CN115824232A - 地图匹配方法、控制装置、可读存储介质及驾驶装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种地图匹配方法、控制装置、可读存储介质及驾驶装置，旨在解决如何在高级辅助驾驶的各类场景下都能够实现常规地图和高精度地图的快速匹配，以确保快速进入自动驾驶可开启条件的问题。为此目的，本发明根据驾驶装置的导航信息和待匹配路径的信息确定当前的地图匹配场景，根据当前的地图匹配场景或，当前的地图匹配场景和驾驶装置是否满足在线计算条件，确定用于地图匹配的匹配方法，并获取与待匹配路径匹配的高精度地图路径。本发明综合考虑了驾驶装置的在线计算条件和不同的地图匹配场景，选择更为适合的地图匹配方法，实现更为快速、准确的匹配过程，确保驾驶装置能够快速地进入自动驾驶的可开启条件。

Description

地图匹配方法、控制装置、可读存储介质及驾驶装置

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种地图匹配方法、控制装置、可读存储介质及驾驶装置。

背景技术

高级辅助驾驶功能受到了越来越多人的关注，而实现高级辅助驾驶的一个先决条件就是辅助驾驶区域内由高精度地图的覆盖，并且具备高精度地图导航路线的支持。

但是，受限于导航的技术困难以及商业局限等多方面的原因，目前在图商仅提供常规地图导航的情况下，在收到导航路线信息后，需要进一步根据常规地图的导航信息计算出高精度地图的导航信息，这个过程即为地图匹配。因而，在开启高级辅助驾驶的前一阶段，必须进行高精度地图导航路线的匹配计算。而如何在高级辅助驾驶的各类场景下都能够实现常规地图和高精度地图的快速匹配，以确保快速进入自动驾驶可开启条件，是本领域需要解决的问题。

发明内容

为了克服上述缺陷，提出了本发明，以提供解决或至少部分地解决如何在高级辅助驾驶的各类场景下都能够实现常规地图和高精度地图的快速匹配，以确保快速进入自动驾驶可开启条件的问题。

在第一方面，本发明提供一种地图匹配方法，应用于驾驶装置，所述方法包括：

根据所述驾驶装置的导航信息和待匹配路径的信息确定当前的地图匹配场景；

根据所述当前的地图匹配场景或，所述当前的地图匹配场景和所述驾驶装置是否满足在线计算条件，确定用于地图匹配的匹配方法；

基于确定的所述匹配方法，对所述待匹配路径进行地图匹配，获取与待匹配路径匹配的高精度地图路径。

在上述地图匹配方法的一个技术方案中，所述地图匹配场景包括异步匹配场景和非异步匹配场景，所述地图匹配方法包括异步匹配方法，“根据所述当前的地图匹配场景或，所述当前的地图匹配场景和所述驾驶装置是否满足在线计算条件，确定用于地图匹配的匹配方法”的步骤包括：

当所述地图匹配场景为异步匹配场景时，选择异步匹配方法用于地图匹配；

当所述地图匹配场景为非异步匹配场景时，根据所述驾驶装置是否满足在线计算条件确定用于地图匹配的匹配方法。

在上述地图匹配方法的一个技术方案中，当选择异步匹配方法用于地图匹配时，“基于确定的所述匹配方法，对所述待匹配路径进行地图匹配，获取与待匹配路径匹配的高精度地图路径”的步骤包括：

根据所述待匹配路径的起始点和终点的位置信息，获取所述待匹配路径的首尾路线片段的匹配结果；

针对所述待匹配路径除首尾路径片段以外的部分，根据所述驾驶装置是否满足在线计算条件确定用于地图匹配的匹配方法；

基于确定的匹配方法，获取所述待匹配路径除首尾路径片段以外的部分的匹配结果；

根据所述待匹配路径除首尾路径片段以外的部分的匹配结果和所述首尾路线片段的匹配结果，获取与所述待匹配路径匹配的高精度地图路径。

在上述地图匹配方法的一个技术方案中，“根据所述待匹配路径的起始点和终点的位置信息，获取所述待匹配路径的首尾路线片段的匹配结果”的步骤包括：

根据所述待匹配路径的起始点和终点的位置信息，确定所述待匹配路径的首尾路线片段在所述高精度地图中的匹配范围；

根据所述匹配范围对所述首尾路径片段进行地图匹配，获取所述首尾路径片段在所述高精度地图中的匹配结果。

在上述地图匹配方法的一个技术方案中，所述待匹配路径的信息至少包括所述待匹配路径的路径长度，“根据所述驾驶装置的导航信息和待匹配路径的信息确定当前的地图匹配场景”的步骤包括：

根据所述驾驶装置的导航信息，判断所述驾驶装置当前的导航场景是否为重算导航场景；

若所述导航场景为重算导航场景且所述路径长度大于等于预设长度，则判定当前的地图匹配场景为异步匹配场景；

若所述导航场景不是重算导航场景或所述路径长度小于预设长度，则判定当前的地图匹配场景为非异步匹配场景。

在上述地图匹配方法的一个技术方案中，所述地图匹配方法还包括分段并行匹配方法和分段实时匹配方法，“根据所述驾驶装置是否满足在线计算条件确定用于地图匹配的匹配方法”的步骤包括：

当所述驾驶装置满足在线计算条件时，选择分段并行匹配方法用于地图匹配；

当所述驾驶装置不满足在线计算条件时，选择分段实时匹配方法用于地图匹配。

在上述地图匹配方法的一个技术方案中，当选择分段并行匹配方法用于地图匹配时，“基于确定的所述匹配方法，对所述待匹配路径进行地图匹配，获取与待匹配路径匹配的高精度地图路径”的步骤包括：

根据所述待匹配路径的拓扑信息，对所述待匹配路径进行分段，获取多段路径片段；

对多段路径片段并行进行地图匹配，以获取每段路径片段在所述高精度地图中的匹配路径片段；

将所有的匹配路径片段进行首尾融合，以获取与待匹配路径匹配的高精度地图路径。

在上述地图匹配方法的一个技术方案中，“根据所述待匹配路径的拓扑信息，对所述待匹配路径进行分段，获取多段路径片段”的步骤包括：

根据所述待匹配路径的拓扑信息，从所述待匹配路径的起始点开始，沿所述待匹配路径向前遍历，并判断当前遍历的连接线是否满足截断条件；

当当前遍历的连接线满足截断条件时，保存当前遍历的连接线对应的路径片段，并将当前遍历连接线的终点作为新的起始点，跳转至“沿所述待匹配路径向前遍历，并判断当前遍历的连接线是否满足截断条件”的步骤；

当整个待匹配路径遍历完成后，跳转至“对多段路径片段并行进行地图匹配”的步骤。

在上述地图匹配方法的一个技术方案中，所述方法还包括根据以下步骤确定所述截断条件：

判断所述当前遍历的连接线是否达到预设的长度阈值；

判断所述待匹配路径的当前遍历到的位置的形状点密度是否达到预设的密度阈值；

当所述连接线达到长度要求且所述形状点密度达到密度阈值时，判定当前遍历的连接线满足截断条件。

在上述地图匹配方法的一个技术方案中，“将所有的匹配路径片段进行首尾融合，以获取与待匹配路径匹配的高精度地图路径”的步骤包括：

将所述匹配路径片段进行首尾融合时，若两条所述匹配路径片段的分界处存在重叠的部分，则选择两条所述匹配路径片段中置信度最大的匹配路径片段，作为重叠的部分的最终结果。

在上述地图匹配方法的一个技术方案中，当选择分段实时匹配方法用于地图匹配时，“基于确定的所述匹配方法，对所述待匹配路径进行地图匹配，获取与待匹配路径匹配的高精度地图路径”的步骤包括：

根据所述待匹配路径的拓扑信息，从所述待匹配路径的起始点开始，沿所述待匹配路径向前遍历；

判断当前遍历部分对应的高精度地图的当前图幅是否存在；

若是，在当前图幅范围内对所述待匹配路径进行地图匹配；

若否，启动异步下载任务，以实现当前图幅的下载，在当前图幅下载完成后，在当前图幅范围内对所述待匹配路径进行地图匹配；

当当前图幅范围内的地图匹配完成后，将所述当前遍历部分的终点作为起始点，跳转至“从所述待匹配路径的起始点开始，沿所述待匹配路径向前遍历”步骤；

当所述待匹配路径遍历完成后，将所有的图幅的地图匹配结果进行合并，以获取地图匹配的最终匹配结果。

在上述地图匹配方法的一个技术方案中，的步骤包括：

判断当前遍历部分对应的高精度地图的当前图幅以及围绕当前图幅的八个图幅是否已经存在；

“启动异步下载任务，以实现当前图幅的下载”的步骤包括：

启动异步下载任务，以下载当前遍历部分对应的当前图幅以及围绕当前图幅的八个图幅。

在上述地图匹配方法的一个技术方案中，所述方法还包括根据以下步骤对所述待匹配路径进行地图匹配：

根据所述待匹配路径的起始点和终点，同时分别沿所述待匹配路径的起始点向前和沿所述待匹配路径的终点向后进行地图匹配；直到所述待匹配路径的起始点和终点重合时，结束地图匹配；

将向前进行地图匹配的匹配结果和向后进行地图匹配的匹配结果合并，作为最终的地图匹配结果；和/或，

“进行地图匹配”的步骤包括：

获取当前待匹配路径的形状点与高精度地图的路径之间的投影距离；

根据所述投影距离获取地图匹配的结果。

在第二方面，提供一种控制装置，该控制装置包括处理器和存储装置，所述存储装置适于存储多条程序代码，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行上述地图匹配方法的技术方案中任一项技术方案所述的地图匹配方法。

在第三方面，提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质其中存储有多条程序代码，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行上述地图匹配方法的技术方案中任一项技术方案所述的地图匹配方法。

在第四方面，提供一种驾驶装置，所述驾驶装置包括上述控制装置技术方案中的控制装置。

本发明上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种有益效果：

在实施本发明的技术方案中，本发明根据驾驶装置的导航信息和待匹配路径的信息确定当前的地图匹配场景，根据当前的地图匹配场景或，当前的地图匹配场景和驾驶装置是否满足在线计算条件，确定用于地图匹配的匹配方法，并应用选择的匹配方法，来获取与待匹配路径匹配的高精度地图路径。通过上述配置方式，本发明综合考虑了驾驶装置的在线计算条件和不同的地图匹配场景，根据不同的情况选择更为适合的地图匹配方法，以实现更为快速、准确的匹配过程，以便确保驾驶装置能够快速地进入自动驾驶的可开启条件。

方案1.一种地图匹配方法，应用于驾驶装置，其特征在于，所述方法包括：

根据所述驾驶装置的导航信息和待匹配路径的信息确定当前的地图匹配场景；

根据所述当前的地图匹配场景或，所述当前的地图匹配场景和所述驾驶装置是否满足在线计算条件，确定用于地图匹配的匹配方法；

基于确定的所述匹配方法，对所述待匹配路径进行地图匹配，获取与待匹配路径匹配的高精度地图路径。

方案2.根据方案1所述的地图匹配方法，其特征在于，所述地图匹配场景包括异步匹配场景和非异步匹配场景，所述地图匹配方法包括异步匹配方法，“根据所述当前的地图匹配场景或，所述当前的地图匹配场景和所述驾驶装置是否满足在线计算条件，确定用于地图匹配的匹配方法”的步骤包括：

当所述地图匹配场景为异步匹配场景时，选择异步匹配方法用于地图匹配；

当所述地图匹配场景为非异步匹配场景时，根据所述驾驶装置是否满足在线计算条件确定用于地图匹配的匹配方法。

方案3.根据方案2所述的地图匹配方法，其特征在于，当选择异步匹配方法用于地图匹配时，“基于确定的所述匹配方法，对所述待匹配路径进行地图匹配，获取与待匹配路径匹配的高精度地图路径”的步骤包括：

根据所述待匹配路径的起始点和终点的位置信息，获取所述待匹配路径的首尾路线片段的匹配结果；

针对所述待匹配路径除首尾路径片段以外的部分，根据所述驾驶装置是否满足在线计算条件确定用于地图匹配的匹配方法；

基于确定的匹配方法，获取所述待匹配路径除首尾路径片段以外的部分的匹配结果；

根据所述待匹配路径除首尾路径片段以外的部分的匹配结果和所述首尾路线片段的匹配结果，获取与所述待匹配路径匹配的高精度地图路径。

方案4.根据方案3所述的地图匹配方法，其特征在于，“根据所述待匹配路径的起始点和终点的位置信息，获取所述待匹配路径的首尾路线片段的匹配结果”的步骤包括：

根据所述待匹配路径的起始点和终点的位置信息，确定所述待匹配路径的首尾路线片段在所述高精度地图中的匹配范围；

根据所述匹配范围对所述首尾路径片段进行地图匹配，获取所述首尾路径片段在所述高精度地图中的匹配结果。

方案5.根据方案2所述的地图匹配方法，其特征在于，所述待匹配路径的信息至少包括所述待匹配路径的路径长度，“根据所述驾驶装置的导航信息和待匹配路径的信息确定当前的地图匹配场景”的步骤包括：

根据所述驾驶装置的导航信息，判断所述驾驶装置当前的导航场景是否为重算导航场景；

若所述导航场景为重算导航场景且所述路径长度大于等于预设长度，则判定当前的地图匹配场景为异步匹配场景；

若所述导航场景不是重算导航场景或所述路径长度小于预设长度，则判定当前的地图匹配场景为非异步匹配场景。

方案6.根据方案2或3所述的地图匹配方法，其特征在于，所述地图匹配方法还包括分段并行匹配方法和分段实时匹配方法，“根据所述驾驶装置是否满足在线计算条件确定用于地图匹配的匹配方法”的步骤包括：

当所述驾驶装置满足在线计算条件时，选择分段并行匹配方法用于地图匹配；

当所述驾驶装置不满足在线计算条件时，选择分段实时匹配方法用于地图匹配。

方案7.根据方案6所述的地图匹配方法，其特征在于，当选择分段并行匹配方法用于地图匹配时，“基于确定的所述匹配方法，对所述待匹配路径进行地图匹配，获取与待匹配路径匹配的高精度地图路径”的步骤包括：

根据所述待匹配路径的拓扑信息，对所述待匹配路径进行分段，获取多段路径片段；

对多段路径片段并行进行地图匹配，以获取每段路径片段在所述高精度地图中的匹配路径片段；

将所有的匹配路径片段进行首尾融合，以获取与待匹配路径匹配的高精度地图路径。

方案8.根据方案7所述的地图匹配方法，其特征在于，“根据所述待匹配路径的拓扑信息，对所述待匹配路径进行分段，获取多段路径片段”的步骤包括：

根据所述待匹配路径的拓扑信息，从所述待匹配路径的起始点开始，沿所述待匹配路径向前遍历，并判断当前遍历的连接线是否满足截断条件；

当当前遍历的连接线满足截断条件时，保存当前遍历的连接线对应的路径片段，并将当前遍历连接线的终点作为新的起始点，跳转至“沿所述待匹配路径向前遍历，并判断当前遍历的连接线是否满足截断条件”的步骤；

当整个待匹配路径遍历完成后，跳转至“对多段路径片段并行进行地图匹配”的步骤。

方案9.根据方案8所述的地图匹配方法，其特征在于，所述方法还包括根据以下步骤确定所述截断条件：

判断所述当前遍历的连接线是否达到预设的长度阈值；

判断所述待匹配路径的当前遍历到的位置的形状点密度是否达到预设的密度阈值；

当所述连接线达到长度要求且所述形状点密度达到密度阈值时，判定当前遍历的连接线满足截断条件。

方案10.根据方案8所述的地图匹配方法，其特征在于，“将所有的匹配路径片段进行首尾融合，以获取与待匹配路径匹配的高精度地图路径”的步骤包括：

将所述匹配路径片段进行首尾融合时，若两条所述匹配路径片段的分界处存在重叠的部分，则选择两条所述匹配路径片段中置信度最大的匹配路径片段，作为重叠的部分的最终结果。

方案11.根据方案6所述的地图匹配方法，其特征在于，当选择分段实时匹配方法用于地图匹配时，“基于确定的所述匹配方法，对所述待匹配路径进行地图匹配，获取与待匹配路径匹配的高精度地图路径”的步骤包括：

根据所述待匹配路径的拓扑信息，从所述待匹配路径的起始点开始，沿所述待匹配路径向前遍历；

判断当前遍历部分对应的高精度地图的当前图幅是否存在；

若是，在当前图幅范围内对所述待匹配路径进行地图匹配；

若否，启动异步下载任务，以实现当前图幅的下载，在当前图幅下载完成后，在当前图幅范围内对所述待匹配路径进行地图匹配；

当当前图幅范围内的地图匹配完成后，将所述当前遍历部分的终点作为起始点，跳转至“从所述待匹配路径的起始点开始，沿所述待匹配路径向前遍历”步骤；

当所述待匹配路径遍历完成后，将所有的图幅的地图匹配结果进行合并，以获取地图匹配的最终匹配结果。

方案12.根据方案11所述的地图匹配方法，其特征在于，“判断当前遍历部分对应的高精度地图的当前图幅是否存在”的步骤包括：

判断当前遍历部分对应的高精度地图的当前图幅以及围绕当前图幅的八个图幅是否已经存在；

“启动异步下载任务，以实现当前图幅的下载”的步骤包括：

启动异步下载任务，以下载当前遍历部分对应的当前图幅以及围绕当前图幅的八个图幅。

方案13.根据方案1-12中任一项所述的地图匹配方法，其特征在于，所述方法还包括根据以下步骤对所述待匹配路径进行地图匹配：

根据所述待匹配路径的起始点和终点，同时分别沿所述待匹配路径的起始点向前和沿所述待匹配路径的终点向后进行地图匹配；直到所述待匹配路径的起始点和终点重合时，结束地图匹配；

将向前进行地图匹配的匹配结果和向后进行地图匹配的匹配结果合并，作为最终的地图匹配结果；和/或，

“进行地图匹配”的步骤包括：

获取当前待匹配路径的形状点与高精度地图的路径之间的投影距离；

根据所述投影距离获取地图匹配的结果。

方案14.一种控制装置，包括处理器和存储装置，所述存储装置适于存储多条程序代码，其特征在于，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行方案1至13中任一项所述的地图匹配方法。

方案15.一种计算机可读存储介质，其中存储有多条程序代码，其特征在于，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行方案1至13中任一项所述的地图匹配方法。

方案16.一种驾驶装置，其特征在于，所述驾驶装置包括方案14所述的控制装置。

附图说明

参照附图，本发明的公开内容将变得更易理解。本领域技术人员容易理解的是：这些附图仅仅用于说明的目的，而并非意在对本发明的保护范围组成限制。其中：

图1是根据本发明的一个实施例的地图匹配方法的主要步骤流程示意图；

图2是根据本发明实施例的一个实施方式的地图匹配方法主要步骤流程示意图；

图3是根据本发明实施例的一个实施方式的分段并行匹配方法的主要步骤流程示意图；

图4是根据本发明实施例的一个实施方式的分段实时匹配方法的主要步骤流程示意图；

图5是根据本发明实施例的一个实施方式的异步匹配方法的主要步骤流程示意图；

图6是根据本发明实施例的一个实施方式的首尾匹配方法的主要步骤流程示意图。

具体实施方式

下面参照附图来描述本发明的一些实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非旨在限制本发明的保护范围。

在本发明的描述中，“模块”、“处理器”可以包括硬件、软件或者两者的组合。一个模块可以包括硬件电路，各种合适的感应器，通信端口，存储器，也可以包括软件部分，比如程序代码，也可以是软件和硬件的组合。处理器可以是中央处理器、微处理器、图像处理器、数字信号处理器或者其他任何合适的处理器。处理器具有数据和/或信号处理功能。处理器可以以软件方式实现、硬件方式实现或者二者结合方式实现。非暂时性的计算机可读存储介质包括任何合适的可存储程序代码的介质，比如磁碟、硬盘、光碟、闪存、只读存储器、随机存取存储器等等。术语“A和/或B”表示所有可能的A与B的组合，比如只是A、只是B或者A和B。术语“至少一个A或B”或者“A和B中的至少一个”含义与“A和/或B”类似，可以包括只是A、只是B或者A和B。单数形式的术语“一个”、“这个”也可以包含复数形式。

参阅附图1，图1是根据本发明的一个实施例的地图匹配方法的主要步骤流程示意图。如图1所示，本发明实施例中的地图匹配方法应用于驾驶装置，地图匹配方法主要包括下列步骤S101-步骤S103。

步骤S101：根据驾驶装置的导航信息和待匹配路径的信息确定当前的地图匹配场景。

在本实施例中，可以根据驾驶装置的导航信息以及待匹配路径的信息来确定当前的地图匹配场景。其中，导航信息为驾驶装置根据用户的输入的导航请求获取的信息。待匹配路径为根据导航请求获取的常规地图中的导航路径。

一个实施方式中，地图匹配场景包括异步匹配场景和非异步匹配场景。

一个实施方式中，待匹配路径的信息可以至少包括待匹配路径的路径长度。

一个实施方式中，驾驶装置可以为车辆。

步骤S102：根据当前的地图匹配场景或，当前的地图匹配场景和驾驶装置是否满足在线计算条件，确定用于地图匹配的匹配方法。

在本实施例中，可以根据步骤S101获取的当前地图的匹配场景来确定用于地图匹配的匹配方法；或者，根据当前的地图匹配场景和驾驶装置是否满足在线计算条件，来确定用于地图匹配的匹配方法。

一个实施方式中，可以根据驾驶装置一段时间内的网速，来判断驾驶装置是否满足在线计算条件。

一个实施方式中，可以先尝试进行在线计算，如果尝试成功，则说明驾驶装置满足在线计算条件；如果尝试未成功，则说明驾驶装置不满足在线计算条件。

一个实施方式中，用于地图匹配的匹配方法可以包括异步匹配方法、分段并行匹配方法和分段实时匹配方法。

步骤S103：基于确定的匹配方法，对待匹配路径进行地图匹配，获取与待匹配路径匹配的高精度地图路径。

在本实施例中，可以根据步骤S102确定的匹配方法，对待匹配路径进行匹配，以获取待匹配路径匹配的高精度地图路径。

基于上述步骤S101-步骤S103，本发明实施例根据驾驶装置的导航信息和待匹配路径的信息确定当前的地图匹配场景，根据当前的地图匹配场景或，当前的地图匹配场景和驾驶装置是否满足在线计算条件，确定用于地图匹配的匹配方法，并应用选择的匹配方法，来获取与待匹配路径匹配的高精度地图路径。通过上述配置方式，本发明实施例综合考虑了驾驶装置的在线计算条件和不同的地图匹配场景，根据不同的情况选择更为适合的地图匹配方法，以实现更为快速、准确的匹配过程，以便确保驾驶装置能够快速地进入自动驾驶的可开启条件。

下面对步骤S101至步骤S103作进一步地说明。

在本发明实施例的一个实施方式中，步骤S101可以进一步包括以下步骤S1011至步骤S1013：

步骤S1011：根据驾驶装置的导航信息，判断驾驶装置当前的导航场景是否为重算导航场景。

步骤S1012：若导航场景为重算导航场景且路径长度大于等于预设长度，则判定当前的地图匹配场景为异步匹配场景。

步骤S1013：若导航场景不是重算导航场景或路径长度小于预设长度，则判定当前的地图匹配场景为非异步匹配场景。

在本实施方式中，可以根据驾驶装置的导航信息，判断当前是否为重算导航场景。其中，重算导航场景是指根据用户的导航请求以及实际的导航需要重新计算导航路线的场景，如导航出现偏航、导航过程中主路与辅路之间切换、以及用户要求重新计算导航路线等。当导航场景为重算导航场景且待匹配路径的路径长度大于等于预设长度，则可以判断当前的地图匹配场景为异步匹配场景；当导航场景不是重算路场景或待匹配路径的路径长度小于预设长度时，则判定当前的地图匹配场景为非异步匹配场景。由于异步匹配场景中使用的地图匹配方法的计算时间偏长、计算量偏大，设置预设长度，能够避免在一些较短路径时也使用异步匹配场景中使用的地图匹配方法。本领域技术人员可以根据实际应用过程中的需要来设置预设长度的取值。

一个实施方式中，预设长度为5000km。

在本发明实施例的一个实施方式中，步骤S102可以进一步包括以下步骤S1021和步骤S1022：

步骤S1021：当地图匹配场景为异步匹配场景时，选择异步匹配方法用于地图匹配。

在本实施方式中，当判断地图匹配场景为异步匹配场景时，则可以选择异步匹配方法进行地图匹配。

步骤S1022：当地图匹配场景为非异步匹配场景时，根据驾驶装置是否满足在线计算条件确定用于地图匹配的匹配方法。

在本实施方式中，当地图匹配场景为非异步匹配场景时，则可以根据驾驶装置是否满足在线计算条件来确定用于地图匹配的匹配方法。

一个实施方式中，步骤S1022可以进一步包括以下步骤S10221和步骤S10222：

步骤S10221：当驾驶装置满足在线计算条件时，选择分段并行匹配方法用于地图匹配。

步骤S10222：当驾驶装置不满足在线计算条件时，选择分段实时匹配方法用于地图匹配。

在本实施方式中，如果驾驶装置具备在线计算条件，则可以选择分段并行匹配方法进行地图匹配；如果驾驶装置不具备在线计算条件时，则可以选择分段实时匹配方法进行地图匹配。

在本发明实施例的一个实施方式中，当选择分段并行匹配方法用于地图匹配时，步骤S103可以进一步包括以下步骤S10301至步骤S10303：

步骤S10301：根据待匹配路径的拓扑信息，对待匹配路径进行分段，获取多段路径片段。

一个实施方式中，在使用分段并行匹配方法进行地图匹配时，可以先判断是否包含了待匹配路径所需要的所有高精度地图的图幅。可以根据待匹配路径的坐标以路径id确定是否包含了待匹配路径所需要的所有高精度地图的图幅。

在本实施方式中，步骤S10301可以包括步骤S103011至步骤S1030113：

步骤S103011：根据待匹配路径的拓扑信息，从待匹配路径的起始点开始，沿待匹配路径向前遍历，并判断当前遍历的连接线是否满足截断条件。

步骤S103012：当当前遍历的连接线满足截断条件时，保存当前遍历的连接线对应的路径片段，并将当前遍历连接线的终点作为新的起始点，并跳转至步骤S103011。

步骤S103013：当整个待匹配路径遍历完成后，跳转至步骤S10302。

在本实施方式中，可以沿待匹配路径的拓扑信息，从起始点开始，向前遍历，当满足截断条件时，则可以将当前遍历连接线的终点，作为新的起始点，进行下一个遍历。

一个实施方式中，可以根据当前遍历的路径长度已经道路属性来判断是否满足截断条件。具体为，当连接线达到长度要求且形状点密度达到密度阈值时，判定当前遍历的连接线满足截断条件。这样能够确保每段分段路径片段的路径长度适中，同时也能确保分段路径片段的link完整。

步骤S10302：对多段路径片段并行进行地图匹配，以获取每段路径片段在高精度地图中的匹配路径片段。

在本实施方式中，可以根据以下步骤S201和步骤S202对多段路径片段并行进行地图匹配：

步骤S201：获取当前待匹配路径的形状点与高精度地图的路径之间的投影距离。

步骤S202：根据投影距离获取地图匹配的结果。

在本实施方式中，可以将每段路径片段作为步骤S201中的待匹配路径，以对每段路径片段进行地图匹配。根据待匹配路径片段的形状点与高精度地图的路径之间的投影距离，根据投影距离的大小来获取地图匹配的结果。

一个实施方式中，可以根据以下步骤S301和步骤S302对多段路径片段进行地图匹配：

步骤S301：根据待匹配路径的起始点和终点，同时分别沿待匹配路径的起始点向前和沿待匹配路径的终点向后进行地图匹配；直到待匹配路径的起始点和终点重合时，结束地图匹配。

步骤S302：将向前进行地图匹配的匹配结果和向后进行地图匹配的匹配结果合并，作为最终的地图匹配结果。

在本实施方式中，可以将每段路径片段作为步骤S301中的待匹配路径，分别沿路径片段的起始点向前、沿终点向后进行地图匹配，这里“进行地图匹配”可以使用步骤S201和步骤S202所述的方法进行。当起始点和终点重合时，则可以结束该路径片段的地图匹配，将向前进行地图匹配的匹配结果和向后进行地图匹配的匹配结果合并，作为该路径片段的最终的地图匹配结果。通过向前和向后同时进行地图匹配的方法，能够减少地图匹配的计算时间。

步骤S10303：将所有的匹配路径片段进行首尾融合，以获取与待匹配路径匹配的高精度地图路径。

在本实施方式中，为了确保路径的完整性，每段路径片段的分界处的匹配路径片段可能会存在重叠的情况，则可以根据分界处两个匹配路径片段的置信度，选择置信度较高的匹配路径片段作为重叠部分的最终结果。其中匹配路径片段的置信度是在执行步骤S201和步骤S202时获得的。如根据投影距离的大小来确定匹配路径片段的置信度，或者根据投影距离和其他参数综合计算获得匹配路径片段的置信度。

在本发明实施例的一个实施方式中，当选择分段实时匹配方法进行地图匹配时，步骤S103可以进一步包括以下步骤S10304至S10309：

步骤S10304：根据待匹配路径的拓扑信息，从待匹配路径的起始点开始，沿待匹配路径向前遍历。

步骤S10305：判断当前遍历部分对应的高精度地图的当前图幅是否存在。若是，跳转至步骤S10306；若否，跳转至步骤S10307。

步骤S10306：在当前图幅范围内对待匹配路径进行地图匹配。

步骤S10307：启动异步下载任务，以实现当前图幅的下载，在当前图幅下载完成后，在当前图幅范围内对待匹配路径进行地图匹配。

步骤S10308：当当前图幅范围内的地图匹配完成后，将当前遍历部分的终点作为起始点，跳转至步骤S10304。

步骤S10309：当待匹配路径遍历完成后，将所有的图幅的地图匹配结果进行合并，以获取地图匹配的最终匹配结果。

在本实施方式中，步骤S10306和步骤S10307中“进行地图匹配”的步骤可以根据步骤S201和步骤S202所述的方法来实现。

一个实施方式中，步骤S10306和步骤S10307中“进行地图匹配”的步骤可以根据步骤S301和步骤S302所述的方法来实现。

一个实施方式中，步骤S10305可以进一步被配置为：

判断当前遍历部分对应的高精度地图的当前图幅以及围绕当前图幅的八个图幅是否已经存在。

步骤S10307可以进一步被配置为：

启动异步下载任务，以下载当前遍历部分对应的当前图幅以及围绕当前图幅的八个图幅。

在本实施方式中，基于当前图幅以及围绕当前图幅的八个图幅来进行地图匹配，能够确定匹配路径的完整性。

在本发明实施例的一个实施方式中，当选择异步匹配方法用于地图匹配时，步骤S103可以进一步包括以下步骤S10310至步骤S10313：

步骤S10310：根据待匹配路径的起始点和终点的位置信息，获取待匹配路径的首尾路线片段的匹配结果。

在本实施方式中，步骤S10310可以进一步包括以下步骤S103101和步骤S103102：

步骤S103101：根据待匹配路径的起始点和终点的位置信息，确定待匹配路径的首尾路线片段在高精度地图中的匹配范围。

步骤S103102：根据匹配范围对首尾路径片段进行地图匹配，获取首尾路径片段在高精度地图中的匹配结果。

在本实施方式中，可以将待匹配路径的起始点和终点的位置投影至高精度地图中，以确定待匹配路径片段的首尾路径片段在高精度地图中的匹配范围，并在匹配范围内对首尾路径片段进行地图匹配，以获得首尾路径片段的匹配结果。由于异步匹配方法进行地图匹配时，运算时间较长，则可以先将首尾路径片段的匹配结果计算出来，并展示给用户。

一个实施方式中，“进行地图匹配”的步骤可以使用步骤S201和步骤S202所述方法。

步骤S10311：针对待匹配路径除首尾路径片段以外的部分，根据驾驶装置是否满足在线计算条件确定用于地图匹配的匹配方法。

在本实施方式中，针对待匹配路径除首尾路径片段以外的部分，可以根据步骤S10221和步骤S10222所述的方法，进一步选择用于地图匹配的方法。

步骤S10312：基于确定的匹配方法，获取待匹配路径除首尾路径片段以外的部分的匹配结果。

在本实施方式中，可以基于步骤S10311确定的匹配方法，获取待匹配路径除首尾路径片段以外的部分的匹配结果。

步骤S10313：根据待匹配路径除首尾路径片段以外的部分的匹配结果和首尾路线片段的匹配结果，获取与待匹配路径匹配的高精度地图路径。

在本实施方式中，可以将步骤S103102和步骤S10312获得的匹配结果合并，以获得待匹配路径匹配的高精度地图路径。

一个实施方式中，在获取到首尾路径片段的匹配结果，并展示给用户后，也可以根据步骤S10221和步骤S10222所述的方法，进一步选择匹配方法，对待匹配路径进行全量的地图匹配，获取与待匹配路径匹配的高精度地图路径。

一个实施方式中，可以参阅附图2至附图6，下面根据附图2至附图6对本发明实施例的一个实施方式的地图匹配方法进行说明。其中，图2是根据本发明实施例的一个实施方式的地图匹配方法主要步骤流程示意图；图3是根据本发明实施例的一个实施方式的分段并行匹配方法的主要步骤流程示意图；图4是根据本发明实施例的一个实施方式的分段实时匹配方法的主要步骤流程示意图；图5是根据本发明实施例的一个实施方式的异步匹配方法的主要步骤流程示意图；图6是根据本发明实施例的一个实施方式的首尾匹配方法的主要步骤流程示意图。

在本实施方式中，驾驶装置为车辆，如图2所示，当接收到驾驶装置导航系统发送的待匹配路径(常规地图中的)以后，可以先判断车端是否具备在线计算条件，以确定当前地图匹配是在车端进行计算还是在云端进行计算。如果车端具备在线计算条件，则在云端进行地图匹配，以获得匹配的高精度地图(HD地图)路径；如果车端不具备在线计算条件，则在车端进行地图匹配，以获得匹配的高精度地图(HD地图)路径。

当在云端进行地图匹配时，可以使用分段并行匹配方法，如图3所示，分段并行匹配方法可以包括以下步骤S401至步骤S409：

步骤S401：是否全量图幅；若是，跳转至步骤S402；若否，则结束。

在本实施方式中，当收到地图匹配请求时，首先判断是否包括了导航路线(待匹配路径)所需的所有高精度地图的图幅。

步骤S402：找到起始点。

步骤S403：根据起始点和连接线向前遍历。

在本实施方式中，可以根据常规地图的导航路径的起始点开始遍历整个导航路线在常规地图上的连接线。

步骤S404：判断是否遍历了全部导航路线；若是，则跳转至步骤S407；若否，则跳转至步骤S405；

步骤S405：判断当前连接线是否符合截断条件；若是，跳转至步骤S406；若否，跳转至步骤S403；

步骤S406：保存当前截断的点为多头的起始点之一，后跳转至步骤S403

在本实施方式中，当满足截断条件时，则可以将当前截断的点作为下一个遍历的起始点。

步骤S407：所有起始点多头并行计算匹配路线。

在本实施方式中，可以从分段获得的多个路径片段的起始点开始多头并行进行地图匹配。

步骤S408：多条匹配路线进行首尾融合。

在本实施方式中，每个路径片段的地图匹配结果进行首尾融合。

步骤S409：生成新的合并后的路线。

在本实施方式中，可以将首尾融合的路线作为导航路线匹配的高精度地图路线。

当在车端进行地图匹配时，可以使用分段实时匹配方法。如图4所示，分段实时匹配方法包括以下步骤S501至步骤S510：

步骤S501：找到起始点。

在本实施方式中，可以先找到导航路线的起始点。

步骤S502：根据起始点延伸至下一段导航路线的图幅；

步骤S503：判断图幅是否存在；若是，跳转至步骤S504；若否，跳转至步骤S505；

步骤S504：更新新的起始点，跳转至步骤S502；

步骤S505：下载任务。

在本实施方式中，可以根据起始点进行延伸，判断下一段导航路线的高清图幅是否存在。若存在，则继续向下一个高清图幅延伸；若不存在，则启动异步下载任务，对高清地图的图幅进行下载。

步骤S506：更新新的起始点。

步骤S507：判断图幅是否存在；若是，跳转至步骤S508；若否，则持续等待；

步骤S510：根据图幅计算匹配路线。

步骤S509：更新匹配结果。

步骤S510：判断是否遍历了全部导航路线；若是，则结束；若否，则跳转至步骤S506。

当导航场景为重算导航场景，且路径长度大于等于预设长度时，可以使用异步匹配方法进行地图匹配。如图5所示，异步匹配方法可以包括以下步骤S601至S606：

步骤S601：判断是否为重算路(重算导航场景)并且是否符合异步计算条件(路径长度大于等于预设长度)；若是，跳转至步骤S602；若否，跳转至步骤S605。

步骤S602：取得首尾路线范围(在高精度地图中的匹配范围)。

步骤S603：取得首尾路线的匹配结果。

步骤S604：发送结果(将首尾路线的匹配结果展示给用户)。

步骤S605：根据车辆是否具备在线计算条件选择进行全量计算地图匹配方法。

在本实施方式中，可以根据车辆是否具备在线计算条件选择进行全量计算的地图匹配方法。如满足在线计算条件的，则选择分段并行匹配方法；如不满足在线计算条件，则选择分段实时匹配方法。

步骤S606：更新匹配结果。

在使用分段实时匹配方法、分段并行匹配方法以及异步匹配方法时，可以使用首尾匹配方法作为可选的补充方法，如图6所示，首尾匹配方法可以包括以下步骤S701至步骤S704：

步骤S701：找到导航路线的起点(起始点)和终点。

步骤S702：起点计算任务。

在本实施方式中，起点计算任务可以是沿起点开始向前匹配，并判断起点与终点是否重合；若未重合，则更新起点；若重合，则起点计算任务结束。

步骤S703：终点计算任务。

在本实施方式中，终点计算任务可以是沿终点开始向后配，并判断起点与终点是否重合；若未重合，则更新终点；若重合，则终点计算任务结束。

步骤S704：合并匹配结果。

在本实施方式中，当起点极端任务和终点计算任务均结束后，合并匹配结果。

需要指出的是，尽管上述实施例中将各个步骤按照特定的先后顺序进行了描述，但是本领域技术人员可以理解，为了实现本发明的效果，不同的步骤之间并非必须按照这样的顺序执行，其可以同时(并行)执行或以其他顺序执行，这些变化都在本发明的保护范围之内。

本领域技术人员能够理解的是，本发明实现上述一实施例的方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读存储介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器、随机存取存储器、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读存储介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读存储介质不包括电载波信号和电信信号。

进一步，本发明还提供了一种控制装置。在根据本发明的一个控制装置实施例中，控制装置包括处理器和存储装置，存储装置可以被配置成存储执行上述方法实施例的地图匹配方法的程序，处理器可以被配置成用于执行存储装置中的程序，该程序包括但不限于执行上述方法实施例的地图匹配方法的程序。为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本发明实施例方法部分。该控制装置可以是包括各种电子设备形成的控制装置设备。

进一步，本发明还提供了一种计算机可读存储介质。在根据本发明的一个计算机可读存储介质实施例中，计算机可读存储介质可以被配置成存储执行上述方法实施例的地图匹配方法的程序，该程序可以由处理器加载并运行以实现上述地图匹配方法。为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本发明实施例方法部分。该计算机可读存储介质可以是包括各种电子设备形成的存储装置设备，可选的，本发明实施例中计算机可读存储介质是非暂时性的计算机可读存储介质。

进一步，本发明还提供了一种驾驶装置。在根据本发明的一个驾驶装置的实施例中，驾驶装置包括上述控制装置实施例中的控制装置。

进一步，应该理解的是，由于各个模块的设定仅仅是为了说明本发明的装置的功能单元，这些模块对应的物理器件可以是处理器本身，或者处理器中软件的一部分，硬件的一部分，或者软件和硬件结合的一部分。因此，图中的各个模块的数量仅仅是示意性的。

本领域技术人员能够理解的是，可以对装置中的各个模块进行适应性地拆分或合并。对具体模块的这种拆分或合并并不会导致技术方案偏离本发明的原理，因此，拆分或合并之后的技术方案都将落入本发明的保护范围内。

至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种地图匹配方法，应用于驾驶装置，其特征在于，所述方法包括：

根据所述驾驶装置的导航信息和待匹配路径的信息确定当前的地图匹配场景；

根据所述当前的地图匹配场景或，所述当前的地图匹配场景和所述驾驶装置是否满足在线计算条件，确定用于地图匹配的匹配方法；

基于确定的所述匹配方法，对所述待匹配路径进行地图匹配，获取与待匹配路径匹配的高精度地图路径。

2.根据权利要求1所述的地图匹配方法，其特征在于，所述地图匹配场景包括异步匹配场景和非异步匹配场景，所述地图匹配方法包括异步匹配方法，“根据所述当前的地图匹配场景或，所述当前的地图匹配场景和所述驾驶装置是否满足在线计算条件，确定用于地图匹配的匹配方法”的步骤包括：

当所述地图匹配场景为异步匹配场景时，选择异步匹配方法用于地图匹配；

当所述地图匹配场景为非异步匹配场景时，根据所述驾驶装置是否满足在线计算条件确定用于地图匹配的匹配方法。

3.根据权利要求2所述的地图匹配方法，其特征在于，当选择异步匹配方法用于地图匹配时，“基于确定的所述匹配方法，对所述待匹配路径进行地图匹配，获取与待匹配路径匹配的高精度地图路径”的步骤包括：

根据所述待匹配路径的起始点和终点的位置信息，获取所述待匹配路径的首尾路线片段的匹配结果；

针对所述待匹配路径除首尾路径片段以外的部分，根据所述驾驶装置是否满足在线计算条件确定用于地图匹配的匹配方法；

基于确定的匹配方法，获取所述待匹配路径除首尾路径片段以外的部分的匹配结果；

根据所述待匹配路径除首尾路径片段以外的部分的匹配结果和所述首尾路线片段的匹配结果，获取与所述待匹配路径匹配的高精度地图路径。

4.根据权利要求3所述的地图匹配方法，其特征在于，“根据所述待匹配路径的起始点和终点的位置信息，获取所述待匹配路径的首尾路线片段的匹配结果”的步骤包括：

根据所述待匹配路径的起始点和终点的位置信息，确定所述待匹配路径的首尾路线片段在所述高精度地图中的匹配范围；

根据所述匹配范围对所述首尾路径片段进行地图匹配，获取所述首尾路径片段在所述高精度地图中的匹配结果。

5.根据权利要求2所述的地图匹配方法，其特征在于，所述待匹配路径的信息至少包括所述待匹配路径的路径长度，“根据所述驾驶装置的导航信息和待匹配路径的信息确定当前的地图匹配场景”的步骤包括：

根据所述驾驶装置的导航信息，判断所述驾驶装置当前的导航场景是否为重算导航场景；

若所述导航场景为重算导航场景且所述路径长度大于等于预设长度，则判定当前的地图匹配场景为异步匹配场景；

若所述导航场景不是重算导航场景或所述路径长度小于预设长度，则判定当前的地图匹配场景为非异步匹配场景。

6.根据权利要求2或3所述的地图匹配方法，其特征在于，所述地图匹配方法还包括分段并行匹配方法和分段实时匹配方法，“根据所述驾驶装置是否满足在线计算条件确定用于地图匹配的匹配方法”的步骤包括：

当所述驾驶装置满足在线计算条件时，选择分段并行匹配方法用于地图匹配；

当所述驾驶装置不满足在线计算条件时，选择分段实时匹配方法用于地图匹配。

7.根据权利要求6所述的地图匹配方法，其特征在于，当选择分段并行匹配方法用于地图匹配时，“基于确定的所述匹配方法，对所述待匹配路径进行地图匹配，获取与待匹配路径匹配的高精度地图路径”的步骤包括：

根据所述待匹配路径的拓扑信息，对所述待匹配路径进行分段，获取多段路径片段；

对多段路径片段并行进行地图匹配，以获取每段路径片段在所述高精度地图中的匹配路径片段；

将所有的匹配路径片段进行首尾融合，以获取与待匹配路径匹配的高精度地图路径。

8.根据权利要求7所述的地图匹配方法，其特征在于，“根据所述待匹配路径的拓扑信息，对所述待匹配路径进行分段，获取多段路径片段”的步骤包括：

根据所述待匹配路径的拓扑信息，从所述待匹配路径的起始点开始，沿所述待匹配路径向前遍历，并判断当前遍历的连接线是否满足截断条件；

当当前遍历的连接线满足截断条件时，保存当前遍历的连接线对应的路径片段，并将当前遍历连接线的终点作为新的起始点，跳转至“沿所述待匹配路径向前遍历，并判断当前遍历的连接线是否满足截断条件”的步骤；

当整个待匹配路径遍历完成后，跳转至“对多段路径片段并行进行地图匹配”的步骤。

9.根据权利要求8所述的地图匹配方法，其特征在于，所述方法还包括根据以下步骤确定所述截断条件：

判断所述当前遍历的连接线是否达到预设的长度阈值；

判断所述待匹配路径的当前遍历到的位置的形状点密度是否达到预设的密度阈值；

当所述连接线达到长度要求且所述形状点密度达到密度阈值时，判定当前遍历的连接线满足截断条件。

10.根据权利要求8所述的地图匹配方法，其特征在于，“将所有的匹配路径片段进行首尾融合，以获取与待匹配路径匹配的高精度地图路径”的步骤包括：

将所述匹配路径片段进行首尾融合时，若两条所述匹配路径片段的分界处存在重叠的部分，则选择两条所述匹配路径片段中置信度最大的匹配路径片段，作为重叠的部分的最终结果。

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