电子地图生成方法的流程示意图；

图2为本申请一实施例的电子地图生成装置的结构示意框图；

图3为本申请一实施例的计算机设备的结构示意框图。

本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“上述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本发明的说明书中使用的措辞“包括”是指存在特征、整数、步骤、操作、元件、模块和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、模块、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一模块和全部组合。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。

参照图1，本发明实施例提供一种电子地图生成方法，包括步骤S1-S6，具体地：

S1、获取地图建设区域内的二维地图和全景图；

二维地图就是指平面地图。二维地图包括的矢量数据基本可概括为两类，一类是通用数据，比如绿地、建筑、道路、水域、建筑物等等，另一类是电网要素数据，包括电表、配电箱等位置数据和属性信息，电表用户信息，电网办公大厦，各营业网点等。二维地图的优点是节约网络资源，运行较快，但使用起来不够直观。全景图是基于位置的虚拟现实的全景服务，相对于传统电子地图，除了提供文字和二维地图信息外，可预览对应地点360度的真实场景，以便更加准确和快速定位，实景比拟效果好，其直观性、信息量和精确度更佳。

S2、对地图建设区域进行激光雷达扫描，得到点云数据；

S3、对地图建设区域进行倾斜摄影，得到影像数据；

S4、根据所述点云数据，生成三维形状模型，同时根据所述影像数据，生成三维纹理模型；

S5、将所述三维形状模型和所述三维纹理模型进行配准，生成三维地图。

倾斜摄影测量技术从垂直和倾斜等不同角度采集影像，可获取到地面物体更为完整准确的纹理信息。点云数据除了具有几何位置以外，有的还有颜色信息和强度信息。颜色信息通常是通过相机获取彩色影像，然后将对应位置的像素的颜色信息(RGB)赋予点云中对应的点。强度信息的获取是激光扫描仪接收装置采集到的回波强度，此强度信息与目标的表面材质、粗糙度、入射角方向，以及仪器的发射能量，激光波长有关。根据点云数据，生成三维形状模型，同时根据影像数据，生成三维纹理模型。将三维形状模型和三维纹理模型进行配准，生成三维地图。将两者进行结合可以保证倾斜摄影被遮挡区域点云的完整性，提高了生成的三维地图的精细度。三维地图最大的优点就是直观，易于辨认，还可以添加很多相关数据，使地图更加的丰富多彩，地理定位也相当的准确，缺点是占用较大的网格资源和服务器资源，运行相对较慢制作成本较高。三维地图可采用倾斜摄影与激光点云结合的方案，制作包含电网要素的三维地图，包括电塔、塔杆、挂线点位置和电线弧垂等的电网要素信息。该方案既能获取到电网要素的纹理特征，也能提取出电缆线等的三维空间形状信息。

S6、将所述二维地图、所述全景图和所述三维地图进行数据融合，得到电子地图。

二维地图、全景图和三维地图进行数据融合，得到电子地图，有利于实现地图数据统一管理，根据使用者需要的信息，提供对应的地图切片服务、地图缓存服务、地图导航服务、地图查询定位服务、地图主题服务等。

如上所述，对地图建设区域进行激光雷达扫描和倾斜摄影处理，得到点云数据和影像数据，分别生成三维形状模型和三维纹理模型。三维形状模型和三维纹理模型进行配准后可以得到三维地图，三维地图与地图建设区域对应的二维地图和全景图进行数据融合，得到电子地图。使得生成的电子地图包含准确的电网业务的相关三维数据，满足电网业务地图数据处理需求。

在一个实施例中，上述对地图建设区域进行倾斜摄影，得到影像数据的步骤之前，包括：

S201、根据地图建设区域，设置拍摄旁向重叠率和航向重叠率。

根据地图建设区域，设置拍摄旁向重叠率和航向重叠率。使用无人机对地图建设区域进行飞行扫描测量和成像，航向重叠率指无人机在一条航线前进拍照时，第一次拍照的图片与第二次重叠的概率。旁向重叠率指无人机在第一条航线拍的照片与第二条航线拍的照片重叠的概率。旁向重叠率和航向重叠率可以根据实际情况设置，例如，对无高层建筑或高层建筑较少区域，设置旁向重叠率60％，航向重叠率70％；而对高层建筑集中区，可以提高旁向重叠率和航向重叠率。在航空摄影中，由于相邻像片是从空中不同位置拍摄的，故重叠部分虽是同一地面，但影像不完全相同。随着投影距离的变化，投影面积的倾斜，和地形的起伏都会产生投影距离的误差，为保证航片的解译精度，应尽可能利用航片中接近垂直投影的部分，因此同一航线的航片需要保持部分航向重叠。

在一个实施例中，上述根据所述点云数据，生成三维形状模型的步骤，包括：

S301、根据所述点云数据，得到三维空间位置信息和三维空间形状信息；

S302、对所述点云数据中的目标对象进行分类，根据分类结果，结合所述三维空间位置信息和所述三维空间形状信息，生成三维形状模型。

激光雷达是一种集激光扫描与定位定姿系统于一身的测量装备，可以高度准确地定位激光束打在物体上的光斑。激光雷达系统包括激光器和一个接收系统。激光器产生并发射一束光脉冲，打在物体上并反射回来，最终被接收器所接收。接收器准确地测量光脉冲从发射到被反射回的传播时间。鉴于光速是已知的，传播时间即可被转换为对距离的测量。结合激光器的高度，激光扫描角度，就可以准确地计算出每一个地面光斑的三维坐标X，Y，Z。激光雷达可获取高精度点云数据，适用于高精度地形测量与工程勘测、输电线路及通道三维测量与建模、及对精度要求很高的工程测量。激光点云数据可以自动分类，将点云数据划分为例如地表点云、输电本体点云及走廊内地物点云等几类目标对象，可以快速获得高精度的三维目标对象，例如三维线路走廊地形地貌、线路设施设备，以及走廊地物(包括电塔、塔杆、挂线点位置、电线弧垂、树木、建筑物等)的精确三维空间位置信息和三维空间形状信息。在获取点云数据时，由于设备精度、操作者经验、环境因素等带来的影响，点云数据中将不可避免地出现一些噪声点，因此需要进行激光点云滤波。激光点云滤波的作用就是利用数据的低频特性剔除离群数据，并进行数据平滑或者提取特定频段特征。通过激光点云滤波结果，生成高精度的数字高程模型DEM，数字高程模型(Digital Elevat ionModel)，简称DEM，是通过有限的地形高程数据实现对地面地形的数字化模拟(即地形表面形态的数字化表达)，它是用一组有序数值阵列形式表示地面高程的一种实体地面模型。实现例如线路走廊三维地形还原，得到线路走廊的三维纹理模型。

利用分类后的目标对象的激光点云，跟踪相邻点云数据，将同一条线路上的目标对象点云数据识别出来，生成三维形状模型。通过这一步骤不仅可以提取电力线平面位置，还可以提取电力线悬挂点空间位置，实现电力线拟合。从而为电力线路的规划设计、运行维护提供高精度测量数据成果，为输电线路的设计、运行、维护、管理提供更快速、更高效和更科学的手段。

在一个实施例中，上述根据所述影像数据，生成三维纹理模型的步骤，包括：

S401、对所述影像数据中的照片进行质检匀色；

S402、通过ArcGIS软件，对质检匀色后的照片进行分块、刺点和转换坐标，得到处理后的影像数据；

S403、通过空三处理软件，根据所述处理后的影像数据，生成三维纹理模型。

倾斜摄影测量以大范围、高精度、高清晰的方式全面感知复杂场景，通过高效的数据采集设备及专业的数据处理流程生成的数据成果能直观反映地物的外观、位置、高度等属性，可保证三维纹理模型的真实性和高精度。与此同时，倾斜摄影测量还能有效提升三维纹理模型的生成效率。倾斜摄影测量技术从垂直和倾斜等不同角度采集影像，可获取到地面物体更为完整准确的纹理信息，一般采用无人机搭载多头相机、GPS定位装置获取曝光瞬间的三个线元素(x，y，z)和姿态定位系统(记录相机曝光瞬间的姿态，三个角元素φ、ω、κ)，获取的照片经匀色处理，再进行几何校正、同名点匹配、平差后，使地物具有虚拟三维空间中的位置和姿态数据，同时具备纹理信息。

对影像数据中的照片进行质检匀色可以通过匀光匀色批处理软件实现。匀光匀色批处理软件是一种影像去雾软件，适用于无人机以及其他航拍影像。可以解决影像内部匀光(单张影像内部光照不均匀)，影像消除雾气等问题，使照片变得清晰。ArcGIS软件的处理是从覆盖整个影像数据范围的整个分块开始。如果单个分块中的数据过大而无法在物理内存中进行处理，则会将其细分成若干个等大的分块。然后，再对子分块进行处理。如果子分块中的数据仍然过大，则会再进一步细分。此过程将持续执行，直到可以在物理内存中处理每个分块的数据为止。当坐标系不同时，例如当表示地球点位置，通常会用到地理坐标系(GCS)，例如东经116°20′、北纬39°56′这样的表达，以经纬度确定空间点位置；当表示距离某个位置是多少米、多少千米、有多远，区域面积多少等这样的位置表达，可以用数学上的度量单位衡量的，通常会用到投影坐标系(PCS)。在ArcGIS软件可以进行坐标转换。刺点是指在一张航片中，垂直于相片正面，在权属界线拐弯处明显地物点的影像上选择一个点位置。空三处理软件可以使用sky-fi l ter、photoscan，根据处理后的影像数据，生成三维纹理模型。

在一个实施例中，上述将所述三维形状模型和所述三维纹理模型进行配准，生成三维地图的步骤S5，包括：

S501、获取所述三维形状模型的坐标和所述三维纹理模型的三维空间位置信息；

S502、根据所述三维形状模型的坐标和所述三维纹理模型的三维空间位置信息，通过Context Capture的配准工具，将所述三维形状模型和所述三维纹理模型进行配准，生成三维地图。

倾斜摄影具有高效性，在短时间内可以获取大范围的城市建筑物、地形的影像数据。但由于其飞行高度高，容易受到植被或者房檐的遮挡，造成地物纹理的缺失，导致在空三处理软件的处理过程中无法生成完整的三维纹理模型。采用激光扫描技术生成的激光点云数据辅助倾斜摄影测量可以修补盲区缺失的点云，激光点云数据与影像数据相比，激光点云密度大且精度高，空三处理软件的三维纹理模型生成效率高。因此，将两者进行结合可以实现优势互补，既保证了生产效率，又保证了倾斜摄影被遮挡区域点云的完整性，提高了生成的三维地图的精细度。

配准是指将不同的扫描坐标系统经点云拼接转换到同一坐标系统下的过程，即三维形状模型的所有坐标和三维纹理模型的三维空间位置信息中的所有坐标进行拼接转换。在扫描中受视角的限制，需要对测区进行多站扫描，但每一站都有各自独立的扫描坐标系。点云配准的任务就是将各站独立的坐标系转换到同一坐标系统下。绝对定向是利用坐标确定相对定向模型在地面坐标系中所处方位以及比例尺的过程。相对定向完成后，各影像之间的相对定向元素确定。绝对定向将已相对定向好的模型进行旋转、缩放以及平移，使它与地面量测的数据相匹配，从而在模型中建立起地面坐标系统。绝对定向过程在ContextCapture软件中进行。使用Context Capture软件进行点云融合及三维建模。ContextCapture支持多种数据源融合建模。经过激光点云配准及绝对定向，三维形状模型和三维纹理模型已在同一坐标系统下，可以在Context Capture中对三维形状模型和三维纹理模型进行融合，在点云基础上构建三角网，同时对三角网进行平滑和简化，最后基于倾斜摄影影像自动映射纹理，即可生成高精度的三维地图。

在一个实施例中，上述根据所述点云数据，生成三维形状模型的步骤S3之后，包括：

S303、根据所述点云数据，确定点云数据中目标对象的净空距离；

S304、判断所述净空距离是否小于预设安全距离；

S305、若所述净空距离小于预设安全距离，将所述点云数据中目标对象所在位置设为危险位置，并生成提示信息。

净空距离指的是从地面或其它水平面(依参照物不同而不同)到预设的工作人员工作位置之间的距离。通过点云数据，可以确定包括线路走廊内导线与植被、建筑物、交叉跨越等目标对象的净空距离。根据预设的输电线路安全距离的要求，进而确定线路运行状态是否安全。当出现净空距离小于预设安全距离的位置时，将所述点云数据中目标对象所在位置设为危险位置，汇总所有多个危险位置并形成报表并进行标识提示。

参照图2，是本申请一实施例中电子地图生成装置结构框图，装置包括：

地图获取模块100，用于获取地图建设区域内的二维地图和全景图；

点云数据获取模块200，用于对地图建设区域进行激光雷达扫描，得到点云数据；

影像数据获取模块300，用于对地图建设区域进行倾斜摄影，得到影像数据；

模型生成模块400，用于根据所述点云数据，生成三维形状模型，同时根据所述影像数据，生成三维纹理模型；

三维地图生成模块500，用于将所述三维形状模型和所述三维纹理模型进行配准，生成三维地图；

电子地图生成模块600，用于将所述二维地图、所述全景图和所述三维地图进行数据融合，得到电子地图。

在一个实施例中，上述电子地图生成装置，还包括：

设置模块，用于根据地图建设区域，设置拍摄旁向重叠率和航向重叠率。

在一个实施例中，上述电子地图生成装置，还包括：

三维形状模型生成模块，用于根据所述点云数据，得到三维空间位置信息和三维空间形状信息；对所述点云数据中的目标对象进行分类，根据分类结果，结合所述三维空间位置信息和所述三维空间形状信息，生成三维形状模型。

在一个实施例中，上述电子地图生成装置，还包括：

三维纹理模型生成模块，用于对所述影像数据中的照片进行质检匀色；通过ArcGIS软件，对质检匀色后的照片进行分块、刺点和转换坐标，得到处理后的影像数据；通过空三处理软件，根据所述处理后的影像数据，生成三维纹理模型。

在一个实施例中，上述电子地图生成装置，还包括：

三维地图生成子模块，用于获取所述三维形状模型的坐标和所述三维纹理模型的三维空间位置信息；根据所述三维形状模型的坐标和所述三维纹理模型的三维空间位置信息，通过Context Capture的配准工具，将所述三维形状模型和所述三维纹理模型进行配准，生成三维地图。

在一个实施例中，上述电子地图生成装置，还包括：

危险提示模块，用于根据所述点云数据，确定点云数据中目标对象的净空距离；判断所述净空距离是否小于预设安全距离；若所述净空距离小于预设安全距离，将所述点云数据中目标对象所在位置设为危险位置，并生成提示信息。

参照图3，本申请实施例中还提供一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构可以如图3所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设计的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储电子地图生成方法过程中的使用数据等。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。进一步地，上述计算机设备还可以设置有输入装置和显示屏等。上述计算机程序被处理器执行时以实现翻转图像文本识别方法，包括如下步骤：获取地图建设区域内的二维地图和全景图；对地图建设区域进行激光雷达扫描，得到点云数据；对地图建设区域进行倾斜摄影，得到影像数据；根据所述点云数据，生成三维形状模型，同时根据所述影像数据，生成三维纹理模型；将所述三维形状模型和所述三维纹理模型进行配准，生成三维地图；将所述二维地图、所述全景图和所述三维地图进行数据融合，得到电子地图。本领域技术人员可以理解，图3中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定。

本申请一实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现一种电子地图生成方法，包括如下步骤：获取地图建设区域内的二维地图和全景图；对地图建设区域进行激光雷达扫描，得到点云数据；对地图建设区域进行倾斜摄影，得到影像数据；根据所述点云数据，生成三维形状模型，同时根据所述影像数据，生成三维纹理模型；将所述三维形状模型和所述三维纹理模型进行配准，生成三维地图；将所述二维地图、所述全景图和所述三维地图进行数据融合，得到电子地图。可以理解的是，本实施例中的计算机可读存储介质可以是易失性可读存储介质，也可以为非易失性可读存储介质。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的和实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可以包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双速据率SDRAM(SSRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchl ink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、装置、物品或者方法不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、装置、物品或者方法所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、装置、物品或者方法中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种电子地图生成方法，其特征在于，所述方法包括：

获取地图建设区域内的二维地图和全景图；

对地图建设区域进行激光雷达扫描，得到点云数据；

对地图建设区域进行倾斜摄影，得到影像数据；

根据所述点云数据，生成三维形状模型，同时根据所述影像数据，生成三维纹理模型；

将所述三维形状模型和所述三维纹理模型进行配准，生成三维地图；

将所述二维地图、所述全景图和所述三维地图进行数据融合，得到电子地图。

2.根据权利要求1所述的电子地图生成方法，其特征在于，所述对地图建设区域进行倾斜摄影，得到影像数据的步骤之前，包括：

根据地图建设区域，设置拍摄旁向重叠率和航向重叠率。

3.根据权利要求1所述的电子地图生成方法，其特征在于，所述根据所述点云数据，生成三维形状模型的步骤，包括：

根据所述点云数据，得到三维空间位置信息和三维空间形状信息；

对所述点云数据中的目标对象进行分类，根据分类结果，结合所述三维空间位置信息和所述三维空间形状信息，生成三维形状模型。

4.根据权利要求1所述的电子地图生成方法，其特征在于，所述根据所述影像数据，生成三维纹理模型的步骤，包括：

对所述影像数据中的照片进行质检匀色；

通过ArcGIS软件，对质检匀色后的照片进行分块、刺点和转换坐标，得到处理后的影像数据；

通过空三处理软件，根据所述处理后的影像数据，生成三维纹理模型。

5.根据权利要求1所述的电子地图生成方法，其特征在于，所述将所述三维形状模型和所述三维纹理模型进行配准，生成三维地图的步骤，包括：

获取所述三维形状模型的坐标和所述三维纹理模型的三维空间位置信息；

根据所述三维形状模型的坐标和所述三维纹理模型的三维空间位置信息，通过Context Capture的配准工具，将所述三维形状模型和所述三维纹理模型进行配准，生成三维地图。

6.根据权利要求1所述的电子地图生成方法，其特征在于，所述根据所述点云数据，生成三维形状模型的步骤之后，包括：

根据所述点云数据，确定点云数据中目标对象的净空距离；

判断所述净空距离是否小于预设安全距离；

若所述净空距离小于预设安全距离，将所述点云数据中目标对象所在位置设为危险位置，并生成提示信息。

7.一种电子地图生成装置，其特征在于，所述装置包括：

地图获取模块，用于获取地图建设区域内的二维地图和全景图；

点云数据获取模块，用于对地图建设区域进行激光雷达扫描，得到点云数据；

影像数据获取模块，用于对地图建设区域进行倾斜摄影，得到影像数据；

模型生成模块，用于根据所述点云数据，生成三维形状模型，同时根据所述影像数据，生成三维纹理模型；

三维地图生成模块，用于将所述三维形状模型和所述三维纹理模型进行配准，生成三维地图；

电子地图生成模块，用于将所述二维地图、所述全景图和所述三维地图进行数据融合，得到电子地图。

8.根据权利要求7所述的电子地图生成装置，其特征在于，包括：

三维纹理模型生成模块，用于对所述影像数据中的照片进行质检匀色；通过ArcGIS软件，对质检匀色后的照片进行分块、刺点和转换坐标，得到处理后的影像数据；通过空三处理软件，根据所述处理后的影像数据，生成三维纹理模型。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

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