CN115817388A - 车辆及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种车辆及其控制方法，该车辆包括：电源供应器；接线盒，被配置为供应来自电源供应器的电力；集成中央控制单元，被配置为接收来自接线盒的电力；控制器，被配置为通过集成中央控制单元接收电力并控制车辆的至少一个负载单元；以及控制单元，被配置为在车辆的自动驾驶期间基于集成中央控制单元、接线盒和控制器中的每一个的电力监测信息和预定条件信息来识别车辆的电源故障位置并确定接线盒的电源供应方法，该预定条件信息包括与多条电源故障位置信息中的每一条相对应的每个负载单元的电力供应状态信息和电力供应方法信息。

Description

车辆及其控制方法

技术领域

本公开涉及一种车辆及其控制方法。

背景技术

目前，具有内燃机的车辆可以监测点火(IGN)电源。然而，当点火电源发生故障时，可能无法识别故障发生的位置，导致维修时间增加并且因更换整个接线盒(junctionblock)而使得成本增加。

另一方面，自动驾驶车辆包括用于电源冗余的主电源和辅助电源(也称为备用电源)，电源系统的安全性至关重要。

自动驾驶车辆将点火电源用于自动驾驶车辆的主控制器的正常功能，例如防抱死制动系统(ABS)、安全气囊控制单元(ACU)、车身控制模块(BCM)、防盗器(IMMO)、电子控制单元(ECU)、电动助力转向(MDPS)等。因此，点火电源与自动驾驶车辆的安全行驶直接相关。

因此，自动驾驶车辆的点火电源的故障可能会导致严重的交通事故，并且不仅可能导致成本过高，而且还可能导致违法。

发明内容

本公开的实施例提供了一种车辆及其控制方法，其可以识别车辆的点火电源的故障以及故障发生的位置。

例如，车辆及其控制方法可以提供针对主电源的故障和车辆控制器中的点火电源的故障的电源冗余方案。

此外，车辆及其控制方法在没有供应点火电源时可以通过识别故障发生的位置防止事故发生。

本公开的附加实施例将在下面的描述中部分地阐述，并且部分地通过该描述而显而易见，或者可以通过本公开的实践而获知。

根据本公开的实施例，提供了一种车辆，包括：电源供应器；接线盒，被配置为供应电源供应器的电力；集成中央控制单元，被配置为接收来自接线盒的电力；控制器，被配置为通过集成中央控制单元接收电力并控制车辆的至少一个负载单元；以及控制单元，被配置为在车辆的自动驾驶期间基于集成中央控制单元、接线盒和控制器中的每一个的电力监测信息以及预定条件信息来识别车辆的电源故障位置并确定接线盒的电力供应方法，该预定条件信息包括与多条电源故障位置信息中的每一条相对应的每个负载单元的电力供应状态信息和电力供应方法信息。

电源供应器包括主电源供应器和辅助电源供应器，接线盒进一步包括被配置为电连接或断开主电源供应器和辅助电源供应器的开关，并且控制单元被配置为根据电源故障位置控制开关以将主电源供应器和辅助电源供应器彼此电断开，并基于控制开关以将主电源供应器和辅助电源供应器彼此电断开来控制，使得通过主电源供应器和辅助电源供应器中的一个来供应电力。

当主电源供应器包括在电源故障位置中时，控制单元被配置为控制开关以将主电源供应器和辅助电源供应器彼此电断开，并且基于控制开关以将主电源供应器和辅助电源供应器彼此电断开来控制，使得通过辅助电源供应器供应电力。

接线盒包括被配置为向集成中央控制单元供应电力的第一接线盒以及被配置为接收来自集成中央控制单元的电力的第二接线盒和第三接线盒，第一接线盒设置在主电源供应器和第二接线盒之间，第三接线盒包括开关，并且开关设置在辅助电源供应器和第二接线盒之间。

集成中央控制单元、接线盒和控制器中的每一个的电力监测信息包括集成中央控制单元的电池电源和点火电源的监测信息、第二接线盒的点火电源的监测信息、第三接线盒的点火电源的监测信息以及控制器的点火电源的监测信息。

预定条件信息包括相应的电源故障位置信息，相应的电源故障位置信息取决于集成中央控制单元的电池电源的电流、集成中央控制单元的点火电源的电流、第二接线盒的点火电源的电流、第三接线盒的点火电源的电流以及控制器的点火电源的电流是否被识别。

预定条件信息包括关于辅助电源的电力输出运行或电力输出切断的信息，以及关于与相应的电源故障位置信息中的每一条相对应的开关的接通或断开控制的信息。

控制单元进一步被配置为响应于主电源供应器包括在电源故障位置中，解除用于自动驾驶的自动驾驶模式并输出警告消息。

控制单元进一步被配置为响应于接线盒、集成中央控制单元或控制器中的至少一个包括在中电源故障位置中，输出警告消息。

当主电源供应器包括在电源故障位置中时，控制单元进一步被配置为输出警告消息，当响应于警告消息的输出在预设时间段内接收到解除用于自动驾驶的自动驾驶模式的用户操作时，终止对自动驾驶的控制，并且当在预设时间段内没有接收到用户操作时，控制车辆停在路边或控制车辆前往预定距离范围内的车辆维修店。

根据本公开的实施例，提供了一种车辆的控制方法，该控制方法包括：在车辆的自动驾驶期间，识别被配置为供应电源供应器的电力的接线盒、被配置为接收来自接线盒的电力的集成中央控制单元以及被配置为通过集成中央控制单元接收电力并控制车辆的至少一个负载单元的控制器中的每一个的电力监测信息，并且基于电力监测信息以及预定条件信息识别车辆的电源故障位置并确定接线盒的供电方法，该预定条件信息包括与多条电源故障位置信息中的每一条相对应的每个负载单元的电力供应状态信息和电力供应方法信息。

电源供应器包括主电源供应器和辅助电源供应器，接线盒进一步包括被配置为电连接或断开主电源供应器和辅助电源供应器的开关，并且确定接线盒的电力供应方法包括根据电源故障位置控制开关以将主电源供应器和辅助电源供应器彼此电断开，并且基于控制开关以将主电源供应器和辅助电源供应器彼此电断开来控制，使得通过主电源供应器和辅助电源供应器中的一个来供应电力。

当主电源供应器包括在电源故障位置中时，确定接线盒的供电方法包括控制开关以将主电源供应器和辅助电源供应器彼此电断开，并且基于控制开关以将主电源供应器和辅助电源供应器彼此电断开来控制，使得通过辅助电源供应电力。

接线盒包括被配置为向集成中央控制单元供应电力的第一接线盒以及被配置为接收来自集成中央控制单元的电力的第二接线盒和第三接线盒，第一接线盒设置在主电源供应器和第二接线盒之间，第三接线盒包括开关，并且开关设置在辅助电源供应器和第二接线盒之间。

集成中央控制单元、接线盒和控制器中的每一个的电力监测信息包括集成中央控制单元的电池电源和点火电源的监测信息、第二接线盒的点火电源的监测信息、第三接线盒的点火电源的监测信息以及控制器的点火电源的监测信息。

预定条件信息包括相应的电源故障位置信息，相应的电源故障位置信息取决于集成中央控制单元的电池电源的电流、集成中央控制单元的点火电源的电流、第二接线盒的点火电源的电流、第三接线盒的点火电源的电流以及控制器的点火电源的电流是否被识别。

预定条件信息包括关于辅助电源供应器的电力输出运行或电力输出切断的信息，以及关于与相应的电源故障位置信息中的每一条相对应的开关的接通或断开控制的信息。

控制方法进一步包括当主电源供应器包括在电源故障位置中时，解除用于自动驾驶的自动驾驶模式并输出警告消息。

控制方法进一步包括当接线盒、集成中央控制单元或控制器中的至少一个包括在电源故障位置中时，输出警告消息。

控制方法进一步包括：当主电源供应器包括在电源故障位置中时，输出警告消息；当响应于警告消息的输出在预设时间段内接收到解除用于自动驾驶的自动驾驶模式的用户操作时，终止对自动驾驶的控制；并且当在预设时间段内没有接收到用户操作时，控制车辆停在路边或控制车辆前往预定距离范围内的车辆维修店。

附图说明

通过以下结合附图对实施例的描述，本公开的这些和/或其它实施例将变得显而易见且更容易理解，其中：

图1和图2是根据实施例的车辆的控制框图；

图3是根据实施例的车辆的电路图；

图4是示出根据实施例的车辆的控制单元的控制操作的电路图；

图5和图6是示出根据实施例的根据车辆的电源故障位置的供电状态的示图；

图7是示出根据实施例的车辆的控制单元的控制操作的电路图；

图8是示出根据实施例的车辆的控制单元的操作的流程图；以及

图9是示出根据实施例的车辆的操作的流程图。

具体实施方式

在整个说明书中，相同的附图标记表示相同的元件。此外，本说明书并未描述根据本公开的实施例的所有元件，并且省略了本公开所属领域中公知的描述或重叠部分。诸如“～部件”、“～构件”、“～模块”、“～块”等术语可以用至少一种硬件或软件来实施。根据实施例，多个“～部件”、“～构件”、“～模块”、“块”可以实现为单个元件，或者单个“～部件”、“～构件”、“～模块”、“块”可以包括多个元件。

将理解的是，当一个元件被称为“连接”到另一个元件时，可以直接或间接地连接到另一个元件，其中间接连接包括经由无线通信网络的连接。

应当理解，术语“包括”在本说明书中使用时指定存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是不排除一个或多个其它特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或其组的存在或添加。

将理解的是，尽管本文中可以使用术语第一、第二等来描述各种元件，但是这些元件不应受到这些术语的限制。

应当理解，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也旨在包括复数形式。

用于方法步骤的附图标记仅仅是为了便于解释而使用，而不是限制步骤的顺序。因此，除非上下文另外明确指出，否则所书写的顺序可以以其它方式实践。

本公开可以提供一种技术，该技术能够在行驶中的车辆，例如，行驶中的自动驾驶车辆，发生紧急情况时，通过电源冗余将车辆从车辆正在行驶的车道移动到安全地点。例如，在自动驾驶车辆发生故障的情况下，本公开可以将车辆移动到安全地点，同时操作车辆的主系统一段预定的时间。

在下文中，将参照附图详细描述操作原理和实施例。

图1和图2是根据实施例的车辆的控制框图。

参照图1，车辆1可以包括电源供应器110、接线盒130、集成中央控制单元(ICU)150、控制器170和/或控制单元190。

电源供应器110可以向车辆1的每个设备供应电力，并且包括主电源供应器112和/或辅助电源供应器114。

主电源供应器112可以包括图2的第一电池1122和/或低压DC-DC转换器(LDC)1124。

第一电池1122可以存储从车辆1的发动机(未示出)产生的电能并且向车辆1的每个设备提供电能。第一电池1122可以接收和存储来自车辆1的发电机(未示出)的电能。例如，车辆1的发电机可以在车辆1行驶时将发动机的动能转换为电能。

LDC 1124可以将从第一电池1122供应的电压转换为低电压。此外，LDC 1124可以位于车辆1的发动机室内。

尽管未示出，但主电源供应器112还可以进一步包括高压电池管理系统(H/VBMS)。H/V BMS可以通过传感器(例如，电池传感器)测量第一电池1122的各种因素，诸如电流、电压和/或温度等，以识别和/或控制第一电池1122的充电和放电状态以及剩余电量。

辅助电源供应器114可以包括图2的第二电池1142。

第二电池1142可以存储从车辆1的第一电池1122和/或发电机供应的电能。例如，第二电池1142可以是12V。

另一方面，尽管未示出，但辅助电源供应器114可以进一步包括低压电池管理系统(L/V BMS)。L/V BMS可以通过传感器(例如，电池传感器)测量第二电池1142的各种因素，诸如电流、电压和/或温度等，以识别和/或控制第二电池1142的充电和放电状态以及剩余电量。

接线盒130可以将从车辆1的发电机和/或电源供应器110供应的电力提供给车辆1的每个设备。

参照图2，接线盒130可以包括第一接线盒132、第二接线盒134和/或第三接线盒136。

第一接线盒132(也被称为PE室接线盒)可以向ICU 150提供电力。

例如，可以将来自LDC 1124的电力提供给ICU 150。

第二接线盒134(也被称为自动驾驶车辆接线盒-A(AV JB-A))可以电连接到第一接线盒132，并向第一控制单元192和/或负载单元210供电。

尽管未示出，但负载单元210可以包括与车辆1的自动驾驶的转向和/或制动相关的负载单元、认知确定传感器和/或通信网关等。

第三接线盒136(也称为AV JB-B)可以电连接到第二接线盒134，并向第二控制单元194、控制器170(例如，集成车身单元(IBU)172、安全气囊控制单元(ACU)174和/或集群控制单元(CLU)176等)和/或负载单元220供电。

尽管未示出，但负载单元220可以包括与车辆1的自动驾驶的转向和/或制动相关的负载单元、认知确定传感器和/或通信网关等。

可以通过接线盒130向ICU 150提供电源供应器110的电力。

可以设置单个或多个控制器170，并且可以通过ICU 150向控制器170供电。此外，控制器170可以控制车辆1的至少一个负载单元。

控制器170可以包括图2的IBU 172、ACU 174、CLU 176等。

IBU 172可以是集成了车身控制模块(BCM，未示出)、智能钥匙系统(SMK，未示出)和轮胎压力监测系统(TPMS，未示出)的控制设备。

BCM可以执行车辆1的锁定、外部灯和/或雨刮器/清洗器的控制。BCM还可以执行对车辆1的车辆安全、停车辅助、关于安全带和/或车门打开的警告等的控制。

SMK可以识别车辆1的智能钥匙，并执行车辆1的锁定和解锁。此外，SMK可以打开车辆1的后备箱并允许车辆1输出警告。

TPMS可以周期性地收集轮胎压力进行监测和/或警告。

ACU 174可以根据施加到车辆1的碰撞强度来控制安全气囊的操作。

CLU 176可以控制车辆1的组合仪表。

控制单元190可以控制车辆1的自动驾驶并且可以被称为自动驾驶控制单元。

控制单元190可以包括图2的第一控制单元192和第二控制单元194。

图3是根据实施例的车辆1的电路图。

参照图3，第一接线盒132可以设置在LDC 1124和第二接线盒134之间，并且电连接到LDC 1124和第二接线盒134。

第三接线盒136可以设置在第二电池1142和第二接线盒134之间，并且电连接到第二电池1142和第二接线盒134。

第三接线盒136可以包括开关1941(也被称为背对背开关)，并且开关1941可以设置在第二电池1142和第二接线盒134之间。

当开关1941接通时，第二电池1142和第二接线盒134彼此连接，因此第二电池1142和LDC 1124可以彼此电连接。

当开关1941断开时，第二电池1142和第二接线盒134彼此分离，因此第二电池1142和LDC 1124可以彼此电断开。

第一接线盒132可以通过内部电池熔断器，即，B+1熔断器301、B+2熔断器303和B+4熔断器305，将来自LDC 1124的电力作为电池电源B+1、B+2和B+4供应给ICU 150。

第一接线盒132可以通过内部IGN熔断器1921和继电器1923将来自LDC 1124的电力作为点火(IGN)电源供应给ICU 150。

电池电源B+4可以通过ICU 150供应给IBU 172、ACU 174和CLU176中的每一个。

IGN电源可以通过ICU 150的IBU熔断器311供应给IBU 172，通过ICU 150的ACU熔断器313供应给ACU 174，并且通过ICU 150的CLU熔断器315供应给CLU 176。

此外，IGN电源可以通过ICU 150的AV_JB熔断器317供应给第二接线盒134和第三接线盒136。

第二电池1142的电池电源B+可以通过第三接线盒136供应给IBU172、ACU 174和CLU 176中的每一个。例如，电池电源B+可以通过第三接线盒136的第一智能电源开关(IPS)供应给IBU 172、ACU 174和CLU 176。

此外，第二电池1142的电池电源B+1和B+2可以通过第三接线盒136供应给ICU150。例如，第二电池1142的电池电源B+1和B+2可以通过第三接线盒136的第二IPS供应给ICU 150。

ICU 150可以包括能够监测ICU 150中的电力的监测电路，并且监测电路可以被包括在ICU 150的微控制单元(MCU)中，也可以与MCU分开实施。

此外，IBU 172、ACU 174和CLU 176中的每一个可以包括能够执行MCU与车辆1的组成部件(被称为单元或设备)之间的通信(例如，控制器局域网(CAN))的通信电路(也被称为通信模块)。

此外，第二接线盒134和第三接线盒136中的每一个可以包括能够执行MCU与车辆1的组成部件(被称为单元或设备)之间的通信(例如，CAN)的通信电路(也被称为通信模块)。

第一控制单元192和/或第二控制单元194中的每一个可以包括能够执行MCU与车辆1的组成部件(被称为单元或设备)之间的通信(例如，CAN)的通信电路(也被称为通信模块)。

第一控制单元192可以通过第一网关(第一G/W)通信地连接到第二接线盒134、IBU172、ACU 174、CLU 176和第二控制单元194。

第二控制单元194可以通过第二网关(第二G/W)通信地连接到第三接线盒136和第一控制单元192。

根据图3所示的车辆1的上述电路，与电池电源B+1、B+2和B+4不同，IGN电源可以通过第一接线盒132的IGN熔断器1921和继电器1923分配给ICU 150，并且再次通过次级熔断器供应给每个控制器170。

例如，分配给ICU 150的IGN电源可以通过ICU 150的IBU熔断器311供应给IBU172，通过ICU 150的ACU熔断器313供应给ACU 174，并且通过ICU 150的CLU熔断器315供应给CLU 176。

继电器1923将电池电源分量转换为IGN电源分量，并且IBU 172中包括的SMK可以控制继电器1923的线圈端。当SMK没有应用于车辆时，电源分量可以利用机械键组来转换。

根据上述图1至图3，车辆1可以通过主电源供应器112的LDC 1124和辅助电源供应器114的第二电池1142这两个电源而具有主电网和辅助电网。

当电源正常时，可以通过第二接线盒134以及第三接线盒136的开关1941将电力稳定地供应给第一控制单元192、负载单元210、第二控制单元194、IBU 172、ACU 174、CLU 176和负载单元220等中的每一个。

然而，当主电源供应器112或辅助电源供应器114中发生错误(短路或断开)时，控制单元190关闭第三接线盒136的开关1941，从而使主电源供应器112与辅助电源供应器114分离，以便通过一个电源为紧急情况做好准备。

例如，在车辆1的自动驾驶期间，第一接线盒132中的IGN电源的故障可能对车辆1和驾驶员造成严重的问题。因此，车辆1可以通过硬线和通信使IGN电源冗余，并且通过感应和比较ICU 150、第二接线盒134、第三接线盒136、第一控制单元192、第二控制单元194和/或控制器170中的IGN电源来识别IGN电源故障以及IGN电源故障的位置，即，导致IGN电源故障的设备。

图4是示出根据实施例的车辆1的控制单元190的控制操作的电路图。图5和图6是示出根据实施例的根据车辆1的电源故障位置的供电状态的示图。

参照图4，车辆1可以在车辆1的自动驾驶期间识别由于IGN电源的错误而导致的电源故障以及电源故障的位置。

来自车辆1的LDC 1124的电源，例如，12V电源，可以作为IGN电源通过第一接线盒132的IGN熔断器1921和ICU 150的IBU熔断器311供应给IBU 172。

LDC 1124可以监测IGN电源，即IGN电源的供应。

此外，IGN电源可以通过ICU 150的AV_JB熔断器317供应给第二接线盒134和第三接线盒136。

ICU 150、第二接线盒134、第三接线盒136和/或IBU 172中的每一个可以监测IGN电源。

车辆1的控制单元190，即，第一控制单元192和/或第二控制单元194，可以基于对车辆1的每个负载单元的IGN电源的监测来识别LDC1124、第一接线盒132的IGN熔断器1921、ICU 150的IBU熔断器311或ICU 150的AV_JB熔断器317中是否发生故障。

根据实施例，当在车辆1的自动驾驶期间检测到IGN电源的错误时，第一控制单元192和/或第二控制单元194可以基于ICU 150、第二接线盒134、第三接线盒136和/或IBU172的监测结果来保持第三接线盒136的开关1941的接通状态或断开开关1941。

例如，第一控制单元192和/或第二控制单元194可以基于车辆1的电源故障的原因，即，车辆1电源故障的位置，将第三接线盒136的开关1941从接通状态改变为断开状态。

当开关1941变为断开状态时，认为车辆1出现严重错误，第一控制单元192和/或第二控制单元194可以控制车辆1仅利用一个电源运行。

此外，第一控制单元192和/或第二控制单元194可以从用于车辆1的自动驾驶的自动驾驶模式改变为驾驶员控制模式，使得驾驶员可以直接控制车辆1。

例如，第一控制单元192和/或第二控制单元194可以通过输出关于车辆1的电源故障位置的信息以及指示需要改变操作模式的信息来使驾驶员能够驾驶车辆1。

因此，驾驶员可以将车辆1驾驶到附近的车辆维修店以诊断车辆1的电源故障。

另一方面，当保持开关1941的接通状态时，第一控制单元192和/或第二控制单元194可以输出关于车辆1的电源故障位置的信息，以便驾驶员识别该故障。

根据图1至图4的实施例，控制单元190可以在车辆1的自动驾驶期间接收ICU 150、接线盒130和控制器170中的每一个的电力监测信息。

例如，车辆1的控制单元190可以进一步包括通信电路，以在车辆1的自动驾驶期间接收ICU 150、接线盒130和控制器170中的每一个的电力监测信息。

控制单元190可以基于电力监测信息和预定条件信息来识别车辆1中发生电源故障的位置并确定接线盒130的供电方法。

例如，控制单元190可以将电源供应器110、ICU 150和控制器170中的至少一个识别为引起电源故障的设备，即，车辆1的电源故障的位置，并且改变接线盒130的电力供应方法。

预定条件信息可以包括与多条电源故障位置信息中的每一条相对应的每个负载单元的电力供应状态信息和电力供应方法信息。

预定条件信息可以包括相应的电源故障位置信息，该电源故障位置信息取决于ICU 150的电池电源的电流、ICU 150的IGN电源的电流、第二接线盒134的IGN电源的电流、第三接线盒136的IGN电源的电流以及控制器170例如IBU 172的IGN电源的电流是否被识别。

此外，预定条件信息可以包括关于辅助电源供应器114例如第二电池1142的电力输出运行或电力输出切断的信息以及关于与相应的电源故障位置信息中的每一条相对应的第三接线盒136的开关1941的接通或断开控制的信息。

参照图5，当LDC 1124中发生电源故障时，ICU 150的电池电源B+1和B+2、ICU 150的IGN电源、第二接线盒134的IGN电源、第三接线盒136的IGN电源和IBU 172的IGN电源中的每一个的电流可能不会被检测到。

参照图6，当第一接线盒132中发生电源故障时，ICU 150的IGN电源、第二接线盒134的IGN电源、第三接线盒134的IGN电源和IBU 172的IGN电源中的每一个的电流可能不会被检测到。

车辆1可以预先指定和存储与图6和图7所示的车辆1的电源故障相关的条件作为下表1中所示的条件信息。参照表1，关于开关1941的接通或断开控制的信息以及关于第二电池1142的电力输出运行或电力输出切断控制的信息，取决于车辆1的每个单元的电源的电流是否被检查，可以在车辆1中预先指定为条件信息。

表1

此外，控制单元190可以识别车辆1的每个单元的电源是低电压还是高电压。

例如，当车辆1的每个单元的电源大于预定参考电压时，控制单元190可以确定为高电压，并且当车辆1的每个单元的电源小于或等于预定参考电压时，控制单元190可以确定为低电压。

图7是示出根据实施例的车辆1的控制单元190的控制操作的电路图。

参照图7，车辆1可以在自动驾驶期间识别由于IGN电源和总电源的错误而导致的电源故障和电源故障的位置，即，导致电源故障的设备。

在车辆1的自动驾驶期间，第二接线盒134、第三接线盒136、ICU150、IBU 172、ACU174和CLU 176中的每一个监测各个电源以识别车辆1的电源故障。

车辆1的控制单元190，即，第一控制单元192和/或第二控制单元194，可以通过综合第二接线盒134、第三接线盒136、ICU 150、IBU 172、ACU 174和CLU 176中的每一个的监测结果来识别包括电源故障位置在内的电源故障原因。

例如，车辆1的电源故障原因可以包括LDC 1124、第二电池1142、第一接线盒132和ICU 150中的每一个本身的故障，以及由于连接LDC1124和第一接线盒132的导线501、连接第二电池1142和第三接线盒136的导线503和/或连接第二接线盒134和第三接线盒136的导线505的短路而引起的LDC 1124和/或第二电池1142的功能丧失。

此外，车辆1的电源故障原因可以包括由于连接第一接线盒132和ICU 150的第一导线511、第二导线513、第三导线515和/或第四导线517的短路而引起的B+1熔断器301、B+2熔断器303、B+4熔断器305和/或IGN熔断器1921的功能丧失。

第一控制单元192和/或第二控制单元194可以基于对电源故障原因(即，电源故障发生的位置)的识别来提供针对车辆1的电源故障的措施。

例如，第一控制单元192和/或第二控制单元194可以通过输出关于电源故障的警告和/或从自动驾驶模式改变为驾驶员控制模式来使驾驶员能够直接驾驶车辆1。

例如，输出关于电源故障的警告可以包括输出关于电源故障的原因的信息。

图8是示出根据实施例的车辆1的控制单元190的操作的流程图。

车辆1的控制单元190可以在车辆1的自动驾驶期间识别车辆1的接线盒130、ICU150和控制器170中的每一个的电力监测信息(801)。

例如，在车辆1的自动驾驶期间，车辆1的接线盒130、ICU 150和控制器170可以分别监测接线盒130、ICU 150和控制器170的电力，并输出电力监测信息。控制单元190可以通过通信电路从接线盒130、ICU150和控制器170中的每一个接收电力监测信息，并执行识别。

例如，ICU 150的电力监测信息可以包括ICU 150的电池电源和IGN电源的监测信息。此外，接线盒130的电力监测信息可以包括第二接线盒134的IGN电源的监测信息，控制器170的电力监测信息可以包括控制器170的IGN电源的监测信息。

控制单元190可以基于电力监测信息和预定条件信息识别车辆1的电源故障的位置，并且确定接线盒130的供电方法(803)。

预定条件信息可以包括与多条电源故障位置信息中的每一条相对应的每个负载单元的电力供应状态信息和电力供应方法信息。

例如，控制单元190可以将电源供应器110、ICU 150和控制器170中的至少一个识别为引起电源故障的设备，并且改变接线盒130的电力供应方法。

控制单元190可以基于电源故障位置控制开关1941以将作为主电源供应器112的LDC 1124和作为辅助电源供应器114的第二电池1142彼此电断开，并且可以基于控制开关1941来控制，使得通过主电源供应器112和辅助电源供应器114中的一个来供应电力。

例如，当主电源供应器112，例如，LDC 1124包括在电源故障位置中时，控制单元190可以控制开关1941以将作为主电源供应器112的LDC 1124和作为辅助电源供应器114的第二电池1142彼此电断开，并且基于控制开关1941来控制，使得仅通过辅助电源供应器114供应电力。

除了图8的上述实施例之外，当主电源供应器112包括在电源故障位置中时，控制单元190还可以解除用于自动驾驶的自动驾驶模式。此外，控制单元190可以通过包括扬声器和/或显示器等的输出设备和/或通过通信电路的控制来输出第一警告消息。

此外，当接线盒130、ICU 150和/或控制器170包括在电源故障位置中时，控制单元190可以输出第二警告消息。

可选地，除了图8的上述实施例之外，当主电源供应器112包括在电源故障位置中时，控制单元190可以输出警告消息。

响应于警告消息的输出，当通过车辆1的输入设备和/或通信电路在预设时间段内接收到用于解除自动驾驶模式的用户操作时，控制单元190可以终止自动驾驶的控制。此外，当在预设时间段内没有接收到用于解除自动驾驶模式的用户操作时，控制单元190可以控制车辆1停在路边或前往位于预定距离内的车辆维修店。

图9是示出根据实施例的车辆1的操作的流程图。

车辆1的控制单元190可以执行自动驾驶模式(901)。

车辆1的ICU 150可以根据自动驾驶模式在车辆1的自动驾驶期间监测ICU 150的电力(903)。

车辆1的IBU 172可以在车辆1的自动驾驶期间监测IBU 172的电力(905)。

车辆1的第二接线盒134可以在车辆1的自动驾驶期间监测第二接线盒134的电力(907)。

车辆1的第三接线盒136可以在车辆1的自动驾驶期间监测第三接线盒136的电力(909)。

车辆1的控制单元190可以基于诸如ICU 150、IBU 172、第二接线盒134和第三接线盒136的每个负载单元的电力监测信息来识别车辆1中是否发生电源故障(911)。

例如，车辆1的控制单元190可以通过通信电路接收车辆1的每个单元的电力监测信息，并且基于每个单元的电力监测信息来识别车辆1中是否发生电源故障。

当车辆1中发生电源故障时，控制单元190可以执行操作917。否则，控制单元190可以执行操作913。

当车辆中没有发生电源故障(911中为“否”)时，控制单元190可以保持第三接线盒136的开关1941的接通状态(913)。

控制单元190可以保持自动驾驶模式(915)。

控制单元190可以基于保持第三接线盒136的开关1941的接通状态在自动驾驶模式下保持执行自动驾驶。

当车辆1中发生电源故障(911中为“是”)时，控制单元190可以基于比较车辆1的每个单元的电力监测信息与预定条件信息来识别电源故障的原因是否为第一预定条件(917)。

预定条件信息可以包括与多条电源故障位置信息中的每一条相对应的每个单元的电力供应状态信息和电力供应方法信息。

当电源故障的原因为第一预定条件时，控制单元190可以执行操作919。否则，控制单元190可以执行操作921。

第一预定条件可以包括以上表1中的序号1的条件。

当电源故障的原因为第一预定条件(917中为“是”)时，控制单元190可以关闭第三接线盒136的开关1941(919)。

控制单元190可以响应于电源故障的原因不是第一预定条件(917中为“否”)或者响应于操作919而输出警告消息(921)。

控制单元190可以通过车辆1的输出设备，例如，扬声器和/或显示器等，输出与电源故障相关的警告消息。

响应于警告消息的输出，控制单元190可以解除自动驾驶模式(923)。

根据自动驾驶模式的解除，自动驾驶模式可以切换到驾驶员直接驾驶车辆1的驾驶员控制模式。因此，驾驶员可以停在路边或前往附近的车辆维修店。

根据图9的上述实施例，当车辆1的自动驾驶开始时，车辆1的每个单元可以监测电力是否被正常供应。当在监测每个单元(例如，ICU150、IBU 172、第二接线盒134和第三接线盒136)的电力时检测到与以上表1的序号1至序号5的条件中的一个相对应的错误时，控制单元190可以与车辆1的每个单元，例如，第三接线盒136、IBU 172和CLU176，共享错误。此外，控制单元190可以通过通信电路传输相关信息，从而可以将第二电池1142的IGN电源供应给需要IGN电源的单元，例如，第三接线盒136、IBU 172、CLU 176等，并且可以将IGN信号提供给需要IGN电源的设备。

之后，控制单元190可以输出警告消息使得驾驶员识别出车辆1的电源故障，并解除自动驾驶模式以使驾驶员能够直接驾驶车辆1。

此外，上述序号1的条件指示LDC 1124的故障条件，并且LDC 1124的故障可以包括因LDC 1124的短路(或断开连接)而引起的故障。LDC1124的这种故障可能是自动驾驶中最危险的故障，并且当识别出LDC1124的故障时，控制单元190可以关闭第三接线盒136的开关1941，从而将LDC 1124和第二电池1142彼此电断开。

另一方面，已经在图9的上述实施例中描述了控制单元190自动解除自动驾驶模式。然而，根据另一实施例，用于解除自动驾驶模式的信息可以包括在警告消息中，使得用户可以直接解除自动驾驶模式。当在输出警告消息之后的预定时间段内没有接收到用于解除自动驾驶模式的用户操作时，控制单元190可以确定用户(即，驾驶员)不存在，通过自动驾驶停在路边，然后再次输出关于紧急情况的警告信息。

由上述可知，根据本公开的实施例，车辆及其控制方法可以识别车辆的点火电源的故障以及故障发生的位置。

例如，在车辆的自动驾驶期间，车辆及其控制方法可以自动检测点火电源的故障，识别故障原因的准确位置，通知驾驶员危险情况，并且通过电源控制确保车辆的安全，从而可以防止因点火电源故障而引起的事故。

例如，车辆及其控制方法可以通过检测车辆的每个负载单元(例如，接线盒、集成控制单元中的熔断器等)的故障来提供措施，从而可以提高车辆自动驾驶期间的供电安全性。

因此，实施例可以通过介质(例如，计算机可读介质)中/上的计算机可读代码/指令来实施，以控制至少一个处理元件实施任何上述示例性实施例。介质可以对应于允许存储和/或传输计算机可读代码的任何介质。

可以将计算机可读代码记录在介质上或通过互联网传输。介质可以包括只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、磁带、磁盘、闪存和光记录介质。

尽管已经出于说明性目的描述了实施例，但是本领域技术人员将理解，在不脱离本公开的范围和精神的情况下，可以进行各种修改、添加和替换。因此，并非出于限制的目的描述实施例。

Claims (20)

1.一种车辆，包括：

电源供应器；

接线盒，被配置为供应来自所述电源供应器的电力；

集成中央控制单元，被配置为接收来自所述接线盒的电力；

控制器，被配置为通过所述集成中央控制单元接收电力并控制所述车辆的至少一个负载单元；以及

控制单元，被配置为在所述车辆的自动驾驶期间基于所述集成中央控制单元、所述接线盒和所述控制器中的每一个的电力监测信息以及预定条件信息来识别所述车辆的电源故障位置并确定所述接线盒的电力供应方法，所述预定条件信息包括与多条电源故障位置信息中的每一条相对应的每个负载单元的电力供应状态信息和电力供应方法信息。

2.根据权利要求1所述的车辆，其中，

所述电源供应器包括主电源供应器和辅助电源供应器；

所述接线盒进一步包括被配置为电连接或断开所述主电源供应器和所述辅助电源供应器的开关；并且

所述控制单元被配置为：

根据所述电源故障位置控制所述开关以将所述主电源供应器和所述辅助电源供应器彼此电断开；并且

基于控制所述开关以将所述主电源供应器和所述辅助电源供应器彼此电断开来控制，使得通过所述主电源供应器和所述辅助电源供应器中的一个来供应电力。

3.根据权利要求2所述的车辆，其中，

响应于所述主电源供应器包括在所述电源故障位置中，所述控制单元被配置为：

控制所述开关以将所述主电源供应器和所述辅助电源供应器彼此电断开，并且

基于控制所述开关以将所述主电源供应器和所述辅助电源供应器彼此电断开来控制，使得通过所述辅助电源供应器供应电力。

4.根据权利要求2所述的车辆，其中，

所述接线盒包括第一接线盒以及第二接线盒和第三接线盒，所述第一接线盒被配置为向所述集成中央控制单元供应电力，所述第二接线盒和第三接线盒被配置为接收来自所述集成中央控制单元的电力；

所述第一接线盒设置在所述主电源供应器和所述第二接线盒之间；

所述第三接线盒包括所述开关；并且

所述开关设置在所述辅助电源供应器和所述第二接线盒之间。

5.根据权利要求4所述的车辆，其中，

所述集成中央控制单元、所述接线盒和所述控制器中的每一个的电力监测信息包括所述集成中央控制单元的电池电源和点火电源的监测信息、所述第二接线盒的点火电源的监测信息、所述第三接线盒的点火电源的监测信息以及所述控制器的点火电源的监测信息。

6.根据权利要求5所述的车辆，其中，

所述预定条件信息包括相应的电源故障位置信息，所述相应的电源故障位置信息取决于所述集成中央控制单元的电池电源的电流、所述集成中央控制单元的点火电源的电流、所述第二接线盒的点火电源的电流、所述第三接线盒的点火电源的电流以及所述控制器的点火电源的电流是否被识别。

7.根据权利要求6所述的车辆，其中，

所述预定条件信息包括关于所述辅助电源的电力输出运行或电力输出切断的信息，以及关于与相应的电源故障位置信息中的每一条相对应的所述开关的接通或断开控制的信息。

8.根据权利要求2所述的车辆，其中，

所述控制单元进一步被配置为响应于所述主电源供应器包括在所述电源故障位置中，解除用于所述自动驾驶的自动驾驶模式并输出警告消息。

9.根据权利要求8所述的车辆，其中，

所述控制单元进一步被配置为响应于所述接线盒、所述集成中央控制单元或所述控制器中的至少一个包括在所述电源故障位置中，输出所述警告消息。

10.根据权利要求2所述的车辆，其中，

所述控制单元进一步被配置为：

响应于所述主电源供应器包括在所述电源故障位置中，输出警告消息；并且

当响应于所述警告消息的输出在预设时间段内接收到解除用于所述自动驾驶的自动驾驶模式的用户操作时，终止对所述自动驾驶的控制；或者

当在所述预设时间段内没有接收到所述用户操作时，控制所述车辆停在路边或控制所述车辆前往预定距离范围内的车辆维修店。

11.一种车辆的控制方法，所述控制方法包括：

在所述车辆的自动驾驶期间，识别供应电源供应器的电力的接线盒、接收来自所述接线盒的电力的集成中央控制单元以及通过所述集成中央控制单元接收电力并控制所述车辆的至少一个负载单元的控制器中的每一个的电力监测信息；并且

基于所述电力监测信息以及预定条件信息识别所述车辆的电源故障位置并确定所述接线盒的电力供应方法，所述预定条件信息包括与多条电源故障位置信息中的每一条相对应的每个负载单元的电力供应状态信息和电力供应方法信息。

12.根据权利要求11所述的控制方法，其中，

所述电源供应器包括主电源供应器和辅助电源供应器；

所述接线盒进一步包括电连接或断开所述主电源供应器和所述辅助电源供应器的开关；并且

确定所述接线盒的电力供应方法包括：

根据所述电源故障位置控制所述开关以将所述主电源供应器和所述辅助电源供应器彼此电断开；并且

基于控制所述开关以将所述主电源供应器和所述辅助电源供应器彼此电断开来控制，使得通过所述主电源供应器和所述辅助电源供应器中的一个来供应电力。

13.根据权利要求12所述的控制方法，其中，

当所述主电源供应器包括在所述电源故障位置中时，确定所述接线盒的供电方法包括：

控制所述开关以将所述主电源供应器和所述辅助电源供应器彼此电断开；并且

基于控制所述开关以将所述主电源供应器和所述辅助电源供应器彼此电断开来控制，使得通过所述辅助电源供应电力。

14.根据权利要求12所述的控制方法，其中，

所述接线盒包括向所述集成中央控制单元供应电力的第一接线盒，以及接收来自所述集成中央控制单元的电力的第二接线盒和第三接线盒；

所述第一接线盒设置在所述主电源供应器和所述第二接线盒之间；

所述第三接线盒包括所述开关；并且

所述开关设置在所述辅助电源供应器和所述第二接线盒之间。

15.根据权利要求14所述的控制方法，其中，

所述集成中央控制单元、所述接线盒和所述控制器中的每一个的电力监测信息包括所述集成中央控制单元的电池电源和点火电源的监测信息、所述第二接线盒的点火电源的监测信息、所述第三接线盒的点火电源的监测信息以及所述控制器的点火电源的监测信息。

16.根据权利要求15所述的控制方法，其中，

所述预定条件信息包括相应的电源故障位置信息，所述相应的电源故障位置信息取决于所述集成中央控制单元的电池电源的电流、所述集成中央控制单元的点火电源的电流、所述第二接线盒的点火电源的电流、所述第三接线盒的点火电源的电流以及所述控制器的点火电源的电流是否被识别。

17.根据权利要求16所述的控制方法，其中，

所述预定条件信息包括关于所述辅助电源供应器的电力输出运行或电力输出切断的信息，以及关于与相应的电源故障位置信息中的每一条相对应的所述开关的接通或断开控制的信息。

18.根据权利要求12所述的控制方法，进一步包括：

响应于所述主电源供应器包括在所述电源故障位置中，解除用于所述自动驾驶的自动驾驶模式并输出警告消息。

19.根据权利要求18所述的控制方法，进一步包括：

响应于所述接线盒、所述集成中央控制单元或所述控制器中的至少一个包括在所述电源故障位置中，输出所述警告消息。

20.根据权利要求12所述的控制方法，进一步包括：

响应于所述主电源供应器包括在所述电源故障位置中，输出警告消息；并且

当响应于所述警告消息的输出在预设时间段内接收到解除用于所述自动驾驶的自动驾驶模式的用户操作时，终止对所述自动驾驶的控制；或者

当在所述预设时间段内没有接收到所述用户操作时，控制所述车辆停在路边或控制所述车辆前往预定距离范围内的车辆维修店。

Images