CN108013841B - 一种智能洗碗机、智能烹调机及其厨电设备 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种智能水槽式洗碗机、智能水槽式烹调机及其扩展厨电设备，其中，智能洗碗机，包括：智能机械臂/手动清洗臂、待洗碗水槽、清洗水槽和洗净碗放置区。将待洗碗具倒扣放置在待洗碗水槽，并清洗碗底/碗具背面，识别碗具背面的图形码，之后将碗具从其背面拾起，送至清洗水槽清洗碗具内部和/或碗具背面，最后将洗净碗放置到洗净碗放置区。本发明提供的智能水槽式洗碗机将洗碗机与水槽结合起来，利用智能机械臂或手动清洗臂，实现了对碗具进行识别、拾取、清洗及烘干，实现了智能洗碗。和现有洗碗机相比，不但提升了清洗碗具的效率，而且大大节省了洗碗机占用厨房的空间，更重要的是解决了现有洗碗机安装不便的问题。

Description

一种智能洗碗机、智能烹调机及其厨电设备

技术领域

本发明涉及一种智能厨电设备，尤其涉及一种智能洗碗机、智能烹调机及其厨电设备。

背景技术

现代生活节奏快，对智能化需要日益增加。洗碗是每个家庭生活中需要面对的事情，尤其是现代生活节奏加快以及科技日益发达，人们普通希望对于一些日常生活中的一些事务可以利用科技节省时间。

现有技术中，通常的洗碗机是将待洗碗具放入洗碗机，然后对洗碗机中的碗具以喷淋方式进行统一冲洗、烘干。这种洗碗机虽然在欧美十分普及，但是在亚洲普及率非常低。

究其原因，除了价格因素，还因为目前洗碗机存在诸多不足之处：

第一，不太适合亚洲的碗具。目前洗碗机的主流还是以喷淋方案，这种方案比较适合西餐盘子。而亚洲国家普遍采用碗具，碗底较深，加上碗具比较油腻，因此采用喷淋方案不易洗干净。实际上因为洗碗机无法在亚洲消费者中形成口碑，因此普及率不高。

第二，洗涤和烘干效率欠佳。目前洗碗机的一个标准程序大约在两个多小时，洗涤的时间较长。

第三，烘干效率低。目前洗碗机内烘干效率低、时间长，碗具、篮架、内壁等烘干需要消耗较多能源。

第四，洗涤剂问题。现有洗碗机因为洗碗效率低，又处于封闭环境，为了节约用水和卫生，因此需要高温烘干碗具和洗碗机内部。为了消除高温烘干产生的黄色水斑，要用软化盐等处理水质。这些专用洗涤剂会对环境产生污染，增加了洗碗成本。

第五，碗具搬运问题。现有洗碗机只能洗碗不能存碗，因此需要打开洗碗机门板，先将碗逐个摆进去，清洗完成后又要打开洗碗机门板，将碗逐个拿出来放到碗柜，不但有工作量，还有可能造成二次污染。

第六，目前亚洲城市家庭厨房并不宽敞，增加洗碗机会挤占厨房空间。

第七，洗碗机需要进水管道和下水管道，给洗碗机找适合的安装位置比较困难。特别是房子装修完成后，再安装洗碗机则变得非常困难，几乎不可能。

本发明已提交的的智能洗碗机专利，已经较好地解决了上述第一项到第五项的问题，也就是“不太适合亚洲的碗具问题”、“洗涤和烘干效率欠佳问题”、“烘干效率低问题”、“洗涤剂问题”和“碗具搬运问题”。对上述第六点“增加洗碗机会挤占厨房空间问题”和第项点“洗碗机需要进水管道和下水管道，给洗碗机找适合的安装位置比较困难。特别是房子装修完成后，再安装洗碗机则变得非常困难，几乎不可能问题”也有涉及。而调研发现，第六项和第七项问题也非常突出，严重地影响洗碗机的普及！

解决的办法是将洗碗机和水槽结合起来，增加洗碗机只用更换水槽。这样水槽洗碗机兼顾了洗碗和水槽的功能，安装方便，也大大节省了厨房空间。

但是，这种水槽式智能洗碗机较好地解决了现有洗碗机的问题，美中不足是所用的智能机械臂价格较高，适合高端消费人群(同时，智能机械臂也存在手洗物品不方便的缺点)。为此，本发明公开了一种采用手动移动装置的水槽式洗碗机，这样满足了低端消费人群的需求(同时，手动移动装置也具有平时手洗物品方便的特点，符合平时的生活习惯)。待到机械臂大规模化使用，使得成本有较大幅度降低，可以再更换或增加智能机械臂。

本发明人智能洗碗机的核心是采用机械臂(自动或手动)结合吸盘来拾放/清洗碗具。另一方面，智能化是人类社会永恒的追求，厨房也需要机器人和机械手来完成更加复杂的工作。将吸盘升级为机械手，这是未来的方向。较为昂贵的机械臂和机械手仅仅用来洗碗，有浪费的嫌疑，可以将其移动范围扩大，作更多的事情，例如炒菜、整理厨房台面、搬运食材。此时，若机械臂/机械手还拖着一根水管移动，无疑十分不便。另一方面，就洗碗来说，机械手并不比吸盘效率高。为了解决这个问题，本发明提出“智能机械臂/机械手结合手动移动装置/吸盘”的解决方案，较好地解决了这个问题。

显然，采用一个完备的系统：采用两个机械臂/机械手，一个机械手用于拿碗，一个机械手用于倒清洗液、拿抹布，打开水龙头，结合视觉识别，可以模拟人工洗碗。但是就目前的技术来说，采用两个机械臂/机械手十分昂贵，而且使用机械臂/机械手来模拟人来洗碗仍然是一件十分复杂、困难的事情，如同模仿鸟的飞翔来造飞机。本专利核心点在于，通过一系列系统性的发明，用最简洁、高效的途径解决了洗碗问题，这是本发明人专利的创新与价值所在。

另一方面，智能化的浪潮中也包含电饭煲。本发明人已提交的数篇智能电饭煲专利，具有自动加米、洗米、煮饭、搅拌和洗锅的功能，煮饭的口感和稳定性也更好。将电饭煲与水槽结合，不但节省了厨房空间，还使得智能电饭煲接水和排水十分方便。更进一步，本发明将水槽、智能洗碗机和智能电饭煲结合起来，实现三者兼顾、最大限度地挖掘水槽的潜力。

发明内容

本发明实施例提供一种智能洗碗机与厨房水槽结合起来形成的一种新型水槽式智能洗碗机，进一步将智能洗碗机、水槽和智能电饭煲(智能烹调机、豆浆机)结合起来，形成新的智能厨房电气设备：水槽式智能洗碗机及智能烹调机。

本发明实施例公开了一种智能洗碗机，包括：待洗碗水槽，用于将待洗碗具倒扣放置，及在待洗碗工区清洗待洗碗具的碗底和/或碗具背面，并将碗具从碗具背面拾起，送至清洗水槽进行清洗；

所述清洗水槽，包括清洗装置，所述清洗装置用于清洗碗具内部和/或碗具背面；清洗完成后碗具从清洗水槽移出到洗净碗放置处；和/或，洗碗机采用配套碗具。

可选地，所述智能洗碗机还包括：

精密机械移动装置和真空吸盘综合系统，真空吸盘综合系统安装在精密机械移动装置的前端，两者协调工作能够拾取、释放和转移碗具，真空吸盘综合系统有喷水口和/或喷气口，能够清洗碗具；或者，

精密机械移动装置和机械手，机械手安装在精密机械移动装置的前端，两者协调工作能够拾取、释放和转移碗具，机械手有喷水口和/或喷气口，能够清洗碗具；或者，

精密机械移动装置、机械手和真空吸盘综合系统，机械手安装在精密机械移动装置的前端，真空吸盘综合系统安装在机械手上，三者协调工作能够拾取、释放和转移碗具，机械手或真空吸盘综合系统有喷水口和/或喷气口，能够清洗碗具；或者，

手动移动装置和真空吸盘综合系统，真空吸盘综合系统安装在手动移动装置的前端，两者协调工作能够拾取、释放和转移碗具，真空吸盘综合系统有喷水口和/或喷气口，能够清洗碗具；或者，

精密机械移动装置和机械手、手动移动装置和真空吸盘系统，所述机械手安装在精密机械移动装置的前端，真空吸盘综合系统安装在手动移动装置的前端，真空吸盘综合系统有吸盘、喷水口和/或喷气口，能够拾取/释放和清洗碗具；精密机械移动装置结合机械手能够握取、释放、移动手动移动装置；精密机械移动装置和机械手、手动移动装置和真空吸盘系统协同完成拾取/释放、转移和清洗碗具；和/或，所述真空吸盘综合系统的吸盘内有抽气孔和抽气管道相连，通过抽气管道吸气拾取碗具，通过抽气管道与大气相通或向吸盘送气，释放碗具；和/或，集中式吸盘在机械手掌心，和/或，分布式吸盘分布在机械手的手指上。

可选地，所述智能洗碗机还包括：真空泵，所述真空泵就近安装在真空吸盘综合系统上或机械手上，或者，真空泵安装在水槽下，通过气管与吸盘或机械手相连。

可选地，机械手或真空吸盘综合系统还有抽水孔并连接抽水管道，能够将水和小颗粒吸入并排走。

可选地，精密机械移动装置或手动移动装置内还包括输水管道用于喷射水，和/或输气管道用于喷射气，和/或吸气管道用于拾取/释放碗具，和/或吸水管道用以运送清洗的废液；和/或，喷水口、喷气口在吸盘内；和/或，利用电磁阀/电动阀/单向阀来实现气管/水管/气孔/水孔之间的互相隔离和复用。

可选地，所述精密机械移动装或手动移动装置中的水管、气管和电信号线采用可拉伸长度方式，以适应精密机械移动装或手动移动装置较大范围的移动。

可选地，所述机械手和/或真空吸盘综合系统上安装电子距离感应器和/或机械感应开关，用来感应吸盘与碗具的距离和吸盘是否与碗具接触；和/或，机械手或真空吸盘综合系统上安装智能摄像头和/或照明灯具；和/或，机械手或真空吸盘综合系统上安装液体和温度传感器用来感应水槽中的水位和温度；和/或，吸盘与高频振动器相连或合二为一设计，将高频振荡传递给待洗碗具，和/或，通过机械臂上的电线将各种电信号传递给机械手和/或真空吸盘综合系统上的电子器件；和/或，所安装感应器/摄像头/照明灯具在机械手/真空吸盘综合系统的吸盘内。

可选地，所述机械手或真空吸盘综合系统，向碗具背面喷射清洗液及气体，将碗具背面清洗干净。

可选地，所述精密机械移动装置为机械臂，所述机械臂由上立臂、横向臂、下垂臂和摆动臂组成，上立臂之下为水平转轴和俯仰转轴，横向臂、下垂臂和摆动臂皆为俯仰转轴，俯仰转轴的轴线平行，下垂臂能够水平面旋转；和/或，不洗碗时，机械臂的底部模块水平旋转电机掉电，以使得机械臂能够水平手动旋转，上立臂保持直立、横向臂和下垂臂保持在水龙头使用时状态。

可选地，所述手动移动装置包括握把，握把上有按键和吸盘，操作手动移动装置可完成拾取、释放、移动和旋转碗具、喷水/喷气清洗碗具的工作，握把能够固定在手动移动装置上，和/或，手动移动装置上的水管和气管能够随握把的运动伸长或缩短，和/或，手动移动装置还有手动水管开关。

可选地，所述清洗水槽中的清洗装置为旋转喷头，通过喷射水流/气流清洗碗具；和/或，通过吸盘综合系统上的高频振荡器清洗碗具。

可选地，通过旋转喷头旋转和/或碗具的旋转/移动，将碗具清洗干净；和/或，清洗时旋转喷头从清洗水槽底部升起，上升到清洗碗具的高度，清洗结束时旋转喷头下沉水槽下部，以减少对清洗水槽的妨碍；和/或，旋转喷头在清洗水槽的滤渣筒中，清洗时旋转喷头从滤渣筒中心升起，穿过滤渣筒盖中心的圆孔，上升到清洗碗具的高度，清洗结束时旋转喷头下沉到滤渣筒盖板高度；或者，清洗装置为电饭煲的底部旋喷装置，清洗时，底部旋喷装置中的旋转喷头从底部漏管装置中升起，清洗结束时旋转喷头下沉到底部漏管装置中，和/或，清洗装置为电饭煲的侧面旋喷装置。

可选地，所述智能洗碗机附带碗具或指定使用配套碗具；所述碗具上有图形编码用于标识碗具类型；和/或碗具中心有定标点为拾取碗具定位；和/或，有已知大小的圆/从中心点等角度等长度的射线，用于辅助判断机械手/吸盘与碗具距离和倾斜度；和/或，碗底略成弧形，使得碗具倒扣时碗底的水向碗脚流动；和/或,碗脚上有缺口，使得碗底的水易于流出碗底。

可选地，多种碗具在该水槽中纵横放置，和/或，对大小不同的碗具，尺寸最大和第二大的碗具对角线放置。

可选地，所述洗碗机还用于清洗待洗物品，所述待洗物品上有编码，和/或，待洗物品上标定参考点，和/或，待洗物品上标注方向，以便于对待洗物品进行快速识别、定位、清洗和拾放。

可选地，所述智能洗碗机还包括碗具工位综合系统，所述碗具工位综合系统设置碗具工位标识，用于引导碗具摆放和防止碗具倾斜，所述碗具工位标识包括碗具篮和/或凹槽。

可选地，所述碗具工位综合系统还包括圆环状垂直防喷溅板，以及碗具组合摆放托架。

可选地，所述智能洗碗机水槽侧面开槽以抽吸喷溅的水气，将水气中的水分离之后的气体从水槽另一个侧面送出。

本发明实施例还提供一种智能烹调机，所述智能烹调机包括锅体，所述锅体用于替换上述任一项所述的清洗水槽。

可选地，所述智能烹调机包括智能电饭煲、豆浆机、面包机或炒菜机。

本发明实施例还提供一种智能厨电设备，包括上述任一项所智能洗碗机以及智能烹调机，所述智能烹调机锅体用作所述智能洗碗机的清洗水槽。

可选地，所述智能烹调机的储料箱与锅体前后并列放置，和/或，储料箱采用双层盖板，其顶层盖板低于清洗水槽表面，使得水流能够流向锅体，和/或，烹调机盖板能够滑动，堆叠在储料箱顶层盖板之上，或者滑动后向后方掀起，和/或，烹调机盖板上有窗口以避开储料箱盖板，和/或，烹调机防水按钮在锅盖顶部。

可选地，所述智能烹调机包括电饭煲锅体和面包机锅体，或者，所述智能烹调机包括电饭煲锅体和豆浆机锅体，或者，智能烹调机包括电饭煲锅体和面包机锅体或豆浆机锅体，面包机与豆浆机锅体能够复用，通过更换搅拌器或磨刀在面包机或豆浆机之间进行转换，和/或，锅体前后放置，邻近另一个水槽，和/或，电饭煲锅体和豆浆机锅体复用，通过更换搅拌器或磨刀在电饭煲或搅拌器之间进行转换，同时也分别选择不同的储料箱进行投料。

可选地，所述烹调机的底部漏喷装置作为智能洗碗机的清洗装置。

可选地，所述锅体侧壁上安装喷口，以对锅体内的旋转喷头和/或碗具进行清洗。

可选地，所述智能烹调机的锅盖能够受控打开或关闭。

本发明引入物联网、精密机械、图像识别、近距离喷射和超声波(或高频振动)洗涤等技术，并较好地解决了与本发明原理相配套的一系列技术问题，例如碗具的标准化、识别、碗具的简便拾取、碗具拾取前对碗具背面的清洗、多碗具工区结构、高效率清洗(如超声波喷头、超声波吸盘)和烘干、合理紧凑的整体结构等，给出了一种能够产品化的水槽式智能洗碗机方案。同时，进一步将水槽洗碗机拓展到与智能烹调机结合起来，使得智能洗碗机、智能烹调机和水槽有机地结合起来，大大提高了洗碗效率，显著节约了厨房的空间，使得洗碗机和烹调机的进水与排水变得便利，特别是解决了现有洗碗机不便于安装的问题。

附图说明

图1为本发明实施例配套碗具建模及编码示意图；

图2为本发明实施例配套碗具物联网标识示意图；

图3为本发明实施例真空吸盘综合系统示意图；

图4为本发明实施例机械手结合吸盘示意图；

图5为本发明实施例水槽式全自动洗碗机示意图；

图6为本发明实施例水槽式半自动洗碗机示意图；

图7为本发明实施例水槽式智能洗碗机与智能烹调机示意图；

图8为本发明实施例不同形式的水槽式洗碗机示意图；

图9为本发明实施例不同形式的水槽式洗碗机/烹调机示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。此外，所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

本发明人在相关专利中公布了智能洗碗机和智能烹调机，本发明实施例将智能洗碗机、智能烹调机与厨房水槽结合起来，充分利用水槽上下的空间，不但大大节约了厨房的空间，而且解决了厨房装修后不便安装洗碗机的重大缺点。此外，洗碗机/烹调机接水和排水都变得非常方便。

本发明与本发明人之前有关智能洗碗机专利及智能烹调机专利为关联专利，特别是与以下专利互为关联专利：

智能洗碗机专利，专利申请号为CN201610349611.6。智能烹调机专利，专利申请号为，CN201610173576.7,CN201610078229.6，CN201610235041.8，CN201610913557.3。

因此，为叙述简洁起见，有关装置与系统的陈述如底部旋喷装置，不在每篇专利中重复叙述，各篇专利内容前后承接，相关内容可以参考关联专利。在阐述本发明实施例之前，需要说明的是，为简洁起见，本发明实施例中在叙述中可能会出现一些简化，例如：

1、本发明实施例叙述中“清洗”或“洗涤”在很多情况中表示用添加洗涤剂的热水清洗碗具，并将碗具烘干。

2、本发明实施例叙述中“碗”和“碗具”通常指碗和盘子，有时也包含其它餐具，例如“搬运式洗碗方法”，其中的“碗”就包含“碗、盘子和细长的筷子、刀叉等餐具”。

3、本发明实施例示意图中编号如801a、801b、801c、801d等往往表示同一类型的部件，此外这些部件可能都存在，可能部分存在。在叙述中有时为了简洁起见，叙述时可能统一称为801。

4、碗具“底部”有时不仅仅指碗具底部，还包括碗具的碗脚。碗具的“背面”很多情况下包含碗具外侧面、碗底、碗脚和碗口。碗具的“内部”可包含碗具内侧和碗口。碗口属于非常细致的考虑，可以归到碗具背面，也可以归到碗具内部。本发明已经考虑了碗具的各个部分，但为简洁起见，在并非关键点的情况下，我们笼统地进行叙述，例如清洗碗具背面，可能仅仅是清洗碗底，或者是清洗碗底加碗脚，或者是清洗碗底、碗脚和碗具外侧，或者是清洗碗底、碗脚、碗具外侧面、碗口。

5、本发明实施例针对真空吸盘进行说明，所述原理也适用于电磁吸盘。因此相关权利要求延伸到采用电磁铁洗碗机。

6、利用“/”符合表示“和/或”，例如“A/B”，表示“A和/或B”。

7、本发明考虑了超声波振荡器与高频振动器的互换性。高频振动器如电动机械方式和电磁驱动方式。

在本发明实施例中，提供的一种智能洗碗机，包括：碗具的定制。碗具定制是本发明实现的基础，通过碗具的定制可以实现洗碗机碗具确定化、标准化，大大减少了本发明智能洗碗机的不确定因素，也确保碗具摆放稳定。通过碗具工位标识、腕托、编码、碗具标识，使得碗具的摆放位置预先确定。本发明洗碗机内安装摄像头和照明灯具，特别是在精密机械移动装置上安装可移动的摄像头和照明装置，使得非本洗碗机的碗具能够被检查、识别和报警，放错位置的碗具或没有被正常放置的碗具能够被检查、识别和报警。本专利的这些发明，是实现商用化家用智能洗碗机的重要前提。本发明洗碗机配备事先建模的碗具，每一种碗具对应特定编码(图像编码或电子标签)，编码设置在碗具上。有对应的传感器识别编码，例如，用摄像头来识别图像编码，例如，二维码。

在本发明实施例中，提供一种智能洗碗机，包括：

待洗碗水槽，用于将待洗碗具倒扣放置，将碗底或碗具背面清洗，之后碗具从其背面被拾起，送至清洗水槽，

清洗水槽，包括清洗装置，用于清洗碗具内部和/或碗具背面，

洗净碗放置区，用于放置洗净的碗具，洗净碗放置区可以是工作台、厨柜等。

在本发明实施例中，所述智能洗碗机附带碗具或指定使用配套碗具。所述碗具上有图形编码，和/或，碗具中心有定标点，和/或，碗底有已知大小的圆/从中心点发射出去的等角度等长度射线，和/或，碗底略成弧形，使得碗具倒扣时碗底的水向碗脚流动，和/或，碗脚上有缺口，使得碗底积水容易流出碗底。

在本发明实施例中，所述智能洗碗机还包括精密机械移动装置，所述精密机械移动装置前端安装机械手/真空吸盘综合系统，利用机械手/吸盘能够拾取与释放碗具。其中，机械手/真空吸盘综合系统的吸盘内有抽气孔和管道，通过管道吸气拾取碗具，通过管道与大气相通或向吸盘送气，释放碗具。机械手/真空吸盘综合系统还包括喷水口，用于喷射水，或喷气口，用于喷射气，对碗具背面进行清洗，和/或，还包括吸水口，用以清洗工作台面；和/或，抽气孔、抽水口、喷水口和喷气口分别与外部的气管和水管相接；和/或，利用电磁阀实现气管/水管、气孔/水孔的互相隔离和复用。将喷水口和喷气口设置在吸盘中，使得真空吸盘综合系统更加简洁。

本发明实施例中，先将碗具底部或背面清洗干净，也是实现商用化家用智能洗碗机的重要前提。只有将碗具底部或背面洗干净，才便于从底部或背面拾起碗具。此时，可以利用吸盘拾起和放下碗具，这种方式比采用机械手拾起碗具要简便得多，成本也低很多。

所述吸盘上安装电子距离感应器和/或机械感应开关，用来感应吸盘与碗具的距离和吸盘是否与碗具接触；和/或，吸盘与高频振动器相连或合二为一设计，将高频振荡传递给待洗碗具；和/或，吸盘综合系统包括的超声波振子的紧固螺杆为中空形式，形成能通水通气的管道；和/或，吸盘上安装摄像头，用以识别碗具编码和图形码；和/或，在吸盘上安装照明灯具。本发明将喷水口、喷气口、感应器、摄像头、照明灯等设置在吸盘内，结构更加紧凑。本发明实施例将各种感应元件和电子元件设置在吸盘中，可使得真空吸盘综合系统更加简洁。摄像头能够识别碗具的类型、判断碗具的干净程度、判断碗具现场是否正常。利用摄像头来进行综合识别，特别是进行报警，也是实现商用化家用智能洗碗机的重要前提，因为智能洗碗机在实际使用中，由于人工出错或其它未知的因素(例如碗具断裂成两半)，导致洗碗机处于非正常状态，此时启动洗碗机可能会导致洗碗机严重损坏，因此，洗碗机具有纠错能力是十分重要的。为简洁起见，本专利只讨论真空吸盘，但本发明的相关权利要求依然适用于电吸盘。

在本发明实施例中，所述智能洗碗机为三工区结构，包括待洗碗工区、洗碗工区和洗净碗工区，待洗碗工区和洗净碗工区为多种碗具纵横放置；所述清洗装置位于待洗碗工区和/或洗碗工区；在待洗碗工区先清洗碗具背面，然后利用机械臂/手动移动装置和/或机械手/真空吸盘综合系统拾取碗具，将碗具移送到清洗装置作进一步清洗；清洗完成后，将碗具从水槽中移出，放置在洗净碗工区。本发明所述三工区结构为水槽式结构，其中，第一个水槽为待洗碗工区，待洗碗具纵横、倒扣放置在该第一水槽中；先清洗待洗碗具背面，然后利用机械臂/手动移动装置和/或机械手/真空吸盘装置拾取碗具，将碗具移送到第二个水槽作进一步清洗；第二个水槽为洗碗工区，安装清洗装置；清洗完成后，机械臂/手动移动装置将碗具从水槽中移出，放置在水槽临近位置的工作台面或水槽附近的碗柜/碗架。

在本发明实施例中，所述机械臂由上立臂、横向臂、下垂臂和摆动臂组成，和/或，上立臂之下为水平转轴和俯仰转轴，和/或，上立臂中间加俯仰转轴，和/或，下垂臂下部分能够绕垂直轴旋转，和/或，不洗碗时，机械臂的底部模块水平旋转电机掉电，以使得机械臂能够水平手动旋转，和/或上立臂和横向臂的旋转电机保持水龙头使用状态；和/或，机械臂前端安装机械手/真空吸盘综合系统用于清洗、拾取或放置碗具。本发明实施例中，机械臂既是智能水槽洗碗机拾取碗具的工具，又兼顾水槽水龙头的角色。

拓展地，水槽洗碗机机械臂还可以清洗水槽。

拓展地，将水槽洗碗机的机械臂的活动扩展到整个工作台面，并在机械臂前端安装清洗装置，能够清洗工作台面、清洗工作台面的物品，如，洗菜中转框和整理工作台上的东西。

拓展地，将水槽洗碗机的机械臂的活动扩展到烹调锅位置，并在机械臂前端安装锅铲和机械手，能够进行烹调工作。

拓展地，将水槽洗碗机的机械臂的活动范围扩展到冰箱位置，并在机械臂前端安装机械手，机械臂可以开关冰箱、从冰箱中拿出物品或将物品放入冰箱中。

因此，机械臂或手动移动装置内水管、气管和电信号线为可伸缩形式，大部分管线藏于水槽下部，随机械臂或手动移动装置离开水槽远近而伸出或缩进。

在本发明实施例中，精密机械移动装置将碗具放置在洗净碗工区后，利用精密机械移动装置前端的真空吸盘综合系统，向碗具背面喷射高温气体，进一步将碗具背面干燥。在清洗碗具内部时，不可避免会重新打湿碗具背面。解决的办法之一是将洗净碗具放置在洗净碗工位后，再一次将碗具背面干燥，形成清洗碗具的完备系统。

在本发明实施例中，所述智能洗碗机还包括碗具工位综合系统，所述碗具工位综合系统设置碗具工位标识，所述碗具工位标识包括碗架和/或凹槽，用于引导碗具摆放，和/或，所述碗具工位综合系统设置防倾倒杆。碗架见关联专利CN201610349611.6，本发明专利未画出。

在本发明实施例中，为防止清洗水槽中清洗碗具造成水雾溅射，可选装防水雾溅射装置，清洗水槽中有安放该装置的导槽。防水雾溅射装置上安装碗架，适应不同型号的碗具。

在本发明实施例中，水槽能够盛水并安装超声波振子，利用超声波清洗碗具，清洗水槽底部和/或侧面有喷口能够喷射水流清洗水槽中的碗具及其它附属清洗装置，详见关联专利CN201610349611.6。

在本发明实施例中，所述清洗装置采用喷射高速水/气来清洗/干燥碗具，和/或，所述智能洗碗机中安装热水储气罐/储气罐，以弥补热水量/高压气量的不足。显然，能够设置混合装置，将洗涤剂混合在热水中，利用水泵将混合清洗液喷射碗具，达到去油污的目的。

在本发明实施例中，还提供一种应用于上述水槽式智能洗碗机的洗碗方法，包括：待洗碗具倒扣堆叠放置在待洗碗工区，在水槽中注水，机械臂将机械手/吸盘综合模块压放在最上面的待洗碗具上或吸住最上面的待洗碗具，机械手/吸盘综合模块中的超声波振子或高频振动器振动，带动水槽中水和堆叠碗具振动，从而清洗水槽内碗具。

本发明实施例提供一种智能洗碗方法，应用于上述水槽式智能洗碗机，利用所述机械臂及其上的机械手/真空吸盘综合系统清洗水槽。

本发明实施例还提供一种清洗厨房用具的方法，包括：将厨房用具进行编码，并将物理尺寸植入洗碗机数据库，厨房用具上设置图形码编码/参考点标识/方向标识，增大水槽机械臂水平运动范围到工作台面，利用机械臂上真空吸盘综合系统上的相机来识别厨房用具上的图形码/参考点标识/方向标识，机械手/吸盘将所述厨房用具移动到水槽进行清洗。

本发明实施例洗碗机的简明洗碗工作流程之一如下：

将不同型号的待洗碗倒扣放入待洗碗水槽的各自工位，机械臂/手动移动装置承载的机械手/吸盘综合系统先清洗并烘干碗具的底面和外侧面。接着机械手/吸盘拾取碗具，机械臂/手动移动装置将碗具带到清洗水槽，与清洗装置互动将碗具的内表面和外侧面洗净、吹干、高频振动抖干和热风烘干。最后组合机械臂/吸盘将洗净碗具倒扣放置在工作台面或厨柜。洗碗机每次取一个碗、洗一个碗、放一个碗，完成一次洗碗过程。重复以上过程就可以将所有的待洗碗具清洗完毕。

碗具的搬运都是在以抓住(吸住)碗底完成，避免了在搬运过程中的二次污染。此外，洗碗的时间基本上与洗碗的数量呈线性关系，碗具少，洗碗的时间也就短。

本发明实施例洗碗机采用与目前洗碗机完全不同的原理来进行洗涤，也就是对每一个碗具进行单独的识别、拾取、清洗和烘干，解决了中式及亚洲碗具的高效清洗问题。由于洗涤和烘干效率提高，使得洗碗时间缩短，用水量、用电量和洗涤剂用量减少，因此本发明洗碗机具有智能和绿色环保特点。智能洗碗机与水槽结合，减少了厨具占用面积。采用吸盘替代机械手，以及采用手动移动装置替代机械臂，可形成不同成本的组合。

本发明引入物联网、精密机械、图像识别、近距离喷射和高频振动甩干等技术，并较好地解决了与本发明原理相配套的一系列技术问题，例如碗具的标准化、识别、碗具的简便拾取、碗具拾取前对碗具背面的清洗、高效率清洗和烘干，本发明已经产品化。

更进一步，本发明将烹调机，例如电饭煲、豆浆机、炒菜机与上述水槽式洗碗机结合，利用锅体作水槽式洗碗机的另一个清洗水槽，将洗碗机的清洗装置和烹调机的底部旋喷装置结合起来，实现洗碗、烹调和水槽的功能，形成一种新的厨房电器设备。

下面结合具体的实施例附图，对本发明实施例作进一步阐述。

图1为本发明实施例配套碗具建模及编码示意图。根据目前日常生活的特点，精心设计几种不同大小的盘子和碗，这些盘子和碗基本能够满足日常的生活绝大部分的场景需求，并作为洗碗机的标准配套碗具。每种碗具都进行尺寸测量、建模和编码，例如，如图1所示，背面1601、1602、1603分别表示三种不同的碗具。

建模和编码信息一方面会植入智能洗碗机的微电脑(MCU)之中形成数据库，另一方面将编码信息以图形码和电子标签形式设计在对应的碗具上以便于识别。这样，当洗碗机读入一个碗具的编码，就可以在内部已有的数据库中找到相对应的碗具数据和模型，然后，选择与之对应的程序进行拾取、搬运、清洗、烘干和摆放。

洗碗机配套碗具使得商业化的洗碗机成为可能，精心设计碗具，使得吸盘与各种碗具彼此优化匹配，吸盘能够牢靠拾取各种型号的碗具；也使得碗具能够平稳堆叠，并且在满足使用功能的前提下堆叠高度尽量低。碗具上的编码和定位信息使得洗碗机工作更加可靠。

图2为本发明实施例配套碗具物联网标识示意图。本发明实施例洗碗机提供配套碗具，配套的碗具在保证功能和美观的前提下，如图2所示，将碗具50的底部和侧面设计成微凸光滑面511便于真空吸盘拾取，同时使得水流向碗脚512，碗脚有缺口513，这样便于碗具倒扣时碗底积水流出。

本发明实施例将碗具的编码以各种图形码的形式做在碗具上。所选用的图形码可以是条码230，二维码231。参考圆232的大小已知，通过镜头识别参考圆的大小能够判断到碗底的距离，通过参考圆的椭圆程度，判断碗具倾斜度和倾斜方向。碗底中心有中心点定位标识233，为碗具拾取提供中心点定位。通过镜头识别从碗底中心等角度发散出去的射线234长度，也能够快速判断碗具倾斜度和倾斜方向。

图3为本发明实施例真空吸盘综合系统/模块(或简称吸盘综合系统/模块，或简称组合吸盘模块)30a示意图，电磁铁吸盘与之类似(没画出)，实际应用中选择其中一种方式即可。

如图3所示，吸盘综合模块30a有吸盘顶盖301和吸盘橡胶302。吸盘上有光学识别镜头305，可识别图形码、碗具清洗前后的干净程度、碗具的状态(例如是否歪斜、是否破裂、是否有非正常摆放的碗具)、吸盘与碗具的距离(通过测量碗具已知圆232/射线234的大小、长短)。照明灯300为光学镜头305提供照明，可根据需要打开或关闭。接近感应器306，可感知吸盘与碗具的距离是否足够接近。红外或激光测距仪309测定到碗具的距离，使得清洗装置能在最佳距离清洗碗具。当吸盘触及或拾取碗具时，机械接近开关307能被多级触发。液体感应器308能够感应待洗水槽水的深度。将真空吸盘综合系统上的各种感应器、摄像头和照明设置在吸盘内，能够使得真空吸盘综合系统更加紧凑。显然，上述部件设置在吸盘外是常规考虑。组合电线318接入到吸盘综合系统提供电力和信号交换通道。

真空泵或真空发生器311通过电磁阀314与吸盘302的内孔304a相通，通过抽气及放气，可以拾取或释放碗具。

吸盘综合模块的喷口304b或304c还可喷射高温水或高温气，清洁和烘干碗具，或清洁和烘干洗碗机水槽。喷口304a、304b和304c分别与真空发生器311、高温水泵312、高温气泵313相连。为减少管道和喷口数量，通过电磁阀311f、312f、313f提供管道的通断和管道之间隔离和复用，例如，管道束317变成一个公用管道，这样避免管道过多。当通道复用，对应的喷口也复用。将真空吸盘综合系统上的喷水口、喷气口设置在吸盘内，能够使得真空吸盘综合系统更加紧凑。吸盘内还可以添加吸水口334，以及与吸气口相应的管道，例如，当将清洗范围拓展到工作台时，清洗工作台的脏水还需要管道吸回去(如同能吸水的吸尘器)。有关吸水口与吸水管道的设计安排、权利要求与吸气口相同。显然，上述各种部件和管道设置在吸盘外是常规考虑，但设置在吸盘内更加紧凑。吸盘综合模块30a能够旋转。因此当吸盘30a拾取碗具之后，能够带动碗具旋转，这样与洗碗水槽的清洗装置配合，可以更加灵活地将碗具洗净。

进一步，吸盘综合模块30a能够高频振荡，例如，利用吸盘模块30a上的超声波振动器(或高频振动器)303带动吸盘综合模块30a形成高频震荡，使得碗具表面的污物爆裂，脱离碗具，或将碗具上的水抖动掉，达到高效清洗或干燥碗具的目的。显然因为碗具直接与吸盘接触，超声波振子/高频振动器303应安装在与吸盘最近的地方，这样清洗碗具效果最佳，放在其它地方再传递给碗具效果差一些，但不影响采用高频振荡清洗干燥碗具的实质。一种高频振动器是采用微型电机带动偏心的负载高速旋转，或者采用电磁振荡。

真空泵3111还可以安装在真空吸盘综合系统30a中，通常也辅助于微型电磁阀311f1。

图4为本发明实施例机械手示意图30b。机械手昂贵、复杂，但是机械手抓取瓶子则比吸盘牢靠，因此本发明将图3的吸盘综合系统30a移植到机械手中，使得机械手很方便地拾取碗具和清洗碗具背面，同时保留机械手抓握瓶子、锅铲的灵活性。

将吸盘综合系统30a移植到机械手中除了集中式，还可以是分布式，例如，在机械手的手指上安装吸盘30a1—30a5。目前机械手还比较昂贵，经过一些年大规模使用后成本会逐渐降低，即使机械手成本降低下来，采用机械手拾取碗具也是需要复杂的动作，更不用说与另一个机械手配合起来洗涤碗具。因此先期采用吸盘来实现智能洗碗机具有很好的成本优势，但本发明图4提供了未来终极考虑。

真空泵3111还可以安装在机械手30b中，通常也辅助于微型电磁阀311f1。

综合图3、图4，机械手30b和/或吸盘综合系统30a可以笼统地称作机械手和/或吸盘综合系统30，用这种方法表示互相替代或组合更简洁些。

图5—图7是本发明实施例水槽式智能洗碗机、水槽式智能洗碗机/烹调机示意图。鉴于以吸盘综合系统来进行说明比采用机械手来说明更加简洁，图例中仅以吸盘进行说明，用图4中的机械手替代吸盘，其原理完全一样，因此，用机械手和/或吸盘综合系统30来表示。机械手能够更灵活，更容易拾取瓶子、刀具等。但对于倒扣的碗具，从碗底拾取碗具，吸盘却更加容易，从背后拾取碗具也不会污染碗具。

水槽式洗碗机包括机械臂41b或手动移动装置41a，机械手/吸盘30。常见的组合：机械臂+机械手，机械臂+吸盘，手动移动装置+吸盘。

还存在另一种组合，(机械臂+机械手)+(手动移动装置+吸盘)，见图5，也就是用机械臂加机械手来握取手动移动装置及吸盘。这种组合的好处是机械臂和机械手设计比较简单，例如不用在已经很复杂的机械臂和机械手内安装水和气管道，使得机械臂活动范围不受限制；或者，机械手无需安装吸盘，各种喷口，进一步减轻机械手负担。而将水/气管道放在手动移动装置及吸盘中，其范围在水槽附近。在这种情况下，如图6和图7,手动移动装置41a可以在水槽中间，而机械臂的位置则具有更大的自由度。

水槽包含左右两个子水槽，左边水槽为待洗碗工区91，待洗碗具56倒扣放在工位综合系统中(未画出，详见关联专利CN201610349611.6)，且工位综合系统是可以移出的，洗碗时放入水槽中，洗碗完成后可以拿出水槽。图中仅以凹槽4401标示碗具放置。

机械臂41b示意图：底部模块411能够水平旋转运动(旋转轴线与水平面垂直)，第二转轴412、第三转轴413、第四转轴414和第五转轴415能够俯仰转动(旋转轴线与水平面平行)。机械臂41b承载机械手/吸盘综合系统30。机械臂由四段臂组成，分别是上立臂417(包括417a、417b、417c)、横向臂418、下垂臂419(包括419a、419b)和摆动臂416。底部模块411能够带动整个机械臂水平旋转，第二转轴412能带动机械臂417俯仰面旋转。底部模块411和第二转轴412的位置次序能够互换。可选择地，为增加灵活性，上立臂417能够分成两截417a、417b，增加俯仰转轴417c。第三转轴413能够带动横向机械臂418旋转，第四转轴带动下垂臂419旋转，第五转轴415使得摆动臂416旋转。为增加灵活性，下垂臂419分为419a、419b两截，下截419a能够绕垂直轴旋转。

当洗碗完成，底部模块411的旋转电机断电，使得机械臂41b能够水平旋转，但第二转轴412和第三转轴413的旋转电机处于上电状态，上立臂417处于垂直，第四转轴414和第五转轴415旋转电机断电，机械臂保持在做普通水龙头使用的状态。

待洗碗具56倒扣放于待洗碗水槽91中，水槽下有滤筒和滤网7171。为防止水气溅射，水槽侧壁开孔912、922，水气从这些开孔吸入，经过离心甩干后从对面的侧壁开口送出。真空泵311、水泵312、风机313和吸尘器314分别通过组合管道317和管道319接入机械臂41b/手动移动装置41a。输入输出电信号通过组合电线318接入机械臂41b/手动移动装置41a。组合管道424a和组合线路424b具有较长的冗余度，能够随着机械臂41b/手动移动装置41a移动远近而伸出到水槽外面或缩回到水槽里面。可以借鉴目前吸尘器电线的伸缩方式。

图5—图7中还显示一种低成本的手动移动装置41a示意图，水龙头开关421，上立杆422上接支撑弹簧423，组合管道/组合电线424。手动移动装置41a能够悬挂在支撑环425上或者从支撑环425解开。手动移动装置41a上有握把和按钮426，其前端接吸盘综合系统30，内有开口、摄像头、传感器429等(见图3)。在手动模式下，吸盘综合系统通常选择吸盘30a。

如图6所示，洗碗水槽内设置防溅水装置444，其上有防溅水板4441，可选择地，还有碗具放置标识4442。一般地，采用手动移动装置时，选择有碗具放置标识；而采用机械臂则无需采用碗具放置标识。水槽底部有凹槽4443引导放置防溅水装置444。

机械臂/手动移动装置将碗具放置在防溅水装置444的碗具标识上，旋转喷头51从滤筒7172和滤篮7173中升起，穿过中心有穿孔的滤筒盖板，上升到清洗碗具的高度。该高度与旋转喷头51的喷口、碗具的种类(编码)、组合碗具放置标识4442协同配合，共同高效地把碗具清洗干净。清洗结束后，旋转喷头51重新缩回到滤筒7172和滤篮7173中。为此，排水管7174选择横向是一个较好的选择，这与本发明关联专利的底部旋喷装置十分相似。正如在图7中所显示的，底部旋喷装置完全能够用于清洗装置中。

在待洗碗水槽清洗碗具背面时，可以关闭下水管道，使得每次洗碗的水停留在水槽中，可以顺带浸泡其它碗具。为此，依次拾取同一高度的碗具进行清洗，当碗具背面低于水面时，可以打开下水管道阀门，放走一部分水。机械手/吸盘综合系统有水传感器，能够感应出水的深度。

图7显示智能烹调机(如电饭煲/豆浆机)与水槽式的结合，称为水槽式烹调机。而且，还可以进一步和水槽式智能洗碗机的结合，形成一种新的厨房电器，称为水槽式洗碗机/烹调机。图7以手动移动装置为示意图，显然，以机械臂配合水槽式烹调机也是可以的。与图5、图6最大不同是用烹调机锅体1替代了清洗水槽。智能烹调机见本发明关联专利。智能烹调机锅体中的底部旋喷装置50能够替代图5、图6中的旋转喷头和滤筒/滤篮。

图7a中旋转喷头51a中的搅拌器/磨刀582使得烹调机兼具有电饭煲、豆浆机(豆腐机)、炒菜机等功能。锅体1兼具有防溅水板的功能。底部漏管装置中的喷口813a以及锅体上的喷口654能够与底部漏喷装置(51a和51b)互洗，并能清洗碗具。旋转滤网51b允许水流过而阻挡饭渣流入底部漏喷装置。横向漏管83a接水槽排水管，横向漏管83b作为豆浆的出口。流出的豆浆经过点卤便可以获得豆腐。

图7a中储米箱可储存大米61a或大豆61b，通过更换搅拌器/磨刀582分别在电饭煲/炒菜机与豆浆机之间转换。电饭煲可以选择无搅拌器或有搅拌器，无搅拌器符合电饭煲现状，但有搅拌器会使得米饭更香。炒菜机则选择有搅拌器。为隔离水气可采用双层盖板261，盖板261比水槽面低，使得水能够流到锅体1中。锅盖2能够依靠支撑杆291向后方打开，锅盖2有空缺294以避开储米箱盖板261。智能电饭煲的盖板能够受控打开或关闭，例如，使用伸缩杆293自动打开或闭合锅盖2，这样，即使早上出门时忘记改善锅盖，下午下班时也能够通过网络正常启动电饭煲。或者锅盖2以边缘滑轨290滑动打开，或以类似公交车门的方式打开和关闭。锅盖2的顶面有按键292便于进行操作。

如图7b，另一种烹调机与水槽结合方式，例如，电饭煲锅体1a、电饭煲储料箱61a，面包机锅体1c和/或豆浆机锅体1b、面包机储料箱1c和/或豆浆机储料箱1c与水槽/水槽式洗碗机结合。图7b示意图中，面包机锅体和豆浆机锅体能够复用，通过更换搅磨器582来实现面包机或豆浆机的功能，或者同时安转搅拌器(也称作低速搅磨器)或磨刀(也称作高速搅磨器)，根据功能需求进行不同的选用(低速、高速搅磨器见关联专利)。或者是在面包机和豆浆机中二选一。

待洗碗水槽上的碗具放置引导凹槽能够互相连通，通向滤筒。

为了解决电加热器加热水时间较长问题，在洗碗机内增加预加热水罐。或者，为了解决高压气泵气量不足问题，在洗碗机内安装高压储气罐。或者，设置将清洗液与水混合的混合罐。

此外，利用机械臂及前端的的清洗工具，还能够清洗工作台面，例如利用喷嘴可以喷射水汽清洗工作台面，利用吸水装置及导管能够将清洗产生的污水抽吸排走。吸水口可以安装在真空吸盘综合系统中，优先考虑设置专用的吸水导管，或者特殊情况可选择与其它导管复用。

将洗碗的方法用于清洗工作台面上的其它用具，例如，清洗洗菜盆、洗菜篓和刀具等。以清洗刀具57(如图6所示)为例，同样在刀具上印制图形码(例如在刀具两面设置图形码，电子标签编码同样考虑，例如在刀把上，采用电子标签感应器)/坐标参考点标识/刀具参考方向，并将刀具的物理尺寸数据预先植入厨房用具数据库中。利用机械臂和真空吸盘综合系统上的相机(或感应器)对图形码/标识进行识别，然后利用机械臂前端的吸盘或机械手将刀具移到水槽进行清洗，可以采用与洗碗相同的清洗方法和清洗装置，将刀具清洗干净。机械臂增加水平活动装置，使得机械臂活动范围扩大到整个工作台面。

图8是不同形式的水槽式洗碗机示意图，包括图8a、图8b和图8c三个小图。主要功能模块包括：待洗碗水槽91，清洗水槽92，吸盘30a，机械手30b，手动移动装置41a和机械臂41b，清洗装置70，工位综合系统444和中央控制器80。中央控制器全盘协调各个功能模块的工作。

图8a是为三种形式水槽洗碗机：机械臂41b结合吸盘30a、机械臂41b结合机械手30b，或机械臂41b结合机械手30b，机械手30b中有吸盘30a。

图8b为手动移动装置41a结合吸盘/机械臂30，通常选择吸盘。

图8c为手动移动装置41a与吸盘30a，结合机械臂41b与机械手30b。当机械臂/机械手握持和操作手动移动装置/吸盘，未必是机械手30b去操作手动移动装置41a上的按键(见图5—图7按键426)，而是在中央控制器80的控制下协同工作。

图9是不同形式的水槽式电饭煲或水槽式洗碗机/电饭煲示意图，包括图9a、图9b和图9c三个小图。此处以电饭煲代替烹调机，使得说明起来更加直观。主要包括功能模块：待洗碗水槽91，清洗水槽92，锅体1，锅盖2，吸盘30a，机械手30b，手动移动装置41a和机械臂41b，清洗装置70/底部漏喷装置50，工位综合系统444和中央控制器80。中央控制器80全盘协调各个功能模块的工作。

图9a是为三种形式水槽洗碗机/电饭煲：机械臂41b结合吸盘30a、机械臂41b结合机械手30b，或机械臂41b结合机械手30b，机械手30b中有吸盘30a。

图9b为手动移动装置41a结合吸盘30a。

图9c为手动移动装置41a与吸盘30a，结合机械臂41b与机械手30b。当机械臂/机械手握持和操作手动移动装置/吸盘，未必是机械手30b直接去操作手动移动装置41a上的按键(见图5—图7按键426)，而是在中央控制器80的控制下协同工作。

本发明将所述洗碗机/烹调机做成开放结构，也就是利用家庭中厨房水槽来集成智能洗碗机/烹调机，这样充分利用水槽已有的位置、空间、下水道、台面和墙面，最大限度节约了厨房空间，较大程度地解决了洗碗机/烹调机安装困难的难题。

需要说明的是，本发明的说明书及其附图中给出了本发明的较佳的实施例，但是，本发明可以通过许多不同的形式来实现，并不限于本说明书所描述的实施例，这些实施例不作为对本发明内容的额外限制，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。并且，上述各技术特征继续相互组合，形成未在上面列举的各种实施例，均视为本发明说明书记载的范围；进一步地，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种智能洗碗机，其特征在于，所述洗碗机包括：定制碗具、清洗装置、洗碗机工区、精密机械移动装置、真空吸盘综合系统、碗具工位综合系统和摄像头；

所述清洗装置能够清洗所述碗具；所述真空吸盘综合系统包括吸盘，并安装于所述精密机械移动装置的前端，所述精密机械移动装置和吸盘结合能够拾取、搬运或释放碗具；

所述洗碗机工区包括待洗碗工区、洗碗工区，所述待洗碗工区包括待洗碗水槽，所述洗碗工区包括清洗 水槽；所述待洗碗水槽，用于将待洗碗具倒扣放置，及在待洗碗工区清洗待洗碗具的碗底和/或碗具背面，并将碗具从碗具背面拾起，送至清洗水槽进行清洗；所述清洗水槽，包括清洗装置，所述清洗装置用于清洗所述碗具内部和/或碗具背面；清洗完成后碗具从清洗水槽移出到洗净碗放置处；

所述洗碗机采用定制碗具，所述定制碗具至少包括两种不同型号的碗具，所述碗具上有图形编码，所述碗具的编码以各种图形码的形式做在碗具上，所述图形码包括所述碗具编码标识和所述碗具中心点标识，所述碗具尺寸及所述图形码预先存于洗碗机中，所述摄像头能够识别所述碗具上的图形码，以及能够识别碗具现场是否正常，其中，包括碗具是否为所述定制碗具和/或碗具是否歪斜和/或碗具是否破裂和/或碗具的干净程度和/或碗具是否非正常摆放，并对非正常状况给出报警；

所述碗具工位综合系统设置于待洗碗工区，所述碗具工位综合系统包括碗具工位标识，用于引导不同型号的所述碗具的摆放；

所述洗碗机至少还包括以下特征之一：

(1)所述定制碗具的图形码包括碗底已知大小的参考圆和/或从碗底中心点发射出去的等角度等长度射线；

(2)所述智能洗碗机的真空吸盘综合系统还包括机械手，所述机械手包括手掌心和手指，所述机械手安装在精密机械移动装置的前端，所述吸盘安装在机械手上，其中，所述手掌心有集中式吸盘和/或所述手指有分布式吸盘，所述精密机械移动 装置、机械手和吸盘三者协调工作，能够拾取、释放或转移碗具。

2.根据权利要求1所述的智能洗碗机，其特征在于，所述清洗水槽内的清洗装置包括防溅水装置和旋转喷头，所述防溅水装置包括防溅水板以及碗具放置标识，所述碗具放置在防溅水装置内的碗具放置标识上，所述旋转喷头上有喷孔能够喷射水流清洗碗具，通过旋转喷头喷射水流和/或碗具的旋转/移动，将碗具清洗干净。

3.根据权利要求1所述的智能洗碗机，其特征在于，所述智能洗碗机还包括：智能烹调机，并采用智能烹调机的锅体替换所述清洗水槽，所述烹调机还包括锅体盖板和底部漏喷装置，所述盖板能够根据需要自动打开或关闭，所述底部漏喷装置中有旋转喷头，该喷头用作清洗装置的清洗喷头，与碗具放置标识一起构成清洗装置。

4.根据权利要求1所述的智能洗碗机，其特征在于，所述真空吸盘综合系统的吸盘内有抽气孔和抽气管道相连，通过抽气管道吸气拾取碗具，通过抽气管道与大气相通或向吸盘送气，释放碗具。

5.根据权利要求4所述的智能洗碗机，其特征在于，所述智能洗碗机还包括：真空泵，所述真空泵就近安装在真空吸盘综合系统上或机械手上。

6.根据权利要求4所述的智能洗碗机，其特征在于，所述真空吸盘综合系统还包括输水管道用于喷射水，和/或输气管道用于喷射气。

7.根据权利要求1所述的智能洗碗机，其特征在于，

所述真空吸盘综合系统上安装电子距离感应器和/或机械感应开关，用来感应吸盘与碗具的距离或吸盘是否与碗具接触；和/或，

所述真空吸盘综合系统上安装摄像头和/或照明灯具。

8.根据权利要求1所述的智能洗碗机，其特征在于，所述真空吸盘综合系统向碗具背面喷射清洗液及气体，将碗具背面清洗干净。

9.根据权利要求1的智能洗碗机，其特征在于，所述精密机械移动装置为机械臂，所述机械臂由上立臂、横向臂、下垂臂和摆动臂组成，上立臂之下为水平转轴和俯仰转轴，横向臂、下垂臂和摆动臂皆为俯仰转轴，俯仰转轴的轴线平行，下垂臂能够水平面旋转。

10.根据权利要求1所述的智能洗碗机，其特征在于，所述清洗水槽的侧壁上有喷头，通过喷射水流/气流清洗碗具。

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