CN115889043A - 一种桥面圆柱金属围栏表面养护机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种桥面圆柱金属围栏表面养护机，包括平板运输车、安装框架、机械臂和喷漆除锈装置，平板运输车上设置安装框架，安装框架上设置有总控制柜、油漆泵、激光除锈设备、机械臂控制柜、油漆容器和机械臂；机械臂上设置喷漆除锈装置，喷漆除锈装置包括连接法兰、夹爪机械手、滚动导向机构和喷漆除锈机构；连接法兰两侧分别设置夹爪机械手，两个夹爪机械手上分别设置滚动导向机构和喷漆除锈机构；滚动导向机构包括两个导向环板以及多个弹性滚轮；所述喷漆除锈机构包括两个安装环板以及弧形激光除锈喷头和多个喷漆喷头。本发明具有除锈、喷漆的多种功能，集成度高，可一次性实现围栏的除锈和喷漆作业，养护效果好效率高。

Description

一种桥面圆柱金属围栏表面养护机

技术领域

本发明涉及护栏养护设备技术领域，尤其涉及一种桥面圆柱金属围栏表面养护机。

背景技术

现代桥梁多为混凝土结合钢筋浇筑而成，桥梁两侧安装有钢结构防撞护栏，金属结构防撞护栏在长期使用后，其表面会出现锈蚀和掉漆状况，因此需要先进行除锈，除锈后重新喷涂新漆。

常规的作业方式多为人工先手持打磨机进行除锈，而后人工喷涂新漆，作业时需要人工不断调整姿态以对护栏表面进行全面的喷涂，整个作业流程需要多人配合协作，人工养护的方式耗费人力，而且除锈和上漆耗时长，工作量大，作业效率较低，并且在除锈和上漆过程中会产生大量杂质，影响空气质量。

也有的养护现场采用机械设备进行除锈和上漆，如授权公告号CN210757025U公开的一种桥梁护栏养护除锈装置，其为手推式除锈设备，两组弹性开合的手爪且在前端安装打磨轮转动，能够达到高效省力的清理桥梁上圆形护拦侧壁锈迹的目的，但是打磨除锈方式粉尘大。又如授权公告号CN209772497U公开的一种用于市政桥梁护栏的喷漆装置，在人工推动下实现设备移动，通过喷涂头实现喷涂，但无法实现护栏圆周表面的全面喷涂。上述均为小型的机械设备，虽能减轻人工的工作强度，但自动化程度低、仍需要人工配合辅助操作，而且各自设备的功能单一，除锈和上漆需要两台设备，集成度低。

授权公告号CN110665720A公开了一种用于桥梁防锈漆修补的桥梁机械，其虽然具有除锈和喷漆双重功能，喷头可以在喷射压缩空气进行除锈或喷涂油漆进行上漆之间自由切换，但是喷头无法同时进行除锈和喷漆，整体除锈后还需返回再次喷漆，导致作业时间长，而且也无法对护栏圆周进行全方位的除锈和上漆；而且行走底座横跨在护栏两侧，而大多数的护栏紧靠桥梁边缘，不能提供两个行走底座的移动空间，致使设备适用范围受限。

发明内容

本发明为了解决现有设备功能单一，无法实现护栏圆周表面全方位作业的问题，提供一种桥面圆柱金属围栏表面养护机，具有自动化程度高的特点，可以同时开展除锈和喷漆作业，集成度高，又能实现全方位的作业。

为实现上述目的，本发明所采用的技术方案是：

一种桥面圆柱金属围栏表面养护机，包括平板运输车、安装框架、机械臂和喷漆除锈装置，所述平板运输车上设置所述安装框架，安装框架用于各类设备的放置和安装，安装框架上设置有总控制柜和受控于总控制柜的油漆泵、激光除锈设备和机械臂控制柜，安装框架上还设置有油漆容器和所述机械臂；

所述机械臂上设置所述喷漆除锈装置，便于带动喷漆除锈装置进行灵活移动，喷漆除锈装置包括连接法兰、夹爪机械手、滚动导向机构和喷漆除锈机构；

所述连接法兰两侧分别设置所述夹爪机械手，夹爪机械手连接总控制柜，两个夹爪机械手上分别设置所述滚动导向机构和喷漆除锈机构，便于带动各自的机构开合，滚动导向机构和喷漆除锈机构前后依次布设；

所述滚动导向机构包括由夹爪机械手控制开合的两个导向环板以及设置在导向环板内侧的多个弹性滚轮，弹性滚轮沿着围栏的圆柱杆滚动，为后续的喷漆除锈机构进行导向；

所述喷漆除锈机构包括由夹爪机械手控制开合的两个安装环板以及设置在安装环板上的弧形激光除锈喷头和多个喷漆喷头；

所述弧形激光除锈喷头与激光除锈设备之间连接，利用激光除锈效果好，弧形激光除锈喷头和喷漆喷头前后依次布设，也就是先进行除锈后进行喷漆，所述喷漆喷头、所述油漆泵和油漆容器之间依次连通。

进一步地，所述安装框架为铝型材拼装而成的多层架体结构，具有足够的强度来支撑相应的设备，安装框架四周分别设置有型材固定座以和平板运输车连接，从而有效固定住安装框架的位置。

进一步地，所述油漆容器和油漆泵布设安装框架一侧，所述油漆容器为箱体结构、且上方带有封盖，便于向内添加油漆，油漆容器和油漆泵连通、且之间设置有球阀一，起到控制油漆进出的作用；所述激光除锈设备、机械臂控制柜和总控制柜以及机械臂布设在安装框架另一侧，所述机械臂位于安装框架上方，上方空间开阔，不影响机械臂的运行。

进一步地，所述机械臂为多自由度机械臂，机械臂受控于机械臂控制柜，机械臂包括底座、大臂、中臂、连接座一、小臂和连接座二以及末端旋转关节；所述底座上转动连接所述大臂，大臂和中臂之间设置有旋转关节一以连接，中臂和连接座一之间设置有旋转关节二以连接，连接座一和小臂之间设置有旋转关节三以连接，小臂一端与连接座二固定连接，连接座二一端内嵌有旋转关节四以和末端旋转关节连接，末端旋转关节上连接所述喷漆除锈装置的连接法兰。

进一步地，所述连接法兰为腰形板状，所述夹爪机械手包括安装台、油缸、开合杆和驱动杆，所述安装台与连接法兰固定连接，安装台上方布设所述油缸，安装台下方两侧铰接所述开合杆，油缸活塞杆向下穿过安装台铰接有两个所述驱动杆，驱动杆与开合杆铰接，可通过油缸控制驱动杆的开合。

进一步地，所述夹爪机械手通过两侧的开合杆与滚动导向机构和喷漆除锈机构连接；一个夹爪机械手上两侧的开合杆分别铰接两个导向环板，另一个夹爪机械手上两侧的开合杆分别铰接两个安装环板，开合杆的动作可带动导向环板与安装环板动作。

进一步地，所述导向环板为环形板体结构，两个导向环板在作业时围设呈圆形、套设在围栏圆柱杆周侧，所述弹性滚轮数量为多个、且环向均设在两个导向环板上，弹性滚轮在作业时围设在围栏圆柱杆周侧、且与其表面贴合；所述弹性滚轮包括安装板、“T”形导杆、滚轮组件和缓冲弹簧，所述安装板上滑接导杆，导杆末端穿过安装板可拆卸连接有所述滚轮组件，滚轮组件和安装板之间的导杆上套设所述缓冲弹簧，实现弹性滚轮与围栏圆柱杆的弹性接触。

进一步地，所述弧形激光除锈喷头位于数量为两个、且对称布设在两个安装环板上，弧形激光除锈喷头在作业时围设呈圆形、套设在围栏圆柱杆的周侧，可进行全方位的除锈，所述喷漆喷头数量为多个、且环向均设在两个安装环板上，也便于实现全面的喷漆作业，喷漆喷头与油漆泵连通、且之间设置有球阀二。

通过上述技术方案，本发明的有益效果是：

本发明结构设计合理，平板运输车可在路面行驶，具有机动性强，移动灵活便捷的特点，以平板运输车为载体，其上安装有除锈、喷漆的多种设备，集成度高。机械臂的姿态可灵活调整，进而便于带动喷漆装置移动，以夹爪机械手进行驱动，可便于控制滚动导向机构和喷漆除锈机构的开合，滚动导向机构和喷漆除锈机构在作业时可以环绕包围在围栏的圆柱杆，一周，便于进行全方位的除锈及喷漆作业，可减少人员施工过程繁琐。

本发明在弹性滚轮的作用下先进行导向，对喷漆除锈装置的移动具有导向作用，使其沿着围栏圆柱杆移动，准确控制弧形激光除锈喷头、喷漆喷头与围栏圆柱杆之间的距离，避免喷漆除锈机构碰撞圆柱杆。弹性滚轮先进行导向，弧形激光除锈喷头随之进行除锈，除锈速度快、效率高，最后多个喷漆喷头对圆柱杆表面进行全面喷漆，喷漆更彻底，实现对围栏的养护作业。

附图说明

图1是本发明一种桥面圆柱金属围栏表面养护机的整体结构示意图。

图2是本发明一种桥面圆柱金属围栏表面养护机的安装框架示意图之一。

图3是本发明一种桥面圆柱金属围栏表面养护机的安装框架示意图之二。

图4是本发明一种桥面圆柱金属围栏表面养护机的机械臂示意图。

图5是本发明一种桥面圆柱金属围栏表面养护机的喷漆除锈装置示意图。

图6是本发明的一种桥面圆柱金属围栏表面养护机的喷漆除锈装置主视图。

图7是本发明的一种桥面圆柱金属围栏表面养护机的滚动导向机构示意图。

图8是本发明的一种桥面圆柱金属围栏表面养护机的弹性滚轮示意图。

图9是本发明的一种桥面圆柱金属围栏表面养护机的喷漆除锈机构示意图。

图10是本发明一种桥面圆柱金属围栏表面养护机的喷漆除锈机构主视图。

附图中标号为：1平板运输车，2安装框架，3机械臂，30底座，31大臂，32旋转关节一，33中臂，34旋转关节二，35连接座一，36旋转关节三，37小臂，38连接座二，39旋转关节四，40末端旋转关节，4喷漆除锈装置，41连接法兰， 42夹爪机械手，421安装台，422油缸，423开合杆，424驱动杆，43滚动导向机构，431导向环板，432弹性滚轮，44喷漆除锈机构，441安装环板，442弧形激光除锈喷头，443喷漆喷头，5型材固定座，6总控制柜，7油漆泵，8激光除锈设备，9机械臂控制柜，10油漆容器，11封盖，12球阀一，13安装板，14导杆，15滚轮组件，16缓冲弹簧，17球阀二，18接料斗。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细描述：

如图1~图10所示，一种桥面圆柱金属围栏表面养护机，包括平板运输车1、安装框架2、机械臂3和喷漆除锈装置4，以平板运输车1为移动载体，其上装载有安装框架2、机械臂3和喷漆除锈装置4，使得养护机具有灵活便捷移动的特点。

平板运输车1上设置安装框架2，安装框架2采用型材制成，也就是安装框架2为铝型材拼装而成的多层架体结构。在安装框架2四周分别设置有型材固定座5，型材固定座5数量为四个，型材固定座5和平板运输车1螺栓连接，可将安装框架2固定在平板运输车1上。

安装框架2作为承载体，其上设置有总控制柜6和受控于总控制柜6的油漆泵7、激光除锈设备8和机械臂控制柜9，同时安装框架2上还设置有油漆容器10和机械臂3。上述各个部件的具体布局为：油漆容器10和油漆泵7布设安装框架2一侧；激光除锈设备8、机械臂控制柜9和总控制柜6以及机械臂3布设在安装框架2另一侧。

油漆容器10作为盛装油漆的容器，其为箱体结构，而且油漆容器10上方带有封盖11，打开封盖11可向油漆容器10内添加油漆，油漆容器10和油漆泵7连通，在油漆容器10和油漆泵7之间设置有球阀一12。

机械臂3位于安装框架2上方，机械臂3的动作受控于机械臂控制柜9，同时机械臂3还配套有控制面板，机械臂3采用多自由度机械臂3，机械臂3包括底座30、大臂31、中臂33、连接座一35、小臂37和连接座二38以及末端旋转关节40。底座30上转动连接大臂31，大臂31可进行圆周旋转，大臂31和中臂33之间设置有旋转关节一32，旋转关节一32可带动中臂33转动，中臂33和连接座一35之间设置有旋转关节二34，旋转关节二34可带动连接座一35转动，连接座一35和小臂37之间设置有旋转关节三36，旋转关节三36带动小臂37转动，小臂37一端与连接座二38固定连接，连接座二38一端内嵌有旋转关节四39，旋转关节四39带动末端旋转关节40转动，末端旋转关节40自身可进行转动。机械臂3运动过程中各部件是联动的，机械臂3为现有技术，此处不再赘述。

机械臂3上设置喷漆除锈装置4，即喷漆除锈装置4由机械臂3带动移动，初始状态下，在机械臂3的带动下，喷漆除锈装置4位于平板运输车1的车身范围内，不影响平板运输车1在不作业前提下正常行驶。

喷漆除锈装置4包括连接法兰41、夹爪机械手42、滚动导向机构43和喷漆除锈机构44。机械臂3的末端旋转关节40上连接喷漆除锈装置4的连接法兰41，从而将喷漆除锈装置4安装在机械臂3上。

连接法兰41为腰形板状，连接法兰41两侧分别设置夹爪机械手42，两个夹爪机械手42连接总控制柜6，由总控制柜6进行动作控制。夹爪机械手42包括安装台421、油缸422、开合杆423和驱动杆424，安装台421与连接法兰41固定连接，安装台421上方布设油缸422，安装台421下方两侧铰接开合杆423，油缸422活塞杆向下穿过安装台421铰接有两个驱动杆424，两个驱动杆424分别与两侧的开合杆423铰接。

总控制柜6对油缸422进行控制，油缸422的动力源由平板运输车1自带的液压泵提供，油缸422活塞杆的伸缩动作可带动两侧的开合杆423打开或合拢。

两个夹爪机械手42上分别对应设置滚动导向机构43和喷漆除锈机构44，夹爪机械手42通过两侧的开合杆423与滚动导向机构43和喷漆除锈机构44连接，滚动导向机构43和喷漆除锈机构44前后依次布设。

滚动导向机构43包括由夹爪机械手42控制开合的两个导向环板431以及设置在导向环板431内侧的多个弹性滚轮432。具体的，导向环板431为环形板体结构，一个夹爪机械手42两侧的开合杆423分别铰接两个导向环板431，可实现两个导向环板431的打开或合拢。

弹性滚轮432数量为四个，四个弹性滚轮432环向均设在两个导向环板431上，也就是每个导向环板431的内侧布设两个弹性滚轮432，弹性滚轮432是与围栏的圆柱表面相接触。弹性滚轮432包括安装板13、截面呈“T”形的导杆14、滚轮组件15和缓冲弹簧16，安装板13为直板，安装板13中部呈倒梯形弯折下凹，安装板13上滑接导杆14，导杆14末端穿过安装板13可拆卸连接滚轮组件15，滚轮组件15包括滚动座和转接在滚动座四周的滚轮，滚轮组件15和安装板13之间的导杆14上套设缓冲弹簧16。

在缓冲弹簧16的作用下，使得滚轮组件15始终存在远离安装板13的趋势，由于导杆14截面为“T”形，进而导杆14在滑动时不会从安装板13上脱落。

喷漆除锈机构44包括由夹爪机械手42控制开合的两个安装环板441以及设置在安装环板441上的弧形激光除锈喷头442和多个喷漆喷头443。具体的，安装环板441也为环形板体结构，另一个夹爪机械手42上两侧的开合杆423分别铰接两个安装环板441，由此可带动两个安装环板441打开或合拢。

弧形激光除锈喷头442位于数量为两个，两个弧形激光除锈喷头442对称布设在两个安装环板441上，进而可对围栏的圆柱表面形成合围之势，弧形激光除锈喷头442与激光除锈设备8之间连接，进而采用激光除锈方式。

弧形激光除锈喷头442和喷漆喷头443前后依次布设，围栏的圆柱表面先进行除锈后喷漆，喷漆喷头443数量为多个，多个喷漆喷头443环向均设在两个安装环板441上，喷漆喷头443与油漆泵7连通、而且两者之间设置有球阀二17。具体的，油漆泵7出口连接三通管，三通管的主管上布设球阀二17，三通管的两个支管为软管，两个支管分别连通两个安装环板441上的喷漆喷头443，也就是一个支管串联一个安装环板441上的所有喷漆喷头443。

在平板运输车1上还设置有蓄电池组，为除平板运输车1外的所有用电设备供电。

本发明除锈、喷漆流程为：驾驶人员驾驶平板运输车1移动至需要养护的围栏位置处，车身与围栏保持平行状态。养护人员启动机械臂控制柜9和总控制柜6，夹爪机械手42先处于打开状态，进而滚动导向机构43和喷漆除锈机构44均处于“八”字形的打开状态，操作控制面板控制机械臂3将喷漆除锈装置4移动至围栏上，使得滚动导向机构43和喷漆除锈机构44均围在围栏圆柱杆的两侧；夹爪机械手42关闭，滚动导向机构43和喷漆除锈机构44均闭合呈圆形围设在围栏圆柱杆的四周侧，即导向环板431、安装环板441分别合拢呈圆形。

夹爪机械手42关闭后，四个弹性滚轮432合围在围栏圆柱杆周侧，使得导向环板431与围栏的圆柱杆保持一定间隔，弹性滚轮432在滚动过程中起到定位导向作用，保证后续的喷漆除锈机构44与围栏的圆柱杆也能存在间距，避免喷漆除锈机构44与围栏的圆柱杆发生碰触。平板运输车1启动缓慢前进，油漆泵7和激光除锈设备8启动，弹性滚轮432先进行导向，随后围设在围栏圆柱杆周侧的两个弧形激光除锈喷头442、全方位激光除去金属圆柱杆表面的铁锈，最后油漆通过环向均设在围栏周侧的多个喷漆喷头443喷出，也就是除锈后立即进行喷漆工作，可以使围栏圆柱杆达到无死角喷漆的目的。

采用本发明对围栏养护过程中，喷漆除锈装置4沿着围栏长度方向移动，若遇到围栏支撑物时，人为控制夹爪机械手42打开或闭合，夹爪机械手42打开使得滚动导向机构43和喷漆除锈机构44打开，进而避让围栏支撑物，避让后夹爪机械手42随即关闭。

也可采用自动控制方式，在一个导向环板431的下端安装测距传感器，测距传感器接入总控制柜6，测距传感器监测平板运输车1运行过程中、喷漆除锈装置4距围栏支撑物的距离，当间距达到设定范围内时，主控制柜6先控制滚动导向机构43对应的夹爪机械手42打开，延时控制喷漆除锈机构44对应的夹爪机械手42打开，待跨过围栏支撑物时，两个夹爪机械手42延时先后关闭，继续围设在围栏的圆柱杆外侧。上述控制原理为现有技术，而且授权公告号CN217317498U公开的一种吉他音箱侧壁曲面抛光装置、授权公告号CN214836868U公开的一种自动开合型塔筒盖板装置及其风机塔筒都已经公开了该控制原理，此处不再赘述。

为了优化产品结构，避免喷漆时多余的油漆发生滴落，在一个导向环板431下方设置有凹槽状的接料斗18，接料斗18向后延伸至安装环板441下方，接料斗18有接滴落多余油漆的作用，能够在喷涂过程中接收滴落的油漆，有效避免污染地面，也避免二次清洗油漆污渍。

实施例二：

本实施例与实施例一基本相同，相同之处不再赘述，不同之处在于：在驾驶员驾驶平板运输车1缓慢前进的过程中，难免会发生偏移现象，也就是平板运输车1无法始终与围栏保持平行，驾驶员无法保证平板运输车1与围栏间距的固定。

为此就需要机械臂3自动调整姿态来弥补平板运输车1偏移所产生的距离，本实施例中，每个弹性滚轮432上还设置有压力传感器，压力传感器安装在安装板13上，导杆14一端抵在压力传感器上，压力传感器接入机械臂控制柜9，将实时的压力信号传递给机械臂控制柜9。

四个压力传感器可实时监测弹性滚轮432所受的压力，也就是围栏的圆柱杆对导杆14施加的压力，一旦某个压力传感器监测到压力过大，即说明平板运输车1发生偏移，据此可判断此时围栏圆柱杆不在四个弹性滚轮432的正中间。这个时候，机械臂控制柜9自动控制机械臂3实时调整姿态，通过机械臂3的动作使得围栏圆柱杆处于四个弹性滚轮432的正中间，保证弹性滚轮432的导向作用。

以上所述之实施例，只是本发明的较佳实施例而已，并非限制本发明的实施范围，故凡依本发明专利范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均应包括于本发明申请专利范围内。

Claims (8)

1.一种桥面圆柱金属围栏表面养护机，包括平板运输车（1）、安装框架（2）、机械臂（3）和喷漆除锈装置（4），其特征在于，所述平板运输车（1）上设置所述安装框架（2），安装框架（2）上设置有总控制柜（6）和受控于总控制柜（6）的油漆泵（7）、激光除锈设备（8）和机械臂控制柜（9），安装框架（2）上还设置有油漆容器（10）和所述机械臂（3）；

所述机械臂（3）上设置所述喷漆除锈装置（4），喷漆除锈装置（4）包括连接法兰（41）、夹爪机械手（42）、滚动导向机构（43）和喷漆除锈机构（44）；

所述连接法兰（41）两侧分别设置所述夹爪机械手（42），夹爪机械手（42）连接总控制柜（6），两个夹爪机械手（42）上分别设置所述滚动导向机构（43）和喷漆除锈机构（44），滚动导向机构（43）和喷漆除锈机构（44）前后依次布设；

所述滚动导向机构（43）包括由夹爪机械手（42）控制开合的两个导向环板（431）以及设置在导向环板（431）内侧的多个弹性滚轮（432）；

所述喷漆除锈机构（44）包括由夹爪机械手（42）控制开合的两个安装环板（441）以及设置在安装环板（441）上的弧形激光除锈喷头（442）和多个喷漆喷头（443）；

所述弧形激光除锈喷头（442）与激光除锈设备（8）之间连接，弧形激光除锈喷头（442）和喷漆喷头（443）前后依次布设，所述喷漆喷头（443）、所述油漆泵（7）和油漆容器（10）之间依次连通。

2.根据权利要求1所述的一种桥面圆柱金属围栏表面养护机，其特征在于，所述安装框架（2）为铝型材拼装而成的多层架体结构，安装框架（2）四周分别设置有型材固定座（5）以和平板运输车（1）连接。

3.根据权利要求1所述的一种桥面圆柱金属围栏表面养护机，其特征在于，所述油漆容器（10）和油漆泵（7）布设安装框架（2）一侧，所述油漆容器（10）为箱体结构、且上方带有封盖（11），油漆容器（10）和油漆泵（7）连通、且之间设置有球阀一（12）；

所述激光除锈设备（8）、机械臂控制柜（9）和总控制柜（6）以及机械臂（3）布设在安装框架（2）另一侧，所述机械臂（3）位于安装框架（2）上方。

4.根据权利要求1所述的一种桥面圆柱金属围栏表面养护机，其特征在于，所述机械臂（3）为多自由度机械臂（3），机械臂（3）受控于机械臂控制柜（9），机械臂（3）包括底座（30）、大臂（31）、中臂（33）、连接座一（35）、小臂（37）和连接座二（38）以及末端旋转关节（40）；

所述底座（30）上转动连接所述大臂（31），大臂（31）和中臂（33）之间设置有旋转关节一（32）以连接，中臂（33）和连接座一（35）之间设置有旋转关节二（34）以连接，连接座一（35）和小臂（37）之间设置有旋转关节三（36）以连接，小臂（37）一端与连接座二（38）固定连接，连接座二（38）一端内嵌有旋转关节四（39）以和末端旋转关节（40）连接，末端旋转关节（40）上连接所述喷漆除锈装置（4）的连接法兰（41）。

5.根据权利要求1所述的一种桥面圆柱金属围栏表面养护机，其特征在于，所述连接法兰（41）为腰形板状，所述夹爪机械手（42）包括安装台（421）、油缸（422）、开合杆（423）和驱动杆（424），所述安装台（421）与连接法兰（41）固定连接，安装台（421）上方布设所述油缸（422），安装台（421）下方两侧铰接所述开合杆（423），油缸（422）活塞杆向下穿过安装台（421）铰接有两个所述驱动杆（424），驱动杆（424）与开合杆（423）铰接。

6.根据权利要求5所述的一种桥面圆柱金属围栏表面养护机，其特征在于，所述夹爪机械手（42）通过两侧的开合杆（423）与滚动导向机构（43）和喷漆除锈机构（44）连接；

一个夹爪机械手（42）上两侧的开合杆（423）分别铰接两个导向环板（431），另一个夹爪机械手（42）上两侧的开合杆（423）分别铰接两个安装环板（441）。

7.根据权利要求1所述的一种桥面圆柱金属围栏表面养护机，其特征在于，所述导向环板（431）为环形板体结构，所述弹性滚轮（432）数量为多个、且环向均设在两个导向环板（431）上；

所述弹性滚轮（432）包括安装板（13）、“T”形导杆（14）、滚轮组件（15）和缓冲弹簧（16），所述安装板（13）上滑接导杆（14），导杆（14）末端穿过安装板（13）可拆卸连接有所述滚轮组件（15），滚轮组件（15）和安装板（13）之间的导杆（14）上套设所述缓冲弹簧（16）。

8.根据权利要求1所述的一种桥面圆柱金属围栏表面养护机，其特征在于，所述弧形激光除锈喷头（442）位于数量为两个、且对称布设在两个安装环板（441）上，所述喷漆喷头（443）数量为多个、且环向均设在两个安装环板（441）上，喷漆喷头（443）与油漆泵（7）连通、且之间设置有球阀二（17）。

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