发明内容
本发明提供一种碎栓装置、取栓支架和取栓系统,用以至少解决现有技术中的碎栓装置的碎栓效果不佳,影响取栓效果的问题。
本发明提供一种碎栓装置,包括:
碎栓支架,所述碎栓支架具有相互连接的直段部和弯曲部,所述直段部包括第一导向段和第二导向段,所述第一导向段连接于所述弯曲部的近端,所述第二导向段连接于所述弯曲部的远端,所述第一导向段和所述第二导向段同轴设置;
碎栓弹簧,所述碎栓弹簧缠绕并固定于所述弯曲部的外侧;
其中,在所述碎栓支架绕所述直段部的轴线旋转的情况下,所述弯曲部和所述碎栓弹簧能够对血栓进行切割。
根据本发明提供的一种碎栓装置,所述碎栓弹簧为不透射线弹簧。
根据本发明提供的一种碎栓装置,所述弯曲部构造为S形结构或者多个S形连接结构。
本发明还提供一种取栓支架,包括支架本体、远端覆膜和上述任一种碎栓装置,所述弯曲部位于所述支架本体内,所述第一导向段穿设于所述支架本体的近端,所述第二导向段穿设于所述支架本体的远端,所述远端覆膜固定于所述支架本体的远端,用于拦截血栓,所述远端覆膜具有若干孔。
根据本发明提供的一种取栓支架,所述支架本体包括分别位于其近端和远端的两个闭环结构,及连接于两个所述闭环结构之间的和多根肋条;所述多根肋条沿所述支架本体的周向平行间隔设置,或者,所述多根肋条沿所述支架本体的轴向螺旋间隔设置。
根据本发明提供的一种取栓支架,所述取栓支架还包括显影环,所述显影环与所述支架本体同轴设置,所述远端覆膜贴覆于所述支架本体的外表面,所述远端覆膜的端部固定于所述支架本体远端的所述闭环结构外壁面和所述显影环内壁面之间,所述直段部穿设于所述闭环结构和所述显影环。
本发明还提供一种取栓系统,包括:支架输送组件和上述任一种取栓支架;
支架输送组件的远端连接所述支架本体,所述第一导向段穿设于所述支架输送组件;所述支架输送组件用于收容所述取栓支架,并能够将所述弯曲部和所述支架本体释放至展开状态,使所述支架本体内部形成支撑空间;所述支架输送组件能够驱动所述碎栓支架,使所述弯曲部在所述支撑空间内沿所述支架本体的轴向移动和绕所述支架本体的轴线旋转。
根据本发明提供的一种取栓系统,所述支架输送组件包括:
推送内导管,所述推送内导管的远端与所述支架本体的近端固定连接,所述第一导向段穿设于所述推送内导管;
支架推送鞘管,所述推送内导管沿轴向活动穿设于所述支架推送鞘管,使所述取栓支架能够伸出于所述支架推送鞘管呈展开状态或缩回于所述支架推送鞘管内呈压握状态;
外鞘管,所述支架推送鞘管沿轴向活动穿设于所述外鞘管,所述取栓支架能够伸出或缩回于所述外鞘管。
根据本发明提供的一种取栓系统,所述支架输送组件还包括:
操作手柄,所述推送内导管的近端连接于所述操作手柄,所述操作手柄内设有驱动机构,所述驱动机构与所述第一导向段连接,用于驱动所述碎栓支架沿所述取栓支架轴向移动及绕所述取栓支架的轴线旋转。
根据本发明提供的一种取栓系统,所述第一导向段上设有第一限位件,所述第二导向段上设有第二限位件,所述第一限位件限位于所述支架输送组件的近端,所述第二限位件限位于所述支架本体的远端。
本发明提供的碎栓装置、取栓支架和取栓系统,通过在碎栓支架上设置弯曲部,并在弯曲部上设置碎栓弹簧,使碎栓支架绕轴线旋转时,弯曲部能够对血栓进行旋转切割,且碎栓弹簧随同弯曲部一同对血栓进行切割。通过碎栓弹簧增大碎栓装置与血栓的摩擦力,较大程度的提高了碎栓装置对血栓的破碎能力,有利于对破碎后的血栓进行抽吸操作,提高取栓效果。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚,下面将结合本发明中的附图,对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例是本发明一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本发明保护的范围。
在本发明实施例的描述中,需要说明的是,除非另有明确的规定和限定,术语“第一”“第二”是为了清楚说明产品部件进行的编号,不代表任何实质性区别。
在本发明的描述中,需要说明的是,除非另有明确的规定和限定,术语“安装”“相连”“连接”应做广义理解,例如,可以是固定连接,也可以是可拆卸连接,或一体地连接;可以是直接相连,也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言,可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
下面结合图1-图13描述本发明的碎栓装置、取栓支架和取栓系统。
如图1所示,本发明提供的碎栓装置100包括碎栓支架11和碎栓弹簧12。碎栓支架11具有相互连接的直段部111和弯曲部112。直段部111包括第一导向段111a和第二导向段111b。第一导向段111a连接于弯曲部112的近端,第二导向段111b连接于弯曲部112的远端,第一导向段111a和第二导向段111b同轴设置。碎栓弹簧12缠绕并固定于弯曲部112的外侧。其中,在碎栓支架11绕直段部111的轴线旋转的情况下,弯曲部112和碎栓弹簧12能够对血栓进行切割。
可以理解的是,碎栓支架11为具有一段弯曲部112的丝状结构,直段部111的轴线与碎栓支架11整体的轴线共线。在其绕轴线旋转时,弯曲部112在其旋转范围内形成对血栓的螺旋切割操作。
碎栓弹簧12固定于弯曲部112,使得弯曲部112旋转时,碎栓弹簧12能够同步旋转。例如,弯曲部112的两端分别固定有两个限位元件13,碎栓弹簧12的两端一一对应固定于两个限位元件13。
可选地,两个限位元件13为与直段部111同轴的锥形结构,两个限位元件13的直径向相互远离的方向逐渐减小。碎栓弹簧12的端部插设于限位元件13内并通过UV胶固定。例如,限位元件13为非弹性塑胶材料,且与所选UV胶水有较好的润湿性。
使用时,如图2和图3所示,弯曲部112和碎栓弹簧12位于取栓支架200的支撑空间内,可通过驱动碎栓支架11绕轴向旋转,使弯曲部112对位于支撑空间内的血栓进行旋转切割。与此同时,还可驱动碎栓支架11沿轴向移动,以扩大弯曲部112在轴向空间的切割范围。在旋转切割过程中,弯曲部112上的碎栓弹簧12能够增加碎栓装置100与血栓之间的摩擦力和对血栓的破碎能力。
参见图2-图5,第一导向段111a用于沿轴向活动穿设于取栓支架200的支架本体21的近端以及支架输送组件300,第二导向段111b用于沿轴向活动穿设于支架本体21的远端,使弯曲部112位于支架本体21内。支架本体21的近端和远端对直段部111的两个导向段形成径向支撑,两个导向段对碎栓支架11在轴向上的移动提供导向。
实际中,可通过调整弯曲部112在碎栓支架11的轴向和径向上的尺寸以及碎栓弹簧12的长度,以适应不同尺寸的取栓支架200的支撑空间,保证碎栓装置100能够对支撑空间内的全部血栓进行有效切割破碎。
本发明实施例提供的碎栓装置,通过在碎栓支架11上设置弯曲部112,并在弯曲部112上设置碎栓弹簧12,使碎栓支架11绕轴线旋转时,弯曲部112能够对血栓进行旋转切割,且碎栓弹簧12随同弯曲部112一同对血栓进行切割。通过碎栓弹簧12增大碎栓装置100与血栓的摩擦力,较大程度的提高了碎栓装置100对血栓的破碎能力,有利于取栓系统对破碎后的血栓进行抽吸操作,提高取栓效果。
本发明一些实施例中,碎栓支架11为形状记忆合金丝,可选为镍钛记忆合金丝。碎栓支架11由单根金属丝通过热定型、酸洗、电化学抛光等工艺制作而成。碎栓装置100通常沿轴向活动设置于鞘管内,采用形状记忆合金丝制作的碎栓支架11,可使弯曲部112能够缩回于鞘管内呈近似直段的压握状态,伸出于鞘管时又能够自动回复弯曲的展开状态。
本发明一些实施例中,碎栓弹簧12为不透射线弹簧,可选为铂钨弹簧。不透射线的碎栓弹簧12能够方便操作者观察碎栓装置100的展开状态和运行状态。
可选地,弯曲部112构造为S形结构或者多个S形连接结构,S形结构的对中性好,稳定性高,且易于展开和收拢于鞘管。其中,多个S形连接结构的多个S形段沿碎栓支架11的轴向排布。
本发明一些实施例中,第一导向段111a上设有第一限位件141,第二导向段111b上设有第二限位件142。第一限位件141和第二限位件142用于限制碎栓支架11的轴向移动行程。
将该碎栓装置100安装于取栓系统上时,第一限位件141限位于支架输送组件300。第二限位件142限位于支架本体21的远端,从而限制弯曲部112在支架本体21内的轴向有效行程。
可选地,第一限位件141和第二限位件142为设于直段部111上的限位球,该限位球可通过激光熔球的方式形成。制造时,在碎栓支架11穿设于支架本体21和支架输送组件300,且带有碎栓弹簧12的弯曲部112位于支架本体21内后,对碎栓支架11进行熔球操作。可选地,第一限位件141和第二限位件142分别设于碎栓支架11的近端和远端。
相关技术的取栓系统中,取栓支架的网孔大小存在两个相互矛盾的制约因素。当取栓支架的网孔过大时,虽然能对血栓进行有效切割和嵌入,但在实际操作过程中,过大的网孔会增大血栓碎块逃逸的风险,造成远端血栓聚集。当网孔过小时,取栓支架主体嵌入血栓的阻力变大,导致取栓支架无法完全展开嵌入血栓内部,造成在取栓支架回收过程中取栓失败,从而需要经过多次取栓操作,手术时间长,且多次的取出置入操作增加了器械染菌的可能性,使手术的风险增高并且延长了病人的痛苦时间。
对此,本发明还提供一种取栓支架200,如图2和图3所示,本发明实施例提供的取栓支架200包括支架本体21、远端覆膜22和上述任一实施例所述的碎栓装置100。弯曲部112位于支架本体21内,第一导向段111a穿设于支架本体21的近端,第二导向段111b穿设于支架本体21的远端。远端覆膜22固定于支架本体21的远端,用于拦截血栓,远端覆膜22具有若干孔。
可以理解的是,碎栓装置100和支架本体21同轴设置,取栓支架200可伸出或缩回于取栓系统的支架输送组件300。当取栓支架200伸出支架输送组件300时,支架本体21和弯曲部112处于展开状态;当取栓支架200缩回支架输送组件300时,支架本体21和弯曲部112处于压握状态。远端覆膜22可随支架本体21一起展开或收拢。在取栓支架200展开状态下,支架本体21的外表面与血管内壁贴合,远端覆膜22封堵支撑空间的远端,实现对血栓的拦截,远端覆膜22上的若干孔可供血液流通。
本发明实施例提供的取栓支架200,在展开时,支架本体21能够与血管壁贴合,形成支撑空间,此时通过旋转碎栓装置100进行碎栓操作,可避免碎栓装置100与血管壁接触,从而避免碎栓操作对血管壁造成损伤。碎栓装置100能够在支撑空间内轴向移动,增大了碎栓装置100的作用范围,提高了碎栓效果。通过设置远端覆膜22,在取栓支架200处于展开状态的情况下,远端覆膜22能够封堵支撑空间的远端。在碎栓装置100切割血栓时,可通过远端覆膜22有效捕捉血栓,防止血栓碎块逃逸。
在取栓操作过程中,一方面通过碎栓装置100对血栓进行有效破碎,使血栓碎块不易堵塞抽吸管道;另一方面通过取栓支架200的远端覆膜22捕捉碎块血栓。通过碎栓装置100和远端覆膜22的联合使用,对血栓进行有效的破碎和远端封堵,可在保证支架本体21切割功能的前提下,提高取栓手术的效率和成功率。
如图2和图3所示,本发明一些实施例中,支架本体21包括柱形段以及分别连接于两个柱形段两端的锥形段。支架本体21近端的锥形段的直径和远端的柱形段的直径向相互远离的方向逐渐减小。在支架本体21展开状态下,支架本体21的柱形段能够与血管内壁贴合。支架本体21近端和远端呈锥形结构,可方便支架本体21的推送和回收。远端覆膜22设置于支架本体21远端的锥形段和部分圆柱段的外表面,呈漏斗状结构,可有效捕捉血栓。
其中,远端覆膜22为具有微小网孔的膜材,可选地为膨体聚四氟乙烯薄膜(ePTFE膜),可以保证血液的流通和血栓的过滤。
本发明一些实施例中,远端覆膜22混合有不透射线填充物,可方便操作者在X射线下观察支架本体21的展开情况。其中,不透射线填充物可以为碱式碳酸铋(Bi2O2CO3)、硫酸钡(BaSO4)、氯氧化铋(BiOCI)、三氧化二铋(Bi2O3)、钨(W)中的至少一种。其中,硫酸钡的成本低且具有出色的工艺稳定性。
本发明一些实施例中,支架本体21包括分别位于其近端和远端的两个闭环结构211,及连接于两个闭环结构211之间的和多根肋条212。多根肋条212沿支架本体21的周向平行间隔设置;或者,多根肋条212沿支架本体21的轴向螺旋间隔设置。可以理解的是,每一根肋条212的两端分别连接近端的闭环结构211和远端的闭环结构211,形成支架本体21。
如图2所示,在多根肋条212沿支架本体21的周向平行间隔设置的情况下,肋条212沿支架本体21的轴向延伸。当支架本体21展开时,可对血栓进行平行切割。
如图3所示,在多根肋条212沿支架本体21的轴向螺旋间隔设置的情况下,肋条212沿支架本体21的轴向螺旋环绕延伸。当支架本体21展开时,可对血栓进行螺旋切割。
可选地,相邻肋条212之间间隔0.5~2mm。在多根肋条212沿支架本体21的轴向螺旋间隔设置的情况下,肋条212与支架本体21的轴线之间的夹角为15~45°。
需要说明的是,在实际中,可通过减小或增大支架本体21的直径和肋条212之间的间距以及长度,以适应不同尺寸的血管和不同尺寸的血栓。
本发明一些实施例中,支架本体21的多根肋条212为形状记忆合金管件切割成型,形状记忆合金管件的两端分别形成支架本体21近端和远端的两个闭环结构211。可选地,该形状记忆合金管件为镍钛形状记忆合金管件。
其中,支架本体21由单根形状记忆合金管件通过激光切割、热定型、酸洗、抛光等流程制作而成。在激光切割流程中,保留其两端的部分管件,形成近端和远端的闭环结构211。相比于金属丝编织支架,激光切割的方法具有更高的可制造性,且激光切割保留下来的部分原始管件可便于产品功能实现的多样化。
如图2和图3所示,本发明一些实施例中,取栓支架200还包括显影环23。显影环23与支架本体21同轴设置,远端覆膜22贴覆于支架本体21的外表面,远端覆膜22的端部固定于支架本体21远端的闭环结构的外壁面和显影环23内壁面之间。
可以理解的是,显影环23为不透射线管件,方便操作者在X射线下确定取栓支架200的位置。比如,显影环23为由不限于铂铱材料制作而成的管件。
如图4所示,远端覆膜22的远端形成有带孔的尖端221,该尖端221套设在支架本体21远端的闭环结构211的外侧,显影环23则套设于该尖端221的外侧。尖端221与闭环结构211和显影环23过盈配合,还可进一步通过点胶固定。
进一步地,远端覆膜22通过柔性丝与支架本体21的肋条212缝合收紧,柔性丝包括但不限于金属丝。
其中,碎栓支架11远端的第二限位件142的尺寸大于显影环23的内径,从而将第二限位件142限位在支架本体21远端外侧。碎栓支架11所用丝材的直径略小于显影环23的内径。
本发明一些实施例中,显影环23的远端设有锥形部,该锥形部的横截面朝向支架本体21远端的方向逐渐减小,从而收小支架本体21与第二导向段111b之间的间隙。这样既可保证直段部111与支架本体21的同轴度,提高直段部111轴向导向的稳定性,又能避免小血栓碎片从支架本体21远端的闭环结构211与碎栓支架11之间的间隙逃逸。
此外,本发明还提供一种取栓系统,如图2-图5所示,本发明实施例提供的取栓系统包括支架输送组件300和上述任一实施例所述的取栓支架200。
支架输送组件300的远端连接支架本体21,第一导向段111a穿设于支架输送组件300。支架输送组件300用于收容取栓支架200,并能够将取栓支架200释放至展开状态,使支架本体21内部形成支撑空间。支架输送组件300能够驱动碎栓支架11,使弯曲部112在支撑空间内沿支架本体21的轴向移动和绕支架本体21的轴线旋转。
可以理解的是,支架输送组件300包括驱动机构和多层沿轴向活动连接的管道结构。支架本体21连接于支架输送组件300的远端,碎栓装置100依次穿设于支架输送组件300和支架本体21,且碎栓装置100和支架本体21可同步轴向移动,也可沿轴向相对移动。
使用时,可通过多层管道之间的相互配合运动,使取栓支架200缩回于管道内,支架本体21和弯曲部112呈压握状态;或使取栓支架200释放于管道之外,支架本体21和弯曲部112呈展开状态。当取栓支架200展开时,支架本体21内部形成支撑空间,弯曲部112位于该支撑空间内。通过驱动机构驱动碎栓装置100在该支撑空间内沿轴向移动和绕轴线旋转,对位于支撑空间内的血栓进行有效的切割。
本发明一些实施例中,支架输送组件300包括推送内导管31、支架推送鞘管32和外鞘管33。推送内导管31的远端与支架本体21的近端固定连接。碎栓支架11的第一导向段111a穿设于推送内导管31。推送内导管31沿轴向活动穿设于支架推送鞘管32,使取栓支架200能够伸出于支架推送鞘管32呈展开状态或缩回于支架推送鞘管32内呈压握状态。支架推送鞘管32沿轴向活动穿设于外鞘管33,取栓支架200能够伸出或缩回于外鞘管33。
上述实施例所述的多层沿轴向活动连接的管道结构包括本实施例中的推送内导管31、支架推送鞘管32和外鞘管33。支架本体21能够在推送内导管31的牵引作用下伸出或缩回于支架推送鞘管32。碎栓支架11的弯曲部112可随同支架本体21伸出或缩回于支架推送鞘管32。取栓支架200和推送内导管31可在支架推送鞘管32内腔自由移动。取栓支架200还可与支架推送鞘管32一同伸出或缩回于外鞘管33,并在外鞘管33内自由移动。
具体地,支架本体21近端的闭环结构211套设于推送内导管31的远端,二者可通过激光点焊固定并通过UV胶进行封闭。碎栓装置100的第一导向段111a穿设于支架本体21近端的闭环结构211和推送内导管31。碎栓装置100的第二导向段111b穿设于取栓支架200远端的闭环结构211。碎栓支架11在支架本体21和推送内导管31的导向作用下轴向移动。
可选地,推送内导管31包括相互连接的硬质管段和柔性管段。硬质管段靠近推送内导管31,柔性管段靠近推送内导管31的近端,从而便于推送内导管31的远端与支架本体21连接。柔性管可保证推送内导管31整体具有一定的柔性,便于牵引操作。其中,硬质管段可以为不锈钢管,可便于与支架本体21近端的闭环结构211焊接,柔性管段可以为改性尼龙管(PEBAX管)。
具体地,支架推送鞘管32的近端构造为尖端结构,该尖端结构有助于其穿过血栓到达指定部位。该尖端结构做圆角处理,端口和内腔光滑均匀过渡,以便于其所在的圆周面方向,取栓支架200能够迅速地在远离其轴线方向进行展开或在靠近其轴线方向进行收拢。
其中,支架推送鞘管32为编织软管,其设有聚四氟乙烯内衬,可提高支架推送鞘管32内腔的润滑效果,减小摩擦力。支架推送鞘管32的尖端结构处设有铂铱显影环,便于操作者定位。
外鞘管33作为本取栓系统的装载容器,用以在碎栓操作完成后,回收支架推送鞘管32、取栓支架200以及血栓,并一起牵引至患者体外。
本发明实施例中,支架输送组件300还包括操作手柄34,推送内导管31的近端连接于操作手柄34。操作手柄34内设有驱动机构,驱动机构与碎栓支架11的第一导向段111a连接,用于驱动碎栓支架11沿取栓支架200轴向移动及绕取栓支架200的轴线旋转。
本发明实施例中,碎栓装置100的第一限位件141限位于支架输送组件300的近端,碎栓装置100的第二限位件142限位于支架本体21的远端。
可选地,第一限位件141的尺寸大于推送内导管31的内径,第一限位件141可通过推送内导管31限位于支架输送组件300,或者,第一限位件141通过操作手柄限位于支架输送组件300,从而限制驱动机构驱动碎栓支架11向远端的移动行程。例如,操作手柄34上设有限位孔,第一导向段111a穿设于该限位孔,第一限位件141位于限位孔远离取栓支架200的一侧。第二限位件142的尺寸大于支架本体21远端内径,通过支架本体21将第二限位件142限位于支架本体21的远端外侧,从而限制驱动机构驱动碎栓支架11向近端的移动行程。
本发明实施例中,支架推送鞘管32的近端连接有Y型止血阀322。Y型止血阀322的近端与支架推送鞘管32螺纹连接,Y型止血阀322的远端螺纹连接有旋盖,通过旋紧旋盖,能够限制支架推送鞘管32与推送内导管31的相对位置,并封堵支架推送鞘管32与推送内导管31之间的间隙。Y型止血阀322的侧方接口连接有第一分支连接管321,第一分支连接管321与支架推送鞘管32和推送内导管31之间的间隙连通。可通过第一分支连接管321注射造影剂或溶栓药物等。
本发明实施例中,外鞘管33的近端连接有C型止血阀332。C型止血阀332的近端与外鞘管33螺纹连接,C型止血阀332的远端螺纹连接有旋钮,通过旋紧旋钮,能够限制外鞘管33与支架推送鞘管32的相对位置,并封堵外鞘管33与支架推送鞘管32之间的间隙。C型止血阀332的侧方接口连接有第二分支连接管331,第二分支连接管331与外鞘管33和支架推送鞘管32之间的间隙连通。可通过第二分支连接管331注射造影剂、肝素等药物,必要时可连接抽吸装置对血栓进行抽吸。
下面结合图6-图13说明采用本发明实施例提供的取栓系统进行取栓手术的具体操作步骤。
如图6所示,血管02内具有血栓03,血栓03堵塞血管02并阻碍血液01流动到血管02的远端。根据病变部位血栓位置确定最佳穿刺点位置,使用穿刺针(图中未示出)对患者进行穿刺操作。
如图7所示,沿穿刺针置入导引导丝04,并将导引导丝04穿过血栓03后,撤出穿刺针。将扩张器(图中未示出)和外鞘管33推送至血栓03末端合适位置,然后将扩张器撤出患者体内。
如图8所示,将支架推送鞘管32沿导引导丝04穿过血栓03并送至血栓03前端合适位置,然后撤出导引导丝04。
如图9所示,将收容有取栓支架200的支架推送鞘管32穿过血栓03。此时,弯曲部112和支架本体21被压握在支架推送鞘管32内。
如图10所示,回撤支架推送鞘管32至合适位置,使支架本体21和弯曲部112展开。确定支架本体21和弯曲部112完全展开,且支架本体21贴合血管02内壁后,安装操作手柄34,并旋紧C型止血阀的旋钮和Y型止血阀的旋盖,以固定推送内导管31、支架推送鞘管32和外鞘管33的相对位置。
如图11所示,通过操作手柄34控制碎栓装置100,对血栓03进行旋转且轴向移动切割。必要时,通过第二分支连接管331对破碎后的血栓进行抽吸。
如图12所示,抽吸完成后,旋开C型止血阀的旋钮和Y型止血阀的旋盖,将包含有血栓的取栓支架200连同支架推送鞘管32和推送内导管31回撤至外鞘管33内部,达到如图13所示效果。之后可通过第一分支连接管321向血管注入造影剂,确认血管再通后,撤出所有手术器械,手术完成。使用本发明实施例的取栓系统可以实现快速、便捷的清除血栓。
最后应说明的是:以上实施例仅用以说明本发明的技术方案,而非对其限制;尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明,本领域的普通技术人员应当理解:其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改,或者对其中部分技术特征进行等同替换;而这些修改或者替换,并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。