CN115892026A - 高精度地图高速应急车道生成方法、系统及介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种高精度地图高速应急车道生成方法、系统及介质，其方法包括以下步骤：根据车道边线信息，获取每条高速公路上每个道路区间的右侧车道外侧线及排序后的右侧车道外侧线；根据道路外侧线信息关联的道路信息，对道路外侧线进行形状切割，获取每条道路关联的右侧道路外侧线；根据右侧道路外侧线与排序后的右侧车道外侧线，获取每条道路的每个道路区间对应关联的右侧道路外侧线；根据每条道路的每个道路区间对应关联的右侧车道外侧线及右侧道路外侧线，判断是否需要生成高速应急车道；以实现高精度地图数据自动生成应急车道信息，提高车道级路径规划的准确性及行车安全性，同时大大减少人工采集绘制应急车道的作业量。

Description

高精度地图高速应急车道生成方法、系统及介质

技术领域

本发明涉及高精地图制作技术领域，特别涉及一种高精度地图高速应急车道生成方法、系统及介质。

背景技术

在自动驾驶中车辆需要获取应急车道的信息，避免在不知情的情况下违法占用应急车道，故需要在高精度地图中存储应急车道数据，更好地为自动驾驶提供车道级路径规划和引导。

现在对应急车道的采集一般通过采集车的采集工作及生产人员的人工绘制工作，但是人工采集绘制工作会存在准确率不高及安全性的问题，且人工绘制工作量也较大，工作效率较低，不能满足日益发展的道路交通需求。

发明内容

本发明的提供一种高精度地图高速应急车道生成方法、系统及介质，以实现高精度地图数据自动根据右侧车道外侧线及右侧道路外侧线来生成应急车道信息，完善高速公路车道信息，提高车道级路径规划的准确性及行车安全性，同时大大减少人工采集绘制应急车道的作业量。

第一方面，提供一种高精度地图车道起点处限速继承方法，包括以下步骤：

获取每条高速公路的车道边线信息及道路外侧线信息；

根据所述车道边线信息，获取每条高速公路上每个道路区间的右侧车道外侧线及排序后的右侧车道外侧线；

根据所述道路外侧线信息关联的道路信息，对道路外侧线进行形状切割，以使每条道路外侧线关联一条道路，获取每条道路关联的右侧道路外侧线；

根据所述右侧道路外侧线与所述排序后的右侧车道外侧线，获取每条道路的每个道路区间对应关联的右侧道路外侧线；

根据每条道路的每个道路区间对应关联的右侧车道外侧线及右侧道路外侧线，判断是否需要生成高速应急车道。

根据第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述“根据所述车道边线信息，获取每条高速公路上每个道路区间的右侧车道外侧线及排序后的右侧车道外侧线”步骤，具体包括以下步骤：

在每条高速公路中，根据所述车道边线信息获取每个道路区间的所有车道边线；

对每个道路区间的所有车道边线从左至右进行排序，选取最后排序的车道边线为每个道路区间对应的右侧车道外侧线；

将多个道路区间按照道路接续关系进行排序，并获取排序后的每个道路区间对应的右侧车道外侧线。

根据第一方面的第一种可能的实现方式，在第一方面的第二种可能的实现方式中，所述“根据所述道路外侧线信息关联的道路信息，对道路外侧线进行形状切割，以使每条道路外侧线关联一条道路，获取每条道路关联的右侧道路外侧线”步骤，具体包括以下步骤：

在每条高速公路中，根据所述道路外侧线信息选取位于道路右侧的右侧道路外侧线；

当检测到所述右侧道路外侧线关联一条道路时，则将所述右侧道路外侧线关联检测到的唯一道路；

当检测到所述右侧道路外侧线关联多条道路时，则按照预设切割方法对右侧道路外侧线进行形状切割，获取右侧道路外侧线的多条单元线条，并将每条单元线条对应关联多条道路中的一条道路。

根据第一方面的第二种可能的实现方式，在第一方面的第三种可能的实现方式中，所述“当检测到所述右侧道路外侧线关联多条道路时，则按照预设切割方法对右侧道路外侧线进行形状切割，获取右侧道路外侧线的多条单元线条，并将每条单元线条对应关联多条道路中的一条道路”步骤，具体包括以下步骤：

将多条道路按照道路接续关系进行排序；

选取排序后的第一条道路的尾点和倒数第二个形点构成线段，过尾点做线段的垂线，将所述垂线对右侧道路外侧线进行切割，获取两条单元线条，选取沿多条道路接续关系排列方向的第一条单元线条关联对应的第一条道路；

选取排序后的第二条道路对第二条单元线条进行同样的形状切割，直至排序倒数第二条道路对单元线条切割完成，并将每条单元线条对应关联多条道路中的一条道路。

根据第一方面的第三种可能的实现方式，在第一方面的第四种可能的实现方式中，所述“选取排序后的第二条道路对第二条单元线条进行同样的形状切割，直至排序倒数第二条道路对单元线条切割完成，并将每条单元线条对应关联多条道路中的一条道路”步骤之后，具体包括以下步骤：

当检测到一条道路关联多条单元线条时，则将多条单元线条按照形状接续关系进行拼接。

根据第一方面的第四种可能的实现方式，在第一方面的第五种可能的实现方式中，所述“根据所述右侧道路外侧线与所述排序后的右侧车道外侧线，获取每条道路的每个道路区间对应关联的右侧道路外侧线”步骤，具体包括以下步骤：

将排序后的每个道路区间对应的右侧车道外侧线对右侧道路外侧线的每条单元线条按照道路对右侧道路外侧线的切割方式进行形状切割，获取单元线条的多条局部单元线条，并将每条局部单元线条对应关联每个道路区间。

根据第一方面的第五种可能的实现方式，在第一方面的第六种可能的实现方式中，所述“根据每条道路的每个道路区间对应关联的右侧车道外侧线及右侧道路外侧线，判断是否需要生成高速应急车道”步骤，具体包括以下步骤：

当检测到右侧道路外侧线在右侧车道外侧线的左侧时，则不生成高速应急车道；

当检测到右侧道路外侧线在右侧车道外侧线的右侧，且两者之间的距离小于预设距离时，则不生成高速应急车道；

当检测到右侧道路外侧线在右侧车道外侧线的右侧，且两者之间的距离大于等于预设距离时，则生成高速应急车道。

根据第一方面的第六种可能的实现方式，在第一方面的第七种可能的实现方式中，所述“生成高速应急车道”步骤，具体包括以下步骤：

根据右侧道路外侧线在右侧车道外侧线的右侧生成中轴线，将右侧车道外侧线设为高速应急车道左侧的车道边线，将右侧道路外侧线设为高速应急车道右侧的车道边线。

第二方面，提供一种高精度地图高速应急车道生成系统，包括：

信息获取模块，用于获取每条高速公路的车道边线信息及道路外侧线信息；

右侧车道外侧线模块，与所述信息获取模块通信连接，用于根据所述车道边线信息，获取每条高速公路上每个道路区间的右侧车道外侧线及排序后的右侧车道外侧线；

右侧道路外侧线模块，与所述信息获取模块通信连接，用于根据所述道路外侧线信息关联的道路信息，对道路外侧线进行形状切割，以使每条道路外侧线关联一条道路，获取每条道路关联的右侧道路外侧线；

道路区间关联模块，与所述右侧车道外侧线模块及所述右侧道路外侧线模块通信连接，用于根据所述右侧道路外侧线与所述排序后的右侧车道外侧线，获取每条道路的每个道路区间对应关联的右侧道路外侧线；

生成模块，与右侧车道外侧线模块及所述道路区间关联模块通信连接，用于根据每条道路的每个道路区间对应关联的右侧车道外侧线及右侧道路外侧线，判断是否需要生成高速应急车道。

第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的高精度地图高速应急车道生成方法。

与现有技术相比，本发明的优点如下：首先获取每条高速公路的车道边线信息及道路外侧线信息；再根据所述车道边线信息，获取每条高速公路上每个道路区间的右侧车道外侧线及排序后的右侧车道外侧线；根据所述道路外侧线信息关联的道路信息，对道路外侧线进行形状切割，以使每条道路外侧线关联一条道路，获取每条道路关联的右侧道路外侧线；根据所述右侧道路外侧线与所述排序后的右侧车道外侧线，获取每条道路的每个道路区间对应关联的右侧道路外侧线；根据每条道路的每个道路区间对应关联的右侧车道外侧线及右侧道路外侧线，判断是否需要生成高速应急车道。以实现高精度地图数据自动根据右侧车道外侧线及右侧道路外侧线来生成应急车道信息，完善高速公路车道信息，提高车道级路径规划的准确性及行车安全性，同时大大减少人工采集绘制应急车道的作业量。

附图说明

图1是本发明一种高精度地图高速应急车道生成方法的一实施例的流程示意图；

图2是本发明道路对右侧道路外侧线进行形状切割的示意图；

图3是本本发明道路关联的多条单元线条进行拼接的示意图；

图4是本发明的道路的道路区间构建应急车道的示意图；

图5是本发明的一种高精度地图高速应急车道生成系统的结构示意图。

附图说明：

100、高精度地图高速应急车道生成系统；110、信息获取模块；120、右侧车道外侧线模块；130、右侧道路外侧线模块；140、道路区间关联模块；150、生成模块。

具体实施方式

现在将详细参照本发明的具体实施例，在附图中例示了本发明的例子。尽管将结合具体实施例描述本发明，但将理解，不是想要将本发明限于所述的实施例。相反，想要覆盖由所附权利要求限定的在本发明的精神和范围内包括的变更、修改和等价物。应注意，这里描述的方法步骤都可以由任何功能块或功能布置来实现，且任何功能块或功能布置可被实现为物理实体或逻辑实体、或者两者的组合。

为了使本领域技术人员更好地理解本发明，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。

注意：接下来要介绍的示例仅是一个具体的例子，而不作为限制本发明的实施例必须为如下具体的步骤、数值、条件、数据、顺序等等。本领域技术人员可以通过阅读本说明书来运用本发明的构思来构造本说明书中未提到的更多实施例。

参见图1所示，本发明实施例提供一种高精度地图高速应急车道生成方法，包括以下步骤：

S100，获取每条高速公路的车道边线信息及道路外侧线信息；

1、加载基础路网数据，用于获取高速公路信息，应急车道只在高速公路右侧生成；

2、加载车道边线和形状信息，用于获取道路区间右侧车道边线，形状信息用来判断是否需要生成应急车道且构建应急车道的形状；

3、加载道路外侧线数据，根据关联关系获取高速公路右侧的道路外侧线，用于构建应急车道；

同时，遍历所有的道路数据，只选取类型为“都市间高速”和“都市内封闭路”的道路，构成高速公路集合，后续处理都只针对该集合中的道路。

S200，根据所述车道边线信息，获取每条高速公路上每个道路区间的右侧车道外侧线及排序后的右侧车道外侧线；

S300，根据所述道路外侧线信息关联的道路信息，对道路外侧线进行形状切割，以使每条道路外侧线关联一条道路，获取每条道路关联的右侧道路外侧线；

S400，根据所述右侧道路外侧线与所述排序后的右侧车道外侧线，获取每条道路的每个道路区间对应关联的右侧道路外侧线；

S500，根据每条道路的每个道路区间对应关联的右侧车道外侧线及右侧道路外侧线，判断是否需要生成高速应急车道。

具体地，本实施例中，在自动驾驶中车辆需要获取应急车道的信息，避免在不知情的情况下违法占用应急车道，故需要在高精度地图中存储应急车道数据，更好地为自动驾驶提供车道级路径规划和引导。由于现在对应急车道的采集一般通过采集车的采集工作及生产人员的人工绘制工作，但是人工采集绘制工作会存在准确率不高及安全性的问题，且人工绘制工作量也较大，工作效率较低，不能满足日益发展的道路交通需求。

因此，为了解决上述问题，本发明首先获取每条高速公路的车道边线信息及道路外侧线信息；再根据所述车道边线信息，获取每条高速公路上每个道路区间的右侧车道外侧线及排序后的右侧车道外侧线；根据所述道路外侧线信息关联的道路信息，对道路外侧线进行形状切割，以使每条道路外侧线关联一条道路，获取每条道路关联的右侧道路外侧线；根据所述右侧道路外侧线与所述排序后的右侧车道外侧线，获取每条道路的每个道路区间对应关联的右侧道路外侧线；根据每条道路的每个道路区间对应关联的右侧车道外侧线及右侧道路外侧线，判断是否需要生成高速应急车道。以实现高精度地图数据自动根据右侧车道外侧线及右侧道路外侧线来生成应急车道信息，完善高速公路车道信息，提高车道级路径规划的准确性及行车安全性，同时大大减少人工采集绘制应急车道的作业量。

优选地，在本申请另外的实施例中，所述“S200，根据所述车道边线信息，获取每条高速公路上每个道路区间的右侧车道外侧线及排序后的右侧车道外侧线”步骤，具体包括以下步骤：

S210，在每条高速公路中，根据所述车道边线信息获取每个道路区间的所有车道边线；

S220，对每个道路区间的所有车道边线从左至右进行排序，选取最后排序的车道边线为每个道路区间对应的右侧车道外侧线；

S230，将多个道路区间按照道路接续关系进行排序，并获取排序后的每个道路区间对应的右侧车道外侧线。

具体地，本实施例中，获取高速公路上每个道路区间的右侧车道外侧线，将多个道路区间按照道路接续关系进行排序，每个道路区间对应的右侧车道外侧线也进行排序，排序后的右侧车道外侧线集合中，第一条右侧车道外侧线对应的是第一个道路区间，最后一条车道边线对应的是最后一个道路区间。

优选地，在本申请另外的实施例中，所述“S300，根据所述道路外侧线信息关联的道路信息，对道路外侧线进行形状切割，以使每条道路外侧线关联一条道路，获取每条道路关联的右侧道路外侧线”步骤，具体包括以下步骤：

S310，在每条高速公路中，根据所述道路外侧线信息选取位于道路右侧的右侧道路外侧线；

S320，当检测到所述右侧道路外侧线关联一条道路时，则将所述右侧道路外侧线关联检测到的唯一道路；

S330，当检测到所述右侧道路外侧线关联多条道路时，则按照预设切割方法对右侧道路外侧线进行形状切割，获取右侧道路外侧线的多条单元线条，并将每条单元线条对应关联多条道路中的一条道路。

优选地，在本申请另外的实施例中，所述“S330，当检测到所述右侧道路外侧线关联多条道路时，则按照预设切割方法对右侧道路外侧线进行形状切割，获取右侧道路外侧线的多条单元线条，并将每条单元线条对应关联多条道路中的一条道路”步骤，具体包括以下步骤：

S331，将多条道路按照道路接续关系进行排序；

S332，选取排序后的第一条道路的尾点和倒数第二个形点构成线段，过尾点做线段的垂线，将所述垂线对右侧道路外侧线进行切割，获取两条单元线条，选取沿多条道路接续关系排列方向的第一条单元线条关联对应的第一条道路；

S333，选取排序后的第二条道路对第二条单元线条进行同样的形状切割，直至排序倒数第二条道路对单元线条切割完成，并将每条单元线条对应关联多条道路中的一条道路。

具体地，本实施例中，将多条道路按照道路接续关系进行排序，取排序后道路集合中的第一条道路R1，获取道路R1的尾点a和倒数第二个形点b，构成线段Lab，过点a做线段Lab的垂线V1，使用垂线V1切割右侧道路外侧线，得到右侧道路外侧线的两条单元线条RS1和RS2，其中RS1关联到R1，保留RS2继续后续切割处理。

重复上述步骤，按顺序依次取排序后道路集合中的道路，对处理后的右侧道路外侧线进行切割，直到集合B中倒数第二条道路对右侧道路外侧线切割完成，并将切割后右侧道路外侧线和道路进行关联。

参见图2所示，右侧道路外侧线一共关联了三条道路，按接续关系进行排序后的道路集合为{道路1，道路2，道路3}，依次取道路1和道路2，在道路的尾点做垂线对道路外侧线进行切割，右侧道路外侧线被切割为3段单元条线：RS1，RS，RS3，其中RS1关联到道路1，RS2关联到道路2，RS3关联到道路3。

优选地，在本申请另外的实施例中，所述“S333，选取排序后的第二条道路对第二条单元线条进行同样的形状切割，直至排序倒数第二条道路对单元线条切割完成，并将每条单元线条对应关联多条道路中的一条道路”步骤之后，具体包括以下步骤：

当检测到一条道路关联多条单元线条时，则将多条单元线条按照形状接续关系进行拼接。

参见图3所示，具体地，本实施例中，道路1关联两条单元线条RS1和RS2，其中RS1的尾点和RS2的首点坐标重合，故按形状接续性排序后的道路外侧线集合为{RS1,RS2},RS1的形点集合为{P1,P2,P3},RS2的形点集合为{Q1,Q2,Q3,Q4}，拼接后的道路外侧线的形状为{P1,P2,P3，Q1,Q2,Q3,Q4}。

优选地，在本申请另外的实施例中，所述“S400，根据所述右侧道路外侧线与所述排序后的右侧车道外侧线，获取每条道路的每个道路区间对应关联的右侧道路外侧线”步骤，具体包括以下步骤：

将排序后的每个道路区间对应的右侧车道外侧线对右侧道路外侧线的每条单元线条按照道路对右侧道路外侧线的切割方式进行形状切割，获取单元线条的多条局部单元线条，并将每条局部单元线条对应关联每个道路区间。

具体地，本实施例中，排序后的每个道路区间对应的右侧车道外侧线对右侧道路外侧线的每条单元线条进行形状切割，将切割后的多条局部单元线条关联到对应的道路区间；切割方法与S330中根据道路对右侧道路外侧线进行切割的方法相同。

优选地，在本申请另外的实施例中，所述“S,500，根据每条道路的每个道路区间对应关联的右侧车道外侧线及右侧道路外侧线，判断是否需要生成高速应急车道”步骤，具体包括以下步骤：

S510，当检测到右侧道路外侧线在右侧车道外侧线的左侧时，则不生成高速应急车道；

S520，当检测到右侧道路外侧线在右侧车道外侧线的右侧，且两者之间的距离小于预设距离时，则不生成高速应急车道；

S530，当检测到右侧道路外侧线在右侧车道外侧线的右侧，且两者之间的距离大于等于预设距离时，则生成高速应急车道。

具体地，本实施例中，参见图4所示，每条道路可以划分为多个道路区间，道路区间1中右侧道路外侧线和右侧车道外侧线的距离都大于2米，则在道路区间1中生成了高速应急车道；道路区间2中，右侧道路外侧线和右侧车道外侧线有一部分的距离小于2米，则该道路区间不生成高速应急车道。

优选地，在本申请另外的实施例中，所述“生成高速应急车道”步骤，具体包括以下步骤：

根据右侧道路外侧线在右侧车道外侧线的右侧生成中轴线，将右侧车道外侧线设为高速应急车道左侧的车道边线，将右侧道路外侧线设为高速应急车道右侧的车道边线。

具体地，本实施例中，根据应急车道的首点和尾点坐标-对应于每段道路区间中的右侧车道外侧线与右侧道路外侧线，构建应急车道的起始节点和结束节点；输出应急车道及对应的车道节点信息到指定格式的数据中。

因此，本发明利用简单形状位置关系，判断多条道路外侧线间的形状接续性，对道路外侧线的形状进行拼接，并利用线段和直线的关系，对道路外侧线的形状进行切割，将切割后的道路外侧线关联到道路区间，然后通过计算折线段和折线段间的距离来判断是否需要生成应急车道，最后再根据两个折线段的形状计算中轴线的简单算法，构建应急车道的形状，从而在高精度地图数据中保存了应急车道的相关信息，便于用户及时做好路径规划，避免非法占用应急车道。同时通过简单的几何算法避免了大量的采集作业和人工绘制作业，大大的提高了高精度地图制作的效率。

同时参见图5所示，本发明实施例还提供了一种高精度地图高速应急车道生成系统100，包括：信息获取模块110、右侧车道外侧线模块120、右侧道路外侧线模块130、道路区间关联模块140、生成模块150；

信息获取模块110，用于获取每条高速公路的车道边线信息及道路外侧线信息；

右侧车道外侧线模块120，与所述信息获取模块110通信连接，用于根据所述车道边线信息，获取每条高速公路上每个道路区间的右侧车道外侧线及排序后的右侧车道外侧线；

右侧道路外侧线模块130，与所述信息获取模块110通信连接，用于根据所述道路外侧线信息关联的道路信息，对道路外侧线进行形状切割，以使每条道路外侧线关联一条道路，获取每条道路关联的右侧道路外侧线；

道路区间关联模块140，与所述右侧车道外侧线模块120及所述右侧道路外侧线模块130通信连接，用于根据所述右侧道路外侧线与所述排序后的右侧车道外侧线，获取每条道路的每个道路区间对应关联的右侧道路外侧线；

生成模块150，与所述右侧车道外侧线模块120及所述道路区间关联模块140通信连接，用于根据每条道路的每个道路区间对应关联的右侧车道外侧线及右侧道路外侧线，判断是否需要生成高速应急车道。

本发明本发明首先获取每条高速公路的车道边线信息及道路外侧线信息；再根据所述车道边线信息，获取每条高速公路上每个道路区间的右侧车道外侧线及排序后的右侧车道外侧线；根据所述道路外侧线信息关联的道路信息，对道路外侧线进行形状切割，以使每条道路外侧线关联一条道路，获取每条道路关联的右侧道路外侧线；根据所述右侧道路外侧线与所述排序后的右侧车道外侧线，获取每条道路的每个道路区间对应关联的右侧道路外侧线；根据每条道路的每个道路区间对应关联的右侧车道外侧线及右侧道路外侧线，判断是否需要生成高速应急车道。以实现高精度地图数据自动根据右侧车道外侧线及右侧道路外侧线来生成应急车道信息，完善高速公路车道信息，提高车道级路径规划的准确性及行车安全性，同时大大减少人工采集绘制应急车道的作业量。

具体的，本实施例与上述方法实施例一一对应，各个模块的功能在相应的方法实施例中已经进行详细说明，因此不再一一赘述。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述方法的所有方法步骤或部分方法步骤。

本发明实现上述方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器上储存有在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述方法中的所有方法步骤或部分方法步骤。

所称处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，处理器是计算机装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机装置的各个部分。

存储器可用于存储计算机程序和/或模块，处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现计算机装置的各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(例如声音播放功能、图像播放功能等)；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(例如音频数据、视频数据等)。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、服务器或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、服务器和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种高精度地图高速应急车道生成方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取每条高速公路的车道边线信息及道路外侧线信息；

根据所述车道边线信息，获取每条高速公路上每个道路区间的右侧车道外侧线及排序后的右侧车道外侧线；

根据所述道路外侧线信息关联的道路信息，对道路外侧线进行形状切割，以使每条道路外侧线关联一条道路，获取每条道路关联的右侧道路外侧线；

根据所述右侧道路外侧线与所述排序后的右侧车道外侧线，获取每条道路的每个道路区间对应关联的右侧道路外侧线；

根据每条道路的每个道路区间对应关联的右侧车道外侧线及右侧道路外侧线，判断是否需要生成高速应急车道。

2.如权利要求1所述的高精度地图高速应急车道生成方法，其特征在于，所述“根据所述车道边线信息，获取每条高速公路上每个道路区间的右侧车道外侧线及排序后的右侧车道外侧线”步骤，具体包括以下步骤：

在每条高速公路中，根据所述车道边线信息获取每个道路区间的所有车道边线；

对每个道路区间的所有车道边线从左至右进行排序，选取最后排序的车道边线为每个道路区间对应的右侧车道外侧线；

将多个道路区间按照道路接续关系进行排序，并获取排序后的每个道路区间对应的右侧车道外侧线。

3.如权利要求1所述的高精度地图高速应急车道生成方法，其特征在于，所述“根据所述道路外侧线信息关联的道路信息，对道路外侧线进行形状切割，以使每条道路外侧线关联一条道路，获取每条道路关联的右侧道路外侧线”步骤，具体包括以下步骤：

在每条高速公路中，根据所述道路外侧线信息选取位于道路右侧的右侧道路外侧线；

当检测到所述右侧道路外侧线关联一条道路时，则将所述右侧道路外侧线关联检测到的唯一道路；

当检测到所述右侧道路外侧线关联多条道路时，则按照预设切割方法对右侧道路外侧线进行形状切割，获取右侧道路外侧线的多条单元线条，并将每条单元线条对应关联多条道路中的一条道路。

4.如权利要求3所述的高精度地图高速应急车道生成方法，其特征在于，所述“当检测到所述右侧道路外侧线关联多条道路时，则按照预设切割方法对右侧道路外侧线进行形状切割，获取右侧道路外侧线的多条单元线条，并将每条单元线条对应关联多条道路中的一条道路”步骤，具体包括以下步骤：

将多条道路按照道路接续关系进行排序；

选取排序后的第一条道路的尾点和倒数第二个形点构成线段，过尾点做线段的垂线，将所述垂线对右侧道路外侧线进行切割，获取两条单元线条，选取沿多条道路接续关系排列方向的第一条单元线条关联对应的第一条道路；

选取排序后的第二条道路对第二条单元线条进行同样的形状切割，直至排序倒数第二条道路对单元线条切割完成，并将每条单元线条对应关联多条道路中的一条道路。

5.如权利要求4所述的高精度地图高速应急车道生成方法，其特征在于，所述“选取排序后的第二条道路对第二条单元线条进行同样的形状切割，直至排序倒数第二条道路对单元线条切割完成，并将每条单元线条对应关联多条道路中的一条道路”步骤之后，具体包括以下步骤：

当检测到一条道路关联多条单元线条时，则将多条单元线条按照形状接续关系进行拼接。

6.如权利要求4所述的高精度地图高速应急车道生成方法，其特征在于，所述“根据所述右侧道路外侧线与所述排序后的右侧车道外侧线，获取每条道路的每个道路区间对应关联的右侧道路外侧线”步骤，具体包括以下步骤：

将排序后的每个道路区间对应的右侧车道外侧线对右侧道路外侧线的每条单元线条按照道路对右侧道路外侧线的切割方式进行形状切割，获取单元线条的多条局部单元线条，并将每条局部单元线条对应关联每个道路区间。

7.如权利要求1所述的高精度地图高速应急车道生成方法，其特征在于，所述“根据每条道路的每个道路区间对应关联的右侧车道外侧线及右侧道路外侧线，判断是否需要生成高速应急车道”步骤，具体包括以下步骤：

当检测到右侧道路外侧线在右侧车道外侧线的左侧时，则不生成高速应急车道；

当检测到右侧道路外侧线在右侧车道外侧线的右侧，且两者之间的距离小于预设距离时，则不生成高速应急车道；

当检测到右侧道路外侧线在右侧车道外侧线的右侧，且两者之间的距离大于等于预设距离时，则生成高速应急车道。

8.如权利要求1所述的高精度地图高速应急车道生成方法，其特征在于，所述“生成高速应急车道”步骤，具体包括以下步骤：

根据右侧道路外侧线在右侧车道外侧线的右侧生成中轴线，将右侧车道外侧线设为高速应急车道左侧的车道边线，将右侧道路外侧线设为高速应急车道右侧的车道边线。

9.一种高精度地图高速应急车道生成系统，其特征在于，包括：

信息获取模块，用于获取每条高速公路的车道边线信息及道路外侧线信息；

右侧车道外侧线模块，与所述信息获取模块通信连接，用于根据所述车道边线信息，获取每条高速公路上每个道路区间的右侧车道外侧线及排序后的右侧车道外侧线；

右侧道路外侧线模块，与所述信息获取模块通信连接，用于根据所述道路外侧线信息关联的道路信息，对道路外侧线进行形状切割，以使每条道路外侧线关联一条道路，获取每条道路关联的右侧道路外侧线；

道路区间关联模块，与所述右侧车道外侧线模块及所述右侧道路外侧线模块通信连接，用于根据所述右侧道路外侧线与所述排序后的右侧车道外侧线，获取每条道路的每个道路区间对应关联的右侧道路外侧线；

生成模块，与右侧车道外侧线模块及所述道路区间关联模块通信连接，用于根据每条道路的每个道路区间对应关联的右侧车道外侧线及右侧道路外侧线，判断是否需要生成高速应急车道。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的高精度地图高速应急车道生成方法。

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