CN114308560A - 点胶机定位精度测量及补偿方法 - Google Patents
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Abstract
本发明旨在提供一种测量精度高、能够整合两个移动轴的补偿数据的点胶机定位精度测量及补偿方法。本发明包括以下步骤：S1.根据参数制定标定板，标定板包括矩形阵列设置有若干标定点的透明板件；S2.将标定板装载并固定在点胶设备的载具上，以其中一个标定点为原点建立运动坐标系，并根据若干标定点之间的中心间距设定若干移动点和移动轨迹；S3.伺服移动机构带动工业相机根据设定的移动轨迹依次移动，工业相机每次移动后均对移动点对应的标定点进行拍摄；S4.根据拍摄图像计算对应的二维偏差值，并将二维偏差值保存形成补偿文件；S5.进行点胶作业时加载补偿文件，根据点胶定位点与周围标定点的设定距离值进行偏差补偿。本发明应用于点胶定位的技术领域。
Description
技术领域
本发明应用于点胶定位的技术领域,特别涉及一种点胶机定位精度测量及补偿方法。
背景技术
现市面上的各种电子产品均由壳体进行电路板和元器件等结构的封装，其中在封装过程中需要对部分壳体进行胶水固定，以保证壳体不会出现松动、脱落等情况。点胶设备由伺服移动机构、点胶阀以及定位装置组成，在点胶过程中通过伺服移动机构带动点胶阀运动实现。其中，为了保证点胶的精度，需要在工作前进行精度的校准测量，传统的定位测量通常采用激光干涉仪作为校准装置，在伺服移动机构移动过程中记录其直线移动精度，根据在移动过程中的检测数据进行直线移动的信号补偿。通过激光干涉仪校准为单轴校准，在点胶设备中需要采用两轴进行二维平面的移动，为此直线移动精度的补偿需要分别进行两次校准，且还存在安装偏差的问题使得两个移动轴并非相互垂直，故而无法保证补偿数据的准确性，另外存在成本高、耗时长的问题。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供了一种测量精度高、能够整合两个移动轴的补偿数据的点胶机定位精度测量及补偿方法。
本发明所采用的技术方案是：本发明包括以下步骤：
步骤S1.根据点胶设备的伺服移动机构的行程、设置在伺服移动机构上的工业相机的拍摄范围以及点胶精度制定标定板，伺服移动机构上还设置有点胶机构，所述标定板包括透明板件，所述透明板件上矩形阵列设置有若干标定点，同一行相邻的两个所述标定点的中心间距为L1，同一列相邻的两个所述标定点的中心间距为L2；
步骤S2.先在点胶设备的载具上设置底板，然后将所述标定板装载并固定在点胶设备的载具上，在点胶设备中以其中一个所述标定点为原点建立运动坐标系，并根据若干所述标定点之间的中心间距L1和L2设定若干移动点和移动轨迹，根据所述标定点的直径设定识别图形；
步骤S3.启动测量后，所述伺服移动机构带动工业相机移动至原点，然后根据设定的移动轨迹依次移动，工业相机每次移动后均对所述移动点对应的所述标定点进行拍摄，并反馈标定点的图像数据至上位机；
步骤S4.上位机根据拍摄图像的所述标定点的图形位置计算所述标定点的中心与工业相机拍摄中心的二维偏差值，二维偏差值包括X轴偏差值和Y轴偏差值，通过每个移动点的二维偏差值建立校准坐标系，并将二维偏差值保存形成补偿文件；
步骤S5.进行点胶作业时上位机加载补偿文件，在进行点胶的运动定位时，根据点胶定位点与其周围标定点的设定距离值进行偏差补偿，将X轴偏差值和Y轴偏差值加载在运动参数中，通过伺服移动机构执行补偿后的移动信号，实现准确将点胶机构移动至点胶位。
由上述方案可见，点胶机构与工业相机均设置在伺服移动机构的活动端上，由设置在伺服移动机构上的工业相机获取图像进行定位，其中通过设置所述标定板作为参照标准装载在点胶设备的载具上。通过所述标定板上以标准间距阵列设置的若干所述标定点作为基准，同时根据相同参数的阵列间距建立所述伺服移动机构的运动坐标系，进而实现将电子坐标系与实际的机械坐标系匹配。设定所述伺服移动机构的移动轨迹依次经过每个所述标定点，通过工业相机进行标定点图像数据获取，再由上位机进行偏差分析获取所建立的运动坐标系的每个移动点与对应的标定点之间的偏差，将X轴偏差值和Y轴偏差值保存形成补偿文件，进而在点胶时加载补偿参数使工业相机或点胶阀能够移动至对应标定点的正上方，保证点胶机构的精度，避免因安装误差导致点胶精度降低，同时降低校准成本。通过采用透明板件作为标定板，保证标定点能够准确被识别。
一个优选方案是，若干所述标定点的阵列行长度和阵列列长度大于或等于所述工业相机的X轴移动行程和Y轴移动行程。
由上述方案可见，通过若干所述标定点的阵列行长度和阵列列长度大于或等于设置在所述工业相机的X轴移动行程和Y轴移动行程，进而实现标定点覆盖所述工业相机的活动范围，进而保证点胶范围能够完整覆盖。
一个优选方案是，同一行相邻的两个所述标定点的中心间距L1和同一列相邻的两个所述标定点的中心间距L2相等。
由上述方案可见，通过采用等间距形成棋盘阵列，实现X轴校准和Y轴校准的基准统一，适配工业相机的成像范围。
附图说明
图1是本发明的流程图。
具体实施方式
如图1所示，在本实施例中，本发明包括以下步骤：
步骤S1.根据点胶设备的伺服移动机构的行程、设置在伺服移动机构上的工业相机的拍摄范围以及点胶精度制定标定板，伺服移动机构上还设置有点胶机构，所述标定板包括透明板件，所述透明板件上矩形阵列设置有若干标定点，同一行相邻的两个所述标定点的中心间距为L1，同一列相邻的两个所述标定点的中心间距为L2，需确保所述标定点的阵列长度大于或等于所述伺服移动机构的移动行程，进而保证若干所述标定点行程的机械坐标系能够覆盖点胶范围，进而保证能够完成对行程范围进行校准；
在本实施例中，同一行相邻的两个所述标定点的中心间距L1和同一列相邻的两个所述标定点的中心间距L2相等，且L1和L2均为2mm，所述标定点的直径为2mm。
步骤S2.先在点胶设备的载具上设置底板，然后将所述标定板装载并固定在点胶设备的载具上，在点胶设备中以其中一个所述标定点为原点建立运动坐标系，并根据若干所述标定点之间的中心间距L1和L2设定若干移动点和移动轨迹，根据所述标定点的直径设定识别图形；
所述底板可以为纯色卡纸，优选白色纸张或卡纸，通过白色卡纸凸显透明板件上的标定点，以提供工业相机更好的拍摄环境。
步骤S3.启动测量后，所述伺服移动机构带动工业相机移动至原点，然后根据设定的移动轨迹依次移动，工业相机每次移动后均对所述移动点对应的所述标定点进行拍摄，并反馈标定点的图像数据至上位机；
步骤S4.上位机根据拍摄图像的所述标定点的图形位置计算所述标定点的中心与工业相机拍摄中心的二维偏差值，二维偏差值包括X轴偏差值和Y轴偏差值，通过每个移动点的二维偏差值建立校准坐标系，并将二维偏差值保存形成补偿文件；
步骤S5.进行点胶作业时上位机加载补偿文件，在进行点胶的运动定位时，根据点胶定位点与其周围标定点的设定距离值进行偏差补偿，将X轴偏差值和Y轴偏差值加载在运动参数中，通过伺服移动机构执行补偿后的移动信号，实现准确将点胶机构移动至点胶位。
在本实施例中，若干所述标定点的阵列行长度和阵列列长度大于等于工业相机的X轴移动行程和Y轴移动行程。
Claims (3)
1.点胶机定位精度测量及补偿方法，其特征在于，它包括以下步骤：
步骤S1.根据点胶设备的伺服移动机构的行程、设置在伺服移动机构上的工业相机的拍摄范围以及点胶精度制定标定板，伺服移动机构上还设置有点胶机构，所述标定板包括透明板件，所述透明板件上矩形阵列设置有若干标定点，同一行相邻的两个所述标定点的中心间距为L1，同一列相邻的两个所述标定点的中心间距为L2；
步骤S2.先在点胶设备的载具上设置底板，然后将所述标定板装载并固定在点胶设备的载具上，在点胶设备中以其中一个所述标定点为原点建立运动坐标系，并根据若干所述标定点之间的中心间距L1和L2设定若干移动点和移动轨迹，根据所述标定点的直径设定识别图形；
步骤S3.启动测量后，所述伺服移动机构带动工业相机移动至原点，然后根据设定的移动轨迹依次移动，工业相机每次移动后均对所述移动点对应的所述标定点进行拍摄，并反馈标定点的图像数据至上位机；
步骤S4.上位机根据拍摄图像的所述标定点的图形位置计算所述标定点的中心与工业相机拍摄中心的二维偏差值，二维偏差值包括X轴偏差值和Y轴偏差值，通过每个移动点的二维偏差值建立校准坐标系，并将二维偏差值保存形成补偿文件；
步骤S5.进行点胶作业时上位机加载补偿文件，在进行点胶的运动定位时，根据点胶定位点与其周围标定点的设定距离值进行偏差补偿，将X轴偏差值和Y轴偏差值加载在运动参数中，通过伺服移动机构执行补偿后的移动信号，实现准确将点胶机构移动至点胶位。
2.根据权利要求1所述的点胶机定位精度测量及补偿方法，其特征在于：若干所述标定点的阵列行长度和阵列列长度大于或等于工业相机的X轴移动行程和Y轴移动行程。
3.根据权利要求1所述的点胶机定位精度测量及补偿方法，其特征在于：同一行相邻的两个所述标定点的中心间距L1和同一列相邻的两个所述标定点的中心间距L2相等。
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