CN115793012A - 列车卫星定位方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种列车卫星定位方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：确定列车当前运行过程中所在轨道段的轨道端点所对应的固定应用对象类型；其中，轨道端点包括运行起始点和运行结束点；若存在轨道端点的固定应用对象类型为道岔类型，则根据列车卫星定位参考位置，确定起始卫星参考点和结束卫星参考点；根据起始卫星参考点、结束卫星参考点和轨道端点对应的道岔卫星参考点的位置，确定是否需要将道岔卫星参考点转换到列车当前所在轨道段上；若是，则基于列车的运行方向，根据转换后的道岔卫星参考点、起始卫星参考点、结束卫星参考点和轨道端点的位置，对列车卫星定位点进行轨道映射。

Description

列车卫星定位方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及卫星定位技术，尤其涉及一种列车卫星定位方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

列车在行驶过程中，所对应的卫星定位信息通常主要用于在轨道描述中的位置确定。具体地，每个轨道段中设置有若干个卫星参考点，每个卫星参考点包含轨道位置信息和当前轨道位置经纬度等信息。基于各轨道段上所设置的卫星参考点，可以实现列车卫星定位点在轨道上的映射，这对列车在高原、戈壁等人烟稀少、维护困难的恶劣运行环境中的准确安全定位具有重要意义。

然而，目前的卫星定位算法在道岔区域内进行轨道映射时，容易出现定错轨道或丢失列车卫星定位所在轨道位置信息的情况，影响列车在道岔区域内的定位准确度，给列车的运行带来了一定的安全隐患。

发明内容

本发明提供一种列车卫星定位方法、装置、设备及存储介质，以提高列车在道岔区域内进行卫星定位的准确度和运行的安全性。

第一方面，本发明实施例提供了一种列车卫星定位方法，该方法包括：

确定列车当前运行过程中所在轨道段的轨道端点所对应的固定应用对象类型；其中，所述轨道端点包括运行起始点和运行结束点；

若存在所述轨道端点的固定应用对象类型为道岔类型，则根据列车卫星定位参考位置，确定起始卫星参考点和结束卫星参考点；

根据所述起始卫星参考点、所述结束卫星参考点和所述轨道端点对应的道岔卫星参考点的位置，确定是否需要将所述道岔卫星参考点转换到列车当前所在轨道段上；

若是，则基于列车的运行方向，根据转换后的道岔卫星参考点、所述起始卫星参考点、所述结束卫星参考点和所述轨道端点的位置，对列车卫星定位点进行轨道映射。

第二方面，本发明实施例还提供一种列车卫星定位装置，该装置包括：

固定应用对象类型确定模块，确定列车当前运行过程中所在轨道段的轨道端点所对应的固定应用对象类型；其中，所述轨道端点包括运行起始点和运行结束点；

卫星参考点确定模块，用于若存在所述轨道端点的固定应用对象类型为道岔类型，则根据列车卫星定位参考位置，确定起始卫星参考点和结束卫星参考点；

转换判断模块，用于根据所述起始卫星参考点、所述结束卫星参考点和所述轨道端点对应的道岔卫星参考点的位置，确定是否需要将所述道岔卫星参考点转换到列车当前所在轨道段上；

轨道映射模块，用于若是，则基于列车的运行方向，根据转换后的道岔卫星参考点、所述起始卫星参考点、所述结束卫星参考点和所述轨道端点的位置，对列车卫星定位点进行轨道映射。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如本发明实施例中任一所述的列车卫星定位方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的列车卫星定位方法。

本发明实施例通过确定列车当前运行过程中所在轨道段的轨道端点所对应的固定应用对象类型；其中，所述轨道端点包括运行起始点和运行结束点；若存在所述轨道端点的固定应用对象类型为道岔类型，则根据列车卫星定位参考位置，确定起始卫星参考点和结束卫星参考点；根据所述起始卫星参考点、所述结束卫星参考点和所述轨道端点对应的道岔卫星参考点的位置，确定是否需要将所述道岔卫星参考点转换到列车当前所在轨道段上；若是，则基于列车的运行方向，根据转换后的道岔卫星参考点、所述起始卫星参考点、所述结束卫星参考点和所述轨道端点的位置，对列车卫星定位点进行轨道映射。上述方案对列车在经过道岔区域时的卫星定位算法进行了优化处理，使得相应道岔区域对应的道岔卫星参考点可以在特定情况下进行轨道转换，并以转换后的道岔卫星参考点为参考因素之一，实现对列车卫星定位点的轨道映射，从而避免了因未在特定情况下对道岔卫星参考点进行轨道转换所造成的卫星定位定错轨道或丢失列车卫星定位所在轨道位置信息的情况发生，进而有助于提高对相应列车卫星定位点进行轨道映射的准确性和可靠性，对保障列车的安全运行具有重要意义。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一所提供的一种列车卫星定位方法的流程图；

图2为本发明实施例二所提供的一种列车卫星定位方法的流程图；

图3A为本发明实施例三所提供的一种列车卫星定位方法的流程图；

图3B为基于电子地图的列车卫星定位示意图；

图3C为本发明实施例提供的一种列车所在轨道段位置信息与目标道岔布置位置信息对应关系图；

图3D为本发明实施例提供的另一种列车所在轨道段位置信息与目标道岔布置位置信息对应关系图；

图3E为本发明实施例提供的另一种列车所在轨道段位置信息与目标道岔布置位置信息对应关系图；

图3F为本发明实施例提供的另一种列车所在轨道段位置信息与目标道岔布置位置信息对应关系图；

图3G为本发明实施例提供的另一种列车所在轨道段位置信息与目标道岔布置位置信息对应关系图；

图3H为本发明实施例提供的另一种列车所在轨道段位置信息与目标道岔布置位置信息对应关系图；

图3I为本发明实施例提供的另一种列车所在轨道段位置信息与目标道岔布置位置信息对应关系图；

图3J为本发明实施例提供的另一种列车所在轨道段位置信息与目标道岔布置位置信息对应关系图；

图4为本发明实施例五所提供的一种列车卫星定位装置的结构示意图；

图5为本发明实施例六所提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种列车卫星定位方法的流程图，该方法适用于在道岔区域内，对列车进行卫星定位的情况。该方法可以由一种列车卫星定位装置来执行，可采取软件和/或硬件的形式来实现，可配置于电子设备中。参考图1所示，该方法具体包括如下步骤：

S110、确定列车当前运行过程中所在轨道段的轨道端点所对应的固定应用对象类型；其中，所述轨道端点包括运行起始点和运行结束点。

其中，轨道段可以是以特定的固定应用对象类型为轨道端点的轨道。固定应用对象可以是在轨道中被固定应用的对象，例如可以包括实体应答器、虚拟应答器、道岔、信号机、起始管辖边界和结束管辖边界等中的至少一种。特定的固定应用对象类型可以为道岔、起始管辖边界或结束管辖边界。起始管辖边界可以是能够作为列车运行起始点的车站的管辖边界。结束管辖边界可以是能够作为列车运行结束点的车站的管辖边界。运行起始点可以是列车当前运行过程中所在轨道段的起始点；运行结束点可以是列车当前运行过程中所在轨道段的结束点。

具体地，可以基于预先建立的轨道中所设置的各应答器与不同轨道段之间的映射关系，根据列车最近一次经过的应答器的位置，确定该列车当前所在轨道段。相应的，基于该所确定的列车当前所在轨道段，可以通过预先建立的不同轨道段的轨道端点和各固定应用对象类型之间的映射关系，匹配对应的固定应用对象类型，并将匹配到的固定应用对象类型作为列车当前所在轨道段的轨道端点对应的固定应用对象类型。

S120、若存在所述轨道端点的固定应用对象类型为道岔类型，则根据列车卫星定位参考位置，确定起始卫星参考点和结束卫星参考点。

其中，列车卫星定位参考位置可以是列车最近一次经过的应答器所对应的轨道位置。应答器可以是实体应答器或虚拟应答器等中的其中一种。轨道位置可以表征当前位置对应轨道的轨道号和在该轨道中的具体位置，例如可以表示当前位置为1号轨道200米处。起始卫星参考点可以是在列车运行方向的相反方向上，与列车卫星定位参考位置相邻的卫星参考点；结束卫星参考点可以是在列车运行方向上，与列车卫星定位参考位置相邻的卫星参考点。卫星参考点可以是轨道中预先设定的用于卫星定位的参考点，该卫星参考点可以体现在电子地图中。

具体地，当确定列车当前所在轨道段的轨道端点的固定应用对象类型中存在道岔，即该轨道段对应的运行起始点和运行结束点中至少有一个为道岔时，则可以沿着列车运行方向以及与列车运行方向相反的方向，确定相应列车卫星定位参考位置相邻的两个卫星参考点，分别作为相应起始卫星参考点和结束卫星参考点；当确定列车当前所在轨道段的轨道端点的固定应用对象类型为起始管辖边界或结束管辖边界时，则中止当前操作。

S130、根据所述起始卫星参考点、所述结束卫星参考点和所述轨道端点对应的道岔卫星参考点的位置，确定是否需要将所述道岔卫星参考点转换到列车当前所在轨道段上。

其中，道岔卫星参考点可以是道岔区域内所设置的卫星参考点。该道岔卫星参考点所对应的轨道位置可以根据需要进行预先设定，这里并不作具体限制。轨道端点对应的道岔卫星参考点可以是运行起始点对应的道岔卫星参考点和/或运行结束点对应的道岔卫星参考点。道岔卫星参考点对应位置可以是道岔的辙叉心所在的位置。

具体地，可以在预先设定并存储的各卫星参考点对应的轨道位置数据中，查找并确定相应起始卫星参考点、结束卫星参考点和轨道端点对应的道岔卫星参考点的各轨道位置。相应的，可以基于预先建立该各轨道位置，与是否需要将道岔卫星参考点转换到列车当前所在轨道段上的判断结果之间的映射关系，匹配对应的判断结果，其中，该判断结果可以为是或否。相应的，可以根据所匹配到的判断结果，确定是否需要将道岔卫星参考点转换到列车当前所在轨道段上。具体地，若是，则可以基于预先建立的道岔卫星参考点所在轨道段上的轨道位置与转换后的道岔卫星参考点所在轨道段上的轨道位置之间的映射关系，匹配相应道岔卫星参考点对应的转换后的轨道位置，以将该道岔卫星参考点转移到对应轨道段上。

S140、若是，则基于列车的运行方向，根据转换后的道岔卫星参考点、所述起始卫星参考点、所述结束卫星参考点和所述轨道端点的位置，对列车卫星定位点进行轨道映射。

其中，列车卫星定位点可以是卫星通过实时定位，所确定的列车的实时位置点。

具体地，可以在确定相应转换后的道岔卫星参考点、所述起始卫星参考点、所述结束卫星参考点和所述轨道端点的各轨道位置后，预先建立该各轨道位置、列车卫星定位点的位置和该列车卫星定位点所映射的轨道位置之间的映射关系。相应的，基于该映射关系，可以根据所确定的转换后的道岔卫星参考点、所述起始卫星参考点、所述结束卫星参考点和所述轨道端点的各轨道位置，以及对应的列车卫星定位点，匹配相应列车卫星定位点所映射的轨道位置。相应的，可以根据该轨道位置，对相应列车卫星定位点进行映射。

在一个可选实施例中，确定列车当前运行过程中所在轨道段的轨道端点所对应的固定应用对象类型之前，还可以包括：根据所述列车卫星定位参考位置，向前和向后查找道岔、起始管辖边界或结束管辖边界；将首次找到的道岔、起始管辖边界或结束管辖边界作为列车所在当前轨道段的运行起始点或运行结束点。

具体地，可以根据相应列车卫星参考位置，并基于各固定应用对象之间的链接关系，以该列车卫星参考位置为中心，向列车运行方向和列车运行方向的相反方向，查找出现的道岔、起始管辖边界或结束管辖边界，并将首次找到的道岔、起始管辖边界或结束管辖边界作为列车当前所在轨道段的运行起始点或运行结束点。其中，各固定应用对象之间的链接关系可以是轨道上各固定应用对象之间的相对位置关系，例如可以是1号应答器的左侧为1号道岔等。该链接关系可以存储在预先编写的固定应用对象数据中。该固定应用对象数据可以是用于表征各固定应用对象的数据信息，例如可以包括各固定应用对象所在的轨道位置信息、各固定应用对象的属性信息、各固定应用对象所处的方位信息以及不同固定应用对象之间的链接关系信息等其中的至少一种。

可以理解的是，通过根据所述列车卫星定位参考位置，向前和向后查找道岔、起始管辖边界或结束管辖边界；将首次找到的道岔、起始管辖边界或结束管辖边界作为列车所在当前轨道段的运行起始点或运行结束点。上述方式基于列车卫星定位参考位置，将首次找到的道岔、起始管辖边界或结束管辖边界作为相应运行起始点或运行结束点，使得列车当前所在轨道段中仅是在运行起始点和/或运行结束点包含相应道岔，避免了因相应轨道段中包含较多道岔，而导致的在卫星定位过程中遗漏部分道岔区域的情况发生，从而有效提高了列车卫星定位过程的可靠性，进而有助于保证列车的安全行驶。

本发明实施例通过确定列车当前运行过程中所在轨道段的轨道端点所对应的固定应用对象类型；其中，所述轨道端点包括运行起始点和运行结束点；若存在所述轨道端点的固定应用对象类型为道岔类型，则根据列车卫星定位参考位置，确定起始卫星参考点和结束卫星参考点；根据所述起始卫星参考点、所述结束卫星参考点和所述轨道端点对应的道岔卫星参考点的位置，确定是否需要将所述道岔卫星参考点转换到列车当前所在轨道段上；若是，则基于列车的运行方向，根据转换后的道岔卫星参考点、所述起始卫星参考点、所述结束卫星参考点和所述轨道端点的位置，对列车卫星定位点进行轨道映射。上述方案对列车在经过道岔区域时的卫星定位算法进行了优化处理，使得相应道岔区域对应的道岔卫星参考点可以在特定情况下进行轨道转换，并以转换后的道岔卫星参考点为参考因素之一，实现对列车卫星定位点的轨道映射，从而避免了因未在特定情况下对道岔卫星参考点进行轨道转换所造成的卫星定位定错轨道或丢失列车卫星定位所在轨道位置信息的情况发生，进而有助于提高对相应列车卫星定位点进行轨道映射的准确性和可靠性，对保障列车的安全运行具有重要意义。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种列车卫星定位方法的流程图，本实施例以上述各实施例为基础，进行了进一步地优化。但需要说明的是，本实施例中未详尽描述部分，可参考其他实施例中相关表述。

进一步地，将“根据所述起始卫星参考点、所述结束卫星参考点和所述轨道端点对应的道岔卫星参考点的位置，确定是否需要将所述道岔卫星参考点转换到列车当前所在轨道段上”操作，细化为“若列车在运行方向上与预设运行方向一致，则判断所述起始卫星参考点的轨道位置是否小于所述运行起始点对应道岔卫星参考点的轨道位置，或者，所述结束卫星参考点的轨道位置是否大于所述运行结束点对应道岔卫星参考点的轨道位置；其中，所述预设运行方向上的轨道位置的数值依次增大；若列车在运行方向上与所述预设运行方向不一致，则判断所述起始卫星参考点的轨道位置是否大于所述运行起始点对应道岔卫星参考点的轨道位置，或者，所述结束卫星参考点的轨道位置是否小于所述运行结束点对应道岔卫星参考点的轨道位置；若是，则根据所述轨道端点对应目标道岔的岔前轨道号、所述轨道端点与所述目标道岔的相对位置和所述目标道岔的道岔开向，确定是否需要将所述道岔卫星参考点转换到列车所在轨道段”，以完善是否需要将相应道岔卫星参考点转换到列车所在轨道段的判断机制。

参考图2所示，该方法包括：

S210、确定列车当前运行过程中所在轨道段的轨道端点所对应的固定应用对象类型；其中，所述轨道端点包括运行起始点和运行结束点。

S220、若存在所述轨道端点的固定应用对象类型为道岔类型，则根据列车卫星定位参考位置，确定起始卫星参考点和结束卫星参考点。

S231、若列车的运行方向与预设运行方向一致，则判断所述起始卫星参考点的轨道位置是否小于所述运行起始点对应道岔卫星参考点的轨道位置，或者，所述结束卫星参考点的轨道位置是否大于所述运行结束点对应道岔卫星参考点的轨道位置；其中，所述预设运行方向上的轨道位置的数值依次增大。

其中，预设运行方向可以是预先设定的列车运行的默认方向，例如可以设定该预设运行方向上的轨道位置的数值依次增大。该预设运行方向可以和列车实际的运行方向一致，也可以和列车实际的运行方向不一致。

具体地，若列车运行方向上的轨道位置的数值依次增大，则表明列车在运行方向上与预设运行方向一致。相应的，若运行起始点对应的固定应用对象为道岔，则可以将起始卫星参考点的轨道位置和运行起始点对应道岔卫星参考点的轨道位置进行比较，以判断相应起始卫星参考点的轨道位置是否小于该道岔卫星参考点的轨道位置；若运行结束点对应的固定应用对象为道岔，则可以将结束卫星参考点的轨道位置和运行结束点对应道岔卫星参考点的轨道位置进行比较，以判断相应结束卫星参考点的轨道位置是否大于该道岔卫星参考点的轨道位置。其中，该判断对应的判断结果可以为是或否。

S232、若列车的运行方向与所述预设运行方向不一致，则判断所述起始卫星参考点的轨道位置是否大于所述运行起始点对应道岔卫星参考点的轨道位置，或者，所述结束卫星参考点的轨道位置是否小于所述运行结束点对应道岔卫星参考点的轨道位置。

具体地，若列车在运行方向上的轨道位置的数值依次减小，则表征列车在运行方向上与预设运行方向不一致。相应的，若运行起始点对应的固定应用对象为道岔，则可以将起始卫星参考点的轨道位置和运行起始点对应道岔卫星参考点的轨道位置进行比较，以判断相应起始卫星参考点的轨道位置是否大于该道岔卫星参考点的轨道位置；若运行结束点对应的固定应用对象为道岔，则可以将结束卫星参考点的轨道位置和运行结束点对应道岔卫星参考点的轨道位置进行比较，以判断相应结束卫星参考点的轨道位置是否小于该道岔卫星参考点的轨道位置。其中，该判断对应的判断结果可以为是或否。

S240、若是，则根据所述轨道端点对应目标道岔的岔前轨道号、所述轨道端点与所述目标道岔的相对位置和所述目标道岔的道岔开向，确定是否需要将所述道岔卫星参考点转换到列车所在轨道段。

其中，岔前轨道号可以是位于目标道岔之前的轨道所属的轨道号。轨道端点与目标道岔的相对位置可以是岔前位置、定位位置或反位位置等中的其中一种。定位位置可以是道岔为定位状态时所处的位置；反位位置可以是道岔为反位状态时所处的位置。道岔开向可以是定位或反位等中的其中一种。

具体地，若确定相应判断结果为是，则可以基于预先建立的轨道端点对应目标道岔的岔前轨道号、轨道端点与目标道岔的相对位置、目标道岔的道岔开向、是否需要将道岔卫星参考点转换到列车所在轨道段上的判断结果之间的映射关系，根据所确定的轨道端点对应目标道岔的岔前轨道号、轨道端点与目标道岔的相对位置和目标道岔的道岔开向，匹配对应的判断结果，其中，该判断结果可以为是或否。相应的，若该判断结果为是，则确定需要将道岔卫星参考点转换到列车所在轨道段；若该判断结果为否，则中止当前操作。

S250、若是，则基于列车的运行方向，根据转换后的道岔卫星参考点、所述起始卫星参考点、所述结束卫星参考点和所述轨道端点的位置，对列车卫星定位点进行轨道映射。

通常情况下，列车对应的预设运行方向在完成设定后是固定不变的，而列车在实际运行的过程中，对应运行方向可能与预设运行方向并不相同，相关技术中，并未针对列车实际的运行方向的不同，针对性设置对应的轨道映射方案。上述方式容易出现在列车不同的运行方向下，所采取的轨道映射方案不够适用的情况，降低相应轨道映射操作的准确度和可靠性。因此，在一个可选实施方式中，若列车在运行方向上与预设运行方向一致，则所述基于列车的运行方向，根据转换后的道岔卫星参考点、所述起始卫星参考点、所述结束卫星参考点、所述轨道端点的位置，对列车卫星定位点进行轨道映射，可以包括：当所述运行起始点和所述转换后的道岔卫星参考点所对应的轨道位置大于所述起始卫星参考点的轨道位置时，则根据所述转换后的道岔卫星参考点和所述结束卫星参考点，基于预设轨道映射算法，对所述列车卫星定位点进行轨道映射；当所述运行结束点和所述转换后的道岔卫星参考点所对应的轨道位置小于所述结束卫星参考点时，则根据所述转换后的道岔卫星参考点和所述起始卫星参考点，基于预设轨道映射算法，对所述列车卫星定位点进行轨道映射。

其中，预设轨道映射算法可以是预先设定的，对列车卫星定位点进行轨道映射所采取的算法，例如可以是三角形垂线算法等。

具体地，可以根据列车当前的运行数据，确定该列车实际运行的方向，并将该列车实际运行的方向与相应预设运行方向进行比较。相应的，若比较结果为列车在运行方向上与预设运行方向一致，则可以确定运行起始点和该运行起始点处道岔所对应的转换后的道岔卫星参考点，所分别对应的轨道位置是否大于相应起始卫星参考点所对应的轨道位置。具体地，若是，则可以基于预设轨道映射算法，根据转换后的道岔卫星参考点和结束卫星参考点分别所对应的位置，将相应列车卫星定位点映射至该列车当前所在轨道段上，并将所映射到的轨道段上的位置作为该列车当前的轨道位置；若否，则可以基于预设轨道映射算法，根据转换后的道岔卫星参考点和相应运行起始点所分别对应的位置，将相应列车卫星定位点映射至该列车当前所在轨道段上，并将所映射到的轨道段上的位置作为该列车当前的轨道位置。此外，还可以确定相应运行结束点和该运行结束点处道岔所对应的转换后的道岔卫星参考点，所分别对应的轨道位置是否小于相应结束卫星参考点所对应的轨道位置。具体地，若是，则可以基于预设轨道映射算法，根据转换后的道岔卫星参考点和起始卫星参考点分别所对应的位置，将相应列车卫星定位点映射至该列车当前所在轨道段上，并将所映射到的轨道段上的位置作为该列车当前的轨道位置；若否，则可以基于预设轨道映射算法，根据转换后的道岔卫星参考点和相应运行结束点所分别对应的位置，将相应列车卫星定位点映射至该列车当前所在轨道段上，并将所映射到的轨道段上的位置作为该列车当前的轨道位置。

可以理解的是，通过在列车的运行方向与预设运行方向一致时，分别确定运行起始点、转换后的道岔卫星参考点和起始卫星参考点所对应的轨道位置之间的大小关系，以及运行结束点、转换后的道岔卫星参考点和结束卫星参考点所对应的轨道位置之间的大小关系，并采取对应的方式对相应列车卫星定位点进行轨道映射，使得在对相应列车卫星定位点进行轨道映射的过程中，能够基于列车实际的运行方向分别针对相应运行起始点处的道岔区域与相应运行结束点处的道岔区域，执行对应的轨道映射操作，丰富相应轨道映射的机制，避免了因未对进行轨道映射时所处的具体情况进行分类处理，对相应轨道映射操作的准确度和效率造成的消极影响，从而有助于提高相应轨道映射操作的准确度。

在另一个可选实施方式中，若列车在运行方向上与所述预设运行方向不一致，则所述基于列车的运行方向，根据转换后的道岔卫星参考点、所述起始卫星参考点、所述结束卫星参考点、所述轨道端点的位置，对列车卫星定位点进行轨道映射，可以包括：当所述运行起始点和所述转换后的道岔卫星参考点所对应的轨道位置小于所述起始卫星参考点的轨道位置时，则根据所述转换后的道岔卫星参考点和所述结束卫星参考点，基于预设轨道映射算法，对所述列车卫星定位点进行轨道映射；当所述运行结束点和所述转换后的道岔卫星参考点所对应的轨道位置大于所述结束卫星参考点时，则根据所述转换后的道岔卫星参考点和所述起始卫星参考点，基于预设轨道映射算法，对所述列车卫星定位点进行轨道映射。

具体地，可以根据列车当前的运行数据，确定该列车实际运行的方向，并将该列车实际运行的方向与相应预设运行方向进行比较。相应的，若比较结果为列车在运行方向上与预设运行方向不一致，则可以确定运行起始点和该运行起始点处道岔所对应的转换后的道岔卫星参考点，所分别对应的轨道位置是否小于相应起始卫星参考点所对应的轨道位置。

具体地，若是，则可以基于预设算法预设轨道映射算法，根据转换后的道岔卫星参考点和结束卫星参考点分别所对应的位置，将相应列车卫星定位点映射至该列车当前所在轨道段上，并将所映射到的轨道段上的位置作为该列车当前的轨道位置；若否，则可以基于预设轨道映射算法，根据转换后的道岔卫星参考点和相应运行起始点所分别对应的位置，将相应列车卫星定位点映射至该列车当前所在轨道段上，并将所映射到的轨道段上的位置作为该列车当前的轨道位置。此外，还可以确定相应运行结束点和该运行结束点处道岔所对应的转换后的道岔卫星参考点，所分别对应的轨道位置是否大于相应结束卫星参考点所对应的轨道位置。具体地，若是，则可以基于预设轨道映射算法，根据转换后的道岔卫星参考点和起始卫星参考点分别所对应的位置，将相应列车卫星定位点映射至该列车当前所在轨道段上，并将所映射到的轨道段上的位置作为该列车当前的轨道位置；若否，则可以基于预设轨道映射算法，根据转换后的道岔卫星参考点和相应运行结束点所分别对应的位置，将相应列车卫星定位点映射至该列车当前所在轨道段上，并将所映射到的轨道段上的位置作为该列车当前的轨道位置。

可以理解的是，通过在列车的运行方向与预设运行方向不一致时，分别确定运行起始点、转换后的道岔卫星参考点和起始卫星参考点所对应的轨道位置之间的大小关系，以及运行结束点、转换后的道岔卫星参考点和结束卫星参考点所对应的轨道位置之间的大小关系，并采取对应的方式对相应列车卫星定位点进行轨道映射，使得在对相应列车卫星定位点进行轨道映射的过程中，能够基于列车实际的运行方向，分别针对相应运行起始点处的道岔区域与相应运行结束点处的道岔区域，执行对应的轨道映射操作，丰富相应轨道映射的机制，避免了因未对进行轨道映射时所处的具体情况进行分类处理，对相应轨道映射操作的准确度和效率造成的消极影响，从而有助于提高相应轨道映射操作的准确度。

本发明实施例通过列车实际的运行方向与预设运行方向之间的匹配情况，针对确定是否需要将道岔卫星参考点转换的列车所在轨道段的过程，分别设定了对应的判断机制，并将相应目标道岔的岔前轨道号、轨道端点与目标道岔的相对位置和该目标道岔的道岔开向作为参考依据，从而避免了因未考虑到列车运行方向和该列车在相应道岔区域内的具体情况，所造成的对应判定结果存在错误的情况发生，进而在实现对是否需要将道岔卫星参考点转换到列车所在轨道段进行判定的同时，有助于提高相应判定的准确性和可靠性。

实施例三

图3A为本发明实施例三提供的一种列车卫星定位方法的流程图，本实施例以上述各实施例为基础，进行了进一步地优化。但需要说明的是，本实施例中未详尽描述部分，可参考其他实施例中的相关表述。

进一步地，将“根据所述轨道端点对应目标道岔的岔前轨道号、所述轨道端点对应目标道岔的相对位置和所述目标道岔的道岔开向，确定是否需要将所述道岔卫星参考点转换到列车所在轨道段”操作，细化为“若所述目标道岔的岔前轨道号与所述目标道岔对应定位轨道号或反位轨道号一致，则根据所述轨道端点与所述目标道岔的相对位置和所述目标道岔的道岔开向，确定是否需要将所述道岔卫星参考点转换到列车所在轨道段”，以引入对目标道岔的岔前轨道号与该目标道岔的定位轨道号或反位轨道号之间匹配关系的参考，提高判断是否需要对道岔卫星参考点进行转换的准确度。

参考图3A所示，该方法具体包括如下步骤：

S310、确定列车当前运行过程中所在轨道段的轨道端点所对应的固定应用对象类型；其中，所述轨道端点包括运行起始点和运行结束点。

S320、若存在所述轨道端点的固定应用对象类型为道岔类型，则根据列车卫星定位参考位置，确定起始卫星参考点和结束卫星参考点。

S331、若列车的运行方向与预设运行方向一致，则判断所述起始卫星参考点的轨道位置是否小于所述运行起始点对应道岔卫星参考点的轨道位置，或者，所述结束卫星参考点的轨道位置是否大于所述运行结束点对应道岔卫星参考点的轨道位置。

S332、若列车的运行方向与所述预设运行方向不一致，则判断所述起始卫星参考点的轨道位置是否大于所述运行起始点对应道岔卫星参考点的轨道位置，或者，所述结束卫星参考点的轨道位置是否小于所述运行结束点对应道岔卫星参考点的轨道位置；其中，所述预设运行方向上的轨道位置的数值依次增大。

S340、若是，则当所述目标道岔的岔前轨道号与所述目标道岔对应定位轨道号或反位轨道号一致时，根据所述轨道端点与所述目标道岔的相对位置和所述目标道岔的道岔开向，确定是否需要将所述道岔卫星参考点转换到列车所在轨道段。

其中，定位轨道号可以是道岔在定位状态下，对应轨道段所属的轨道号；反位轨道号可以是道岔在反位状态下，对应轨道段所属的轨道号。

具体地，在确定相应目标道岔后，可以通过预先存储的固定应用对象数据，查找并确定该目标道岔的岔前轨道号、轨道端点与目标道岔的相对位置和该目标道岔的道岔开向。将所确定的目标道岔的岔前轨道号与相应定位轨道号或相应反位轨道号进行匹配，若确定相应岔前轨道号，与相应定位轨道号或反位轨道号一致，则可以根据相应轨道端点与目标道岔的相对位置和目标道岔的开向，对是否需要将道岔卫星参考点转换到列车所在轨道段上进行判定。

为了使得针对是否需要将道岔卫星参考点转换到列车所在轨道段上的判断，对列车经过道岔区域时的不同情况更具有针对性，提高相应判断过程的精细程度，在一个可选实施方式中，若所述目标道岔的岔前轨道号与所述目标道岔对应定位轨道号一致，则所述根据所述轨道端点与所述目标道岔的相对位置和所述目标道岔的道岔开向，确定是否需要将所述道岔卫星参考点转换到列车所在轨道段，可以包括：若所述轨道端点在所述目标道岔的岔前位置，且所述道岔开向为反位，则将所述道岔卫星参考点转换到列车所在轨道段；若所述轨道端点在所述目标道岔的岔前位置，且所述道岔开向为定位，则所述道岔卫星参考点所在轨道段保持不变；若所述轨道端点在所述目标道岔的反位位置，且所述道岔开向为反位，则将所述道岔卫星参考点转换到列车所在轨道段；若所述轨道端点在所述目标道岔的定位位置，且所述道岔开向为定位，则述道岔卫星参考点所在轨道段保持不变。

具体地，若确定相应目标道岔的岔前轨道号与目标道岔对应定位轨道号一致时，则当轨道端点在目标道岔的岔前位置且道岔开向为反位，或者轨道端点在目标道岔的反位位置且道岔开向为反位时，可以将道岔卫星参考点转换到列车所在轨道段上；当轨道端点在目标道岔的岔前位置且道岔开向为定位，或者轨道端点在目标道岔的定位位置且道岔开向为定位时，相应道岔卫星参考点所在轨道段保持不变。

可以理解的是，通过在目标道岔的岔前轨道号与该目标道岔对应定位轨道号一致时，能够基于所设定的判断机制，根据相应轨道端点在目标道岔的具体位置和该目标道岔的道岔开向，确定是否需要将道岔卫星参考点转换到列车所在轨道段上。上述方式使得在确定是否需要将道岔卫星参考点转换到列车所在轨道段的过程中，能够针对目标道岔的岔前轨道号与相应定位轨道号一致的情况，根据相应轨道端点在目标道岔的位置以及道岔开向的不同，分别判定是否将道岔卫星参考点转换到列车所在轨道段上，从而丰富了确定是否需要对道岔卫星参考点进行转换的判断机制，有助于避免针对列车在道岔区域内的不同情况采取同一判断机制，所造成的判断结果不够准确的情况发生，进而有助于提高相应判断过程的精细程度和对应判断结果的准确性。

在另一个可选实施方式中，若所述目标道岔的岔前轨道号与所述目标道岔对应反位轨道号一致，则所述根据所述轨道端点与所述目标道岔的相对位置和所述目标道岔的道岔开向，确定是否需要将所述道岔卫星参考点转换到列车所在轨道段，包括：若所述轨道端点在所述目标道岔的岔前位置，且所述道岔开向为定位，则将所述道岔卫星参考点转换到列车所在轨道段；若所述轨道端点在所述目标道岔的岔前位置，且所述道岔开向为反位，则所述道岔卫星参考点所在轨道段保持不变；若所述轨道端点在所述目标道岔的定位位置，且所述道岔开向为定位，则将所述道岔卫星参考点转换到列车所在轨道段；若所述轨道端点在所述目标道岔的反位位置，且所述道岔开向为反位，则所述道岔卫星参考点所在轨道段保持不变。

具体地，若确定相应目标道岔的岔前轨道号与目标道岔对应反位轨道号一致时，则当轨道端点在目标道岔的岔前位置且道岔开向为定位，或者轨道端点在目标道岔的定位位置且道岔开向为定位时，可以将道岔卫星参考点转换到列车所在轨道段上；当轨道端点在目标道岔的岔前位置且道岔开向为反位，或者轨道端点在目标道岔的反位位置且道岔开向为反位时，相应道岔卫星参考点所在轨道段保持不变。

可以理解的是，通过在目标道岔的岔前轨道号与该目标道岔对应反位轨道号一致时，能够基于所设定的判断机制，根据相应轨道端点在目标道岔的具体位置和该目标道岔的道岔开向，确定是否需要将道岔卫星参考点转换到列车所在轨道段上。上述方式使得在确定是否需要将道岔卫星参考点转换到列车所在轨道段的过程中，能够针对目标道岔的岔前轨道号与相应反位轨道号一致的情况，根据相应轨道端点在目标道岔的位置以及道岔开向的不同，分别判定是否将道岔卫星参考点转换到列车所在轨道段上，从而丰富了确定是否需要对道岔卫星参考点进行转换的判断机制，有助于避免针对列车在道岔区域内的不同情况采取同一判断机制，所造成的判断结果不够准确的情况发生，进而有助于提高相应判断过程的精细程度和对应判断结果的准确性。

S350、若是，则基于列车的运行方向，根据转换后的道岔卫星参考点、所述起始卫星参考点、所述结束卫星参考点和所述轨道端点的位置，对列车卫星定位点进行轨道映射。

本发明实施例通过在目标道岔的岔前轨道号与该目标道岔对应定位轨道号或反位轨道号一致时，根据相应轨道端点与目标道岔的相对位置和相应目标道岔的道岔开向，确定是否需要将道岔卫星参考点转换到列车所在轨道段。上述方式使得在确定是否需要将道岔卫星参考点转换到列车所在轨道段上的过程中，能够分别对相应岔前轨道号与相应定位轨道号一致的情况和相应岔前轨道号与相应反位轨道号一致的情况进行考虑，从而丰富了确定是否需要将道岔卫星参考点转换到列车所在轨道段时所对应的判断机制，有助于避免因对列车在道岔区域内的不同情况均采取单一相同的判断机制，所造成的对应判断结果不够匹配的情况发生，进而有助于提高对是否需要将道岔卫星参考点转换的判断过程的可靠性，对保障相应判断结果的准确性具有重要意义。

以下，将以包含两条轨道的道岔区域为例，结合附图对列车经过相应道岔区域时，进行卫星定位的具体情况进行详细说明。需要说明的是，图中轨道的数量和编号、卫星参考点的位置和数量、道岔的开向、列车的运行方向和列车所在位置，仅作为示例性说明，不应理解为对本发明的具体限定。

图3B为基于电子地图的列车卫星定位示意图。参考图3B所示，列车所在轨道段为1轨（1G），相应道岔区域内对应的轨道为3轨（3G）和1轨（1G），在1G和3G上设置有卫星参考点，该卫星参考点的位置信息包括纬度（latitude，lat）信息和经度（longitude，lon）信息。具体地，在1G和3G上设置的卫星参考点包括P1（lat，lon）、P2（lat，lon）、P3（lat，lon）、P4（lat，lon）和P5（lat，lon）。其中，P4为相应道岔对应的道岔卫星参考点，该P4可以被预先设置在3G上，若列车由左向右行驶至P4和P2之间时，则此时所确定的起始卫星参考点可以为P3，结束卫星参考点为P2。当相应预设运行方向为从左至右时，则相应起始卫星参考点P3对应轨道位置的数值小于道岔卫星参考点P4对应的轨道位置的数值。进一步地，若相应定轨轨道号为1，道岔开向为反位，则需要将道岔卫星参考点P4由3G转换到1G上。相应的，当道岔卫星参考点P4转换到1G上后，由于列车所在轨道段的运行起始点和转换到1G上的P4所对应的轨道位置均大于相应起始卫星参考点P3，因此可以根据转换到1G上的P4和相应结束卫星参考点P2，基于预设设定的三角形垂线算法对相应列车卫星定位点进行轨道映射。

延续前例，列车卫星定位点可以为P0，由P0、P2和P4相互连接可以构成三角形，该三角形的面积为S。其中，P0和P2相连可以为该三角形的边

；P0和P4相连可以为该三角形的边

；P2和P4相连可以为该三角形的边

；P0和P2之间的距离为

；P0和P4之间的距离为

；P2和P4之间的距离为

；由P0向边

做垂线，可以得到交点PL，该交点PL可以作为列车定位点P0在列车所在轨道上的映射点。相应的，PL和P0之间的距离可以为

；P4和PL之间的距离可以为

；P2和PL之间的距离可以为

。相应的，

，其中，

，

，

，

，相应的，基于P2和P4所对应的轨道位置，根据求得的

或

，可以得到PL在列车当前所在轨道段上的轨道位置，实现对列车定位点的轨道映射。

图3C为列车所在轨道段位置信息与目标道岔布置位置信息对应关系图。参考图3C所示，目标道岔的岔前轨道号为1G，定位轨道号为1G，相应的，该目标道岔的岔前轨道号与定位轨道号一致。进一步地，由于该列车当前所在轨道段的运行起始点和运行结束点均在目标道岔的岔前位置且该目标道岔的道岔开向为定位，则需要将该目标道岔处，位于3G上的道岔卫星参考点转换到1G上。

图3D为列车所在轨道段位置信息与目标道岔布置位置信息对应关系图。参考图3D所示，目标道岔的岔前轨道号为1G，定位轨道号为3G，相应的，该目标道岔的岔前轨道号与反位轨道号一致。进一步地，由于该列车当前所在轨道段的运行起始点和运行结束点均在目标道岔的岔前位置且该目标道岔的道岔开向为定位，则需要将该目标道岔处，位于3G上的道岔卫星参考点转换到1G上。

图3E为列车所在轨道段位置信息与目标道岔布置位置信息对应关系图。参考图3E所示，目标道岔的岔前轨道号为1G，定位轨道号为1G，相应的，该目标道岔的岔前轨道号与定位轨道号一致。进一步地，由于该列车当前所在轨道段的运行起始点和运行结束点均在目标道岔的岔前位置且该目标道岔的道岔开向为定位，则无需对该目标道岔处对应的道岔卫星参考点进行转换。

图3F为列车所在轨道段位置信息与目标道岔布置位置信息对应关系图。参考图3F所示，目标道岔的岔前轨道号为1G，定位轨道号为3G，相应的，该目标道岔的岔前轨道号与反位轨道号一致。进一步地，由于该列车当前所在轨道段的运行起始点和运行结束点均在目标道岔的岔前位置且该目标道岔的道岔开向为反位，则无需对该目标道岔处对应的道岔卫星参考点进行转换。

图3G为列车所在轨道段位置信息与目标道岔布置位置信息对应关系图。参考图3G所示，目标道岔的岔前轨道号为1G，定位轨道号为1G，相应的，该目标道岔的岔前轨道号与定位轨道号一致。进一步地，由于该列车当前所在轨道段的运行起始点和运行结束点均在目标道岔的反位位置且该目标道岔的道岔开向为反位，则需要将该目标道岔处，位于3G上的道岔卫星参考点转换到1G上。

图3H为列车所在轨道段位置信息与目标道岔布置位置信息对应关系图。参考图3H所示，目标道岔的岔前轨道号为1G，定位轨道号为3G，相应的，该目标道岔的岔前轨道号与反位轨道号一致。进一步地，由于该列车当前所在轨道段的运行起始点和运行结束点均在目标道岔的定位位置且该目标道岔的道岔开向为定位，则需要将该目标道岔处，位于3G上的道岔卫星参考点转换到1G上。

图3I为列车所在轨道段位置信息与目标道岔布置位置信息对应关系图。参考图3I所示，目标道岔的岔前轨道号为1G，定位轨道号为1G，相应的，该目标道岔的岔前轨道号与定位轨道号一致。进一步地，由于该列车当前所在轨道段的运行起始点和运行结束点均在目标道岔的定位位置且该目标道岔的道岔开向为定位，则无需对该目标道岔处对应的道岔卫星参考点进行转换。

图3J为列车所在轨道段位置信息与目标道岔布置位置信息对应关系图。参考图3J所示，目标道岔的岔前轨道号为1G，定位轨道号为3G，相应的，该目标道岔的岔前轨道号与反位轨道号一致。进一步地，由于该列车当前所在轨道段的运行起始点和运行结束点均在目标道岔的反位位置且该目标道岔的道岔开向为反位，则无需对该目标道岔处对应的道岔卫星参考点进行转换。

实施例四

图4为本发明实施例四提供的一种列车卫星定位装置的结构示意图，该方法适用于在道岔区域内，对列车进行卫星定位的情况。该装置可采取软件和/或硬件的形式来实现，可配置于电子设备中。参考图4所示，该装置包括：

固定应用对象类型确定模块410，确定列车当前运行过程中所在轨道段的轨道端点所对应的固定应用对象类型；其中，所述轨道端点包括运行起始点和运行结束点；

卫星参考点确定模块420，用于若存在所述轨道端点的固定应用对象类型为道岔类型，则根据列车卫星定位参考位置，确定起始卫星参考点和结束卫星参考点；

转换判断模块430，用于根据所述起始卫星参考点、所述结束卫星参考点和所述轨道端点对应的道岔卫星参考点的位置，确定是否需要将所述道岔卫星参考点转换到列车当前所在轨道段上；

轨道映射模块440，用于若是，则基于列车的运行方向，根据转换后的道岔卫星参考点、所述起始卫星参考点、所述结束卫星参考点和所述轨道端点的位置，对列车卫星定位点进行轨道映射。

本发明实施例通过确定列车当前运行过程中所在轨道段的轨道端点所对应的固定应用对象类型；其中，所述轨道端点包括运行起始点和运行结束点；若存在所述轨道端点的固定应用对象类型为道岔类型，则根据列车卫星定位参考位置，确定起始卫星参考点和结束卫星参考点；根据所述起始卫星参考点、所述结束卫星参考点和所述轨道端点对应的道岔卫星参考点的位置，确定是否需要将所述道岔卫星参考点转换到列车当前所在轨道段上；若是，则基于列车的运行方向，根据转换后的道岔卫星参考点、所述起始卫星参考点、所述结束卫星参考点和所述轨道端点的位置，对列车卫星定位点进行轨道映射。上述方案对列车在经过道岔区域时的卫星定位算法进行了优化处理，使得相应道岔区域对应的道岔卫星参考点可以在特定情况下进行轨道转换，并以转换后的道岔卫星参考点为参考因素之一，实现对列车卫星定位点的轨道映射，从而避免了因未在特定情况下对道岔卫星参考点进行轨道转换所造成的卫星定位定错轨道或丢失列车卫星定位所在轨道位置信息的情况发生，进而有助于提高对相应列车卫星定位点进行轨道映射的准确性和可靠性，对保障列车的安全运行具有重要意义。

可选的，转换判断模块430，可以包括：

轨道位置第一判断单元，用于若列车的运行方向与预设运行方向一致，则判断所述起始卫星参考点的轨道位置是否小于所述运行起始点对应道岔卫星参考点的轨道位置，或者，所述结束卫星参考点的轨道位置是否大于所述运行结束点对应道岔卫星参考点的轨道位置；其中，所述预设运行方向上的轨道位置的数值依次增大；

轨道位置第二判断单元，用于若列车的运行方向与所述预设运行方向不一致，则判断所述起始卫星参考点的轨道位置是否大于所述运行起始点对应道岔卫星参考点的轨道位置，或者，所述结束卫星参考点的轨道位置是否小于所述运行结束点对应道岔卫星参考点的轨道位置；

转换判断单元，用于若是，则根据所述轨道端点对应目标道岔的岔前轨道号、所述轨道端点与所述目标道岔的相对位置和所述目标道岔的道岔开向，确定是否需要将所述道岔卫星参考点转换到列车所在轨道段。

可选的，转换判断单元，可以包括：

转换判断子单元，用于当所述目标道岔的岔前轨道号与所述目标道岔对应定位轨道号或反位轨道号一致时，根据所述轨道端点与所述目标道岔的相对位置和所述目标道岔的道岔开向，确定是否需要将所述道岔卫星参考点转换到列车所在轨道段。

可选的，若所述目标道岔的岔前轨道号与所述目标道岔对应定位轨道号一致，则转换判断子单元，可以包括：

转换判断第一次单元，用于若所述轨道端点在所述目标道岔的岔前位置，且所述道岔开向为反位，则将所述道岔卫星参考点转换到列车所在轨道段；

转换判断第二次单元，用于若所述轨道端点在所述目标道岔的岔前位置，且所述道岔开向为定位，则所述道岔卫星参考点所在轨道段保持不变；

转换判断第三次单元，用于若所述轨道端点在所述目标道岔的反位位置，且所述道岔开向为反位，则将所述道岔卫星参考点转换到列车所在轨道段；

转换判断第四次单元，用于若所述轨道端点在所述目标道岔的定位位置，且所述道岔开向为定位，则述道岔卫星参考点所在轨道段保持不变。

可选的若所述目标道岔的岔前轨道号与所述目标道岔对应反位轨道号一致，则转换判断子单元，可以包括：

转换判断第五次单元，用于若所述轨道端点在所述目标道岔的岔前位置，且所述道岔开向为定位，则将所述道岔卫星参考点转换到列车所在轨道段；

转换判断第六次单元，用于若所述轨道端点在所述目标道岔的岔前位置，且所述道岔开向为反位，则所述道岔卫星参考点所在轨道段保持不变；

转换判断第七次单元，用于若所述轨道端点在所述目标道岔的定位位置，且所述道岔开向为定位，则将所述道岔卫星参考点转换到列车所在轨道段；

转换判断第八次单元，用于若所述轨道端点在所述目标道岔的反位位置，且所述道岔开向为反位，则所述道岔卫星参考点所在轨道段保持不变。

可选的，若列车在运行方向上与预设运行方向一致，则轨道映射模块440，可以包括：

轨道映射第一单元，用于当所述运行起始点和所述转换后的道岔卫星参考点所对应的轨道位置大于所述起始卫星参考点的轨道位置时，则根据所述转换后的道岔卫星参考点和所述结束卫星参考点，基于预设轨道映射算法，对所述列车卫星定位点进行轨道映射；

轨道映射第二单元，用于当所述运行结束点和所述转换后的道岔卫星参考点所对应的轨道位置小于所述结束卫星参考点时，则根据所述转换后的道岔卫星参考点和所述起始卫星参考点，基于预设轨道映射算法，对所述列车卫星定位点进行轨道映射。

可选的，若列车在运行方向上与所述预设运行方向不一致，则轨道映射模块440，可以包括：

轨道映射第三单元，用于当所述运行起始点和所述转换后的道岔卫星参考点所对应的轨道位置小于所述起始卫星参考点的轨道位置时，则根据所述转换后的道岔卫星参考点和所述结束卫星参考点，基于预设轨道映射算法，对所述列车卫星定位点进行轨道映射；

轨道映射第四单元，用于当所述运行结束点和所述转换后的道岔卫星参考点所对应的轨道位置大于所述结束卫星参考点时，则根据所述转换后的道岔卫星参考点和所述起始卫星参考点，基于预设轨道映射算法，对所述列车卫星定位点进行轨道映射。

本实施例所提供的列车卫星定位装置可以执行本发明实施例所提供的任意一种列车卫星定位方法，具备执行该列车卫星定位方法相应的有益效果和功能模块。本实施例中未详尽描述的内容可以参考其他实施例中相关表述。

实施例五

图5示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备（如头盔、眼镜、手表等）和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图5所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器（ROM）12、随机访问存储器（RAM）13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器（ROM）12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器（RAM）13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出（I/O）接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元（CPU）、图形处理单元（GPU）、各种专用的人工智能（AI）计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器（DSP）、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如列车卫星定位方法。

在一些实施例中，列车卫星定位方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的列车卫星定位方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式（例如，借助于固件）而被配置为执行列车卫星定位方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列（FPGA）、专用集成电路（ASIC）、专用标准产品（ASSP）、芯片上系统的系统（SOC）、负载可编程逻辑设备（CPLD）、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦除可编程只读存储器（EPROM或快闪存储器）、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器（CD-ROM）、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置（例如，CRT（阴极射线管）或者LCD（液晶显示器）监视器）；以及键盘和指向装置（例如，鼠标或者轨迹球），用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈（例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈）；并且可以用任何形式（包括声输入、语音输入或者、触觉输入）来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统（例如，作为数据服务器）、或者包括中间件部件的计算系统（例如，应用服务器）、或者包括前端部件的计算系统（例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互）、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信（例如，通信网络）来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网（LAN）、广域网（WAN）、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种列车卫星定位方法，其特征在于，包括：

确定列车当前运行过程中所在轨道段的轨道端点所对应的固定应用对象类型；其中，所述轨道端点包括运行起始点和运行结束点；

若存在所述轨道端点的固定应用对象类型为道岔类型，则根据列车卫星定位参考位置，确定起始卫星参考点和结束卫星参考点；

根据所述起始卫星参考点、所述结束卫星参考点和所述轨道端点对应的道岔卫星参考点的位置，确定是否需要将所述道岔卫星参考点转换到列车当前所在轨道段上；

若是，则基于列车的运行方向，根据转换后的道岔卫星参考点、所述起始卫星参考点、所述结束卫星参考点和所述轨道端点的位置，对列车卫星定位点进行轨道映射。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述起始卫星参考点、所述结束卫星参考点和所述轨道端点对应的道岔卫星参考点的位置，确定是否需要将所述道岔卫星参考点转换到列车当前所在轨道段上，包括：

若列车的运行方向与预设运行方向一致，则判断所述起始卫星参考点的轨道位置是否小于所述运行起始点对应道岔卫星参考点的轨道位置，或者，所述结束卫星参考点的轨道位置是否大于所述运行结束点对应道岔卫星参考点的轨道位置；其中，所述预设运行方向上的轨道位置的数值依次增大；

若列车的运行方向与所述预设运行方向不一致，则判断所述起始卫星参考点的轨道位置是否大于所述运行起始点对应道岔卫星参考点的轨道位置，或者，所述结束卫星参考点的轨道位置是否小于所述运行结束点对应道岔卫星参考点的轨道位置；

若是，则根据所述轨道端点对应目标道岔的岔前轨道号、所述轨道端点与所述目标道岔的相对位置和所述目标道岔的道岔开向，确定是否需要将所述道岔卫星参考点转换到列车所在轨道段。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述轨道端点对应目标道岔的岔前轨道号、所述轨道端点与所述目标道岔的相对位置和所述目标道岔的道岔开向，确定是否需要将所述道岔卫星参考点转换到列车所在轨道段，包括：

当所述目标道岔的岔前轨道号与所述目标道岔对应定位轨道号或反位轨道号一致时，根据所述轨道端点与所述目标道岔的相对位置和所述目标道岔的道岔开向，确定是否需要将所述道岔卫星参考点转换到列车所在轨道段。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述目标道岔的岔前轨道号与所述目标道岔对应定位轨道号一致，则所述根据所述轨道端点与所述目标道岔的相对位置和所述目标道岔的道岔开向，确定是否需要将所述道岔卫星参考点转换到列车所在轨道段，包括：

若所述轨道端点在所述目标道岔的岔前位置，且所述道岔开向为反位，则将所述道岔卫星参考点转换到列车所在轨道段；

若所述轨道端点在所述目标道岔的岔前位置，且所述道岔开向为定位，则所述道岔卫星参考点所在轨道段保持不变；

若所述轨道端点在所述目标道岔的反位位置，且所述道岔开向为反位，则将所述道岔卫星参考点转换到列车所在轨道段；

若所述轨道端点在所述目标道岔的定位位置，且所述道岔开向为定位，则述道岔卫星参考点所在轨道段保持不变。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述目标道岔的岔前轨道号与所述目标道岔对应反位轨道号一致，则所述根据所述轨道端点与所述目标道岔的相对位置和所述目标道岔的道岔开向，确定是否需要将所述道岔卫星参考点转换到列车所在轨道段，包括：

若所述轨道端点在所述目标道岔的岔前位置，且所述道岔开向为定位，则将所述道岔卫星参考点转换到列车所在轨道段；

若所述轨道端点在所述目标道岔的岔前位置，且所述道岔开向为反位，则所述道岔卫星参考点所在轨道段保持不变；

若所述轨道端点在所述目标道岔的定位位置，且所述道岔开向为定位，则将所述道岔卫星参考点转换到列车所在轨道段；

若所述轨道端点在所述目标道岔的反位位置，且所述道岔开向为反位，则所述道岔卫星参考点所在轨道段保持不变。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若列车在运行方向上与预设运行方向一致，则所述基于列车的运行方向，根据转换后的道岔卫星参考点、所述起始卫星参考点、所述结束卫星参考点和所述轨道端点的位置，对列车卫星定位点进行轨道映射，包括：

当所述运行起始点和所述转换后的道岔卫星参考点所对应的轨道位置大于所述起始卫星参考点的轨道位置时，则根据所述转换后的道岔卫星参考点和所述结束卫星参考点，基于预设轨道映射算法，对所述列车卫星定位点进行轨道映射；

当所述运行结束点和所述转换后的道岔卫星参考点所对应的轨道位置小于所述结束卫星参考点时，则根据所述转换后的道岔卫星参考点和所述起始卫星参考点，基于预设轨道映射算法，对所述列车卫星定位点进行轨道映射。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若列车在运行方向上与预设运行方向不一致，则所述基于列车的运行方向，根据转换后的道岔卫星参考点、所述起始卫星参考点、所述结束卫星参考点和所述轨道端点的位置，对列车卫星定位点进行轨道映射，包括：

当所述运行起始点和所述转换后的道岔卫星参考点所对应的轨道位置小于所述起始卫星参考点的轨道位置时，则根据所述转换后的道岔卫星参考点和所述结束卫星参考点，基于预设轨道映射算法，对所述列车卫星定位点进行轨道映射；

当所述运行结束点和所述转换后的道岔卫星参考点所对应的轨道位置大于所述结束卫星参考点时，则根据所述转换后的道岔卫星参考点和所述起始卫星参考点，基于预设轨道映射算法，对所述列车卫星定位点进行轨道映射。

8.一种列车卫星定位装置，其特征在于，包括：

固定应用对象类型确定模块，确定列车当前运行过程中所在轨道段的轨道端点所对应的固定应用对象类型；其中，所述轨道端点包括运行起始点和运行结束点；

卫星参考点确定模块，用于若存在所述轨道端点的固定应用对象类型为道岔类型，则根据列车卫星定位参考位置，确定起始卫星参考点和结束卫星参考点；

转换判断模块，用于根据所述起始卫星参考点、所述结束卫星参考点和所述轨道端点对应的道岔卫星参考点的位置，确定是否需要将所述道岔卫星参考点转换到列车当前所在轨道段上；

轨道映射模块，用于若是，则基于列车的运行方向，根据转换后的道岔卫星参考点、所述起始卫星参考点、所述结束卫星参考点和所述轨道端点的位置，对列车卫星定位点进行轨道映射。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的列车卫星定位方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的列车卫星定位方法。

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