CN106611441B - 三维地图的处理方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种三维地图的处理方法和装置。其中，该处理方法包括：获取对目标区域进行拍摄得到的多组影像数据，其中，多组影像数据中各组影像数据所表示的影像的分辨率不同，每组影像数据用于表示多个影像；根据多组影像数据的合并结果获取多组影像数据所表示的每个影像的影像描述信息；基于每个影像的影像描述信息和多组影像数据生成目标区域的三维地图，其中，目标区域的三维地图中包括多组影像数据所表示的不同分辨率的影像所对应的地图信息。通过本发明，解决了现有技术中无法兼顾三维电子地图的建模范围和建模精度的问题，实现了大规模高精度建模的效果。

Description

三维地图的处理方法和装置

技术领域

本发明涉及地图数据处理领域，具体而言，涉及一种三维地图的处理方法和装置。

背景技术

三维电子地图是对现实世界按照一定比例进行的三维模拟和抽象描述，其是特定区域的数字化再现，三维电子地图在城市规划与管理、智能交通、智慧城市、旅游、考古、环保等领域具有广阔的应用前景。传统构建三维地图的方式是在已经建立三维城市矢量模型基础上，通过拍摄照片获取三维景物特征，进行一对一的人工贴图，最终形成该区域的三维地图，这种方式投入大、效率低、周期长，并且模型效果不真实。

为了减少人工的工作量，现有技术中提出了一种基于倾斜摄影图像的实景三维建模技术，该种技术可以应用于大城市、旅游景点以及单体三维建模，但是现有技术主要利用单独航拍影像进行大区域建模，若基于航拍影像的倾斜摄影实景三维建模，由于高层建筑遮挡，漏拍问题较多，导致接近地面的低层区域模型破损、扭曲、变形较严重；若基于地面拍摄影像的实景三维建模，单幅图像覆盖范围有限，难以进行区域性三维建模，并且，高层区域变形严重。

针对上述无法兼顾三维电子地图的建模范围和建模精度的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种三维地图的处理方法和装置，以至少解决现有技术中无法兼顾三维电子地图的建模范围和建模精度的问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种三维地图的处理方法，该处理方法包括：获取对目标区域进行拍摄得到的多组影像数据，其中，多组影像数据中各组影像数据所表示的影像的分辨率不同，每组影像数据用于表示多个影像；根据多组影像数据的合并结果获取多组影像数据所表示的每个影像的影像描述信息，其中，影像描述信息包括拍摄每个影像的拍摄设备的设备属性信息和每个影像的影像属性信息；基于每个影像的影像描述信息和多组影像数据生成目标区域的三维地图，其中，目标区域的三维地图中包括多组影像数据所表示的不同分辨率的影像所对应的地图信息。

根据本发明实施例的另一个方面，提供了一种三维地图的处理方法，该处理方法包括：获取对目标区域进行拍摄得到的多组影像数据，其中，多组影像数据中每组影像数据所表示的影像的分辨率不同；生成各组影像数据对应的初始三维地图，得到三维地图集合；从三维地图集合中，获取对应目标区域中各个子区域的分辨率最高的初始三维地图，得到目标区域中各个子区域的子区域三维地图；融合目标区域中各个子区域的子区域三维地图，得到目标区域的三维地图。

根据本发明实施例的另一个方面，提供了一种三维地图的处理装置，该处理装置包括：获取模块，用于获取对目标区域进行拍摄得到的多组影像数据，其中，多组影像数据中各组影像数据所表示的影像的分辨率不同，每组影像数据用于表示多个影像；处理模块，用于根据多组影像数据的合并结果获取多组影像数据所表示的每个影像的影像描述信息，其中，影像描述信息包括拍摄每个影像的拍摄设备的设备属性信息和每个影像的影像属性信息；生成模块，用于基于每个影像的影像描述信息和多组影像数据生成目标区域的三维地图，其中，目标区域的三维地图中包括多组影像数据所表示的不同分辨率的影像所对应的地图信息。

根据本发明实施例的在一个方面，提供了一种三维地图的处理装置，该处理装置包括：第一获取模块，用于获取对目标区域进行拍摄得到的多组影像数据，其中，多组影像数据中每组影像数据所表示的影像的分辨率不同；地图生成模块，用于生成各组影像数据对应的初始三维地图，得到三维地图集合；第二获取模块，用于从三维地图集合中，获取对应目标区域中各个子区域的分辨率最高的初始三维地图，得到目标区域中各个子区域的子区域三维地图；地图融合模块，用于融合目标区域中各个子区域的子区域三维地图，得到目标区域的三维地图。

采用本发明实施例，在获取分辨率不同的多组影像数据之后，获取多组影像数据的合并结果的影像描述数据，基于该影像描述数据和多组影像数据生成三维地图，该三维地图中包括所述多组影像数据所表示的不同分辨率的影像所对应的地图信息，也即对应目标区域的不同区域的三维地图的模型数据的分辨率可能不同，通过该方案基于不同分辨率的多组影像数据融合建模，得到的三维地图中具有不同分辨率的地图信息，这样不仅可以实现大范围覆盖，而且可以实现不同分辨率的数据的优势互补，可以兼顾建模范围和建模精度，得到的模型的重点突出、整体完整，解决了现有技术中无法兼顾三维电子地图的建模范围和建模精度的问题，实现了大规模高精度建模的效果。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的三维地图的处理方法的环境示意图；

图2是根据本发明实施例的一种三维地图的处理方法的流程图；

图3是根据本发明实施例的一种可选的三维地图的处理方法的流程；

图4是根据本发明实施例的另一种可选的三维地图的处理方法的流程图；

图5a是根据本发明实施例的获取的一个低分辨率的影像的示意图；

图5b是根据本发明实施例的获取的一个高分辨率的影像的示意图；

图5c是根据本发明实施例的空三操作的结果示意图；

图5d是根据本发明实施例的基于图5a和图5b的影像生成的三维地图的示意图；

图5e是根据本发明实施例的基于低分辨率影像生成的三维地图与基于多个分辨率影像生成的三维地图的对比示意图；

图6是根据本发明实施例的再一种可选的三维地图的处理方法的流程图；

图7是根据本发明实施例的一种三维地图的处理装置的示意图；

图8是根据本发明实施例的一种可选的三维地图的处理装置的示意图；以及

图9是根据本发明实施例的一种终端的结构框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种多媒体文件的处理方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

可选地，在本实施例中，上述三维地图的处理方法可以应用于如图1所示的终端10和服务器30所构成的硬件环境中，终端可以与服务器通过网络建立连接。其中，终端和服务器上均可以设置处理器、建模装置，该终端还可以设置在服务器上。

上述网络包括但不限于：广域网、城域网或局域网。优选地，上述的网络为局域网。

根据本发明实施例，提供了一种三维地图的处理方法，如图2所示，该方法可以包括如下步骤：

步骤S202：获取对目标区域进行拍摄得到的多组影像数据，其中，多组影像数据中每组影像数据所表示的影像的分辨率不同，每组影像数据用于表示多个影像。

步骤S204：根据多组影像数据的合并结果获取多组影像数据所表示的每个影像的影像描述信息。

其中，影像描述信息包括拍摄每个影像的拍摄设备的设备属性信息和每个影像的影像属性信息，该设备属性信息包括拍摄每个影像时拍摄设备的拍摄位置信息，拍摄位置信息包括：拍摄设备在拍摄影像时的拍摄姿态和三维坐标，该拍摄姿态包括拍摄设备拍摄时的仰角等信息，三维坐标包括拍摄设备的平面坐标和高程。

影像属性信息包括：影像的尺寸、名称以及存储位置等信息。

其中，该多组影像数据的合并结果为：对不同分辨率的多组影像数据进行先独立空三、再相互校正、以及将校正的结果再合并的结果。空三操作可以获取被操作对象的影像描述数据。

步骤S206：基于每个影像的影像描述信息和空三操作得到的结果进行三维建模，得到目标区域的三维地图，其中，目标区域的三维地图中包括多组影像数据所表示的不同分辨率的影像所对应的地图信息。

采用本发明实施例，在获取分辨率不同的多组影像数据之后，获取多组影像数据的合并结果的影像描述数据，基于该影像描述数据和多组影像数据生成三维地图，该三维地图中包括所述多组影像数据所表示的不同分辨率的影像所对应的地图信息，也即对应目标区域的不同区域的三维地图的模型数据的分辨率可能不同，通过该方案基于不同分辨率的多组影像数据融合建模，得到的三维地图中具有不同分辨率的地图信息，这样不仅可以实现大范围覆盖，而且可以实现不同分辨率的数据的优势互补，可以兼顾建模范围和建模精度，得到的模型的重点突出、整体完整，解决了现有技术中无法兼顾三维电子地图的建模范围和建模精度的问题，实现了大规模高精度建模的效果。

其中，上述实施例中的三维地图即为利用倾斜摄影技术，对城市、景点或单体等建模场景进行真实还原的三维电子地图。

上述的空三操作(也称为空三加密操作)即为利用摄影测量方法，进行解析空中三角形测量，确定建模区域内(如上述的目标区域)所有影像的外方位元素，该外方位元素包括拍摄设备的平面坐标和高程。

本发明上述实施例，通过将航拍与地面拍摄等不同采集方式获取的多分辨率影像数据进行整合，实现多源多分辨率影像数据在三维建模阶段的融合处理，解决航拍倾斜摄影实景三维建模的低高度变形严重问题，在建模阶段引入地面拍摄数据，减少后期修模工作，提高建模工作效率，最终各种数据优势互补，实现大区域高精度实景三维建模。

其中，本发明实施例中的三维模型也即为三维地图。

在本发明的上述实施例中，可以通过航拍和地面拍摄的方式获取目标区域的多组影像数据，其中，每组影像数据中可以包括成千上万张照片(也称为影像)，各组影像数据所表示的影像的分辨率不同，也即不同组所表示的影像的分辨率不同。需要说明的是，表示不同分辨率的影像的各组影像数据对目标区域的覆盖范围也不同，表示分辨率高的影像数据的覆盖范围小于表示分辨率低的影像数据的覆盖范围。

可选地，获取对目标区域进行拍摄得到的多组影像数据包括：通过拍摄设备在不同的拍摄高度对目标区域进行拍摄得到多组影像数据，其中，若拍摄设备的拍摄高度高，则拍摄到的影像数据的分辨率低。

其中，表示不同分辨率的影像的各组影像数据可以通过在不同高度对目标区域进行拍摄得到，如在1500高空对目标区域得到的一组影像数据、在1000高空对目标区域得到的一组影像数据、在800高空对目标区域得到的一组影像数据、在500高空对目标区域得到的一组影像数据、以及在地面拍摄的影像数据，上述的五组的影像数据的分辨率依次增大。

下面以三组影像数据为例，详细介绍本发明上述实施例：

通过航拍和地面拍摄获取目标区域的三组影像数据，三组影像数据的分辨率不同，然后对表示不同分辨率的影像的三组影像数据进行合并得到合并结果，基于合并结果获取三组影像数据表示的每个影像的对应拍摄设备的拍摄位置信息(该数据包括影像的拍摄设备的平面坐标和高程)，基于该三组影像数据和拍摄位置信息得到目标区域的三维地图。

可选地，对合并结果作整体上的空三操作以获取该合并结果对应的影像描述数据。

通过上述实施例得到的目标区域的三维地图中包括多组影像数据所表示的不同分辨率的影像所对应的地图信息。

上述实施例中，实景三维建模可以主要利用三类数据：高空航拍获得的大范围较低分辨率航拍影像、低空航拍获得的小范围核心区及地标性建筑高分辨率影像、以及地面拍摄获得的补充街景影像，通过多源多分辨率影像融合建模，实现实景三维地图(即三维模型)大范围覆盖，并且，模型重点突出、整体完整。

可选地，根据多组影像数据的合并结果获取多组影像数据所表示的每个影像的影像描述信息包括：将多组影像数据中N-1组影像数据的合并结果与多组影像数据中第N组影像数据的初始影像描述数据执行合并操作，得到N组影像数据的合并结果，其中，N为大于等于2的自然数；对N组影像数据的合并结果执行空三操作，得到N组影像数据所表示的每个影像数据的影像描述信息，其中，空三操作用于获取被操作对象的影像描述信息。

具体地，上述实施例可以通过如下步骤实现：

对多组影像数据的合并结果进行空三操作可以包括：从多组影像数据中的第一组影像数据开始执行以下合并操作，直到下一组影像数据为多组影像数据中的最后一组影像数据，得到合并结果，对合并结果进行空三操作，其中，当前组影像数据被初始化为第一组影像数据：获取多组影像数据中未被合并的下一组影像数据；分别对当前组影像数据和下一组影像数据进行空三操作，得到当前组影像数据的第一校正结果和下一组影像数据的第二校正结果；合并第一校正结果、第二校正结果、当前组影像数据和下一组影像数据，得到合并结果；将合并结果作为执行下一次合并操作的当前组影像数据。

通过上述实施例，可以迭代合并不同分辨率的影像数据，并基于合并后的结果进行空三操作，得到融合的多组影像数据的加密点的参数，基于该参数可以得到具有不同分辨率的三维地图，实现了大范围高精度建模。

下面结合图3详细介绍本发明上述实施例，如图3所示，该实施例可以包括如下步骤：

步骤S302：获取对目标区域进行拍摄得到的多组影像数据。

其中，多组影像数据中每组影像数据所表示的影像的分辨率不同。

该步骤的实现方式与上述的步骤S202一致，在此不再赘述。

步骤S304：获取当前影像数据和下一组影像数据。

其中，下一组影像数据为多组影像数据中未被合并的下一组影像数据。

在该实施例中当前组影像数据被初始化为第一组影像数据，也即，在该实施例中可以从多组影像数据中的第一组影像数据开始执行。

步骤S306：分别对当前组影像数据和下一组影像数据进行空三操作，得到当前组影像数据的第一校正结果和下一组影像数据的第二校正结果。

通过上述实施例可以获取当前组影像数据的加密点的外方位元素(包括三维拍摄坐标，即平面坐标和高程)、下一组影像数据的外方位元素。

步骤S308：将第一校正结果、第二校正结果、当前组影像数据和下一组影像数据作为当前组影像数据和下一组影像数据的合并结果。

在该实施例中，将合并结果作为执行下一次合并操作的当前组影像数据。

具体地，在获取两组影像数据的合并结果之后，获取拍摄设备的内方位元素(包括拍摄设备的镜头的参数、焦距、景深等参数)，合并具有内方位和外方位元素的两组影像数据的所有元数据，作为该两组影像数据的合并结果。

步骤S310：判断下一组影像数据是否为多组影像数据中的最后一组影像数据。

若下一组影像数据为多组影像数据中的最后一组影像数据，则执行步骤S312；若下一组影像数据不为多组影像数据中的最后一组影像数据，则返回执行步骤S304。

步骤S312：对合并结果进行空三操作。其中，空三操作可以获取被操作对象的影像描述数据。

步骤S314：基于空三操作得到的结果进行三维建模，得到目标区域的三维地图。

其中，目标区域的三维地图中包括多组影像数据所表示的不同分辨率的影像所对应的地图信息。

该步骤的实现方式与上述实施例中的步骤S206一致，在此不再赘述。

在该实施例中可以对获取到的多组影像数据按照分辨率从低到高排序，得到多组影像数据的序列，在获取当前组影像数据和下一组影像数据时，从该多组影像数据的序列中依次读取下一个没有被进行合并操作的影像数据。

可选的，在执行完对一组影像数据的合并操作之后，将该组影像数据的索引信息在多组影像数据的序列中删除，从而在执行下一次合并操作时读取排序在第一位的下一组影像数据。

在上述实施例中，将各类数据按分辨率由高到低进行排列，将较低分辨率的两类数据进行融合建模，然后，将融合结果再同较高分辨率的数据融合建模，如果数据多于三种，可按照同样逻辑，由低分辨率到高分辨率依次进行，通过该实施例加快了数据融合的处理速度。

在本发明的上述实施例中，将多组影像数据中N-1组影像数据的合并结果与多组影像数据中第N组影像数据的初始影像描述数据执行合并操作，得到N组影像数据的合并结果包括：获取N-1组影像数据的合并结果对应的第一初始三维地图；对第N组影像数据执行空三操作得到第N组影像数据的影像描述数据，并基于第N组影像数据的影像描述数据生成第二初始三维地图；基于第二初始三维地图中的校正控制点对N-1组影像数据的合并结果执行空三操作，得到第一校正结果；基于第一初始三维地图中的校正控制点对第N组影像数据执行空三操作，得到第二校正结果；将第一校正结果、第二校正结果、N-1组影像数据和第N组影像数据作为N组影像数据的合并结果。

其中，第N组影像数据的分辨率高于N-1组影像数据中任意一组影像数据的分辨率。

通过上述实施例中的多源多分辨率的影像数据融合建模方法，避免了直接多组数据混合空三易于失败的问题，相比于同类数据独立建模，本发明通过融合大区域低分辨率数据和小区域高分辨数据，实现大区域高精度实景三维建模。

下面结合图4以两组影像数据为例对上述实施例进行详细说明，如图4所示，该实施例可以通过如下步骤实现：

步骤S401：对当前组影像数据进行一次空三操作，得到当前组影像数据的一次空三结果。

步骤S402：基于当前组影像数据的一次空三结果建模获取第一初始三维地图。

步骤S403：对下一组影像数据进行一次空三操作，得到下一组影像数据的一次空三结果。

具体地，步骤S401与该步骤的实现方式一致，在此对该步骤的实现方式描述如下：

对下一组影像数据分别独立进行空三加密操作，利用影像内方位元素及地面实测控制点(如果有，如果没有地面实测控制点则获取预先设置的控制点)，通过解析空中三角形测量，确定一次空三结果(包括加密点的平面坐标和高程和所有影像的外方位元素)，可以通过该一次空三结果推算目标区域内空间各点的精确三维坐标。

步骤S404：基于下一组影像数据的一次空三结果建模获取第二初始三维地图。

具体地，步骤S402与该步骤的实现方式一致，在此对该步骤的实现方式描述如下：

基于单独对影像数据的一次空三结果，分别进行独立建模，通过密集同名点连接点匹配，建立空间三角网，对三角面进行多视角纹理贴图，完成实景三维地图的生成。

步骤S405：对当前组影像数据和下一组影像数据进行控制点交叉校正，得到第一校正结果和第二校正结果。

可选地，通过第一初始三维地图中的校正控制点对下一组影像数据的一次空三结果进行二次空三操作，得到下一组影像数据的第二校正结果；通过第二初始三维地图中的校正控制点对当前组影像数据的一次空三结果进行二次空三操作，得到当前组影像数据的第一校正结果。

进一步地，可以以具有较高地理精度的三维数据作为基准数据(如分辨率高的影像数据对应的三维地图，在该实施例中为下一组影像数据)，另外的数据(在该实施例中为当前组影像数据的一次空三结果)作为校正数据，在基准数据上选取关键位置点，作为交叉校正控制点(可选地，选取交叉校正控制点可以参考校正数据的模型范围，确保关键位置点可见)，利用该交叉校正控制点对校正数据进行二次空三操作；然后，对调两个数据集的角色，原基准数据作为校正数据，原校正数据作为基准数据，同样方法，对数据进行二次空三。

步骤S406：将第一校正结果、第二校正结果、当前组影像数据和下一组影像数据作为当前组影像数据和下一组影像数据的合并结果。

步骤S407：对合并结果进行空三操作。

步骤S408：基于空三操作得到的结果进行三维建模，得到目标区域的三维地图。

步骤S406、步骤S407和步骤S408的实现方式与上述实施例中的步骤S308、步骤S312和步骤S314的实现方式一致，在此不再赘述。

具体地，每两组数据的融合方法一致，主要通过如下流程：两组数据独立进行空三处理；两组数据独立进行三维建模；在两个三维地图上交叉选取控制点，并分别单独进行空三校正；对空三数据进行合并，进行整体空三，得到两组影像数据的合并结果。

在本发明的上述实施例中，基于每个影像的影像描述信息和多组影像数据生成目标区域的三维地图包括：基于每个影像的影像描述信息以及多组影像数据确定目标区域中空间各点的三维地理坐标，其中，三维地理信息包括目标区域空间点的三维地理坐标；利用三维地理坐标生成目标区域的三维地图。

具体地，利用三维地理坐标生成目标区域的三维地图包括：根据各组影像数据的分辨率确定目标区域中不同子区域的建模分区；按照各个建模分区对应的影像数据的分辨率设置各个建模分区的格网，其中，对于同等面积的建模分区，分辨率大的影像数据对应的建模分区的格网的数量大于分辨率小的影像数据对应的建模分区的格网的数量；获取与各个建模分区中的格网对应的目标区域空间点的三维地理坐标，建立目标区域的空间三角网；对空间三角网进行纹理贴图，生成三维地图。

在本发明上述实施例中，在获取合并结果之后，对其进行整体空三操作，然后根据不同区域的模型程度，进行数据分区，并对整体空三操作的结果进行模型整体重建，得到高精细度的模型。

具体地，可以确定影像数据对应于目标区域的分区，并根据不同分区对应影像数据的分辨率划分建模分区(也即按照目标区域内的模型精细程度进行分区)，其中，具有高分辨率影像的高精细区域，采用较小空间格网(即同等面积下空间格网的数量多)，较低分辨率的低精细区域，采用较大空间格网(即同等面积下空间格网的数量少)。

在上述实施例中，利用合并空三结果数据，根据数据分区空间格网，进行模型整体建模，得到高精度模型。

下面结合图5a至图5e对本发明实施例作进一步说明，图5a和图5b示出了两种不同分辨率的两个影像，该两个影像属于两组影像数据，该两幅图中使用线条表示影像。

图5a中的A组影像数据的a1影像的分辨率比较低但是拍摄范围广，烽火台仅能看到一个轮廓，长城城墙的了轮廓也比较模糊，而且影像中的其他位置都是影影绰绰的，无法辨别物体的类别和形状，而图5b中的B组影像的b1影像的分辨率比较高但是拍摄范围小，烽火台的线条轮廓清晰可辨，而且长城城墙的轮廓清晰，而城墙的地势较高，城墙周围的地势较低，且城墙周围有着大量的树木。

在获取多组影像数据之后，依次合并不同分辨率的影像数据，在合并过程中，先对当前组影像进行空三操作获取当前组影像数据中每个影像的影像描述数据，如图5c所示，该影像描述数据可以用xml文件表示出来，如图5c中的xml文件表现形式的影像描述数据中包括：影像名称Name、影像尺寸(Image Dimensions)、拍摄设备的焦距Focal Length、拍摄设备的传感器尺寸Sensor Size、拍摄设备的主焦点Principal Point的坐标、失真参数Distortion(包括K1、K2、K3、P1和P2)、影像ID、影像存储路径、旋转参数Rotation(该参数为三维坐标，包括Omega、Phi以及Kappa)、中心点坐标(包括三维坐标x、y和z)。其中，影像尺寸包括长度Width和宽度Height；拍摄设备的主焦点Principal Point的坐标(包括x坐标和y坐标)，本申请实施例中的空三操作、一次空三操作、二次空三操作的操作方式相同，得到的影像描述数据的参数相同或基本相同，不再赘述。

可选地，合并N组影像数据可以通过如下步骤实现：基于N-1组影像数据的合并结果生成第一初始三维地图，并基于第N组影像数据生成第二初始三维地图，选取第一初始三维地图上的校正控制点，对第N组影像数据做二次空三操作，得到第一校正结果；选取第二初始三维地图上的校正控制点，对N-1组影像数据的合并结果做二次空三操作，得到第二校正结果。将第一校正结果、第二校正结果、N-1组影像数据的合并结果、第N组影像数据作为一个N组影像数据的合并结果。

将第一校正结果、第二校正结果、N-1组影像数据的合并结果、第N组影像数据作为一个整体，再作一次空三操作，得到N组影像数据的影像描述数据。

在执行上述步骤之后，可以基于N组影像数据的影像描述数据生成目标区域的三维地图。如图5d所示，基于多组影像数据得生成的目标区域的三维地图中包括多组影像数据对应的地图信息，在该图5d中，长城城墙及烽火台的轮廓清晰，且图5d中示出的三维地图的范围大。该图所示的三维地图满足了用户对该长城的辨识的要求。

上述图中的斜线部分均为阴影部分，均可以为地势较低的位置。

图5e示出了一种基于低分辨率影像生成的三维地图和基于多个分辨率影像生成的三维地图的对比图，如图5e所示，基于低分辨率影像生成的三维地图的标识牌模糊不清，而基于多种分辨率生成的三维地图的标识牌清晰可辨。

本发明上述实施例，通过将航拍与地面拍摄等不同采集方式获取的多分辨率影像数据进行整合，实现多源多分辨率影像数据在三维建模阶段的融合处理，解决航拍倾斜摄影实景三维建模的低高度变形严重问题，在建模阶段引入地面拍摄数据，减少后期修模工作，提高建模工作效率，最终各种数据优势互补，实现大区域高精度实景三维建模。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

实施例2

根据本发明实施例，提供了一种多媒体文件的处理方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

可选地，在本实施例中，上述三维地图的处理方法可以应用于如图1所示的硬件环境中。

在上述实施例中，多组影像数据的融合可以在空三阶段进行，对不同来源不同分辨率的影像数据进行单独空三然后合并空三，最后整体建模，可以得到大范围高精度的地图。

根据本发明实施例，提供了一种三维地图的处理方法，如图6所示，该方法可以包括如下步骤：

步骤S602：获取对目标区域进行拍摄得到的多组影像数据，其中，多组影像数据中每组影像数据所表示的影像的分辨率不同。

步骤S604：生成各组影像数据对应的初始三维地图，得到三维地图集合。

步骤S606：从所述三维地图集合中，获取对应所述目标区域中各个子区域的分辨率最高的初始三维地图，得到所述目标区域中各个子区域的子区域三维地图。

步骤S608：融合所述目标区域中各个子区域的所述子区域三维地图，得到所述目标区域的三维地图。

采用本发明实施例，在获取分辨率不同的多组影像数据之后，分别基于各组影像数据生成初始三维地图，并获取对应目标区域中不同子区域的最高分辨率的初始三维地图，融合各个子区域的初始三维地图得到三维地图，该三维地图中包括所述多组影像数据所表示的不同分辨率的影像所对应的地图信息，也即对应目标区域的不同区域的三维地图的模型数据的分辨率不同，通过该方案基于不同分辨率的多组影像数据融合建模，得到的三维地图中具有不同分辨率的地图信息，这样不仅可以实现大范围覆盖，而且可以实现不同分辨率的数据的优势互补，可以兼顾建模范围和建模精度，得到的模型的重点突出、整体完整，解决了现有技术中无法兼顾三维电子地图的建模范围和建模精度的问题，实现了大规模高精度建模的效果。

其中，上述实施例中的三维地图即为利用倾斜摄影技术，对城市、景点或单体等建模场景进行真实还原的三维电子地图的模型。

具体地，分别基于各个空三子数据的外方位元素建模，得到多个影像数据的多个三维地图；确定各个三维地图对应目标区域的地理区域；以分辨率最低的三维地图为基准模型，使用高分辨率模型的数据替换基准模型中对应高分辨率模型的地理区域的模型数据，得到三维地图，其中，高分辨率模型为分辨率比基准模型高的三维地图。

可选地，对重点区域进行独立建模，然后同整体模型进行融合。对于建模区域内地标性建筑、标志性雕塑等需要重点突出的对象，进行单独多角度拍摄，独立建模，建模过程可以利用影像数据层面融合，将不同采集手段获得的多分辨率数据进行融合建模，然后，在全区域的大范围模型进行重点替换，更新为高精细度的单体模型。

本发明上述实施例，通过将航拍与地面拍摄等不同采集方式获取的多分辨率影像数据进行整合，实现多源多分辨率影像数据在三维建模阶段的融合处理，解决航拍倾斜摄影实景三维建模的低高度变形严重问题，在建模阶段引入地面拍摄数据，减少后期修模工作，提高建模工作效率，最终各种数据优势互补，实现大区域高精度实景三维建模。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例的方法。

实施例3

根据本发明实施例，还提供了一种三维地图的处理装置，如图7所示，该装置包括：获取模块20、处理模块40以及生成模块60。

其中，获取模块20用于获取对目标区域进行拍摄得到的多组影像数据，其中，多组影像数据中各组影像数据所表示的影像的分辨率不同，每组影像数据用于表示多个影像。

处理模块40用于根据多组影像数据的合并结果获取多组影像数据所表示的每个影像的影像描述信息。

其中，影像描述信息包括拍摄每个影像的拍摄设备的设备属性信息和每个影像的影像属性信息，该设备属性信息包括拍摄每个影像时拍摄设备的拍摄位置信息，拍摄位置信息包括：拍摄设备在拍摄影像时的拍摄姿态和三维坐标，该拍摄姿态包括拍摄设备拍摄时的仰角等信息，三维坐标包括拍摄设备的平面坐标和高程。

生成模块60用于基于每个影像的影像描述信息和多组影像数据生成目标区域的三维地图，其中，目标区域的三维地图中包括多组影像数据所表示的不同分辨率的影像所对应的地图信息。

采用本发明实施例，在获取分辨率不同的多组影像数据之后，获取多组影像数据的合并结果的影像描述数据，基于该影像描述数据和多组影像数据生成三维地图，该三维地图中包括所述多组影像数据所表示的不同分辨率的影像所对应的地图信息，也即对应目标区域的不同区域的三维地图的模型数据的分辨率可能不同，通过该方案基于不同分辨率的多组影像数据融合建模，得到的三维地图中具有不同分辨率的地图信息，这样不仅可以实现大范围覆盖，而且可以实现不同分辨率的数据的优势互补，可以兼顾建模范围和建模精度，得到的模型的重点突出、整体完整，解决了现有技术中无法兼顾三维电子地图的建模范围和建模精度的问题，实现了大规模高精度建模的效果。

其中，该多组影像数据的合并结果为：对不同分辨率的多组影像数据进行先独立空三、再相互校正、以及将校正的结果再合并的结果。空三操作可以获取被操作对象的影像描述数据。

其中，上述实施例中的三维地图即为利用倾斜摄影技术，对城市、景点或单体等建模场景进行真实还原的三维电子地图的模型。

本发明上述实施例，通过将航拍与地面拍摄等不同采集方式获取的多分辨率影像数据进行整合，实现多源多分辨率影像数据在三维建模阶段的融合处理，解决航拍倾斜摄影实景三维建模的低高度变形严重问题，在建模阶段引入地面拍摄数据，减少后期修模工作，提高建模工作效率，最终各种数据优势互补，实现大区域高精度实景三维建模。

在本发明的上述实施例中，可以通过航拍和地面拍摄的方式获取目标区域的多组影像数据，其中，每组影像数据中可以包括成千上万张照片，每组影像数据所表示的影像的分辨率不同，也即不同组所表示的影像的分辨率不同。需要说明的是，表示不同分辨率的影像的该组影像数据对目标区域的覆盖范围也不同，表示分辨率高的影像数据的覆盖范围小于表示分辨率低的影像数据的覆盖范围。

其中，表示不同分辨率的影像的各组影像数据可以通过在不同高度对目标区域进行拍摄得到，如在1500高空对目标区域得到的一组影像数据、在1000高空对目标区域得到的一组影像数据、在800高空对目标区域得到的一组影像数据、在500高空对目标区域得到的一组影像数据、以及在地面拍摄的影像数据，上述的五组的影像数据的分辨率依次增大。

下面以三组影像数据为例，详细介绍本发明上述实施例：

通过航拍和地面拍摄获取目标区域的三组影像数据，三组影像数据的分辨率不同，然后对表示不同分辨率的影像的三组影像数据进行合并得到合并结果，基于合并结果获取三组影像数据表示的每个影像的对应拍摄设备的拍摄位置信息(该数据包括影像的拍摄设备的平面坐标和高程)，基于该三组影像数据和拍摄位置信息得到目标区域的三维地图。

可选地，对合并结果作整体上的空三操作以获取该合并结果对应的影像描述数据。

通过上述实施例得到的目标区域的三维地图中包括多组影像数据所表示的不同分辨率的影像所对应的地图信息。

上述实施例中，实景三维建模可以主要利用三类数据：高空航拍获得的大范围较低分辨率航拍影像、低空航拍获得的小范围核心区及地标性建筑高分辨率影像、以及地面拍摄获得的补充街景影像，通过多源多分辨率影像融合建模，实现实景三维地图大范围覆盖，并且，模型重点突出、整体完整。

根据本发明的上述实施例，处理模块可以包括：合并操作子模块，用于将多组影像数据中N-1组影像数据的合并结果与多组影像数据中第N组影像数据的初始影像描述数据执行合并操作，得到N组影像数据的合并结果，其中，N为大于等于2的自然数；空三处理子模块，用于对N组影像数据的合并结果执行空三操作，得到N组影像数据所表示的每个影像数据的影像描述信息，其中，空三操作用于获取被操作对象的影像描述信息

可选地，合并操作子模块可以包括：循环执行模块和处理子模块，循环执行模块用于从多组影像数据中的第一组影像数据开始执行以下合并操作，直到下一组影像数据为多组影像数据中的最后一组影像数据，得到合并结果，其中，当前组影像数据被初始化为第一组影像数据；处理子模块用于对合并结果进行空三操作。

通过上述实施例，可以迭代合并不同分辨率的影像数据，并基于合并后的结果进行空三操作，得到融合的多组影像数据的加密点的参数，基于该参数可以得到具有不同分辨率的三维地图，实现了大范围高精度建模。

在一个可选地的实施例中，合并操作子模块包括：地图获取子模块，用于获取N-1组影像数据的合并结果对应的第一初始三维地图；三维建模子模块，用于对第N组影像数据执行空三操作得到第N组影像数据的初始影像描述数据，并基于第N组影像数据的初始影像描述数据生成第二初始三维地图；校正子模块，用于基于第二初始三维地图中的校正控制点对N-1组影像数据的合并结果执行空三操作，得到第一校正结果；基于第一初始三维地图中的校正控制点对第N组影像数据执行空三操作，得到第二校正结果；合并结果获取子模块，用于将第一校正结果、第二校正结果、N-1组影像数据和第N组影像数据作为N组影像数据的合并结果

通过上述实施例，可以迭代合并不同分辨率的影像数据，并基于合并后的结果进行空三操作，得到融合的多组影像数据的加密点的参数，基于该参数可以得到具有不同分辨率的三维地图，实现了大范围高精度建模。

在本发明的上述实施例中，合并操作子模块可以包括：地图获取子模块，用于分别对当前组影像数据和下一组影像数据进行一次空三操作，得到当前组影像数据的一次空三结果和下一组影像数据的一次空三结果；三维建模子模块，与基于当前组影像数据的一次空三结果建模获取第一初始三维地图，并基于下一组影像数据的一次空三结果建模获取第二初始三维地图；校正子模块，用于通过第二初始三维地图中的校正控制点对当前组影像数据的一次空三结果进行二次空三操作，得到当前组影像数据的第一校正结果；校正子模块，用于通过第一初始三维地图中的校正控制点对下一组影像数据的一次空三结果进行二次空三操作，得到下一组影像数据的第二校正结果。

其中，第N组影像数据的分辨率高于N-1组影像数据中任意一组影像数据的分辨率。

通过上述实施例中的多源多分辨率的影像数据融合建模方法，避免了直接多组数据混合空三易于失败的问题，相比于同类数据独立建模，本发明通过融合大区域低分辨率数据和小区域高分辨数据，实现大区域高精度实景三维建模。

可选地，生成模块可以包括：地理信息获取子模块，用于基于每个影像的影像描述信息以及多组影像数据确定目标区域中空间各点的三维地理坐标，其中，三维地理信息包括目标区域空间点的三维地理坐标；生成子模块，用于利用三维地理坐标生成目标区域的三维地图。

进一步地可选地，生成子模块包括：分区子模块，用于根据各组影像数据的分辨率确定目标区域中不同子区域的建模分区；设置子模块，用于按照各个建模分区对应的影像数据的分辨率设置各个建模分区的格网，其中，对于同等面积的建模分区，分辨率大的影像数据对应的建模分区的格网的数量大于分辨率小的影像数据对应的建模分区的格网的数量；创建子模块，用于获取与各个建模分区中的格网对应的目标区域空间点的三维地理坐标，建立目标区域的空间三角网；地图生成子模块，用于对空间三角网进行纹理贴图，生成三维地图。

本发明上述实施例，通过将航拍与地面拍摄等不同采集方式获取的多分辨率影像数据进行整合，实现多源多分辨率影像数据在三维建模阶段的融合处理，解决航拍倾斜摄影实景三维建模的低高度变形严重问题，在建模阶段引入地面拍摄数据，减少后期修模工作，提高建模工作效率，最终各种数据优势互补，实现大区域高精度实景三维建模。

本实施例中所提供的各个模块与方法实施例对应步骤所提供的使用方法相同、应用场景也可以相同。当然，需要注意的是，上述模块涉及的方案可以不限于上述实施例中的内容和场景，且上述模块可以运行在计算机终端或移动终端，可以通过软件或硬件实现。

实施例4

根据本发明实施例，还提供了一种三维地图的处理装置，如图8所示，该处理装置可以包括：第一获取模块50、地图生成模块70、第二获取模块80以及地图融合模块90。

其中，第一获取模块，用于获取对目标区域进行拍摄得到的多组影像数据，其中，多组影像数据中每组影像数据所表示的影像的分辨率不同。

地图生成模块，用于生成各组影像数据对应的初始三维地图，得到三维地图集合。

第二获取模块，用于从三维地图集合中，获取对应目标区域中各个子区域的分辨率最高的初始三维地图，得到目标区域中各个子区域的子区域三维地图。

地图融合模块，用于融合目标区域中各个子区域的子区域三维地图，得到目标区域的三维地图。

采用本发明实施例，在获取分辨率不同的多组影像数据之后，分别基于各组影像数据生成初始三维地图，并获取对应目标区域中不同子区域的最高分辨率的初始三维地图，融合各个子区域的初始三维地图得到三维地图，该三维地图中包括所述多组影像数据所表示的不同分辨率的影像所对应的地图信息，也即对应目标区域的不同区域的三维地图的模型数据的分辨率不同，通过该方案基于不同分辨率的多组影像数据融合建模，得到的三维地图中具有不同分辨率的地图信息，这样不仅可以实现大范围覆盖，而且可以实现不同分辨率的数据的优势互补，可以兼顾建模范围和建模精度，得到的模型的重点突出、整体完整，解决了现有技术中无法兼顾三维电子地图的建模范围和建模精度的问题，实现了大规模高精度建模的效果。

其中，上述实施例中的三维地图即为利用倾斜摄影技术，对城市、景点或单体等建模场景进行真实还原的三维电子地图的模型。

具体地，分别基于各个空三子数据的外方位元素建模，得到多个影像数据的多个三维地图；确定各个三维地图对应目标区域的地理区域；以分辨率最低的三维地图为基准模型，使用高分辨率模型的数据替换基准模型中对应高分辨率模型的地理区域的模型数据，得到三维地图，其中，高分辨率模型为分辨率比基准模型高的三维地图。

可选地，对重点区域进行独立建模，然后同整体模型进行合并融合。对于建模区域内地标性建筑、标志性雕塑等需要重点突出的对象，进行单独多角度拍摄，独立建模，建模过程可以利用影像数据层面融合，将不同采集手段获得的多分辨率数据进行融合建模，然后，在全区域的大范围模型进行重点替换，更新为高精细度的单体模型。

本发明上述实施例，通过将航拍与地面拍摄等不同采集方式获取的多分辨率影像数据进行整合，实现多源多分辨率影像数据在三维建模阶段的融合处理，解决航拍倾斜摄影实景三维建模的低高度变形严重问题，在建模阶段引入地面拍摄数据，减少后期修模工作，提高建模工作效率，最终各种数据优势互补，实现大区域高精度实景三维建模。

本实施例中所提供的各个模块与方法实施例对应步骤所提供的使用方法相同、应用场景也可以相同。当然，需要注意的是，上述模块涉及的方案可以不限于上述实施例中的内容和场景，且上述模块可以运行在计算机终端或移动终端，可以通过软件或硬件实现。

实施例5

本发明的实施例还提供了一种终端或服务器。可选地，在本实施例中，上述终端可以执行三维地图的处理方法，上述实施例中的三维地图的处理装置可以设置在该终端或服务器上。

如图9所示，该服务器或终端包括：一个或多个(图中仅示出一个)处理器201、存储器203、以及传输装置205(如上述实施例中的发送装置)，如图9所示，该终端还可以包括输入输出设备207。

其中，存储器203可用于存储软件程序以及模块，如本发明实施例中的三维地图的处理方法和装置对应的程序指令/模块，处理器201通过运行存储在存储器203内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的三维地图的处理方法。存储器203可包括高速随机存储器，还可以包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器203可进一步包括相对于处理器201远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

上述的传输装置205用于经由一个网络接收或者发送数据，还可以用于处理器与存储器之间的数据传输。上述的网络具体实例可包括有线网络及无线网络。在一个实例中，传输装置205包括一个网络适配器(Network Interface Controller，NIC)，其可通过网线与其他网络设备与路由器相连从而可与互联网或局域网进行通讯。在一个实例中，传输装置205为射频(Radio Frequency，RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

其中，具体地，存储器203用于存储应用程序。

处理器201可以通过传输装置205调用存储器203存储的应用程序，以执行下述步骤：获取对目标区域进行拍摄得到的多组影像数据，其中，多组影像数据中各组影像数据所表示的影像的分辨率不同，每组影像数据用于表示多个影像；根据多组影像数据的合并结果获取多组影像数据所表示的每个影像的影像描述信息，其中，影像描述信息包括拍摄每个影像的拍摄设备的设备属性信息和每个影像的影像属性信息；基于每个影像的影像描述信息和多组影像数据生成目标区域的三维地图，其中，目标区域的三维地图中包括多组影像数据所表示的不同分辨率的影像所对应的地图信息。

处理器201还用于执行下述步骤：将多组影像数据中N-1组影像数据的合并结果与多组影像数据中第N组影像数据的初始影像描述数据执行合并操作，得到N组影像数据的合并结果，其中，N为大于等于2的自然数；对N组影像数据的合并结果执行空三操作，得到N组影像数据所表示的每个影像数据的影像描述信息，其中，空三操作用于获取被操作对象的影像描述信息。

处理器201还用于执行下述步骤：获取N-1组影像数据的合并结果对应的第一初始三维地图；对第N组影像数据执行空三操作得到第N组影像数据的影像描述数据，并基于第N组影像数据的影像描述数据生成第二初始三维地图；基于第二初始三维地图中的校正控制点对N-1组影像数据的合并结果执行空三操作，得到第一校正结果；基于第一初始三维地图中的校正控制点对第N组影像数据执行空三操作，得到第二校正结果；将第一校正结果、第二校正结果、N-1组影像数据和第N组影像数据作为N组影像数据的合并结果。

采用本发明实施例，在获取分辨率不同的多组影像数据之后，获取多组影像数据的合并结果的影像描述数据，基于该影像描述数据和多组影像数据生成三维地图，该三维地图中包括所述多组影像数据所表示的不同分辨率的影像所对应的地图信息，也即对应目标区域的不同区域的三维地图的模型数据的分辨率可能不同，通过该方案基于不同分辨率的多组影像数据融合建模，得到的三维地图中具有不同分辨率的地图信息，这样不仅可以实现大范围覆盖，而且可以实现不同分辨率的数据的优势互补，可以兼顾建模范围和建模精度，得到的模型的重点突出、整体完整，解决了现有技术中无法兼顾三维电子地图的建模范围和建模精度的问题，实现了大规模高精度建模的效果。

在另一个可选的实施例中，处理器201可以通过传输装置205调用存储器203存储的应用程序，以执行下述步骤：获取对目标区域进行拍摄得到的多组影像数据，其中，多组影像数据中每组影像数据所表示的影像的分辨率不同；生成各组影像数据对应的初始三维地图，得到三维地图集合；从三维地图集合中，获取对应目标区域中各个子区域的分辨率最高的初始三维地图，得到目标区域中各个子区域的子区域三维地图；融合目标区域中各个子区域的子区域三维地图，得到目标区域的三维地图。

采用本发明实施例，在获取分辨率不同的多组影像数据之后，分别基于各组影像数据生成初始三维地图，并获取对应目标区域中不同子区域的最高分辨率的初始三维地图，融合各个子区域的初始三维地图得到三维地图，该三维地图中包括所述多组影像数据所表示的不同分辨率的影像所对应的地图信息，也即对应目标区域的不同区域的三维地图的模型数据的分辨率不同，通过该方案基于不同分辨率的多组影像数据融合建模，得到的三维地图中具有不同分辨率的地图信息，这样不仅可以实现大范围覆盖，而且可以实现不同分辨率的数据的优势互补，可以兼顾建模范围和建模精度，得到的模型的重点突出、整体完整，解决了现有技术中无法兼顾三维电子地图的建模范围和建模精度的问题，实现了大规模高精度建模的效果。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

需要进一步说明的是，寄存区域为系统的内存和系统处理器中的寄存器。

本领域普通技术人员可以理解，图9所示的结构仅为示意，终端可以是智能手机(如Android手机、iOS手机等)、平板电脑、掌上电脑以及移动互联网设备(Mobile InternetDevices，MID)、PAD等终端设备。图9其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，终端还可包括比图9中所示更多或者更少的组件(如网络接口、显示装置等)，或者具有与图9所示不同的配置。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令终端设备相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取器(RandomAccess Memory，RAM)、磁盘或光盘等。

实施例6

本发明的实施例还提供了一种存储介质。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以用于执行多媒体文件的处理方法的程序代码。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于上述实施例所示的网络中的多个网络设备中的至少一个网络设备上。

可选地，在本实施例中，存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：

步骤S61：获取对目标区域进行拍摄得到的多组影像数据，其中，多组影像数据中各组影像数据所表示的影像的分辨率不同，每组影像数据用于表示多个影像。

步骤S63：根据多组影像数据的合并结果获取多组影像数据所表示的每个影像的影像描述信息，其中，影像描述信息包括拍摄每个影像的拍摄设备的设备属性信息和每个影像的影像属性信息。

步骤S65：基于每个影像的影像描述信息和多组影像数据生成目标区域的三维地图，其中，目标区域的三维地图中包括多组影像数据所表示的不同分辨率的影像所对应的地图信息。

可选地，在另一个实施例中，存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：

步骤S62：获取对目标区域进行拍摄得到的多组影像数据，其中，多组影像数据中每组影像数据所表示的影像的分辨率不同。

步骤S64：生成各组影像数据对应的初始三维地图，得到三维地图集合。

步骤S66：从三维地图集合中，获取对应目标区域中各个子区域的分辨率最高的初始三维地图，得到目标区域中各个子区域的子区域三维地图。

步骤S68：融合目标区域中各个子区域的子区域三维地图，得到目标区域的三维地图。

通过上述实施例，可以将航拍与地面拍摄等不同采集方式获取的多分辨率影像数据进行整合，实现多源多分辨率影像数据在三维建模阶段的融合处理，解决航拍倾斜摄影实景三维建模的低高度变形严重问题，在建模阶段引入地面拍摄数据，减少后期修模工作，提高建模工作效率，最终各种数据优势互补，实现大区域高精度实景三维建模。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

上述实施例中的集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在上述计算机可读取的存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在存储介质中，包括若干指令用以使得一台或多台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的客户端，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (16)

1.一种三维地图的处理方法，其特征在于，包括：

获取对目标区域进行拍摄得到的多组影像数据，其中，所述多组影像数据中各组影像数据所表示的影像的分辨率不同，每组影像数据用于表示多个影像；

根据所述多组影像数据的合并结果获取所述多组影像数据所表示的每个影像的影像描述信息，其中，所述影像描述信息包括拍摄所述每个影像的拍摄设备的设备属性信息和所述每个影像的影像属性信息；

基于所述每个影像的影像描述信息和所述多组影像数据生成所述目标区域的三维地图，其中，所述目标区域的三维地图中包括所述多组影像数据所表示的不同分辨率的影像所对应的地图信息。

2.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，根据所述多组影像数据的合并结果获取所述多组影像数据所表示的每个影像的影像描述信息包括：

将所述多组影像数据中N-1组影像数据的合并结果与所述多组影像数据中第N组影像数据的初始影像描述数据执行合并操作，得到N组影像数据的合并结果，其中，所述N为大于等于2的自然数；

对所述N组影像数据的合并结果执行空三操作，得到所述N组影像数据所表示的每个影像数据的影像描述信息，其中，所述空三操作用于获取被操作对象的影像描述信息。

3.根据权利要求2所述的处理方法，其特征在于，将所述多组影像数据中N-1组影像数据的合并结果与所述多组影像数据中第N组影像数据的初始影像描述数据执行合并操作，得到N组影像数据的合并结果包括：

获取所述N-1组影像数据的合并结果对应的第一初始三维地图；

对所述第N组影像数据执行所述空三操作得到所述第N组影像数据的影像描述数据，并基于所述第N组影像数据的影像描述数据生成第二初始三维地图；

基于所述第二初始三维地图中的校正控制点对所述N-1组影像数据的合并结果执行所述空三操作，得到第一校正结果；基于所述第一初始三维地图中的校正控制点对所述第N组影像数据执行所述空三操作，得到第二校正结果；

将所述第一校正结果、所述第二校正结果、所述N-1组影像数据和所述第N组影像数据作为所述N组影像数据的合并结果。

4.根据权利要求2所述的处理方法，其特征在于，所述第N组影像数据的分辨率高于所述N-1组影像数据中任意一组影像数据的分辨率。

5.根据权利要求3所述的处理方法，其特征在于，所述第N组影像数据的分辨率高于所述N-1组影像数据中任意一组影像数据的分辨率。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述每个影像的影像描述信息和所述多组影像数据生成所述目标区域的三维地图包括：

基于所述每个影像的影像描述信息以及所述多组影像数据确定所述目标区域中空间各点的三维地理坐标；

利用所述三维地理坐标生成所述目标区域的三维地图。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，利用所述三维地理坐标生成所述目标区域的三维地图包括：

根据各组所述影像数据的分辨率确定所述目标区域中不同子区域的建模分区；

按照各个所述建模分区对应的影像数据的分辨率设置各个所述建模分区的格网，其中，对于同等面积的建模分区，分辨率大的影像数据对应的建模分区的格网的数量大于分辨率小的影像数据对应的建模分区的格网的数量；

获取与各个所述建模分区中的格网对应的目标区域空间点的三维地理坐标，建立所述目标区域的空间三角网；

对所述空间三角网进行纹理贴图，生成所述三维地图。

8.根据权利要求1至7中任意一项所述的方法，其特征在于，获取对目标区域进行拍摄得到的多组影像数据包括：

通过拍摄设备在不同的拍摄高度对所述目标区域进行拍摄得到所述多组影像数据，其中，若拍摄设备的拍摄高度高，则拍摄到的影像数据的分辨率低。

9.一种三维地图的处理方法，其特征在于，包括：

获取对目标区域进行拍摄得到的多组影像数据，其中，所述多组影像数据中每组影像数据所表示的影像的分辨率不同；

生成各组影像数据对应的初始三维地图，得到三维地图集合；

从所述三维地图集合中，获取对应所述目标区域中各个子区域的分辨率最高的初始三维地图，得到所述目标区域中各个子区域的子区域三维地图；

融合所述目标区域中各个子区域的所述子区域三维地图，得到所述目标区域的三维地图。

10.一种三维地图的处理装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取对目标区域进行拍摄得到的多组影像数据，其中，所述多组影像数据中各组影像数据所表示的影像的分辨率不同，每组影像数据用于表示多个影像；

处理模块，用于根据所述多组影像数据的合并结果获取所述多组影像数据所表示的每个影像的影像描述信息，其中，所述影像描述信息包括拍摄所述每个影像的拍摄设备的设备属性信息和所述每个影像的影像属性信息；

生成模块，用于基于所述每个影像的影像描述信息和所述多组影像数据生成所述目标区域的三维地图，其中，所述目标区域的三维地图中包括所述多组影像数据所表示的不同分辨率的影像所对应的地图信息。

11.根据权利要求10所述的处理装置，其特征在于，所述处理模块包括：

合并操作子模块，用于将所述多组影像数据中N-1组影像数据的合并结果与所述多组影像数据中第N组影像数据的初始影像描述数据执行合并操作，得到N组影像数据的合并结果，其中，所述N为大于等于2的自然数；

空三处理子模块，用于对所述N组影像数据的合并结果执行空三操作，得到所述N组影像数据所表示的每个影像数据的影像描述信息，其中，所述空三操作用于获取被操作对象的影像描述信息。

12.根据权利要求11所述的处理装置，其特征在于，所述合并操作子模块包括：

地图获取子模块，用于获取所述N-1组影像数据的合并结果对应的第一初始三维地图；

三维建模子模块，用于对所述第N组影像数据执行所述空三操作得到所述第N组影像数据的所述初始影像描述数据，并基于所述第N组影像数据的所述初始影像描述数据生成第二初始三维地图；

校正子模块，用于基于所述第二初始三维地图中的校正控制点对所述N-1组影像数据的合并结果执行所述空三操作，得到第一校正结果；基于所述第一初始三维地图中的校正控制点对所述第N组影像数据执行所述空三操作，得到第二校正结果；

合并结果获取子模块，用于将所述第一校正结果、所述第二校正结果、所述N-1组影像数据和所述第N组影像数据作为所述N组影像数据的合并结果。

13.根据权利要求11或12所述的处理装置，其特征在于，所述第N组影像数据的分辨率高于所述N-1组影像数据中任意一组影像数据的分辨率。

14.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述生成模块包括：

地理信息获取子模块，用于基于所述每个影像的影像描述信息以及所述多组影像数据确定所述目标区域中空间各点的三维地理坐标；

生成子模块，用于利用所述三维地理坐标生成所述目标区域的三维地图。

15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述生成子模块包括：

分区子模块，用于根据各组所述影像数据的分辨率确定所述目标区域中不同子区域的建模分区；

设置子模块，用于按照各个所述建模分区对应的影像数据的分辨率设置各个所述建模分区的格网，其中，对于同等面积的建模分区，分辨率大的影像数据对应的建模分区的格网的数量大于分辨率小的影像数据对应的建模分区的格网的数量；

创建子模块，用于获取与各个所述建模分区中的格网对应的目标区域空间点的三维地理坐标，建立所述目标区域的空间三角网；

地图生成子模块，用于对所述空间三角网进行纹理贴图，生成所述三维地图。

16.一种三维地图的处理装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取对目标区域进行拍摄得到的多组影像数据，其中，所述多组影像数据中每组影像数据所表示的影像的分辨率不同；

地图生成模块，用于生成各组影像数据对应的初始三维地图，得到三维地图集合；

第二获取模块，用于从所述三维地图集合中，获取对应所述目标区域中各个子区域的分辨率最高的初始三维地图，得到所述目标区域中各个子区域的子区域三维地图；

地图融合模块，用于融合所述目标区域中各个子区域的所述子区域三维地图，得到所述目标区域的三维地图。