CN115844204A - 饮品制作设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种饮品制作设备。饮品制作设备包括：饮品机，具有输出饮品的出液口；压粉机，用于对位于压粉位处的粉碗内的饮品原料压实；第一机械臂，用于在准备阶段移动时控制调制液缸接取调制液，第二机械臂，用于在准备阶段时将装有饮品原料的粉碗移动至压粉位，以及将盛有被压实的饮品原料的粉碗安装至出液口处；第一机械臂和第二机械臂，还用于在拉花制作阶段时分别移动调制液缸和饮品杯，并通过相互配合将调制液倒入饮品中以制作拉花。该饮品制作设备由于设置有第一机械臂和第二机械臂，所以可以模仿人工的手法进行饮品制作，从而使饮品制作设备制作出的饮品更接近于人手工制作的，同时，还可以提高饮品制作的效率，减少用户等待时间。

Description

饮品制作设备

技术领域

本发明涉及饮品制作的技术领域，具体地，涉及一种饮品制作设备。

背景技术

随着生活水平的提高，人们对饮品的要求越来越高。

以饮品是咖啡为例，现有的饮品制作设备由于机械臂单一，所以咖啡制作的效率较低，单杯饮品制作的时间较长。另外，受于饮品制作设备硬件的限制，通过自动化程序制作的咖啡还不能完全模仿人工的手法，使得咖啡在口感和外观上不能与手工咖啡相媲美。现在急需一种饮品制作设备不仅能模仿手工饮品的制作流程以及手法去制作饮品，还能提高饮品制作的效率。

发明内容

为了至少部分地解决现有技术中存在的问题，本发明提供一种饮品制作设备。饮品制作设备包括：饮品机，具有输出饮品的出液口；压粉机，用于对位于压粉位处的粉碗内的饮品原料压实；第一机械臂，用于在准备阶段移动时控制调制液缸接取调制液，第二机械臂，用于在准备阶段时将装有饮品原料的粉碗移动至压粉位，以及将盛有被压实的饮品原料的粉碗安装至出液口处；第一机械臂和第二机械臂，还用于在拉花制作阶段时分别移动调制液缸和饮品杯，并通过相互配合将调制液倒入饮品中以制作拉花。

该发明实施例所提供的饮品制作设备，由于设置有第一机械臂和第二机械臂，所以可以模仿人工的手法进行饮品制作，从而使饮品制作设备制作出的饮品更接近于人手工制作的。具有该设置的饮品制作设备不仅可以提高饮品的口感度，还可以提高饮品的外观。另外，该饮品制作设备由于设置有第一机械臂和第二机械臂，还可以提高饮品制作的效率，减少用户等待时间，提高用户的使用体验。

示例性地，在粉碗上设置有连接部，在出液口处设置有与连接部螺纹适配的连接适配部；第二机械臂，用于绕粉碗的轴线转动粉碗，以使连接部连接至连接适配部。

示例性地，第二机械臂，还用于抓取粉碗的抓取部绕粉碗的轴线转动第一预设角度，以将连接部和连接适配部进行预连接，在预连接之后推动抓取部绕粉碗的轴线转动第二预设角度，以将连接部和连接适配部正确连接。

示例性地，饮品制作设备具有预设部，第一机械臂还用于将盛有经过打泡之后的调制液的调制液缸与预设部碰撞，以打散调制液中的大气泡。

示例性地，饮品机还包括用于排出蒸汽的蒸汽管；第一机械臂，还用于在拉花制作阶段时将盛装有调制液的调制液缸移动至调制液打泡位；第二机械臂，还用于将蒸汽管放置在调制液缸内，通过蒸汽管排出蒸汽对调制液进行打泡。

示例性地，饮品制作设备包括蒸汽管清洗池，第一机械臂，还用于在后处理阶段时将蒸汽管从饮品机的初始位置拆下并放置在蒸汽管清洗池中进行蒸汽管清洗，以及将清洗完成后的蒸汽管安装至初始位置。

示例性地，包括工作台；蒸汽管清洗池，用于可上升至工作台上方的清洗位置以及下降至工作台下方的预设位置。

示例性地，第一机械臂，还用于在拉花制作阶段时绕预设轴线移动调制液缸的同时将调制液倒入饮品杯中进行拉花。

示例性地，饮品制作设备还包括调制液缸清洗装置；第一机械臂，还用于在后处理阶段时将调制液缸反向放置在调制液缸清洗装置的第一预设位，以对调制液缸进行清洗，以及在准备阶段时将调制液缸正向放置在调制液缸清洗装置的第二预设位。

示例性地，调制液缸清洗装置包括喷头、内圈件和外圈件；在内圈件的内壁上设置有第一支撑件，第一支撑件具有第一回流通道，第一支撑件的顶面作为调制液缸口和调制液缸底中的一个的支撑面；在内圈件的内侧形成有作为喷头喷清洗液喷出的清洗通道；内圈件的顶面高于第一支撑件的顶面；在外圈件的内壁上设置有第二支撑件，第二支撑件与内圈件的外壁固定连接，第二支撑件具有第二回流通道；外圈件的顶面高于第二支撑件的顶面；第二支撑件、内圈件中的至少一个的顶面作为调制液缸口和调制液缸底中另一个的支撑面。

示例性地，饮品制作设备还包括调制液机，调制液机的出液口位于调制液缸清洗装置的第二预设位的上方。

示例性地，饮品制作设备还包括粉碗架；第二机械臂，还用于在准备阶段时从粉碗架拿取粉碗接取饮品原料。

示例性地，第一机械臂和第二机械臂的运动轨迹采用人工示教或动作捕捉的方式获取。

在发明内容中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

以下结合附图，详细说明本发明的优点和特征。

附图说明

本发明的下列附图在此作为本发明的一部分用于理解本发明。附图中示出了本发明的实施方式及其描述，用来解释本发明的原理。在附图中，

图1为根据本发明的一个示例性实施例的饮品制作设备的立体图；

图2-3为图1所示的调制液缸清洗装置的多个立体图；以及

图4a-4f为根据本实用新型实施例的多个调制液缸清洗装置与调制液缸之间的位置关系示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

100、饮品机；200、压粉机；310、第一机械臂；320、第二机械臂；400、蒸汽管清洗池；500、工作台；600、调制液缸清洗装置；610、喷头；620、内圈件；630、外圈件；640、第一支撑件；641、第一回流通道；650、第二支撑件；651、第二回流通道；700、调制液机。

具体实施方式

在下文的描述中，提供了大量的细节以便能够彻底地理解本发明。然而，本领域技术人员可以了解，如下描述仅示例性地示出了本发明的优选实施例，本发明可以无需一个或多个这样的细节而得以实施。此外，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行详细描述。

本发明提供了一种饮品制作设备，如图1所示。饮品制作设备可以用于制作果汁、茶饮或咖啡等。为了方便描述，下文都将以饮品制作设备制作咖啡的流程进行描述。

饮品制作设备可以包括饮品机100、压粉机200、第一机械臂310和第二机械臂320。

饮品机100可以具有输出饮品的出液口。在饮品机100为咖啡机的实施例中，用户可以从出液口接取到制作的咖啡。

压粉机200可以具有压粉位。压粉位可以用于放置粉碗。粉碗可以用于接取饮品原料。饮品原料可以为粉末状。粉末状的饮品原料可以是现成品，也可以是通过磨粉机等装置现场研磨生成的。盛有饮品原料的粉碗放置在压粉位处，压粉机200可以对粉碗中的饮品原料进行挤压，以将粉碗中的饮品原料压实。

第一机械臂310和第二机械臂320可以是现有的或未来可能出现的任一种机械臂。优选地，第一机械臂310和第二机械臂320可以为六轴机械臂，其优点是移动自由度高，可以精细地模仿人手臂的动作。

在饮品制作过程中，可以先后包括准备阶段和拉花制作阶段。在一些实施例中，准备阶段可以包括接收用户扫码、对盛液容器进行清洗或研磨咖啡等。拉花制作阶段则可以包括制取咖啡、制取调制液以及在咖啡上进行拉花的阶段。下文还将对其进行详细的描述。

在准备阶段，第一机械臂310可以用于拿取调制液缸接取调制液。其中，调制液可以为牛奶。第二机械臂320可以用于将装有饮品原料的粉碗移动至压粉位，待粉碗中的饮品原料被压实后，第二机械臂再将粉碗以及其中被压实的饮品原料一同移动并将该粉碗安装至饮品机100的出液口处。粉碗安装至出液口处后，饮品机中的水在从出液口流出后，将可以进入粉碗与饮品原料混合生成饮品。饮品最终可以流入到放置在出液口下方的饮品杯中。

在拉花制作阶段，第一机械臂310和第二机械臂320可以用于分别移动调制液缸和饮品杯，并通过相互配合将调制液倒入饮品中以制作拉花。

该发明实施例所提供的饮品制作设备，由于设置有第一机械臂310和第二机械臂320，所以可以模仿人工的手法进行饮品制作，从而使饮品制作设备制作出的饮品更接近于人手工制作的。具有该设置的饮品制作设备不仅可以提高饮品的口感度，还可以提高饮品的外观。另外，该饮品制作设备由于设置有第一机械臂310和第二机械臂320，还可以提高饮品制作的效率，减少用户等待时间，提高用户的使用体验。

示例性地，在粉碗上可以设置有连接部。在出液口处可以设置有与连接部螺纹适配的连接适配部。连接部和连接适配部可以通过转动进行连接。在一些实施例中，粉碗上的连接部可以为外螺纹结构，出液口处的连接适配部可以为内螺纹结构。第二机械臂320可以抓取粉碗，将粉碗移动至出液口处后，绕粉碗的轴线转动粉碗，以使连接部连接至连接适配部。其中，粉碗上可以设置有便于第二机械臂320抓取的抓取部。例如，粉碗可以包括盛粉容器，在盛粉容器的外周壁上可以设置呈把手状的抓取部。第二机械臂320可以通过抓取把手移动粉碗。通过在粉碗上设置连接部，在出液口处设置连接适配部，可以方便第二机械臂320将粉碗连接至出液口处，减少人工操作，提高了饮品制作设备的自动化水平。

示例性地，第二机械臂320还可以用于抓取粉碗的抓取部绕粉碗的轴线转动第一预设角度，以将连接部和连接适配部进行预连接。在预连接之后，第二机械臂320可以推动抓取部绕粉碗的轴线转动第二预设角度，以将连接部和连接适配部正确连接。其中，预连接与正确连接的区别在于，预连接可以是将粉碗挂在出液口处，但是并没有使粉碗与出液口形成密封连接。正确连接则是将粉碗固定安装至出液口处。在完成正确连接之后，饮品制作设备可以进行后续的拉花制作阶段。在粉碗具有把手的抓取部的实施例中。第二机械臂320可以先握住抓取部，将粉碗移动至出液口处，绕粉碗的轴线转动较小的角度，将粉碗挂在出液口处。当粉碗可以挂在出液口处后，第二机械臂320可以松开抓取部，再绕轴线移动，利用第二机械臂320推动抓取部，使粉碗继续转动，直至粉碗转动至与出液口正确连接的角度。

粉碗在通过螺纹与出液口适配连接过程中，粉碗不仅要绕其轴线转动，粉碗还会沿轴线向上移动。那么，第二机械臂320在抓取粉碗并将粉碗与出液口预连接过程中，第二机械臂320只有也进行绕轴线转动以及沿轴线向上移动的动作，才可以将粉碗挂在出液口处。也就是说，第二机械臂320需要同时进行至少两个自由度的运动。这对于第二机械臂320来说，运动的计算量很大，不仅运算速度慢，还容易出现偏差，导致粉碗与出液口的连接失败的机率增大。所以可以在预连接过程中，仅通过第二机械臂320带动粉碗转动一个较小的角度，使粉碗可以挂在出液口即可，这样就可以减少第二机械臂320沿轴线移动的距离。在正确连接过程中，由于第二机械臂320仅对抓取部起到推动作用，所以第二机械臂320将可以仅绕轴线转动，而不沿轴线移动。在粉碗在与出液口转动连接过程中，粉碗与第二机械臂320具有沿轴线方向的相对移动。

由此，第二机械臂320通过该方式将粉碗与出液口进行连接，可以减少第二机械臂320移动过程中的计算量，提高第二机械臂320的运动速度，提高粉碗与出液口成功连接的机率。

示例性地，饮品制作设备可以具有预设部。第一机械臂310还可以用于将盛有经过打泡之后的调制液的调制液缸与预设部碰撞，以打散调制液中的大气泡。在一些实施例中，预设部可以位于饮品制作设备的工作平台上，第一机械臂310可以先带动调制液缸移动至工作平台上方的预设高度处，然后以较快的加速度带动调制液缸磕向工作平台，从而使调制液中的大气泡在振动下破裂，提高调制液中气泡的均匀度，从而为后续的拉花做好准备，以提高饮品的口感和外观。

示例性地，为了能够使调制液中起泡，饮品机还可以包括用于排出蒸汽的蒸汽管。第一机械臂310还可以用于在拉花制作阶段时将盛装有调制液的调制液缸移动至调制液打泡位。第二机械臂320可以用于将蒸汽管放置在调制液缸内，通过蒸汽管排出蒸汽对调制液进行打泡。蒸汽管在不进行打泡时，可以处于收回状态，防止对第一机械臂310和第二机械臂320的动作造成干涉。在一些实施例中，蒸汽管可以为硬管，第一机械臂310可以移动调制液缸从下向上移动，将调制液缸中的调制液没过蒸汽管口。在另一些实施例中，蒸汽管可以为软管，第二机械臂320可以抓取蒸汽管将其放入至调制液缸中。

示例性地，在饮品制作过程中，还包括设置在拉花制作阶段之后的后处理阶段。后处理阶段可以用于对饮品制作完成后的用具进行归位和清洗等。

饮品制作设备可以包括蒸汽管清洗池400。在后处理阶段，第一机械臂310可以将蒸汽管从饮品机的初始位置拆下并放置在蒸汽管清洗池400中进行蒸汽管清洗。待蒸汽管清洗完成后，第一机械臂310还可以将蒸汽管安装至初始位置，以便下次使用。蒸汽管清洗池400可以包括超声波清洗池，其可以利用超声波对蒸汽管进行快速且高效的清洁。

示例性地，饮品制作设备可以包括工作台500。蒸汽管清洗池400可以具有可上升至工作台500上的清洗位置以及下降至工作台下方的预设位置。在需要对蒸汽管进行清洗时，蒸汽管清洗池400可以上升至工作台500之上。在对蒸汽管清洗结束后，蒸汽管清洗池400可以下降至工作台下方，以增加工作台500的工作面积，减少蒸汽管清洗池400对第一机械臂310和第二机械臂320运动的干涉。

示例性地，在拉花制作阶段，第一机械臂310还可以绕预设轴线移动调制液缸的同时将调制液倒入饮品杯中进行拉花。在具体的拉花过程中，第一机械臂310抓取盛有气泡的调制液的调制液缸，第二机械臂320抓取盛有饮品的饮品杯。第二机械臂320可以将饮品杯倾斜一定角度。第一机械臂310可以在饮品杯的上方将调制液缓慢地倒入饮品杯中。在倒调制液的过程中，第二机械臂320可以固定不动，第一机械臂310可以带动调制液缸绕沿竖直方向设置的轴线做圆周运动，从而完成拉花。当然，可以理解的是，在拉花过程中，第一机械臂310还可以在水平面内沿预定的路线移动，从而可以形成不同形状的拉花。

示例性地，饮品制作设备还可以包括调制液缸清洗装置600。调制液缸清洗装置600可以具有第一预定位和第二预定位。在后处理阶段，第一机械臂310可以将调制液缸反向放置在第一预设位，通过调制液缸清洗装置对调制液缸进行清洗。在准备阶段，调制液缸还可以正向放置在第二预定位处，以便于第一机械臂310或第二机械臂320抓取。调制液缸清洗装置600可以包括现有的或未来可能出现的任一种清洗装置。第一预定位和第二预定位的作用是可以固定调制液缸放置的位置，从而方便第一机械臂310或第二机械臂320对其进行抓取。

示例性地，如图2-3所示，调制液缸清洗装置600可以包括喷头610、内圈件620和外圈件630。喷头610、内圈件620和外圈件630可以由里至外依次套设。

喷头610可以包括现有的或未来可能出现的任一种喷头，其作用是可以喷淋清洗液或清水等。

内圈件620和外圈件630可以呈环形结构。内圈件620和外圈件630不局限于圆环形，还可以包括任意边数的多边形环形结构。

在内圈件620的内壁上可以设置有第一支撑件640。第一支撑件640的顶面可以作为调制液缸缸口和调制液缸缸底中的一个的支撑面，如图4a和4b。在图4a中，第一支撑件640可以作为调制液缸缸口的支撑面。在图4b中，第一支撑件640可以作为调制液缸缸底的支撑面。在一些实施例中，第一支撑件640可以为由内圈件620的内壁向中心延伸的平板，当然，第一支撑件640也可以由多条筋条组成。第一支撑件640可以具有第一回流通道641。第一回流通道641可以为贯通第一支撑件640的顶面和底面的通孔。第一回流通道641可以用于排清洗液或清水。在内圈件620的内侧还可以形成有作为喷头610喷清洗液喷出的清洗通道(图中由于喷头610遮挡，未示出)。清洗通道和第一回流通道641的结构可以相同也可以不同。在一些实施例中，清洗通道可以设置在第一支撑件640的中心处，第一回流通道641则可以围绕清洗通道设置。内圈件620的顶面可以高于第一支撑件640的顶面。如图4a和4b所示，内圈件620的顶面高于第一支撑件640的顶面，可以对放置在第一支撑件640上的容器40起到限位作用，防止容器40从调制液缸清洗装置600上滑落。

在外圈件630的内壁上可以设置有第二支撑件650，第二支撑件650可以与内圈件620的外壁固定连接，即在内圈件620和外圈件630之间连接有第二支撑件650。第二支撑件650可以为板状结构，也可以由多条筋条组成。第二支撑件650可以具有第二回流通道651。第二回流通道651可以为贯通第二支撑件650的顶面和底面的通孔。第二回流通道651可以用于排清洗液或清水。第二支撑件650、内圈件620中的至少一个的顶面可以作为调制液缸缸口和调制液缸缸底中另一个的支撑面，如图4c-4f。在图4c中，第二支撑件650可以作为调制液缸缸底的支撑面。在图4d中，第二支撑件650可以作为调制液缸缸口的支撑面。在图4e中，内圈件620可以作为调制液缸缸底的支撑面。在图4f中，内圈件620可以作为调制液缸缸口的支撑面。外圈件630的顶面可以高于第二支撑件650的顶面，其作用是可以对放置在其上的调制液缸起到限位的作用，防止调制液缸从调制液缸清洗装置600上滑落。可以理解的是，图4a-4f仅为调制液缸清洗装置600示例性的实施例。清洗装置还可以具有其他多种结构类型，不再一一举例。

本实用新型实施例所提供的调制液缸清洗装置600具有可对调制液缸缸口和调制液缸缸底提供支撑的部分。当该容器需要清洗时，可以将该容器倒扣在调制液缸清洗装置600上，通过喷头610对其进行清洗，而在饮品制作过程中，该容器还可以正向放置在清洗装置上，以节省工作台面的操作空间，为饮品制作提供良好的工作环境。进一步地，由于调制液缸清洗装置600可以为容器提供放置的区域，那么在饮品制作过程中，用户也不会随意地将容器乱放，尤其是在利用机械手自动地进行饮品制作时，清洗装置可以为容器提供固定的放置区域，方便机械手拿取。

示例性地，饮品制作设备还可以包括调制液机700。调制液机700的出液口位于调制液缸清洗装置600的第二预设位的上方。在一些实施例中，调制液机700可以用于提供牛奶，在调制液缸需要接取调制液时，调制液缸可以正放于第二预设位置，从而方便接取调制液。

示例性地，饮品制作设备还可以包括粉碗架(未示出)。在准备阶段，第二机械臂320可以从粉碗架拿取粉碗以接取饮品原料。粉碗架可以具有多种结构不做具体限定。其中，粉碗架可以具有沥水功能。在后处理阶段，第二机械臂320还可以将粉碗从饮品机100上取下，移动粉碗至调制液缸清洗装置或蒸汽管清洗池中进行清洗，清洗结束后放回至粉碗架上，以备下次取用。

示例性地，第一机械臂310和第二机械臂320的运动轨迹可以采用人工示教或动作捕捉的方式获取。在一些实施例中，用户可以根据不同饮品的制作方法对第一机械臂310和第二机械臂320的动作进行编程。在另一些实施例中，在该饮品制作设备出厂前，可以通过图像采集装置对人工制作饮品时两只手臂的动作进行捕捉，让第一机械臂310和第二机械臂320模仿人的动作。总之，第一机械臂310和第二机械臂320所做的动作可以通过多种方式完成学习

下面以如图1所示的实施例对该饮品制作设备的工作流程进行详细的描述。

在待机状态下，第一机械臂310和第二机械臂320位于初始位置。调制液缸倒扣放置在调制液缸清洗装置600上方。用户可以通过扫码或远程通信对该饮品制作设备下单。该饮品制作设备成功获取订单后，将进入准备阶段。

在准备阶段，调制液缸清洗装置600工作，对倒扣在第一预设位上的调制液缸进行清洗。清洗完成后，第一机械臂310抓取调制液缸并将其翻转，正向放置在第二预设位上。此时，位于第二预设位上方的调制液机的出液口排出牛奶。在调制液缸接取牛奶的过程中，第一机械臂310可以从落杯器拿取饮品杯，并放在饮品机的出液口的下方。第一机械臂310工作的过程中，第二机械臂320可以先去粉碗架拿取粉碗，移动粉碗至磨豆机处接取咖啡粉。第二机械臂320将盛有咖啡粉的粉碗移动至压粉机处，利用压粉机将咖啡粉压实。第二机械臂320继续移动粉碗，将粉碗安装至饮品机的出液口处。第二机械臂320将粉碗安装至出液口的过程可以参考上文所述的预连接以及正确连接的过程，不再赘述。此时准备阶段结束。

饮品制作设备进入到拉花制作阶段。在拉花制作阶段，第一机械臂310可以拿取调制液缸放在饮品机上的调制液打泡位等待打奶泡。在第一机械臂310在拿取调制液缸的过程中，第二机械臂320可以点击饮品机上的萃取按钮，使饮品机开始向饮品杯中制取咖啡。在饮品机制取咖啡的过程中，第二机械臂可以点击蒸汽按钮，预先释放一下蒸汽管中存留的蒸汽，然后提起蒸汽管，将蒸汽管放入在调制液缸中，对调制液缸中的牛奶进行打泡，直至打泡完成，第二机械臂320可以关闭蒸汽按钮。第一机械臂310可以拿取调制液缸，将调制液缸在工作台面的预设位置处磕碰一下，用以打散其内较大的气泡。此时，咖啡制取工作也已经完成，第二机械臂320拿取饮品杯，第一机械臂拿起调制液缸，第一机械臂310可以一边摇晃调制液缸，一边向饮品杯中的咖啡进行拉花制作，直至完成拉花。此时拉花制作阶段结束。

饮品制作设备进入后处理阶段。第二机械臂320将完成拉花制作的咖啡放置在出货点位，等待用户拿取。在此过程中，第一机械臂310可以将调制液缸扣放至调制液缸清洗装置的第一预设位置。调制液缸清洗装置可以对调制液缸进行清洗。第一机械臂310还可以将饮品机的蒸汽管取下并放入至蒸汽管清洗池中进行清洗。待蒸汽管清洗完毕后，第一机械臂310还可以将蒸汽管安装至饮品机的初始位置，以待下次使用。在第一机械臂310对调制液缸和蒸汽管进行清洗过程中，第二机械臂320可以将粉碗从饮品机的出液口处取下，移动至粉碗清洗机处进行清洗。清洗完毕的粉碗可以通过第二机械臂320放置在粉碗架上，以待下次使用。以上流程都完成后，第一机械臂310和第二机械臂320回到初始位置，此次订单结束。

可以理解的是，以上饮品制作流程仅为示例性地，根据具体的饮品种类不同，制作流程中的时长或顺序还可以进行调整，不再一一赘述。

在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“前”、“后”、“上”、“下”、“左”、“右”、“横向”、“竖向”、“垂直”、“水平”和“顶”、“底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制；方位词“内”、“外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用区域相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述图中所示的一个或多个部件或特征与其他部件或特征的区域位置关系。应当理解的是，区域相对术语不但包含部件在图中所描述的方位，还包括使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的部件被整体倒置，则部件“在其他部件或特征上方”或“在其他部件或特征之上”的将包括部件“在其他部件或构造下方”或“在其他部件或构造之下”的情况。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。此外，这些部件或特征也可以其他不同角度来定位(例如旋转90度或其他角度)，本文意在包含所有这些情况。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、部件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

本发明已经通过上述实施例进行了说明，但应当理解的是，上述实施例只是用于举例和说明的目的，而非意在将本发明限制于所描述的实施例范围内。此外本领域技术人员可以理解的是，本发明并不局限于上述实施例，根据本发明的教导还可以做出更多种的变型和修改，这些变型和修改均落在本发明所要求保护的范围以内。本发明的保护范围由附属的权利要求书及其等效范围所界定。

Claims (13)

1.一种饮品制作设备，其特征在于，包括：

饮品机，具有输出饮品的出液口；

压粉机，用于对位于压粉位处的粉碗内的饮品原料压实；

第一机械臂，用于在准备阶段移动时控制调制液缸接取调制液，

第二机械臂，用于在所述准备阶段时将装有饮品原料的粉碗移动至所述压粉位，以及将盛有被压实的饮品原料的所述粉碗安装至所述出液口处；

所述第一机械臂和所述第二机械臂，还用于在拉花制作阶段时分别移动所述调制液缸和饮品杯，并通过相互配合将所述调制液倒入所述饮品中以制作拉花。

2.根据权利要求1所述的饮品制作设备，其特征在于，在所述粉碗上设置有连接部，在所述出液口处设置有与所述连接部螺纹适配的连接适配部；

所述第二机械臂，用于绕所述粉碗的轴线转动所述粉碗，以使所述连接部连接至所述连接适配部。

3.根据权利要求2所述的饮品制作设备，其特征在于，

所述第二机械臂，还用于抓取所述粉碗的抓取部绕所述粉碗的轴线转动第一预设角度，以将所述连接部和所述连接适配部进行预连接，在所述预连接之后推动所述抓取部绕所述粉碗的轴线转动第二预设角度，以将所述连接部和所述连接适配部正确连接。

4.根据权利要求1所述的饮品制作设备，其特征在于，所述饮品制作设备具有预设部，所述第一机械臂还用于将盛有经过打泡之后的调制液的调制液缸与所述预设部碰撞，以打散调制液中的大气泡。

5.根据权利要求4所述的饮品制作设备，其特征在于，

所述饮品机还包括用于排出蒸汽的蒸汽管；

所述第一机械臂，还用于在所述拉花制作阶段时将盛装有所述调制液的调制液缸移动至调制液打泡位；

所述第二机械臂，还用于将所述蒸汽管放置在所述调制液缸内，通过所述蒸汽管排出蒸汽对所述调制液进行打泡。

6.根据权利要求5所述的饮品制作设备，其特征在于，

所述饮品制作设备包括蒸汽管清洗池，

所述第一机械臂，还用于在后处理阶段时将所述蒸汽管从所述饮品机的初始位置拆下并放置在所述蒸汽管清洗池中进行蒸汽管清洗，以及将清洗完成后的所述蒸汽管安装至所述初始位置。

7.根据权利要求6所述的饮品制作设备，其特征在于，包括工作台；

所述蒸汽管清洗池，用于可上升至工作台上方的清洗位置以及下降至工作台下方的预设位置。

8.根据权利要求1所述的饮品制作设备，其特征在于，所述第一机械臂，还用于在所述拉花制作阶段时绕预设轴线移动所述调制液缸的同时将所述调制液倒入所述饮品杯中进行拉花。

9.根据权利要求1所述的饮品制作设备，其特征在于，

所述饮品制作设备还包括调制液缸清洗装置；

所述第一机械臂，还用于在后处理阶段时将所述调制液缸反向放置在所述调制液缸清洗装置的第一预设位，以对所述调制液缸进行清洗，以及在准备阶段时将所述调制液缸正向放置在所述调制液缸清洗装置的第二预设位。

10.根据权利要求9所述的饮品制作设备，其特征在于，所述调制液缸清洗装置包括喷头、内圈件和外圈件；

在所述内圈件的内壁上设置有第一支撑件，所述第一支撑件具有第一回流通道，所述第一支撑件的顶面作为调制液缸口和调制液缸底中的一个的支撑面；

在所述内圈件的内侧形成有作为喷头喷清洗液喷出的清洗通道；

所述内圈件的顶面高于所述第一支撑件的顶面；

在所述外圈件的内壁上设置有第二支撑件，所述第二支撑件与所述内圈件的外壁固定连接，所述第二支撑件具有第二回流通道；

所述外圈件的顶面高于所述第二支撑件的顶面；

所述第二支撑件、所述内圈件中的至少一个的顶面作为所述调制液缸口和所述调制液缸底中另一个的支撑面。

11.根据权利要求9所述的饮品制作设备，其特征在于，所述饮品制作设备还包括调制液机，

所述调制液机的出液口位于所述调制液缸清洗装置的第二预设位的上方。

12.根据权利要求1所述的饮品制作设备，其特征在于，

所述饮品制作设备还包括粉碗架；

所述第二机械臂，还用于在所述准备阶段时从所述粉碗架拿取所述粉碗接取所述饮品原料。

13.根据权利要求1所述的饮品制作设备，其特征在于，所述第一机械臂和所述第二机械臂的运动轨迹采用人工示教或动作捕捉的方式获取。

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