CN115830147A - 基于单目视觉的移印点胶旋转中心标定方法 - Google Patents
基于单目视觉的移印点胶旋转中心标定方法 Download PDFInfo
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Abstract
本发明公开了一种基于单目视觉的移印点胶旋转中心标定方法，创建移印旋转中心标定模板；移动移印机构至模具处蘸取胶水，控制移印机构在标定板位置处以初始0°点胶；使用单目相机拍摄移印标定板图片，并将移印标定板图片转换成灰度图像；提取第一次胶水印记的最小外接矩形中心点二维坐标和旋转角度偏差；移动移印机构至模具处蘸取胶水，控制移印机构在标定板位置处以180°点胶；使用单目相机拍摄得到移印标定板图片，并将移印标定板图片转换成灰度图像；提取第二次胶水印记的最小外接矩形中心点二维坐标和旋转角度偏差；计算移印机构的旋转中心和旋转角度偏差值。该方法通过视觉算法计算出产品位置和旋转角度，使得移印机构对齐产品正常工作。
Description
技术领域
本发明涉及移印点胶的技术领域，尤其是一种基于单目视觉的移印点胶旋转中心标定方法。
背景技术
在工业生产中，很多地方都需要用到点胶，比如：印刷电路板、彩色液晶屏、电子元器件、集成电路、半导体封装、电子部件以及汽车部件等。在点胶行业中，传统自动化点胶设备采用高精度的工装实现待胶工件点的定位，对定位工装要求较高，不能够高精度的读取图像和定位判断。因此，需要引入视觉实现高效率的定位判断，其中基于视觉的标定技术至关重要，决定了设备运行的场景适用性。
为了实现由工业相机引导机械轴完成精准的点胶作业，广泛使用在机械轴上安装工业相机来实现二维的视觉引导点胶，一般需要计算相机与点胶针头在轴坐标系下的位置关系。
移印点胶借鉴了丝网印刷技术的原理，印版在移印时，通过一定的压力使模板槽中的胶水转移到承印物上。然而，现有移印点胶技术普遍存在以下问题：
一、移印机构的材质为硅胶材质，或者其它有弹性的材质，由于移印机构的材质导致其受压时会发生形变。
二、同时在将胶水转移到承印物上时承印物本身会有一定的角度偏差，如人工摆放需要点胶的物品时，可能摆放排列不整齐。
三、实际生产中的精密电子零部件产品由于摆放的精度差异往往会出现不在同一水平位置的问题，当同一排的产品中心点不在一条水平直线上或者产品之间相对发生旋转，如果现有的移印方式未考虑这些因素将导致移印的结果会产生偏差，不良品出现的几率将大大的增加，生产成本也将剧增。
上述的三种因素使得现有的移印点胶方案无法准确找到移印机构的旋转中心，因此移印时无法对齐产品，从而最终失败。
发明内容
本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。
为此，本发明提出一种基于单目视觉的移印点胶旋转中心标定方法，能够通过多次拍照配合视觉算法计算出移印机构绕Z轴旋转的旋转中心点位置，配合视觉定位计算产品的位置和相对模板的旋转角度，通过机械运动使移印机构旋转对齐需要移印的产品。
根据本发明实施例的基于单目视觉的移印点胶旋转中心标定方法，包括以下步骤：
第1步骤、创建移印旋转中心标定模板；
第2步骤、第一次标定，初始角度为0°：移动移印机构至模具处蘸取胶水，控制移印机构在标定板位置处以初始0°角度点胶；
获取图像，图像预处理：使用单目相机拍摄得到移印标定板图片，记录其对应的点胶设备机械臂物理坐标，并将移印标定板图片转换成灰度图像，并对灰度图像进行预处理；
模板匹配，计算中心点坐标和旋转角度：针对预处理后的灰度图像，提取得到第一次标定数据，第一次标定数据包括第一次胶水印记的最小外接矩形中心点二维坐标和第一次胶水印记的旋转角度偏差；
第3步骤、第二次标定，旋转180°：移动移印机构至模具处蘸取胶水，控制移印机构在标定板位置处以旋转180°角度点胶；
获取图像，图像预处理：使用单目相机拍摄得到移印标定板图片，记录其对应的点胶设备机械臂物理坐标，并将移印标定板图片转换成灰度图像，并对灰度图像进行预处理；
模板匹配，计算中心点坐标和旋转角度：针对预处理后的灰度图像，提取得到第二次标定数据，第二次标定数据包括第二次胶水印记的最小外接矩形中心点二维坐标和第二次胶水印记的旋转角度偏差；
第4步骤、计算中心点中点坐标和旋转角度的均值，完成旋转标定：计算第一次胶水印记的最小外接矩形中心点二维坐标和第二次胶水印记的最小外接矩形中心点二维坐标的中点坐标，该中点即为移印机构的旋转中心；
计算第一次胶水印记的旋转角度偏差和第二次胶水印记的旋转角度偏差的均值，该均值即为移印机构的旋转角度偏差值。
本发明的有益效果是，能够通过视觉算法计算出产品位置和旋转角度偏差值，具体地，计算标定图像中心，寻找移印机构的旋转中心，计算标定图像与移印模板之间的旋转角度，计算轴旋转角度偏差值，这样在进行移印时能够移动旋转校正移印机构对齐产品，能够减少不良品出现的几率，有效节约生产成本。
根据本发明一个实施例，采用方形陶瓷标定板和半球形移印机构进行标定。
根据本发明一个实施例，在所述第1步骤中，具体包括以下步骤：
第1.1步骤、标定板固定不动，使用移印机构蘸取胶水在标定板位置处进行一次移印操作；
第1.2步骤、利用单目相机对完成移印操作的标定板垂直拍照，得到胶水图样；
第1.3步骤、在胶水图样上绘制模板包含区域，将软件界面中的起始角度设置为-180°，角度范围为360°；
第1.4步骤、点击保存用于创建模板的图像和创建完成绘制匹配模板。
根据本发明一个实施例，在所述第2步骤中，具体包括以下步骤：
第2.1步骤、使用酒精擦除标定板上的胶水图样；
第2.2步骤、设置移印机构在标定板位置处的旋转角度为0°，点击软件操作面板上的第一执行流程按钮，发送执行移印标定信号，等待机械控制移印机构蘸取胶水后在标定板位置处进行一次移印操作；
第2.3步骤、单目相机对完成移印操作的标定板拍照，得到第一幅胶水图像，将第一幅胶水图像返回至图像处理系统，图像处理系统自动对第一幅胶水图像进行处理和匹配，通过最小外接矩形得到第一幅胶水图像的第一旋转中心点坐标
和第一幅胶水图像相对匹配模板的第一旋转角度
。
根据本发明一个实施例，在所述第3步骤中，具体包括以下步骤：
第3.1步骤、使用酒精擦除标定板上的胶水图样；
第3.2步骤、设置移印机构在标定板位置处的旋转角度为180°，点击软件操作面板上的第二执行流程按钮，发送执行移印标定信号，等待机械控制移印机构蘸取胶水后在标定板位置处进行一次移印操作；
第3.3步骤、单目相机对完成移印操作的标定板拍照，得到第二幅胶水图像，将第二幅胶水图像返回至图像处理系统，图像处理系统自动对第二幅胶水图像进行处理和匹配，通过最小外接矩形得到第二幅胶水图像的第二旋转中心点坐标
和第二幅胶水图像相对匹配模板的第二旋转角度
。
根据本发明一个实施例，在所述第4步骤中，计算移印机构的旋转中心和旋转轴的旋转角度偏差值；
其中，移印机构的旋转中心点的坐标为第一旋转中心点坐标
和第二旋转中心点坐标
的中点坐标，即为
；
旋转轴的旋转角度偏差值为第一旋转角度
和第二旋转角度
的平均值，即为
。
根据本发明一个实施例，一种基于单目视觉的移印点胶旋转中心标定方法，其特征是，包括以下步骤：
第一步骤、创建移印旋转中心标定模板；
第二步骤、移动移印机构至模具处蘸取胶水，控制移印机构在标定板位置处以初始0°旋转角度点胶；
使用单目相机拍摄得到移印标定板图片，记录其对应的点胶设备机械臂物理坐标，并将移印标定板图片转换成灰度图像，并对灰度图像进行预处理；
针对预处理后的灰度图像，提取得到第一次胶水印记的最小外接矩形中心点二维坐标和第一次胶水印记的旋转角度偏差；
第三步骤、移动移印机构至模具处蘸取胶水，控制移印机构在标定板位置处以360°/n旋转角度点胶，其中，n是大于等于3的正整数；
使用单目相机拍摄得到移印标定板图片，记录其对应的点胶设备机械臂物理坐标，并将移印标定板图片转换成灰度图像，并对灰度图像进行预处理；
针对预处理后的灰度图像，提取得到第二次胶水印记的最小外接矩形中心点二维坐标和第二次胶水印记的旋转角度偏差；
第四步骤、多次重复第三步骤，依次得到n组胶水印记的最小外接矩形中心点二维坐标和n组胶水印记的旋转角度偏差；
第五步骤、计算n组胶水印记的最小外接矩形中心点二维坐标的拟合圆的圆心坐标，该圆心即为移印机构的旋转中心。
根据本发明一个实施例，在所述第一步骤中，具体包括以下步骤：
第I步骤、标定板固定不动，使用移印机构蘸取胶水在标定板位置处进行一次移印操作；
第II步骤、利用单目相机对完成移印操作的标定板垂直拍照，得到胶水图样；
第III步骤、在胶水图样上绘制模板包含区域，将软件界面中的起始角度设置为-360°/n，角度范围为360°，其中，n是大于等于3的正整数；
第IV步骤、点击保存用于创建模板的图像和创建完成绘制匹配模板。
本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明的流程图；
图2是移印点胶旋转标定模板绘制；
图3是旋转中心标定流程执行。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“一侧”、“另一侧”、“两侧”、“之间”、“中部”、“上端”、“下端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语 “设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
下面参考附图具体描述本发明实施例的基于单目视觉的移印点胶旋转中心标定方法。
实施例1，见图1、图2和图3，本发明的基于单目视觉的移印点胶旋转中心标定方法，采用方形陶瓷标定板和半球形移印机构进行标定，包括以下步骤：
第1步骤、创建移印旋转中心标定模板。
在第1步骤中，具体包括以下步骤：
第1.1步骤、标定板固定不动，使用移印机构蘸取胶水在标定板位置处进行一次移印操作；
第1.2步骤、利用单目相机对完成移印操作的标定板垂直拍照，得到胶水图样；
第1.3步骤、在胶水图样上绘制模板包含区域，将软件界面中的起始角度设置为-180°，角度范围为360°；
第1.4步骤、点击保存用于创建模板的图像和创建完成绘制匹配模板。
第2步骤、第一次标定，初始角度为0°：移动移印机构至模具处蘸取胶水，控制移印机构在标定板位置处以初始0°角度点胶；其中，移印机构也可以称之为移印头、移印章或移印板等。初始角度是指机器默认设置的角度。
获取图像，图像预处理：使用单目相机拍摄得到移印标定板图片，记录其对应的点胶设备机械臂物理坐标，并将移印标定板图片转换成灰度图像，并对灰度图像进行预处理；其中，预处理包括二值化和滤波。
模板匹配，计算中心点坐标和旋转角度：针对预处理后的灰度图像，提取得到第一次标定数据，第一次标定数据包括第一次胶水印记的最小外接矩形中心点二维坐标和第一次胶水印记的旋转角度偏差。
在第2步骤中，具体包括以下步骤：
第2.1步骤、使用酒精擦除标定板上的胶水图样，其中，胶水图样指的是胶水印记的形状，胶水图像是相机采集得到的图片；
第2.2步骤、设置移印机构在标定板位置处的旋转角度为0°，在软件界面显示的是位置1，点击软件操作面板上的第一执行流程按钮，发送执行移印标定信号，等待机械控制移印机构蘸取胶水后在标定板位置处进行一次移印操作，即设置位置1的旋转角度为0°，点击执行位置1流程按钮，开始标定信号，包含旋转角度，软件收到后控制机械臂进行下一步操作；
第2.3步骤、单目相机对完成移印操作的标定板拍照，得到第一幅胶水图像，将第一幅胶水图像返回至图像处理系统，图像处理系统自动对第一幅胶水图像进行处理和匹配，通过最小外接矩形得到第一幅胶水图像的第一旋转中心点坐标
和第一幅胶水图像相对匹配模板的第一旋转角度
。
第3步骤、第二次标定，旋转180°：移动移印机构至模具处蘸取胶水，控制移印机构在标定板位置处以旋转180°角度点胶；其中，移印机构也可以称之为移印头、移印章或移印板等。
获取图像，图像预处理：使用单目相机拍摄得到移印标定板图片，记录其对应的点胶设备机械臂物理坐标，并将移印标定板图片转换成灰度图像，并对灰度图像进行预处理；其中，预处理包括二值化和滤波。
模板匹配，计算中心点坐标和旋转角度：针对预处理后的灰度图像，提取得到第二次标定数据，第二次标定数据包括第二次胶水印记的最小外接矩形中心点二维坐标和第二次胶水印记的旋转角度偏差。
在第3步骤中，具体包括以下步骤：
第3.1步骤、使用酒精擦除标定板上的胶水图样；
第3.2步骤、设置移印机构在标定板位置处的旋转角度为180°，在软件界面显示的是位置2，软件界面位置1和位置2分为两个按钮，点击软件操作面板上的第二执行流程按钮，发送执行移印标定信号，等待机械控制移印机构蘸取胶水后在标定板位置处进行一次移印操作；即设置位置2的旋转角度为180°，点击执行位置2流程按钮，开始标定信号，包含旋转角度，软件收到后控制机械臂进行下一步操作；
第3.3步骤、单目相机对完成移印操作的标定板拍照，得到第二幅胶水图像，将第二幅胶水图像返回至图像处理系统，图像处理系统自动对第二幅胶水图像进行处理和匹配，通过最小外接矩形得到第二幅胶水图像的第二旋转中心点坐标
和第二幅胶水图像相对匹配模板的第二旋转角度
。
第4步骤、计算中心点中点坐标和旋转角度的均值，完成旋转标定：计算第一次胶水印记的最小外接矩形中心点二维坐标和第二次胶水印记的最小外接矩形中心点二维坐标的中点坐标，该中点即为移印机构的旋转中心；计算第一次胶水印记的旋转角度偏差和第二次胶水印记的旋转角度偏差的均值，该均值即为移印机构的旋转角度偏差值。
在第4步骤中，计算移印机构的旋转中心和旋转轴的旋转角度偏差值，其中，旋转组即为Z轴；其中，移印机构的旋转中心点的坐标为第一旋转中心点坐标
和第二旋转中心点坐标
的中点坐标，即为
；旋转轴的旋转角度偏差值为第一旋转角度
和第二旋转角度
的平均值，即为
。
为了便于计算，上述实施例1的流程中将标定次数设为两次。实际使用中可以拓展为多次，例如可以设置每次旋转角度加量，多次旋转移印拍照计算图样的中心点坐标，然后计算这些坐标的拟合圆的圆心坐标，当做旋转中心坐标，具体见下述的实施例2。
实施例2，本发明的基于单目视觉的移印点胶旋转中心标定方法，包括以下步骤：
第一步骤、创建移印旋转中心标定模板。
在第一步骤中，具体包括以下步骤：
第I步骤、标定板固定不动，使用移印机构蘸取胶水在标定板位置处进行一次移印操作；
第II步骤、利用单目相机对完成移印操作的标定板垂直拍照，得到胶水图样；
第III步骤、在胶水图样上绘制模板包含区域，将软件界面中的起始角度设置为-360°/n，角度范围为360°，其中，n是大于等于3的正整数；起始角度是指操作人员在机器上手动设置的角度。
第IV步骤、点击保存用于创建模板的图像和创建完成绘制匹配模板。
第二步骤、移动移印机构至模具处蘸取胶水，控制移印机构在标定板位置处以初始0°旋转角度点胶；
使用单目相机拍摄得到移印标定板图片，记录其对应的点胶设备机械臂物理坐标，并将移印标定板图片转换成灰度图像，并对灰度图像进行预处理；
针对预处理后的灰度图像，提取得到第一次胶水印记的最小外接矩形中心点二维坐标和第一次胶水印记的旋转角度偏差；
第三步骤、移动移印机构至模具处蘸取胶水，控制移印机构在标定板位置处以360°/n旋转角度点胶，其中，n是大于等于3的正整数；
使用单目相机拍摄得到移印标定板图片，记录其对应的点胶设备机械臂物理坐标，并将移印标定板图片转换成灰度图像，并对灰度图像进行预处理；
针对预处理后的灰度图像，提取得到第二次胶水印记的最小外接矩形中心点二维坐标和第二次胶水印记的旋转角度偏差；
第四步骤、多次重复第三步骤，依次得到n组胶水印记的最小外接矩形中心点二维坐标和n组胶水印记的旋转角度偏差；
第五步骤、计算n组胶水印记的最小外接矩形中心点二维坐标的拟合圆的圆心坐标，该圆心即为移印机构的旋转中心。
在实际作业时，来料产品摆放的一致性会影响良品率，所以为了更好的匹配，需要旋转移印机构，由于移印机构的材质导致移印操作时受压发生形变，传统的标定方法已无法确定移印机构的旋转中心，且需要计算出旋转轴旋转预设角度的偏差值，所以设计了本发明的基于单目视觉的移印点胶旋转中心标定方法，该标定方法的工艺相对简单的，可以简单使用两次旋转标定，0°和180°，两次胶水图样的中心点的中点就是移印机构的旋转中心，对于精度需求更高的工艺，可以将两次旋转标定拓展为多次旋转标定，通过拟合圆可以得到包含了多次中心点的圆的圆心，该圆心可以作为旋转中心。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种基于单目视觉的移印点胶旋转中心标定方法，其特征是，包括以下步骤：
第1步骤、创建移印旋转中心标定模板；
第2步骤、第一次标定，初始角度为0°：移动移印机构至模具处蘸取胶水，控制移印机构在标定板位置处以初始0°角度点胶；
获取图像，图像预处理：使用单目相机拍摄得到移印标定板图片，记录其对应的点胶设备机械臂物理坐标，并将移印标定板图片转换成灰度图像，并对灰度图像进行预处理；
模板匹配，计算中心点坐标和旋转角度：针对预处理后的灰度图像，提取得到第一次标定数据，第一次标定数据包括第一次胶水印记的最小外接矩形中心点二维坐标和第一次胶水印记的旋转角度偏差；
第3步骤、第二次标定，旋转180°：移动移印机构至模具处蘸取胶水，控制移印机构在标定板位置处以旋转180°角度点胶；
获取图像，图像预处理：使用单目相机拍摄得到移印标定板图片，记录其对应的点胶设备机械臂物理坐标，并将移印标定板图片转换成灰度图像，并对灰度图像进行预处理；
模板匹配，计算中心点坐标和旋转角度：针对预处理后的灰度图像，提取得到第二次标定数据，第二次标定数据包括第二次胶水印记的最小外接矩形中心点二维坐标和第二次胶水印记的旋转角度偏差；
第4步骤、计算中心点中点坐标和旋转角度的均值，完成旋转标定：计算第一次胶水印记的最小外接矩形中心点二维坐标和第二次胶水印记的最小外接矩形中心点二维坐标的中点坐标，该中点即为移印机构的旋转中心；
计算第一次胶水印记的旋转角度偏差和第二次胶水印记的旋转角度偏差的均值，该均值即为移印机构的旋转角度偏差值。
2.根据权利要求1所述的基于单目视觉的移印点胶旋转中心标定方法，其特征是：采用方形陶瓷标定板和半球形移印机构进行标定。
3.根据权利要求1所述的基于单目视觉的移印点胶旋转中心标定方法，其特征是：在所述第1步骤中，具体包括以下步骤：
第1.1步骤、标定板固定不动，使用移印机构蘸取胶水在标定板位置处进行一次移印操作；
第1.2步骤、利用单目相机对完成移印操作的标定板垂直拍照，得到胶水图样；
第1.3步骤、在胶水图样上绘制模板包含区域，将起始角度设置为-180°，角度范围为360°；
第1.4步骤、用于创建模板的图像和创建完成绘制匹配模板。
4.根据权利要求1所述的基于单目视觉的移印点胶旋转中心标定方法，其特征是：在所述第2步骤中，具体包括以下步骤：
第2.1步骤、使用酒精擦除标定板上的胶水图样；
第2.2步骤、设置移印机构在标定板位置处的旋转角度为0°，发送执行移印标定信号，等待机械控制移印机构蘸取胶水后在标定板位置处进行一次移印操作；
第2.3步骤、单目相机对完成移印操作的标定板拍照，得到第一幅胶水图像，将第一幅胶水图像返回至图像处理系统，图像处理系统自动对第一幅胶水图像进行处理和匹配，通过最小外接矩形得到第一幅胶水图像的第一旋转中心点坐标
和第一幅胶水图像相对匹配模板的第一旋转角度
。
5.根据权利要求4所述的基于单目视觉的移印点胶旋转中心标定方法，其特征是：在所述第3步骤中，具体包括以下步骤：
第3.1步骤、使用酒精擦除标定板上的胶水图样；
第3.2步骤、设置移印机构在标定板位置处的旋转角度为180°，发送执行移印标定信号，等待机械控制移印机构蘸取胶水后在标定板位置处进行一次移印操作；
第3.3步骤、单目相机对完成移印操作的标定板拍照，得到第二幅胶水图像，将第二幅胶水图像返回至图像处理系统，图像处理系统自动对第二幅胶水图像进行处理和匹配，通过最小外接矩形得到第二幅胶水图像的第二旋转中心点坐标
和第二幅胶水图像相对匹配模板的第二旋转角度
。
6.根据权利要求5所述的基于单目视觉的移印点胶旋转中心标定方法，其特征是：在所述第4步骤中，计算移印机构的旋转中心和旋转轴的旋转角度偏差值；
其中，移印机构的旋转中心点的坐标为第一旋转中心点坐标
和第二旋转中心点坐标
的中点坐标，即为
；
旋转轴的旋转角度偏差值为第一旋转角度
和第二旋转角度
的平均值，即为
。
7.一种基于单目视觉的移印点胶旋转中心标定方法，其特征是，包括以下步骤：
第一步骤、创建移印旋转中心标定模板；
第二步骤、移动移印机构至模具处蘸取胶水，控制移印机构在标定板位置处以初始0°旋转角度点胶；
使用单目相机拍摄得到移印标定板图片，记录其对应的点胶设备机械臂物理坐标，并将移印标定板图片转换成灰度图像，并对灰度图像进行预处理；
针对预处理后的灰度图像，提取得到第一次胶水印记的最小外接矩形中心点二维坐标和第一次胶水印记的旋转角度偏差；
第三步骤、移动移印机构至模具处蘸取胶水，控制移印机构在标定板位置处以360°/n旋转角度点胶，其中，n是大于等于3的正整数；
使用单目相机拍摄得到移印标定板图片，记录其对应的点胶设备机械臂物理坐标，并将移印标定板图片转换成灰度图像，并对灰度图像进行预处理；
针对预处理后的灰度图像，提取得到第二次胶水印记的最小外接矩形中心点二维坐标和第二次胶水印记的旋转角度偏差；
第四步骤、多次重复第三步骤，依次得到n组胶水印记的最小外接矩形中心点二维坐标和n组胶水印记的旋转角度偏差；
第五步骤、计算n组胶水印记的最小外接矩形中心点二维坐标的拟合圆的圆心坐标，该圆心即为移印机构的旋转中心。
8.根据权利要求7所述的基于单目视觉的移印点胶旋转中心标定方法，其特征是：在所述第一步骤中，具体包括以下步骤：
第I步骤、标定板固定不动，使用移印机构蘸取胶水在标定板位置处进行一次移印操作；
第II步骤、利用单目相机对完成移印操作的标定板垂直拍照，得到胶水图样；
第III步骤、在胶水图样上绘制模板包含区域，将起始角度设置为-360°/n，角度范围为360°，其中，n是大于等于3的正整数；
第IV步骤、用于创建模板的图像和创建完成绘制匹配模板。
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|---|---|
| CN115830147B (zh) | 2023-04-25 |
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