CN115928269A - 梳毛机、梳毛机同步控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及梳毛机技术领域，公开一种梳毛机，包括：多个锡林、多个道夫、立轴、喂入机、成条机、搓板机以及卷绕机，每个锡林、每个道夫、立轴、喂入机、成条机、搓板机以及卷绕机均各自对应一个伺服电机；还包括：确定模块、转速计算模块和控制模块。确定模块用于确定目标线号；转速计算模块与确定模块连接，用于根据目标线号计算各伺服电机的目标转速；控制模块与转速计算模块连接，用于获取各伺服电机的目标转速，控制各伺服电机的转速。在本申请中，能够简化梳毛机的传动系统，无需更换传动轴的齿轮，又可以提高传动的效率。本申请还公开了一种梳毛机同步控制方法及装置。

Description

梳毛机、梳毛机同步控制方法及装置

技术领域

本申请涉及梳毛机技术领域，例如涉及一种梳毛机、梳毛机同步控制方法及装置。

背景技术

梳毛机是毛纺生产中把散纤维制成条子的机械，主要作用是将杂乱的纤维梳松成比较顺直的单根纤维，清除其中杂质，并使色泽或品质不同的纤维混合，其中，用于粗梳毛纺的梳毛机一般以两联或三联式罗拉梳理机为主组成，原料由自动喂毛机喂入，各节罗拉梳理机之间有自动输送半制品的帘子，称为“过桥机”，从末一节罗拉梳理机输出的毛网，被分割成狭条，并搓成粗纱，供细纱机纺纱用；用于精梳毛纺的梳毛机一般由两节罗拉梳毛机不经过过桥机直接连接组成，输出的毛网被集合成毛条，供后道制造精梳毛条用。

而传统的梳毛机传动系统普遍采用同步单机拖动，即用一台主电机拖动传动轴把功率传递给各减速箱，并带动各锡林来实现全面同步传动，能够将各梳理部分联成一个有机整体，以使整个梳理过程保持所给定的工艺速比不变，从而保证开车后加速或停车时的减速所梳毛条的质量，但是当改变产品型号时需停车更换机械传动轴的齿轮，并且不同的产品型号需要不同的齿轮搭配，传动系统比较繁琐，因此比较容易耗费大量人力物力。

因此，如何既能够简化梳毛机的传动系统，无需更换传动轴的齿轮，又可以提高传动的效率，成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。

本公开实施例提供一种梳毛机、梳毛机同步控制方法及装置，以解决如何既能够简化梳毛机的传动系统，无需更换传动轴的齿轮，又可以提高传动的效率的问题。

在一些实施例中，梳毛机，包括：多个锡林、多个道夫、立轴、喂入机、成条机、搓板机以及卷绕机，每个锡林、每个道夫、立轴、喂入机、成条机、搓板机以及卷绕机均各自对应一个伺服电机；还包括：确定模块、转速计算模块和控制模块。确定模块用于确定目标线号；转速计算模块与确定模块连接，用于根据目标线号计算各伺服电机的目标转速；控制模块与转速计算模块连接，用于获取各伺服电机的目标转速，控制各伺服电机的转速。

在一些实施例中，梳毛机同步控制方法，包括：

获取目标线号；

根据目标线号，确定各伺服电机目标转速；

控制各伺服电机以其目标转速运转。

在一些实施例中，梳毛机同步控制装置，包括处理器和存储有程序指令的存储器，处理器被配置为在运行程序指令时，执行上述任一项梳毛机同步控制方法。

在一些实施例中，梳毛机，包括：梳毛机本体和上述梳毛机同步控制装置。梳毛机同步控制装置被安装于梳毛机本体。

本公开实施例提供的梳毛机、梳毛机同步控制方法及装置，可以实现以下技术效果：

能够通过确定模块确定目标线号，然后再通过转速计算模块根据目标线号计算各伺服电机的目标转速，最后控制模块会根据其获取的各伺服电机的目标转速，控制各伺服电机的转速，从而有利于通过确定目标线号，并根据目标线号控制各自相对应的伺服电机的转速，能够有效地简化梳毛机的传动系统，实现对每一伺服电机的同步控制，无需更换传动轴的齿轮，同时又有利于提高传动的效率。

以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制本申请。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明和附图并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件示为类似的元件，附图不构成比例限制，并且其中：

图1是本公开实施例提供的一个梳毛机的结构框图；

图2是本公开实施例提供的确定模块的结构框图；

图3是本公开实施例提供的转速计算模块的结构框图；

图4是本公开实施例提供的一个梳毛机同步控制方法的示意图；

图5是本公开实施例提供的另一个梳毛机同步控制方法的示意图；

图6是本公开实施例提供的另一个梳毛机同步控制方法的示意图；

图7是本公开实施例提供的一个梳毛机同步控制的流程图；

图8是本公开实施例提供的另一个梳毛机同步控制的流程图；

图9是本公开实施例提供的另一个梳毛机同步控制方法的示意图；

图10是本公开实施例提供的梳毛机同步控制装置的结构示意图；

图11是本公开实施例提供的另一个梳毛机的结构框图。

附图标记：

100、处理器(processor)；101、存储器(memory)；102、通信接口(CommunicationInterface)；103、总线；200、确定模块；201、原料确认单元；202、线号确定单元；203、交互单元；300、转速计算模块；301、总转速模拟单元；302、速比确定单元；303、计算单元；400、控制模块；500、梳毛机本体；600、梳毛机同步控制装置。

具体实施方式

为了能够更加详尽地了解本公开实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本公开实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本公开实施例。在以下的技术描述中，为方便解释起见，通过多个细节以提供对所披露实施例的充分理解。然而，在没有这些细节的情况下，一个或多个实施例仍然可以实施。在其它情况下，为简化附图，熟知的结构和装置可以简化展示。

本公开实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开实施例的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

本公开实施例中，术语“上”、“下”、“内”、“中”、“外”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本公开实施例及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本公开实施例中的具体含义。

另外，术语“设置”、“连接”、“固定”应做广义理解。例如，“连接”可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开实施例中的具体含义。

除非另有说明，术语“多个”表示两个或两个以上。

本公开实施例中，字符“/”表示前后对象是一种“或”的关系。例如，A/B表示：A或B。

术语“和/或”是一种描述对象的关联关系，表示可以存在三种关系。例如，A和/或B，表示：A或B，或，A和B这三种关系。

术语“对应”可以指的是一种关联关系或绑定关系，A与B相对应指的是A与B之间是一种关联关系或绑定关系。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开实施例中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

结合图1-3所示，本公开实施例提供一种梳毛机，包括：多个锡林、多个道夫、立轴、喂入机、成条机、搓板机以及卷绕机，每个锡林、每个道夫、立轴、喂入机、成条机、搓板机以及卷绕机均各自对应一个伺服电机；还包括：确定模块200、转速计算模块300和控制模块400。确定模块200用于确定目标线号；转速计算模块300与确定模块200连接，用于根据目标线号计算各伺服电机的目标转速；控制模块400与转速计算模块300连接，用于获取各伺服电机的目标转速，控制各伺服电机的转速。

采用本公开实施例提供的梳毛机，能够通过确定模块200确定目标线号，然后再通过转速计算模块300根据目标线号计算各伺服电机的目标转速，最后控制模块400会根据其获取的各伺服电机的目标转速，控制各伺服电机的转速，从而有利于通过确定目标线号，并根据目标线号控制各自相对应的伺服电机的转速，能够有效地简化梳毛机的传动系统，实现对每一伺服电机的同步控制，无需更换传动轴的齿轮，同时又有利于提高传动的效率。

可选地，控制模块400为PLC控制器(ProgrammableLogicController，简称PLC，即可编程逻辑控制器)。这样，采用PLC控制器便于对多个伺服电机的转速进行可编程逻辑控制，从而有利于提高对各个伺服电机的转速控制的准确性。

可选地，确定模块200包括：原料确认单元201、线号确定单元202和交互单元203。原料确认单元201用于确定喂入的原料类型；线号确定单元202与原料确认单元201连接，用于根据原料类型确定目标线号的可选范围；交互单元203用于展示目标线号的可选范围，并确定操作人员选取的目标线号。这样，能够在进行梳毛生产时，通过原料确认单元201确定喂入的原料类型，然后再通过线号确定单元202根据喂入的原料类型确定目标线号的可选范围，最后再经过交互单元203确定操作人员选取的目标线号，从而有利于为转速计算模块300计算各伺服电机的目标转速提供计算依据，并使控制模块400根据目标转速控制各伺服电机的转速提供控制依据，保证各伺服电机的转速能够与目标线号相适配，可以有效地提高原料喂入的效率和准确性，并且可避免发生喂线跳动，提高喂线的稳定性。

可选地，转速计算模块300包括：总转速模拟单元301、速比确定单元302和计算单元303。总转速模拟单元301用于模拟总转速；速比确定单元302用于根据目标线号确定伺服电机相对于总转速的目标速比；计算单元303用于根据总转速模拟单元301模拟的总转速和目标速比计算出伺服电机的转速。这样，能够在进行梳毛生产时将各个梳理部分联成一个有机整体，以使整个梳理过程保持所给定的工艺速比不变，从而保证开车后加速或停车时的减速所梳毛条的质量，同时由于计算单元303是根据总转速模拟单元301模拟的总转速和目标速比计算得出伺服电机的转速的，因此各个伺服电机的转速能够与其各自对应的目标线号相对应，既有利于防止喂线时发生跳动，提高喂线的稳定性，同时又无需更换传动轴的齿轮，有利于简化梳毛机的传动系统，节省成本，提高传动的效率。

可选地，总转速可受控调整。这样，可以根据多个不同类型的原料通过总转速模拟单元301模拟总转速，进而根据与喂入的原料类型相对应的目标线号确定伺服电机相对于总转速的目标速比，从而有利于计算单元303计算得出的伺服电机的转速能够与目标线号精确地匹配，以提高喂线的稳定性和准确性。

结合图4所示，本公开实施例提供一种梳毛机同步控制方法，包括：

S01，获取目标线号；

S02，根据目标线号，确定各伺服电机目标转速；

S03，控制各伺服电机以其目标转速运转。

采用本公开实施例提供的梳毛机同步控制方法，能够先通过获取目标线号，并根据目标线号计算各伺服电机的目标转速，最后控制各伺服电机以其目标转速运转，从而有利于通过确定目标线号，并根据目标线号控制各自相对应的伺服电机的转速，能够有效地简化梳毛机的传动系统，实现对每一伺服电机的同步控制，无需更换传动轴的齿轮，同时又有利于提高传动的效率。

可选地，获取目标线号为通过确定模块确定。这样，可以通过确定模块确定目标线号，从而为确定各伺服电机的目标转速提供准确的依据。

结合图5所示，可选地，S01，获取目标线号，包括：

S11，确定喂入的原料类型；

S12，根据原料类型与线号的对应关系，确定喂入的原料类型对应的目标线号。

这样，根据原料类型与线号的对应关系，确定所喂入的原料类型对应的目标线号，从而确定各伺服电机目标转速的准确性，使各伺服电机的转速与线号相适配，有利于避免在喂线过程中发生跳动，提高喂线的稳定性。

可选地，确定喂入的原料类型为通过原料确认单元确定。这样，可以通过原料确认单元确定所喂入的原料类型，进而便于根据原料类型与线号的对应关系，确定喂入的原料类型所对应的目标线号，从而有利于为控制各伺服电机提供控制依据。

可以理解地，原料类型是指由不同加工形式制成的纺织原料种类，比如天然棉(原料类型代号为C)、涤纶(原料类型代号为T)、锦纶(原料类型代号为N)、麻(原料类型代号为L)、蚕丝(原料类型代号为S)等。

可选地，确定喂入的原料类型对应的目标线号，包括：

展示目标线号的可选范围，并确定目标线号。

这样，能够对与喂入的原料类型对应的目标线号进行展示，并根据所展示的目标线号的可选范围确定目标线号，有利于提高确定目标线号的准确性。

值得说明的是，可通过交互单元展示目标线号的可选范围，并通过交互单元获取操作人员所选取的目标线号。这样，便于通过交互单元对原料类型所对应的目标线号进行展示，并通过交互单元确定操作人员选取的目标线号，有利于提高确定目标线号的准确性，使目标线号与其所对应的伺服电机相对应，可避免在喂线过程中发生跳动，提高喂线的平稳性。

例如，天然棉(C)所对应的线号为1～5；涤纶(T)所对应的线号为6～10；锦纶(N)所对应的线号为11～15；麻(L)所对应的线号为16～20；蚕丝(S)所对应的线号为21～25，而当确定原料类型为锦纶(N)后，交互单元会对与锦纶(N)相对应的目标线号11～15进行展示，并在操作人员选取目标线号13的情况下，交互单元即可确定目标线号为13；或在确定原料类型为蚕丝(S)后，交互单元会对与蚕丝(S)相对应的目标线号21～25进行展示，并在操作人员选取目标线号22的情况下，交互单元即可确定目标线号为22，以此类推。

可选地，确定目标线号的可选范围为通过线号确定单元根据原料类型确定。这样，可以通过线号确定单元根据原料类型确定，从而使目标线号的可选范围与原料类型相对应，以提高确定目标线号的可选范围的准确性。

结合图6所示，可选地，S02，根据目标线号，确定各伺服电机目标转速，包括：

S21，建立虚拟总转速；

S22，确定目标线号对应的目标转速比；

S23，根据虚拟总转速与目标转速比计算伺服电机的目标转速。

这样，能够在进行梳毛生产时将各个梳理部分联成一个有机整体，以使整个梳理过程保持所给定的工艺速比不变，从而保证开车后加速或停车时的减速所梳毛条的质量，同时由于目标转速是根据虚拟总转速和目标转速比计算得出的，因此各个伺服电机的转速能够与其各自对应的目标线号相对应，既有利于防止喂线时发生跳动，提高喂线的稳定性，同时又无需更换传动轴的齿轮，有利于简化梳毛机的传动系统，节省成本，提高传动的效率。

可选地，S22，确定目标线号对应的目标转速比，包括：

根据线号与转速比的对应关系，确定目标线号对应的目标转速比。

这样，能够根据线号与转速比的对应关系，精准地确定目标线号所对应的目标转速比，从而为计算伺服电机的目标转速提供准确地依据，有利于精准地控制各伺服电机的转速，以使各伺服电机可以平稳地喂线，防止在喂线过程中发生跳动，提高喂线的效率。

例如，线号1对应的转速比为0.3，线号10对应的转速比为0.5，线号12对应的转速比为0.3，线号15对应的转速比为0.6，在确定目标线号为1时，即可确定目标转速比为0.3，当确定目标线号为10时，即可确定目标转速比为0.5，当确定目标线号为15时，即可确定目标转速比为0.6，以此类推。

可选地，S23，根据虚拟总转速与目标转速比计算伺服电机的目标转速，包括：

确定伺服电机的目标转速的计算公式，并根据计算公式计算得出伺服电机的目标转速。

这样，可以根据伺服电机的计算公式计算得出伺服电机的目标转速，以提高控制伺服电机的转速的准确性，使伺服电机的转速可以更好地与目标线号相匹配，有利于避免在喂线过程中发生跳动，提高喂线的平稳性。

值得说明的是，伺服电机的目标转速的计算公式为：伺服电机的目标转速等于虚拟总转速乘以目标转速比。

结合图7所示，在一些实施例中，当确定的喂入的原料类型天然棉(原料类型为C)，与其对应的线号为1～5，而线号1对应锡林A，线号2对应锡林B，线号3对应锡林C，线号4对应锡林D，线号5对应立轴，此时交互单元会对线号1～5进行展示，并确定操作人员选取的线号为1～5，而虚拟总转速为10000r/min，线号1相对应的转速比为0.3，即可根据虚拟总转速与线号1对应的转速比0.3计算得出锡林A的伺服电机的目标转速为3000r/min；线号2相对应的转速比为0.32，即可根据虚拟总转速与线号2对应的转速比0.32计算得出锡林B的伺服电机的目标转速为3200r/min；线号3相对应的转速比为0.4，即可根据虚拟总转速与线号3对应的转速比0.4计算得出锡林C的伺服电机的目标转速为4000r/min；线号4相对应的转速比为0.35，即可根据虚拟总转速与线号4对应的转速比0.35计算得出锡林D的伺服电机的目标转速为3500r/min；线号5相对应的转速比为0.36，即可根据虚拟总转速与线号5对应的转速比0.36计算得出立轴的伺服电机的目标转速为3600r/min。

结合图8所示，在一些实施例中，在进行出条速度调整时，可以将虚拟总转速10000r/min乘以喂入输出百分比90％，以计算得出出条总速度9000r/min，并在出条速度调整过程中，先获取出条的线号，比如获取的道夫上的线号为1、机头上的线号为2、成条机上的线号为3、搓板机上的线号为4时，可以根据线号与转速比的对应关系，确定目标线号1的目标转速比为0.3，目标线号2的目标转速比为0.32，目标线号3的目标转速比为0.4，目标线号4的目标转速比为0.35，然后即可确定道夫的目标转速为2700r/min、机头的目标转速为2880r/min、成条机的目标转速为3600r/min、搓板机的目标转速为3150r/min，这样通过获取目标线号并根据目标线号调整目标转速，有利于提高对各个伺服电机的转速调整的准确性，无需更换传动轴的齿轮，保证传动的效率。

结合图9所示，本公开实施例提供一种梳毛机同步控制方法，还包括：

S01，获取目标线号；

S02，根据目标线号，确定各伺服电机目标转速；

S03，控制各伺服电机以其目标转速运转；

S04，监控各伺服电机的输入电压；

S05，确定输入电压出现波动的情况下，在波动结束后对输入电压进行补偿。

这样，可以在传动系统出现故障或各伺服电机的输入电压出现波动的情况下，在波动结束后对输入电压进行补偿和调整，有利于使各伺服电机平稳地转动，防止在喂线过程中伺服电机出现跳动，既能够提高转速的稳定性，又能够提高喂线的平稳性。

可以理解地，输入电压补偿为本领域的成熟技术，其具体补偿原理及结构为本领域技术人员所熟知，因此输入电压补偿的具体补偿原理及结构在此不做详细赘述。

可选地，S05，确定输入电压出现波动的情况下，在波动结束后对输入电压进行补偿，包括：

确定输入电压的波动值，并根据输入电压的波动值对输入电压进行补偿。

这样，能够在输入电压波动结束后根据输入电压的波动值对输入电压进行精准的补偿，以防止输入电压再次出现波动，从而提高伺服电机的转动平稳性，以使喂线生产可以高效平稳地运行。

可选地，根据输入电压的波动值对输入电压进行补偿，包括：

根据输入电压的波动值与输入电压的补偿值的对应关系，确定输入电压的补偿电压。

这样，能够根据输入电压的波动值对输入电压进行准确地补偿，以防止输入电压再次出现波动，从而使伺服电机可以高效平稳地转动，提高喂线的平稳性。

例如，输入电压的波动值为5时，在输入电压波动结束后即可确定向输入电压的补偿值为5；输入电压的波动值为8时，在输入电压波动结束后即可确定向输入电压的补偿值为8，以此类推。

结合图10所示，本公开实施例提供一种梳毛机同步控制装置，包括处理器(processor)100和存储器(memory)101。可选地，该装置还可以包括通信接口(CommunicationInterface)102和总线103。其中，处理器100、通信接口102、存储器101可以通过总线103完成相互间的通信。通信接口102可以用于信息传输。处理器100可以调用存储器101中的逻辑指令，以执行上述实施例的梳毛机同步控制方法。

此外，上述的存储器101中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

存储器101作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序，如本公开实施例中的方法对应的程序指令/模块。处理器100通过运行存储在存储器101中的程序指令/模块，从而执行功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中梳毛机同步控制方法。

存储器101可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端设备的使用所创建的数据等。此外，存储器101可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器。

结合图11所示，本公开实施例提供了一种梳毛机，包括：梳毛机本体以及上述的梳毛机同步控制装置。梳毛机同步控制装置被安装于梳毛机本体。这里所表述的安装关系，并不仅限于在梳毛机本体内部放置，还包括了与梳毛机本体的其他元器件的安装连接，包括但不限于物理连接、电性连接或者信号传输连接等。本领域技术人员可以理解的是，梳毛机同步控制装置可以适配于可行的梳毛机主体，进而实现其他可行的实施例。

本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令设置为执行上述梳毛机同步控制方法。

上述的计算机可读存储介质可以是暂态计算机可读存储介质，也可以是非暂态计算机可读存储介质。

本公开实施例的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括一个或多个指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质可以是非暂态存储介质，包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccessMemory)、磁碟或者光盘等多种可以存储程序代码的介质，也可以是暂态存储介质。

以上描述和附图充分地示出了本公开的实施例，以使本领域的技术人员能够实践它们。其他实施例可以包括结构的、逻辑的、电气的、过程的以及其他的改变。实施例仅代表可能的变化。除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选的，并且操作的顺序可以变化。一些实施例的部分和特征可以被包括在或替换其他实施例的部分和特征。而且，本申请中使用的用词仅用于描述实施例并且不用于限制权利要求。如在实施例以及权利要求的描述中使用的，除非上下文清楚地表明，否则单数形式的“一个”(a)、“一个”(an)和“所述”(the)旨在同样包括复数形式。类似地，如在本申请中所使用的术语“和/或”是指包含一个或一个以上相关联的列出的任何以及所有可能的组合。另外，当用于本申请中时，术语“包括”(comprise)及其变型“包括”(comprises)和/或包括(comprising)等指陈述的特征、整体、步骤、操作、元素，和/或组件的存在，但不排除一个或一个以上其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或这些的分组的存在或添加。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个…”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法或者设备中还存在另外的相同要素。本文中，每个实施例重点说明的可以是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分可以互相参见。对于实施例公开的方法、产品等而言，如果其与实施例公开的方法部分相对应，那么相关之处可以参见方法部分的描述。

本领域技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，可以取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。所述技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法以实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开实施例的范围。所述技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本文所披露的实施例中，所揭露的方法、产品(包括但不限于装置、设备等)，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，可以仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例。另外，在本公开实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

附图中的流程图和框图显示了根据本公开实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这可以依所涉及的功能而定。在附图中的流程图和框图所对应的描述中，不同的方框所对应的操作或步骤也可以以不同于描述中所披露的顺序发生，有时不同的操作或步骤之间不存在特定的顺序。例如，两个连续的操作或步骤实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这可以依所涉及的功能而定。框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

Claims (10)

1.一种梳毛机，包括：多个锡林、多个道夫、立轴、喂入机、成条机、搓板机以及卷绕机，其特征在于，每个所述锡林、每个所述道夫、所述立轴、所述喂入机、所述成条机、所述搓板机以及所述卷绕机均各自对应一个伺服电机；还包括：

确定模块(200)，用于确定目标线号；

转速计算模块(300)，与所述确定模块(200)连接，用于根据所述目标线号计算各所述伺服电机的目标转速；

控制模块(400)，与所述转速计算模块(300)连接，用于获取各所述伺服电机的目标转速，控制各所述伺服电机的转速。

2.根据权利要求1所述的梳毛机，其特征在于，所述确定模块(200)包括：

原料确认单元(201)，用于确定喂入的原料类型；

线号确定单元(202)，与所述原料确认单元(201)连接，用于根据所述原料类型确定所述目标线号的可选范围；

交互单元(203)，用于展示目标线号的可选范围，并确定操作人员选取的目标线号。

3.根据权利要求1所述的梳毛机，其特征在于，所述转速计算模块(300)包括：

总转速模拟单元(301)，用于模拟总转速；

速比确定单元(302)，用于根据目标线号确定所述伺服电机相对于总转速的目标速比；

计算单元(303)，用于根据所述总转速模拟单元(301)模拟的总转速和目标速比计算出所述伺服电机的转速。

4.根据权利要求1所述的梳毛机，其特征在于，所述总转速可受控调整。

5.一种梳毛机同步控制方法，其特征在于，包括：

获取目标线号；

根据所述目标线号，确定各伺服电机目标转速；

控制各所述伺服电机以其目标转速运转。

6.根据权利要求5所述的梳毛机同步控制方法，其特征在于，所述获取目标线号，包括：

确定喂入的原料类型；

根据原料类型与线号的对应关系，确定喂入的原料类型对应的目标线号。

7.根据权利要求5所述的梳毛机同步控制方法，其特征在于，根据所述目标线号，确定各伺服电机目标转速，包括：

建立虚拟总转速；

确定目标线号对应的目标转速比；

根据虚拟总转速与目标转速比计算伺服电机的目标转速。

8.根据权利要求5至7任一项所述的梳毛机同步控制方法，其特征在于，还包括：

监控各伺服电机的输入电压；

确定输入电压出现波动的情况下，在波动结束后对输入电压进行补偿。

9.一种梳毛机同步控制装置，包括处理器和存储有程序指令的存储器，其特征在于，所述处理器被配置为在运行所述程序指令时，执行如权利要求5至8任一项所述的梳毛机同步控制方法。

10.一种梳毛机，其特征在于，包括：

梳毛机本体；

如权利要求9所述的梳毛机同步控制装置，被安装于所述梳毛机本体。

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