CN115844595B - 一种可重复操作的锚定夹装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种可重复操作的锚定夹装置，包括：锚定模块，所述锚定模块的一端锚入目标组织；夹持模块，其在夹持状态下夹持在所述锚定模块锚定的目标组织上；所述的锚定模块包括螺旋结构，所述螺旋结构的一端用于锚入目标组织，螺旋结构的另一端固定连接有底座；所述的夹持模块包括夹持座和驱动模块，所述的驱动模块用于调节夹持座的位置以改变夹持模块的夹持角度；当锚定模块的底座进入所述夹持座的内部，所述底座的至少部分与夹持座的内壁卡接；进一步的，驱动模块驱动夹持模块夹持目标组织后，所述的驱动模块进入所述底座的内部以限制底座变形。解决了现有技术中的器械无法大角度夹持目标组织的问题，器械可重复操作，连接牢固，安全易用。

Description

一种可重复操作的锚定夹装置

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种可重复操作的锚定夹装置。

背景技术

现有技术中的医疗器械的锚定部件与夹持部件的锁定是靠旋转臂上的倒刺插入锚定部件的螺旋状结构并彼此卡接实现的。但这种结构有个显著缺陷，即倒刺的长度有限，其只有在夹合到小角度（如30°以内）时，旋转臂上的倒刺才能插入锚定部件的螺旋结构内。如果夹持的组织较多，使夹持臂无法夹合到较小的角度，则锚定部件与夹持部件无法锁定，器械有可能脱离组织，这会造成很大的风险。 并且用倒刺固定螺旋状结构时还存在固定不充分的问题，具体的螺旋状结构可能向两夹持臂之间的间隙处移位。还有因螺旋状结构的螺距之间的间隙较大容易造成轴向固定不充分从而影响夹持效果的问题。另外，如果操作失误，当夹持臂还未夹合到较小角度时就将锚定部件和夹持部件从输送系统解离，同样会使锚定部件与夹持部件无法锁定而造成风险。因此，现有技术中器械存在操作复杂、不方便使用、安全性欠佳等诸多问题。

发明内容

为了克服相关技术中诸多问题中的至少一者，本发明提供了一种可重复操作的锚定夹装置，包括：

锚定模块，所述锚定模块的一端锚入目标组织；

夹持模块，其在夹持状态下夹持在所述锚定模块锚定的目标组织上；

所述的锚定模块包括螺旋结构，所述螺旋结构的一端用于锚入目标组织，所述螺旋结构的另一端固定连接有底座；

所述的夹持模块包括夹持座和驱动模块，所述的驱动模块用于调节夹持座的位置以改变夹持模块的夹持角度；

当锚定模块的底座进入所述夹持座的内部，所述底座的至少部分与夹持座的内壁卡接；

进一步的，驱动模块驱动夹持模块夹持目标组织后，所述的驱动模块进入所述底座的内部以限制底座变形。

可选的一个实施例中，所述的底座包括扣头，所述的夹持座的内壁设置有扣槽；

当驱动底座进入夹持座的内部，所述的扣头与所述扣槽卡接；当驱动底座离开夹持座的内部，所述的扣头与所述扣槽分离。

可选的一个实施例中，所述的扣头包括第一扣合面，所述的扣槽包括第二扣合面，所述的第一扣合面和第二扣合面中的至少一者具有斜面，所述斜面利于所述扣头与所述扣槽分离。

可选的一个实施例中，所述驱动模块与所述夹持座螺纹连接，并且驱动模块可相对于夹持座转动以调节夹持座的位置。

可选的一个实施例中，所述的夹持模块还包括基座、两个连杆和两个夹持臂；

所述的连杆的一端枢接在基座上，另一端枢接在对应的夹持臂的中部；

所述夹持臂的一端枢接在夹持座上。

可选的一个实施例中，所述的驱动模块卡接在所述基座的内部，驱动模块与第一输送系统可拆卸连接，在连接状态下被第一输送系统控制以沿着基座的轴线旋转。

可选的一个实施例中，通过驱动模块控制夹持座沿锚定夹持装置的轴线前后移动可控制夹持臂和连杆的开合角度。

可选的一个实施例中，每个所述夹持臂面向锚定模块的一侧均设置有至少一个倒刺，和/或，每个所述连杆面向锚定模块的一侧均设置有至少一个倒刺。

可选的一个实施例中，所述的锚定模块与第二输送系统可拆卸连接，在连接状态下被第二输送系统控制以沿着锚定夹持装置的轴线前后移动，和/或，沿着锚定夹持装置的轴线转动。

可选的一个实施例中，若锚定模块完成锚定后，则控制锚定模块向靠近夹持模块的方向运动，以使锚定模块的底座进入所述夹持座的内部，且所述底座的至少部分与夹持座的内壁卡接；

进一步的，驱动模块驱动夹持模块的夹持臂夹持目标组织后，所述的驱动模块同时进入底座的内部以限制底座变形。

可选的一个实施例中，若驱动模块驱动夹持模块的夹持臂释放目标组织后，所述的驱动模块退出底座的内部并解除对所述底座的变形限制；

进一步的，控制锚定模块向远离夹持模块的方向运动，使所述底座的至少部分与夹持座的内壁脱离卡接，锚定模块的底座离开所述夹持座的内部。

本发明的技术方案具有如下优点或有益效果：

（1）本发明的器械的锚定模块的一端锚入目标组织，夹持模块在夹持状态下夹持在所述锚定模块锚定的目标组织上，从而获得了二次定位效果，使得器械牢固的安装在目标组织处，提高了器械的锚定牢固性和安全性。进一步的，当锚定模块的底座进入所述夹持座的内部，所述底座的至少部分与夹持座的内壁卡接；驱动模块驱动夹持模块夹持目标组织后，所述的驱动模块进入所述底座的内部以限制底座变形，上述的设计方案使得夹持臂即使在夹持较厚组织，并具有更大夹持角度时，锚定模块与夹持模块依然可以连接并锁定；有效解决了现有技术中的器械无法大角度夹持目标组织的问题。与此同时，在最终完成手术之前，锚定模块与夹持模块为活动连接，即锚定模块和夹持模块之间可以随时分离和连接，这样分离后便于重新锚定，实现可重复操作。更为重要的是，本发明的驱动模块不仅能够调整器械的夹持角度，还能够限制底座卡接后的变形，实现对底座的锁紧，避免其脱离夹持座，提高了底座与夹持座的连接稳定性；并且本发明不需要额外的操作动作来实现底座和夹持座之间的锁紧过程，其仅在夹持组织的过程顺带实现锁紧过程，极大的降低了锁紧过程的实现难度，易于操作人员使用。

（2）第一扣合面和第二扣合面中的至少一者具有斜面，使得驱动锚定模块离开夹持座时，所述的底座受到夹持座的挤压力将作用在所述斜面上，进而顺利使扣头收缩变形，以使夹持座与底座快速分离。

（3）驱动模块与所述夹持座螺纹连接，采用螺纹副以调节夹持座的位移，操作人员需要多次转动夹持驱动模块才能较小的改变夹持座的行程，即实现了行程缩小的作用，达到精确调节行程和夹持角度的目的。

（4）所述的每个所述夹持臂面向锚定模块的一侧均设置有至少一个倒刺，所述的倒刺主要用于夹持目标组织，使得本发明的锚定夹持装置能够稳定的固定在目标组织处。连杆上的倒刺使得其能够顺利与螺旋结构卡接，提高夹持模块与锚定模块间的连接稳定性，加强了器械的安全性。

附图说明

附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：

图1是根据本发明实施例的锚定夹装置的剖视结构示意图；

图2是根据本发明实施例的锚定夹装置的爆炸示意图；

图3是根据本发明实施例的锚定夹装置的轴测示意图；

图4是根据本发明实施例的锚定夹装置的另一视角的剖视示意图；

图5是根据本发明实施例的锚定夹装置的驱动模块的示意图；

图6是根据本发明实施例的锚定夹装置的夹持座的结构示意图；

图7是根据本发明实施例的锚定夹装置的的夹持座的剖视示意图；

图8是根据本发明实施例的锚定夹装置的锚定模块的示意图；

图9是根据本发明实施例的锚定模块的剖视示意图；

图10是根据本发明实施例的锚定夹装置的另一视角的剖视示意图；

图11是根据本发明实施例的锚定夹装置的小角度夹持状态下的剖视示意图；

图12是根据本发明实施例的锚定夹装置的大角度夹持状态下的剖视示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本申请可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

医疗器械在心脏瓣膜治疗领域的应用越来越广泛，如何提高器械易用性和安全性是本领域的核心设计要求。为了解决背景技术部分提到的多个问题中的至少一项，本发明提供了一种可重复操作的锚定夹装置，包括：锚定模块，所述锚定模块的一端锚入目标组织；夹持模块，其在夹持状态下夹持在所述锚定模块锚定的目标组织上；所述的锚定模块包括螺旋结构，所述螺旋结构的一端用于锚入目标组织，所述螺旋结构的另一端固定连接有底座；所述的夹持模块包括夹持座和驱动模块，所述的驱动模块用于调节夹持座的位置以改变夹持模块的夹持角度；当锚定模块的底座进入所述夹持座的内部，所述底座的至少部分与夹持座的内壁卡接；进一步的，驱动模块驱动夹持模块夹持目标组织后，所述的驱动模块进入所述底座的内部以限制底座变形。

参见图1和2所示的实施例，所示的可重复操作的锚定夹装置主要包括锚定模块208和夹持模块两个部分。其中，所述锚定模块的一端用于锚入目标组织，该锚定方式方便操作人员选择合适的目标位置固定本装置。也即，锚定装置方便操作人员初步地将锚定夹持装置固定在目标组织上，实现初步定位，并方便后续的器械操作。所述的夹持模块，其在夹持状态下夹持在所述锚定模块锚定的目标组织上。由此可见，夹持模块为锚定夹持装置提供了相对于目标组织的二次定位，通过上述的初步定位和二次定位可使器械牢固的安装在目标组织处，提高了器械的锚定牢固性和安全性。如图8所示的一个示例中，所述的锚定模块包括螺旋结构901，所述螺旋结构的一端用于锚入目标组织，所述螺旋结构的另一端固定连接有底座902。具体的，所述的螺旋结构901可以为螺旋弹簧，所述的螺旋弹簧具有足够的刚度，且其端部具有渐缩的尖端结构以使螺旋结构能够顺利刺破目标组织并通过旋转运动旋入目标组织内。所述的夹持模块包括夹持座203和驱动模块207，所述的驱动模块207用于调节夹持座的位置以改变夹持模块的夹持角度。如图1所示的剖视图所示，所述的驱动模块可相对夹持座203转动，从而推动夹持座203沿着器械的轴线向前运动或向后运动，通过上述运动使得连接在夹持座上的夹持部件的开合角度变大或缩小，以便获得合适的夹持角度夹持住目标组织。可以理解的是，当夹持模块夹持住目标组织时，其上设置的倒刺结构依然会透过目标组织伸入螺旋结构内部与螺旋结构实现卡接。需要说明的是，此处的卡接仅是本发明的该实施例中的第一重固定夹持模块的方式。本发明的实施例还存在第二重固定夹持模块的方式，具体的如下：如图10 所示的实施例中，当锚定模块的底座在输送系统的控制下向夹持座方向运动，并进入所述夹持座的内部，所述底座的至少部分与夹持座的内壁卡接。由于锚定模块已经与目标组织固定连接，此时将夹持模块的夹持座与锚定模块的底座卡接在一起即可完成夹持模块的初步固定。并且，此种连接方式仅需要在轴向方向拉动锚定模块向后移动即可实现，其简化了器械的连接方式，方便操作人员使用，避免了操作人员进行复杂的器械操作而导致的各种安全问题。进一步的，在完成上述卡接过程后，则可通过驱动模块驱动夹持模块夹持目标组织，并使所述的驱动模块进入所述底座的内部以限制底座变形。如图1和10所示的实施例中，所述的驱动模块逐步改变与夹持座之间的位置关系以调整夹持模块的夹持角度，在完成夹持后所述的驱动模块也进入底座的内部从而限制底座的弹性变形，进而避免底座与夹持座的卡接结构脱离。由此可见，本发明的驱动模块不仅能够调整器械的夹持角度，还能够限制底座卡接后的变形，实现对底座的锁紧，避免其脱离夹持座，提高了底座与夹持座的连接稳定性；并且本发明不需要额外的操作动作来实现底座和夹持座之间的锁紧过程，其仅在夹持组织的过程顺带实现锁紧过程，极大的降低了锁紧过程的实现难度，易于操作人员使用。

可选的一个实施例中，所述的底座包括扣头，所述的夹持座的内壁设置有扣槽；当驱动底座进入夹持座的内部，所述的扣头与所述扣槽卡接；当驱动底座离开夹持座的内部，所述的扣头与所述扣槽分离。如图7至图9所示的实施例中，所述的底座包括扣头904，所述的夹持座的内壁设置有扣槽701；所述的扣头和扣槽可以卡合连接或者脱离卡合连接，从而实现底座和夹持座之间的卡合连接或分离。具体的，当拉动锚定模块以驱动底座进入夹持座的内部时，所述的扣头被夹持座的内壁挤压收缩，进而进入卡槽内部并与所述扣槽卡接；相应的当驱动底座离开夹持座的内部，所述的扣头与所述扣槽分离，从而实现底座与夹持座的分离。

可选的一个实施例中，所述的扣头包括第一扣合面1001，所述的扣槽包括第二扣合面801，所述的第一扣合面和第二扣合面中的至少一者具有斜面，所述斜面利于所述扣头与所述扣槽分离。如图7至图9所示的实施例中，所述的第一扣合面1001设置在底座的靠近螺旋结构的端面处；而第二扣合面设置在扣槽801的靠近螺旋结构的端面处。优选的，可在第一扣合面和第二扣合面上均设置斜面，如图1所示，所述的两个斜面配合装配，当驱动锚定模块离开夹持座时，所述的底座受到夹持座的挤压力将作用在所述斜面上，进而顺利使扣头收缩变形，以使夹持座与底座顺利分离。

可选的一个实施例中，所述驱动模块与所述夹持座螺纹连接，并且驱动模块可相对于夹持座转动以调节夹持座的位置。一个实施例中，为了便于操作器械的夹持角度，并且能够精确控制夹持角度，本发明采用螺纹副的配合方式来解决上述问题。具体的，可在驱动模块的外周侧加工出螺纹，并在夹持座的内部加工出与之配合的螺纹，进而在限制驱动模块位移的前提下，通过转动驱动模块以推动夹持座向前或向后运动，从而改变夹持模块的夹持角度。可以理解的是，此处由于采用螺纹副以调节夹持座的位移，操作人员需要多次转动夹持驱动模块才能较小的改变夹持座的行程，即实现了行程缩小的作用，达到精确调节行程和夹持角度的目的。

可选的一个实施例中，所述的夹持模块还包括基座、两个连杆和两个夹持臂；所述的连杆的一端枢接在基座上，另一端枢接在对应的夹持臂的中部；所述夹持臂的一端枢接在夹持座上。如图1和2所示的实施例中，为了牢固的夹持住目标组织，所述的夹持模块还包括基座206、两个连杆204和两个夹持臂201。所述的两个连杆对置安装，所述的两个夹持臂也对置安装，当夹持目标组织时，所述的两个夹持臂和两个连杆能够分别的彼此靠近。进一步的，所述的连杆的一端枢接在基座上，另一端枢接在对应的夹持臂的中部。具体的，夹持臂的中部设置有安装销轴202的通孔，所述的连杆的端部也设置有对应的通孔。夹持臂和连杆通过所述销轴202转动连接在一起。同时，基座206上设置有通孔，所述的连杆的端部设置有与之配合的通孔，基座206与连杆204通过销轴205枢接连接。此外，夹持座203上设置有转动销，夹持臂的另一端设置有与所述转动销配合的通孔，所述夹持臂通过所述的转动销枢接在夹持座上。

可选的一个实施例中，所述的驱动模块卡接在所述基座的内部，驱动模块与第一输送系统可拆卸连接，在连接状态下被第一输送系统控制以沿着基座的轴线旋转。如图1所示的剖视图中，所述的基座的右侧内壁的端部处设置有向内凸起的凸台，相应的，驱动模块的右端外壁上设置有与之配合的凹槽，通过凸台与凹槽的配合将驱动模块安装在基座上。需要说明的是，所述的凸台与凹槽之间存在间隙，所述的凹槽与凸台的配合仅限制驱动模块相对于基座的轴向位移而不限制其沿器械的轴向的旋转运动。进一步的，如图5所示的实施例中，所述的驱动结构还具有内孔，所述的内孔的内壁上设置有连接结构，所述的连接结构用于与第一输送系统可拆卸连接。具体的，所述的连接结构可以为平位，相应的第一输送系统的端部设置有与所述平位配合的连接部，当第一输送系统的端部插入驱动模块的内孔并与所述平位配合时，可控制驱动模块沿着基座的轴线旋转。该连接方式使得操作人员通过第一输送系统转动驱动模块即可调节夹持模块的夹合角度，以及控制驱动模块进入底座的深度以限位底座的变形。当然，也可以反向操作驱动模块以控制夹持模块释放目标组织，并且使驱动模块退出底座的内部，解除对底座的变形限制。

可选的一个实施例中，通过驱动模块控制夹持座沿锚定夹持装置的轴线前后移动可控制夹持臂和连杆的开合角度。如图10所示的示例中，所述的夹持臂和连杆均直接或间接的连接在夹持座上，当驱动模块控制夹持座沿着基座的轴线向前后或向后移动时将带动夹持臂和连杆摆动，进而改变分别改变两者的夹合角度。例如，当驱动模块控制夹持座向前移动时，直接连接在夹持座上的两个对开的夹持臂的开合角度增大，而连接在夹持臂上的对开的两个连接杆随着夹持臂的开合角度的增大而增大；当驱动模块控制夹持座向后移动时，直接连接在夹持座上的两个对开的夹持臂的开合角度减小，而连接在夹持臂上的对开的两个连接杆随着夹持臂的开合角度的减小而减小。

可选的一个实施例中，每个所述夹持臂面向锚定模块的一侧均设置有至少一个倒刺，和/或，每个所述连杆面向锚定模块的一侧均设置有至少一个倒刺。参见图11和图12所示的实施例，其分别展示了不同夹持角度下，夹持臂和连杆的位置姿态。如图所示，夹持臂靠近基座的部分上设置有镂空结构，所述的镂空结构用于安装和容纳连杆，进而两个连杆在对夹的过程中不会与夹持臂发生干涉。进一步的，所述的每个所述夹持臂面向锚定模块的一侧均设置有至少一个倒刺，所述的倒刺主要用于夹持目标组织，使得本发明的锚定夹持装置能够稳定的固定在目标组织处。可选的一些实施例中，每个所述连杆面向锚定模块的一侧均设置有至少一个倒刺，所述的倒刺也可以用于夹持目标组织。但更进一步的是，如图11和12所示，在任一夹持角度下，连杆上的倒刺具有足够的长度，且靠近锚定模块的底座设置，上述特征保证了连杆上的倒刺能够顺利与螺旋结构卡接，提高夹持模块与锚定模块间的连接稳定性，加强了器械的安全性。如图11和12所示，所述连杆上的倒刺的长度要大于夹持臂上的倒刺长度，其确保了连杆能够与螺旋结构卡接，即倒刺能够刺入螺旋结构的螺距间隙内。此外，根据实际需要可以适当延长连杆上的倒刺长度，从而使其在更大夹持角度下刺入螺旋结构内。当然，通过合理布局，可以避免两个连杆上对开的倒刺在夹合时彼此干涉，例如可将两个倒刺在空间上进行错位布置以解决彼此干涉的问题。

可选的一个实施例中，所述的锚定模块与第二输送系统可拆卸连接，在连接状态下被第二输送系统控制以沿着锚定夹持装置的轴线前后移动，和/或，沿着锚定夹持装置的轴线转动。如图9所述的一个实施例中，所述的锚定模块用于安装底座的部分是一杆状结构，所述的杆状结构的一端用于固定所述的底座。一个实施例中，为了提高两者之间的连接稳定性，可将底座焊接在所述杆状结构上。如图8所示，所述的杆状结构的另一端设置有一个接口903，所述的接口用于与第二输送系统连接，从而实现所述的锚定模块与第二输送系统可拆卸连接。进而，通过所述的第二输送系统即可控制锚定模块运动。例如，在所述接口与第二输送系统处于连接状态下时，操作人员在将锚定夹持装置送至目标组织位置处时，可通过第二输送系统控制锚定模块沿着锚定夹持装置的轴线转动，进而将锚定模块锚入目标组织内。在获得理想锚定状态后，操作人员可进一步通过第二输送系统拉动锚定模块沿着锚定夹持装置的轴线移动，例如向后移动以便与夹持座卡接在一起。

实际使用中，操作人员常常难以一次获得良好的锚定或夹持操作。因此，器械能够反复操作显得尤为重要。尤其是对于不熟悉器械的操作人员，能够反复多次操作器械以寻求最佳植入位置和姿态的器械是确保手术成功的关键。为此，本发明的一个实施例中，提供了如何植入器械以及如何解除器械植入的步骤，操作人员仅需要反复执行上述动作即可获得想要的植入效果。具体的，可选的一个实施例中，若锚定模块完成锚定后，则可通过第二输送系统拉动锚定模块向靠近夹持模块的方向运动，直至锚定模块的底座进入所述夹持座的内部，且所述底座的至少部分与夹持座的内壁卡接。如前文所述，可在底座上设置扣头，而夹持座上设置有环状的扣槽，当扣头进入扣槽内即可实现底座与夹持座的卡接。可以理解的是，所述的扣头可以设置为多个，以便提供稳定的卡接接触力。此外，所述的扣槽设置为环状，尤其是设置为周向的完整圆环槽，其能够确保所述的扣头与扣槽在周向的任一角度下完成卡接，降低了器械的操作难度。在完成上述卡接操作后，可进一步通过第一输送系统操作驱动模块以驱动夹持模块的夹持臂夹持目标组织，在夹持到位的过程中所述的驱动模块同时进入底座的内部以限制底座变形。如图9所示，所述的底座的内部设置有第一锁定面1002，而驱动模块靠近底座的端部的外表面具有第二锁定面，如图11和12所示，当处于小角度或者大角度的夹持状态下，所述的第二锁定面与第一锁定面将彼此接触。也即，第二锁定面将大面积的进入底座的内部，并抵靠在底座的内部上。此时，即使有轴向外力作用在锚定模块上，所述的底座，包括扣头在内的全部结构由于驱动模块的限位作用而无法变形，从而无法脱离夹持座；因此驱动模块确保了底座与夹持座稳定的卡接连接。而当操作人员在评估锚定夹持姿态后，认为植入效果不理想时，可通过驱动模块驱动夹持模块的夹持臂释放目标组织，在所述的驱动模块退出底座的内部的同时，驱动模块将解除对所述底座的变形限制，从而解除底座与夹持座之间的锁定关系。进一步的，操作人员可控制锚定模块向远离夹持模块的方向运动，在外力的作用下，锚定模块的底座将向内收缩，尤其是卡扣大幅度收缩而使所述底座与夹持座的内壁脱离卡接，达到锚定模块的底座离开所述夹持座的内部的目的。在完成锚定模块与夹持模块脱离的操作后，操作人员可以再次调整器械以获得满意的效果后，再次重复之前的操作以将锚定模块和夹持模块连接在一起，并再次控制夹持模块夹持目标组织和锁定底座和夹持座。可以理解的是，在完成锚定模块和夹持模块的分离操作后，操作人员也可通过输送系统单独控制锚定模块，使其解除与目标组织的锚定，并重现选择锚定位置。由此可见，操作人员可以彻底的使本发明的器械与目标组织解除接触，或者仅是部分的控制锚定模块与夹持模块之间解除接触；从而方便操作人员对器械整体或局部的植入位置或姿态进行调整。而能够达到上述目的的原因是，锚定模块能够单独锚定目标组织，并为夹持模块提供第一重固定支撑，从而使操作人员在将锚定模块与夹持模块卡接后，可以灵活的、独立的调整组织的夹持量，最终有效的降低了器械的操作难度，并提高了植入的安全性。并且，上述的设计方案使得夹持臂即使在夹持较厚组织，并具有更大夹持角度时，锚定模块与夹持模块依然可以连接并锁定；有效解决了现有技术中的器械无法大角度夹持目标组织的问题。与此同时，在最终完成手术之前，锚定模块与夹持模块为活动连接，即锚定模块和夹持模块之间可以随时分离和连接，这样分离后便于重新锚定，实现可重复操作。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员在考虑说明书及实践本申请公开的技术方案后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (11)

1.一种可重复操作的锚定夹装置，包括：

锚定模块，所述锚定模块的一端锚入目标组织；

夹持模块，其在夹持状态下夹持在所述锚定模块锚定的目标组织上；

其特征在于：

所述的锚定模块包括螺旋结构，所述螺旋结构的一端用于锚入目标组织，所述螺旋结构的另一端固定连接有底座；

所述的夹持模块包括夹持座和驱动模块，所述的驱动模块用于调节夹持座的位置以改变夹持模块的夹持角度；

当锚定模块的底座进入所述夹持座的内部，所述底座的至少部分与夹持座的内壁卡接；

进一步的，驱动模块驱动夹持模块夹持目标组织后，所述的驱动模块进入所述底座的内部以限制底座变形。

2.根据权利要求1所述的锚定夹装置，其特征在于，

所述的底座包括扣头，所述的夹持座的内壁设置有扣槽；

当驱动底座进入夹持座的内部，所述的扣头与所述扣槽卡接；当驱动底座离开夹持座的内部，所述的扣头与所述扣槽分离。

3.根据权利要求2所述的锚定夹装置，其特征在于，

所述的扣头包括第一扣合面，所述的扣槽包括第二扣合面，所述的第一扣合面和第二扣合面中的至少一者具有斜面，所述斜面利于所述扣头与所述扣槽分离。

4.根据权利要求1所述的锚定夹装置，其特征在于，

所述驱动模块与所述夹持座螺纹连接，并且驱动模块可相对于夹持座转动以调节夹持座的位置。

5.根据权利要求1-4任一所述的锚定夹装置，其特征在于，

所述的夹持模块还包括基座、两个连杆和两个夹持臂；

所述的连杆的一端枢接在基座上，另一端枢接在对应的夹持臂的中部；

所述夹持臂的一端枢接在夹持座上。

6.根据权利要求5所述的锚定夹装置，其特征在于，

所述的驱动模块卡接在所述基座的内部，驱动模块与第一输送系统可拆卸连接，在连接状态下被第一输送系统控制以沿着基座的轴线旋转。

7.根据权利要求6所述的锚定夹装置，其特征在于，

通过驱动模块控制夹持座沿锚定夹持装置的轴线前后移动可控制夹持臂和连杆的开合角度。

8.根据权利要求5所述的锚定夹装置，其特征在于，

每个所述夹持臂面向锚定模块的一侧均设置有至少一个倒刺，和/或，每个所述连杆面向锚定模块的一侧均设置有至少一个倒刺。

9.根据权利要求5所述的锚定夹装置，其特征在于，

所述的锚定模块与第二输送系统可拆卸连接，在连接状态下被第二输送系统控制以沿着锚定夹持装置的轴线前后移动，和/或，沿着锚定夹持装置的轴线转动。

10.根据权利要求5所述的锚定夹装置，其特征在于，

若锚定模块完成锚定后，则控制锚定模块向靠近夹持模块的方向运动，以使锚定模块的底座进入所述夹持座的内部，且所述底座的至少部分与夹持座的内壁卡接；

进一步的，驱动模块驱动夹持模块的夹持臂夹持目标组织后，所述的驱动模块同时进入底座的内部以限制底座变形。

11.根据权利要求10所述的锚定夹装置，其特征在于，

若驱动模块驱动夹持模块的夹持臂释放目标组织后，所述的驱动模块退出底座的内部并解除对所述底座的变形限制；

进一步的，控制锚定模块向远离夹持模块的方向运动，使所述底座的至少部分与夹持座的内壁脱离卡接，锚定模块的底座离开所述夹持座的内部。

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