CN115815148B - 一种苔子茶茶叶多级干式分离装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种苔子茶茶叶多级干式分离装置，属于苔子茶茶叶筛分领域，一种苔子茶茶叶多级干式分离装置，包括有一级分离设备、二级分离设备和三级分离设备，一级分离设备、二级分离设备和三级分离设备均包括运输单元，运输单元上侧带动苔子茶茶叶进行水平X轴向移动的区域为运输区域，运输区域分为多个呈矩形阵列的网格分区，一级分离设备、二级分离设备和三级分离设备的网格分区尺寸依次减小，运输单元上设置有摊料工位、检测工位和拾取工位，它可以实现，通过机械设备对茶叶中混合的不合格茶叶进行精准的拾取分挑，减少人工肉眼观测分挑的工作量，降低检测人员的工作强度。

Description

一种苔子茶茶叶多级干式分离装置

技术领域

本发明涉及苔子茶茶叶筛分领域，更具体地说，涉及一种苔子茶茶叶多级干式分离装置。

背景技术

苔茶，茶树有性群体品种之一，又名苔子茶，灌木型，树姿开展，中生种，灌木型，树姿开展，中生种，叶端钝尖，叶肉厚，质地尚柔软，叶色黄绿，叶面隆起，叶脉明显，芽叶茸毛多，结实力弱，抗逆性强；抗寒性、抗病虫害强、抗干旱、水浸出物质中茶氨酸含量高，富含锌、硒、钾等对人体有益的化学元素；

在苔茶进行加工的过程中，需要根据其品质对其进行筛分，如含有根茎的苔茶通常为不合格品，需要对其进行分挑；

但由于苔茶自身的形状和性质，其无法简单的根据尺寸和形状通过筛网对其进行筛分，同样也无法根据重量的差别进行筛分，因此通常依靠检测人员的肉眼对茶叶中混杂的不合格茶叶进行选取和分挑，在此检测过程中，检测人员需要时刻集中精力对茶叶进行观测，持续消耗大量精力，导致检测人员的工作强度较大。

发明内容

1．要解决的技术问题

针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种苔子茶茶叶多级干式分离装置，它可以实现，通过机械设备对茶叶中混合的不合格茶叶进行精准的拾取分挑，减少人工肉眼观测分挑的工作量，降低检测人员的工作强度。

2．技术方案

为解决上述问题，本发明采用如下的技术方案。

一种苔子茶茶叶多级干式分离装置，包括有一级分离设备、二级分离设备和三级分离设备；

所述一级分离设备、二级分离设备和三级分离设备均包括运输单元，所述运输单元上侧带动苔子茶茶叶进行水平X轴向移动的区域为运输区域，所述运输区域分为多个呈矩形阵列的网格分区，所述一级分离设备、二级分离设备和三级分离设备的网格分区尺寸依次减小；

所述运输单元上设置有摊料工位、检测工位和拾取工位，所述摊料工位、检测工位和拾取工位上分别固定连接有茶叶平摊单元、茶叶扫描单元和茶叶拾取单元；

所述茶叶平摊单元固定连接在运输单元上侧的摊料工位上，用于摊平运输区域上苔子茶茶叶堆，对苔子茶茶叶堆的摊平厚度进行调节，且所述一级分离设备、二级分离设备和三级分离设备的摊平厚度依次减小；

所述茶叶扫描单元固定连接在检测工位，用于检测网格分区内部的茶叶是否合格，若不合格，则对相应检测网格分区进行标记，标记为不合格分区；

所述茶叶拾取单元固定连接在拾取工位上，用于对不合格分区内部的茶叶进行拾取；

所述运输单元上还固定连接有和茶叶拾取单元相适配的茶叶收集单元，所述茶叶收集单元安装在运输单元上和茶叶拾取单元相适配的位置，用于对茶叶拾取单元拾取的不合格茶叶进行收集储存；

所述茶叶扫描单元包括有固定连接在检测工位上的第一支架，所述第一支架上固定连接有主机和多个沿Y轴水平排布为一列的图像扫描件，多个所述图像扫描件和多排网格分区一一相对，多个所述图像扫描件和茶叶拾取单元均与主机电性连接；

所述茶叶拾取单元包括有固定连接在拾取工位上的第二支架，所述第二支架上装配有多个拾取件，多个所述拾取件分为并列设置的两组，两组所述拾取件均沿Y轴水平等距阵列，且两组所述拾取件交错设置，多个所述拾取件分别和多个图像扫描件一一相对，且所述拾取件的拾取区域大于网格分区；

所述拾取件包括有固定连接在第二支架上的第二电动推杆，所述第二电动推杆的输出端固定连接有竖向高度可调的角度调节件，所述第二电动推杆用于带动角度调节件进行竖向移动，所述角度调节件上装配有角度可调的拾取斗；

所述拾取斗为长方形中空壳体，所述长方形中空壳体的两侧和角度调节件连接，通过角度调节件可带动其进行转动，所述长方形中空壳体的一端开设有拾取口，所述拾取口即为拾取件的拾取区域，所述拾取口的宽度大于网格分区的宽度；

所述拾取斗上还装配有用于封堵拾取口的密封件，所述密封件包括有滑动连接在拾取斗开设有拾取口的一端上的移门，所述移门的一端固定连接有磁石，所述拾取斗上固定连接有和磁石磁性互吸的电磁铁，所述移门装配有磁石的一端和拾取斗之间装配有回力弹簧。

进一步的，所述角度调节件包括有固定连接在第二电动推杆输出端的倒U形架，所述拾取斗的两侧均固定连接有圆杆，两个所述圆杆分别和倒U形架下端的两个端头处转动连接，所述倒U形架上固定连接有第二电机，所述第二电机的输出端固定连接有蜗杆，所述拾取斗的圆杆上固定连接有和蜗杆啮合连接的蜗轮。

进一步的，所述茶叶收集单元包括有收集箱和两个导向斗，两个所述导向斗均固定连接在第二支架上，且两个所述导向斗分别固定连接在两组拾取件的拾取斗前侧，且所述导向斗的上侧和靠近收集箱的一端均呈开口设置，所述导向斗开设有开口的一端朝下侧倾斜，所述收集箱固定连接在运输单元上且位于导向斗端面开口的下侧。

进一步的，所述茶叶平摊单元包括有两个固定连接在摊料工位上的导向框架，所述导向框架的内部滑动连接有位于运输区域上侧的茶叶摊平件，所述导向框架上固定连接有第一电动推杆，所述第一电动推杆的输出端和茶叶摊平件固定连接。

进一步的，所述茶叶摊平件包括有竖向滑动连接在导向框架内部的滑架，所述滑架上转动连接有两个水平并列设置的转动轮，两个所述转动轮的外侧装配有转动带，所述转动带的外侧固定连接有多个等距设置的扫叶板，所述滑架上还固定连接有第一电机，所述第一电机的输出端和其中一个转动轮固定连接。

3．有益效果

相比于现有技术，本发明的优点在于：

本方案通过设置茶叶平摊单元、茶叶扫描单元和茶叶拾取单元依次对茶叶摊平、检测标记和拾取，能够通过机械设备对茶叶中混合的不合格茶叶进行精准的拾取分挑，极大的减少人工肉眼观测分挑的工作量，有效的降低检测人员的工作强度。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明茶叶平摊单元的结构示意图；

图3为本发明茶叶扫描单元的结构示意图；

图4为本发明茶叶拾取单元和茶叶收集单元的结构示意图；

图5为本发明局部结构俯视图；

图6为本发明拾取件的结构示意图；

图7为本发明拾取件的详细结构示意图。

图中标号说明：

1、运输单元；2、茶叶平摊单元；21、导向框架；22、第一电动推杆；23、滑架；24、转动轮；25、转动带；26、扫叶板；27、第一电机；3、茶叶扫描单元；31、第一支架；32、图像扫描件；33、主机；4、茶叶拾取单元；5、第二支架；6、拾取件；61、第二电动推杆；62、角度调节件；621、倒U形架；622、第二电机；623、蜗杆；624、蜗轮；63、拾取斗；64、密封件；641、移门；642、磁石；643、电磁铁；644、回力弹簧；7、茶叶收集单元；71、导向斗；72、收集箱。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述；显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例：

请参阅图1-4，一种苔子茶茶叶多级干式分离装置，包括有一级分离设备、二级分离设备和三级分离设备；

一级分离设备、二级分离设备和三级分离设备均包括运输单元1，苔子茶茶叶可平摊在运输单元1上，通过运输单元1进行移动，运输单元1上侧带动苔子茶茶叶进行水平X轴向移动的区域为运输区域，运输区域可分为多个呈矩形阵列的网格分区，一级分离设备、二级分离设备和三级分离设备的网格分区尺寸依次减小，即三级分离设备的网格分区尺寸小于二级分离设备的网格分区尺寸，二级分离设备的网格分区尺寸小于一级分离设备的网格分区尺寸；

在此，多个沿水平X轴向排布为一排的网格分区依次排序为A、B、C、…、X，多个沿水平Y轴向排布为一排的网格分区依次排序为1、2、3、…、N，即第一排第一列记为A1，第三排第一列记为A3，第四排第三列记为C4，以此进行举例；

运输单元1上设置有摊料工位、检测工位和拾取工位，摊料工位、检测工位和拾取工位上分别固定连接有茶叶平摊单元2、茶叶扫描单元3和茶叶拾取单元4；

其中，茶叶平摊单元2固定连接在运输单元1上侧的摊料工位上，用于摊平运输区域上苔子茶茶叶堆，对苔子茶茶叶堆的摊平厚度进行调节，且一级分离设备、二级分离设备和三级分离设备的摊平厚度依次减小，即三级分离设备的摊平厚度小于二级分离设备的摊平厚度，二级分离设备的摊平厚度小于一级分离设备的摊平厚度。

请参阅图1-2所示，茶叶平摊单元2包括有两个固定连接在摊料工位上的导向框架21，导向框架21的内部滑动连接有位于运输区域上侧的茶叶摊平件，茶叶摊平件下端和运输区域之间的间距即为预设摊平厚度，即为茶叶的最大摊平厚度，导向框架21上固定连接有第一电动推杆22，第一电动推杆22的输出端和茶叶摊平件固定连接，通过启动第一电动推杆22即可带动茶叶摊平件进行竖向移动，调节预设摊平厚度的尺寸。

茶叶摊平件的功能为带动达到一定高度的茶叶进行水平移动，将堆积在一起的茶叶移动至另一处，具体的，茶叶摊平件包括有竖向滑动连接在导向框架21内部的滑架23，滑架23上转动连接有两个水平并列设置的转动轮24，两个转动轮24的外侧装配有转动带25，当转动轮24进行自转时，即可带动转动带25在两个转动轮24的外侧进行转动，转动带25的外侧固定连接有多个等距设置的扫叶板26，扫叶板26为一矩形平板，此时的，当转动带25进行转动时，位于转动带25下侧位置的扫叶板26会对茶叶进行扫平处理，为了向转动轮24提供动能，滑架23上还固定连接有第一电机27，第一电机27的输出端和其中一个转动轮24固定连接，且两个茶叶摊平件的第一电机27的输出端朝相反方向转动。

此时，当运输单元1带动茶叶进行移动时，会依次经过两个茶叶摊平件，第一个茶叶摊平件将茶叶向左进行推动，第二个茶叶摊平件将茶叶向右进行推动，从而使其摊平的更加均匀。

其中，茶叶扫描单元3固定连接在检测工位，用于检测网格分区内部的茶叶是否合格，若不合格，则对相应检测网格分区进行标记，标记为不合格分区；

具体的，请参阅图1和图3所示，茶叶扫描单元3包括有固定连接在检测工位上的第一支架31，第一支架31上固定连接有主机33和多个沿Y轴水平排布为一列的图像扫描件32，多个图像扫描件32和多排网格分区一一相对，图像扫描件32用于对其相应的网格分区茶叶进行检测，多个图像扫描件32和茶叶拾取单元4均与主机33电性连接，图像扫描件32的检测结果会传输至主机33，然后通过主机33将检测结果传输至茶叶拾取单元4。

茶叶扫描单元3通过对茶叶进行图像拾取，并将拾取的图像和预设的不合格茶叶图像进行识别，检测其相似度，相似度达到设定标准后即可判定其为不合格茶叶，具体原理为成熟的现有技术，本技术方案中不再对其进行详细赘述。

其中，茶叶拾取单元4固定连接在拾取工位上，用于对不合格分区内部的茶叶进行拾取；

设运输单元带动茶叶从检测工位到拾取工位的时间为nS，通过图像扫描件32对网格分区进行检测后，检测到不合格分区后，通过主机33输入延时启动信号，在nS后将茶叶拾取单元4启动即可对移动至拾取工位撒花姑娘的茶叶进行拾取。

具体的，请参阅图1和图3-5所示，茶叶拾取单元4包括有固定连接在拾取工位上的第二支架5，第二支架5上装配有多个拾取件6，多个拾取件6分为并列设置的两组，两组拾取件6均沿Y轴水平等距阵列，且两组拾取件6交错设置，多个拾取件6分别和多个图像扫描件32一一相对，且拾取件6的拾取区域大于网格分区。

此时，当图像扫描件32检测到不合格去取分区后即可启动其相对应的拾取件6，对相应网格分区内部的不合格茶叶进行拾取，通过设置两组交错设置的拾取件6，能够有效的减少拾取死角。

更进一步的，请参阅图4和图6-7所示，拾取件6包括有固定连接在第二支架5上的第二电动推杆61，第二电动推杆61的输出端固定连接有竖向高度可调的角度调节件62，第二电动推杆61用于带动角度调节件62进行竖向移动，角度调节件62上装配有角度可调的拾取斗63，此时，当需要对网格分区的茶叶进行拾取时，将第二电动推杆61启动，带动角度调节件62和拾取斗63进行下降，调节其高度，高度调节完成后，通过角度调节件62调节拾取斗63的角度，使拾取斗63对网格内部的茶叶进行拾取，拾取完成后进行复位。

具体的，拾取斗63为长方形中空壳体，长方形中空壳体的两侧和角度调节件62连接，通过角度调节件62可带动其进行转动，长方形中空壳体的一端开设有拾取口，拾取口即为拾取件6的拾取区域，拾取口的宽度大于网格分区的宽度，具体为拾取口的宽度为网格分区宽度的1.1~1.2倍，当拾取斗63的拾取口和网格分区的茶叶相对时，在运输单元1移动动能的作用下，其上侧的茶叶会自动通过拾取口进入拾取斗63的内部，从而能够较为完整的对网格分区内部的茶叶进行拾取。

请参阅图6-7所示，角度调节件62包括有固定连接在第二电动推杆61输出端的倒U形架621，拾取斗63的两侧均固定连接有圆杆，两个圆杆分别和倒U形架621下端的两个端头处转动连接，为了带动拾取斗63进行转动，倒U形架621上固定连接有第二电机622，第二电机622的输出端固定连接有蜗杆623，同时，拾取斗63的圆杆上固定连接有和蜗杆623啮合连接的蜗轮624，通过启动第二电机622即可带动蜗杆623进行转动，蜗杆623转动时会通过与其啮合的蜗轮624带动滑架23进行转动，调节拾取斗63的角度，并在调节完成后对其进行锁定。

且，为了能够避免拾取斗63在转动的过程中，拾取斗63内部的茶叶通过其拾取口外撒，拾取斗63上还装配有用于封堵拾取口的密封件64，密封件64在拾取斗63转动时对拾取口进行密封。

具体的，为了更加快速的打开密封件64，避免密封件64影响茶叶进入拾取斗63的内部，本技术方案对密封件64的结构进行了改进，其具体为，密封件64包括有滑动连接在拾取斗63开设有拾取口的一端上的移门641，移门641的一端固定连接有磁石642，拾取斗63上固定连接有和磁石642磁性互吸的电磁铁643，此时，通过启动电磁铁643即可产生磁力对磁石642进行拉动，让移门641对拾取口进行遮挡，为了提升移门641打开的效率，移门641装配有磁石642的一端和拾取斗63之间装配有回力弹簧644，此时，当电磁铁643对移门641进行拉动时，会对回力弹簧644进行挤压，使其变形，当电磁铁643失电后，回力弹簧644会释放其储存的动能，让移门641进行瞬间复位。

同时，为了对茶叶拾取单元4拾取的不合格茶叶进行收集储存，运输单元1上还固定连接有和茶叶拾取单元4相适配的茶叶收集单元7，茶叶收集单元7安装在运输单元1上和茶叶拾取单元4相适配的位置，用于对茶叶拾取单元4拾取的不合格茶叶进行收集储存；

具体的，请参阅图1、图4和图6所示，茶叶收集单元7包括有收集箱72和两个导向斗71，两个导向斗71均固定连接在第二支架5上，且两个导向斗71分别固定连接在两组拾取件6的拾取斗63前侧，且导向斗71的上侧和靠近收集箱72的一端均呈开口设置，当拾取斗63转动至向下倾斜时，其内部的茶叶可自动通过导向斗71上侧的开口倾倒进入导向斗71的内部，导向斗71开设有开口的一端朝下侧倾斜，从而利用倾斜的角度带动导向斗71内部的茶叶向其端面开口进行移动，收集箱72固定连接在运输单元1上且位于导向斗71端面开口的下侧，通过导向斗71排出的茶叶可直接下落至收集箱72的内部。

同时，为了更加精准的对不合格的茶叶进行收集，三级分离设备的运输单元1上还设置有位于拾取工位后侧的人工检测工位，通过人工对茶叶中是否混合不合格茶叶进行观测，并对观测到的不合格茶叶进行拾取。

在使用时：将茶叶放置在一级分离设备的运输单元1上，让运输单元1带动茶叶依次经过摊料工位、检测工位和拾取工位，在摊料工位通过茶叶平摊单元2对运输单元1上的茶叶进行摊平，使茶叶暴露更大的面积，然后在检测工位通过茶叶扫描单元3检测网格分区内部的茶叶是否合格，若不合格，则对相应检测网格分区进行标记，标记为不合格分区，随后在拾取工位通过茶叶拾取单元4对不合格分区内部的茶叶进行拾取，并通过茶叶收集单元7进行收集；

然后将一级分离设备中茶叶收集单元7内部的不合格茶叶倾倒进入二级分离设备的运输单元1上，通过上述步骤再一次对茶叶中的不合格茶叶进行更为精细的分挑，二次分挑完成后再次通过三级分离设备对不合格茶叶进行第三次分挑，从而具有较好的分挑效果；

综上，本技术方案通过设置茶叶平摊单元2、茶叶扫描单元3和茶叶拾取单元4依次对茶叶摊平、检测标记和拾取，能够通过机械设备对茶叶中混合的不合格茶叶进行精准的拾取分挑，极大的减少人工肉眼观测分挑的工作量，有效的降低检测人员的工作强度。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式；但本发明的保护范围并不局限于此。任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其改进构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围内。

Claims (5)

1.一种苔子茶茶叶多级干式分离装置，其特征在于：包括有一级分离设备、二级分离设备和三级分离设备；

所述一级分离设备、二级分离设备和三级分离设备均包括运输单元（1），所述运输单元（1）上侧带动苔子茶茶叶进行水平X轴向移动的区域为运输区域，所述运输区域分为多个呈矩形阵列的网格分区，所述一级分离设备、二级分离设备和三级分离设备的网格分区尺寸依次减小；

所述运输单元（1）上设置有摊料工位、检测工位和拾取工位，所述摊料工位、检测工位和拾取工位上分别固定连接有茶叶平摊单元（2）、茶叶扫描单元（3）和茶叶拾取单元（4）；

所述茶叶平摊单元（2）固定连接在运输单元（1）上侧的摊料工位上，用于摊平运输区域上苔子茶茶叶堆，对苔子茶茶叶堆的摊平厚度进行调节，且所述一级分离设备、二级分离设备和三级分离设备的摊平厚度依次减小；

所述茶叶扫描单元（3）固定连接在检测工位，用于检测网格分区内部的茶叶是否合格，若不合格，则对相应检测网格分区进行标记，标记为不合格分区；

所述茶叶拾取单元（4）固定连接在拾取工位上，用于对不合格分区内部的茶叶进行拾取；

所述运输单元（1）上还固定连接有和茶叶拾取单元（4）相适配的茶叶收集单元（7），所述茶叶收集单元（7）安装在运输单元（1）上和茶叶拾取单元（4）相适配的位置，用于对茶叶拾取单元（4）拾取的不合格茶叶进行收集储存；

所述茶叶扫描单元（3）包括有固定连接在检测工位上的第一支架（31），所述第一支架（31）上固定连接有主机（33）和多个沿Y轴水平排布为一列的图像扫描件（32），多个所述图像扫描件（32）和多排网格分区一一相对，多个所述图像扫描件（32）和茶叶拾取单元（4）均与主机（33）电性连接；

所述茶叶拾取单元（4）包括有固定连接在拾取工位上的第二支架（5），所述第二支架（5）上装配有多个拾取件（6），多个所述拾取件（6）分为并列设置的两组，两组所述拾取件（6）均沿Y轴水平等距阵列，且两组所述拾取件（6）交错设置，多个所述拾取件（6）分别和多个图像扫描件（32）一一相对，且所述拾取件（6）的拾取区域大于网格分区；

所述拾取件（6）包括有固定连接在第二支架（5）上的第二电动推杆（61），所述第二电动推杆（61）的输出端固定连接有竖向高度可调的角度调节件（62），所述第二电动推杆（61）用于带动角度调节件（62）进行竖向移动，所述角度调节件（62）上装配有角度可调的拾取斗（63）；

所述拾取斗（63）为长方形中空壳体，所述长方形中空壳体的两侧和角度调节件（62）连接，通过角度调节件（62）可带动其进行转动，所述长方形中空壳体的一端开设有拾取口，所述拾取口即为拾取件（6）的拾取区域，所述拾取口的宽度大于网格分区的宽度；

所述拾取斗（63）上还装配有用于封堵拾取口的密封件（64），所述密封件（64）包括有滑动连接在拾取斗（63）开设有拾取口的一端上的移门（641），所述移门（641）的一端固定连接有磁石（642），所述拾取斗（63）上固定连接有和磁石（642）磁性互吸的电磁铁（643），所述移门（641）装配有磁石（642）的一端和拾取斗（63）之间装配有回力弹簧（644）。

2.根据权利要求1所述的一种苔子茶茶叶多级干式分离装置，其特征在于：所述角度调节件（62）包括有固定连接在第二电动推杆（61）输出端的倒U形架（621），所述拾取斗（63）的两侧均固定连接有圆杆，两个所述圆杆分别和倒U形架（621）下端的两个端头处转动连接，所述倒U形架（621）上固定连接有第二电机（622），所述第二电机（622）的输出端固定连接有蜗杆（623），所述拾取斗（63）的圆杆上固定连接有和蜗杆（623）啮合连接的蜗轮（624）。

3.根据权利要求1所述的一种苔子茶茶叶多级干式分离装置，其特征在于：所述茶叶收集单元（7）包括有收集箱（72）和两个导向斗（71），两个所述导向斗（71）均固定连接在第二支架（5）上，且两个所述导向斗（71）分别固定连接在两组拾取件（6）的拾取斗（63）前侧，且所述导向斗（71）的上侧和靠近收集箱（72）的一端均呈开口设置，所述导向斗（71）开设有开口的一端朝下侧倾斜，所述收集箱（72）固定连接在运输单元（1）上且位于导向斗（71）端面开口的下侧。

4.根据权利要求1所述的一种苔子茶茶叶多级干式分离装置，其特征在于：所述茶叶平摊单元（2）包括有两个固定连接在摊料工位上的导向框架（21），所述导向框架（21）的内部滑动连接有位于运输区域上侧的茶叶摊平件，所述导向框架（21）上固定连接有第一电动推杆（22），所述第一电动推杆（22）的输出端和茶叶摊平件固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种苔子茶茶叶多级干式分离装置，其特征在于：所述茶叶摊平件包括有竖向滑动连接在导向框架（21）内部的滑架（23），所述滑架（23）上转动连接有两个水平并列设置的转动轮（24），两个所述转动轮（24）的外侧装配有转动带（25），所述转动带（25）的外侧固定连接有多个等距设置的扫叶板（26），所述滑架（23）上还固定连接有第一电机（27），所述第一电机（27）的输出端和其中一个转动轮（24）固定连接。

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