CN115783185A - 一种水下逐级充气逐级提升打捞系统及其打捞方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于水下打捞技术领域，公开了一种水下逐级充气逐级提升打捞系统及其打捞方法。该系统包括打捞船，回收装置、逐级提升装置、固定装置和浮力管，其中，回收装置设置在打捞船上；逐级提升装置一端与回收装置固定连接，另一端与固定装置固定连接；浮力管放置在打捞船内。还包括设置在回收装置前方的空气压缩装置。本发明的结构简单，便于安装、拆卸和组合，易于操作，实用性强；且本发明通过低难度的浅水充气、实现高难度深水打捞，操作方法简单，易于实现，在操作简便的同时有效避免了在深水区排水和注气的技术难度，确保深水物体、超深水物体可实现性，同时通过设备的配合对深水大型、超大型物体打捞可实现性。

Description

一种水下逐级充气逐级提升打捞系统及其打捞方法

技术领域

本发明涉及水下打捞技术领域，尤其涉及一种水下逐级充气逐级提升打捞系统及其打捞方法。

背景技术

水下打捞是一项难度极大的工作，在救灾、渔政、消防、军事和深海探测等领域，经常会用到打捞工具，打捞工具主要用于海洋、河流、湖泊、水库、鱼塘等水域中的打捞操作，并从水域中打捞水下在沉船或其他沉物。在沉船或沉物打捞时，使用较多的方法是浮筒打捞法，该方法主要是将若干浮筒拖到沉船的作业区，使浮筒沉到水底，然后将浮筒在水下充气后，借浮力将沉船浮出水面。如公开号为CN107176273A的专利公开了一种沉船打捞用橡胶浮筒使用方法，其包括橡胶浮筒、绑扎绳和吊梁，橡胶浮筒筒体通过吊装绳捆在吊梁上，绑扎绳绑在橡胶浮简上，绑扎绳设有多根，橡胶浮筒放下水之前进行对折后用绑扎绳捆住，随吊梁一起放入水中。

该专利可用于在复杂的水文环境下安装大型的打捞用橡胶浮筒，使用专用的浮筒安装吊梁配合浮筒吊装绳以及浮筒绑扎绳，将浮筒进行捆扎和吊装，使橡胶浮筒受水流影响较小，便于浮筒吊放到位以及潜水员水下安装。但该专利使用时需要用吊车，同时需要工作人员多次捆绑，且在对浮筒进行充气时需要潜水员长时间在水下操作和观察，这导致该专利的整体系统复杂，打捞过程步骤繁多，且主要依赖于潜水员的操作，难度较大的问题，且深水打捞时由于超高的水压，使水下充气较为困难。

基于上述分析可见，现有技术中的水下打捞系统和打捞方法存在一些缺陷，仍然存在改进和优化的空间。因此，本领域亟需对现有的水下打捞系统和打捞方法进行改进，从而解决现有水下打捞系统结构复杂，在深水时打捞充气困难，且打捞步骤繁多，依赖性大的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种水下逐级充气逐级提升打捞系统，其主要解决了现有技术深水打捞较为困难且水下打捞系统结构复杂的技术问题。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种水下逐级充气逐级提升打捞系统，包括打捞船，回收装置、逐级提升装置、固定装置和浮力管，其中，回收装置设置在打捞船上；逐级提升装置一端与回收装置固定连接，另一端与固定装置固定连接；浮力管放置在打捞船内；

还包括设置在回收装置前方的喇叭状空气压缩装置，且喇叭状空气压缩装置较小开口的一端靠近回收缠盘，较大开口的一端靠近被打捞物。

本发明中的打捞船为现有技术中常见的打捞船，其主要作用是用于放置打捞时需要用到的工具，以及承载工作人员。回收装置可拆卸连接在打捞船上，其主要用于固定和回收逐级提升装置。固定装置的作用是固定被打捞物，将被打捞物与打捞船上的回收装置进行连接，固定装置固定在被打捞物上后，可随着逐级提升装置的水面下浅水区充气、增加浮力而使被打捞物脱离水底并逐渐提升。浮力管的作用是在被打捞物接近水面时固定在被打捞物上，然后对浮力管进行充气，充好气的浮力管在浮力作用下带动被打捞物上浮，从而完成打捞。空气压缩装置的作用是将逐级提升装置内的空气由靠近回收装置的一端挤压至水面以下，确保由于逐级提升装置被逐渐回收后，处于水面以下的逐级提升装置内有足够的空气来确保浮力。

进一步地，回收装置包括驱动电机和回收缠盘；驱动电机输出端与回收缠盘的一个面固定连接，回收缠盘的另一个面上设有用于固定逐级提升装置的固定轴；逐级提升装置另一端穿过空气压缩装置后与固定装置固定连接。

进一步地，逐级提升装置由两个以上的逐级提升管串行可拆卸连接而成，且每个逐级提升管内部还设有一根以上的承重拉绳。

进一步地，固定装置为绑带、网、锁扣或抓手。

一种水下逐级充气逐级提升打捞系统的打捞方法，具体包括以下步骤：

步骤S1，获取被打捞物的形状、重量、位置和水下深度数据；

步骤S2，将逐级充气提升装置的一端放置在打捞船上，另一端放入水下并通过固定装置固定在被打捞物上；

步骤S3，对逐级充气提升装置放置于打捞船上的一端进行充气，当逐级充气提升装置沉于水面以下的部分开始露出水面时停止充气；

步骤S4，停止充气后，将逐级充气提升装置放置于打捞船上一端的端口封住，并将逐级充气提升装置穿过空气压缩装置，然后固定在打捞船上的回收装置上；

步骤S5，启动回收装置，对逐级充气提升装置进行回收，同时将逐级充气提升装置靠近打捞船一端的气体挤压至水面以下，同时，由于单向阀的作用，气体只能单向向被打捞物体一端流动，促使被打捞物品进一步提升；

步骤S6，当被打捞物接近水面时，关闭回收装置，然后将未充气的浮力管固定在被打捞物上，完全固定后，对浮力管进行充气；

步骤S7，当被打捞物浮于水面、达到可以实施拖拽作业条件，对被打捞物实施拖拽作业，完成打捞全部作业。

进一步地，在步骤S1中，数据的获取依靠水下机器人获取。

进一步地，在步骤S2中，由工作人员潜水或水下机器人将固定装置固定在被打捞物上。

本发明解决其技术问题所采用的工作原理是：本发明的总体打捞思路是浅水充气→深水提升，逐级充气→逐级提升。本发明是在通过现有探测技术已经探测到被打捞物的基础上使用的，且将固定装置固定在被打捞物上可采用机器人进行固定，本发明的主要改进点在于浅水充气实现深水提升，逐级充气实现逐级提升，以及系统的整体结构和连接关系。在打捞时，将未充气的逐级提升装置末端的固定装置固定在被打捞物上，然后对靠近打捞船一端的逐级提升装置进行充气，充气到一定程度后回收装置，回收装置将逐级提升装置进行收卷，同时，由于单向阀作用，逐级提升装置内的气体进一步被压缩到水面以下。在充气后逐级提升装置浮力的作用下，将被打捞物拖拽从而脱离水底。当被打捞物提升至局部露出水面或顶部接近水面时，将浮力管固定在被打捞物体底部和四周，然后对浮力管进行充气，使被打捞物体浮于水面，并对被打捞物体固定牵引绳后，可实现可拖拽。

本发明的有益效果在于：

1、本发明极大降低了深水打捞的的技术难度，使深水打捞变得简单、易于实现。

2、本发明的系统结构简单，便于安装、拆卸和组合，易于操作，实用性强，通过各个装置的配合，可实现大型、超大型物体打捞。

3、本发明回收装置回收逐级提升装置时，可使得逐级提升装置内的气体逐渐压缩至水面以下，通过浅水区逐级加气方式，使打捞目标物体逐级提升。

4、本发明的操作方法简单，易于实现，在操作简便的同时有效避免了在深水区排水和注气的技术难度，确保深水物体特别是大型物体的打捞可实现性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，下面描述中的附图仅仅是本发明的部分实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图：

图1是本发明系统的一种整体结构示意图。

图2是采用两个打捞船配合打捞的一种结构示意图。

图3是浮力管固定在被打捞物上的一种结构示意图。

图4是单个逐级提升装置的一种结构示意图。

图5是第一连接装置的一种剖视结构示意图。

图6是实施例中固定管的一种结构示意图。

图7是实施例中固定管与第一连接装置配合的一种结构示意图。

图8是空气压缩装置和底座配合的一种结构示意图。

图9是图8中A-A面的一种剖视结构示意图。

图10是本发明中包裹圈和逐级提升管配合的一种截面示意图。

图11是本发明中盘体的一种仰视结构示意图。

图12是本发明中实施例中第一连接装置的一种结构示意图。

图中：1.打捞船；2.回收装置；3.逐级提升装置；4.第一连接装置；5.单向阀；6.固定管；7.凸起；8.第一固定孔；9.第二固定孔；10.固定装置；11.浮力管；12.空气压缩装置；13.底座；14.第二连接装置；15.第三连接装置；16.连接孔；17.螺栓；18.被打捞物；19.螺丝孔；

201.驱动电机；202.回收缠盘；203.固定轴；

301.逐级提升管；302.承重拉绳；

401.连接管；402.包裹圈；403.限位圈；

4011.柱体；4012.盘体。

具体实施方式

为了使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本发明的部分实施例，而不是全部实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明的保护范围。

如图1、图2、图3、图8和图9所示，一种水下逐级充气逐级提升打捞系统，包括打捞船1，回收装置2、逐级提升装置3、固定装置10和浮力管11，其中，回收装置2设置在打捞船1上；逐级提升装置3一端与回收装置2固定连接，另一端与固定装置10固定连接；浮力管11放置在打捞船1内；

还包括设置在回收装置2前方的喇叭状空气压缩装置12，且喇叭状空气压缩装置12较小开口的一端靠近回收缠盘202，较大开口的一端靠近被打捞物18。

本发明中的打捞船1为现有技术中常见的打捞船1，其主要作用是用于放置打捞时需要用到的工具，以及承载工作人员。回收装置2可拆卸连接在打捞船1上，其主要用于固定和回收逐级提升装置3。固定装置10的作用是固定被打捞物18，将被打捞物18与打捞船1上的回收装置2进行连接，固定装置10固定在被打捞物18上后，可随着逐级提升装置3水面下浅水区充气、增加浮力而使被打捞物18脱离水底并逐渐提升，逐级提升装置3回收时，水面以上空气被进一步压缩至水面以下，促使被打捞物进一步提升。浮力管11的作用是在被打捞物18拉近水面，逐级提升管进一步提升浮力不足时使用，将其固定在被打捞物18上，然后对浮力管11进行充气，充好气的浮力管11在浮力作用下带动被打捞物18上浮，从而实现打捞。空气压缩装置12的作用是将逐级提升装置3内的空气由靠近回收装置2的一端挤压至水面以下，确保由于逐级提升装置被逐渐回收后，处于水面以下的逐级提升装置内有足够的空气来确保浮力。

本发明中的浮力管11的形状与逐级提升管301组件基本相同，区别在于浮力管11是活动的，不用连接在打捞船1或回收装置2上。不需要使用时，将浮力管11卷曲后放置于打捞船1上。当被打捞物18提升至局部露出水面或顶部接近水面时，将浮力管11固定在被打捞物18体底部和四周。然后对浮力管11进行充气，使被打捞物18体浮于水面，并对被打捞物18体固定牵引绳后，可实现可拖拽。

喇叭状空气压缩装置12设置在回收缠盘202前方，且喇叭状空气压缩装置12较小开口的一端靠近回收缠盘202，较大开口的一端靠近被打捞物18。逐级提升装置3贯穿喇叭状空气压缩装置12的喇叭口，即空气压缩装置12套在逐级提升装置3外面。采用喇叭状的空气压缩装置12，通过回收装置2的拉力，空气压缩装置12的挤压，同时由于单向阀的作用，使回收的逐级提升装置3部分中的气体会被挤压至使水面以下逐级提升装置3内使浮力增加，从而逐渐将被打捞物18向上提升，实现被打捞物18的打捞。

进一步地，如图1和图2所示，回收装置2包括驱动电机201和回收缠盘202；驱动电机201输出端与回收缠盘202的一个面固定连接，回收缠盘202的另一个面上设有用于固定逐级提升装置3的固定轴203；逐级提升装置3另一端穿过空气压缩装置12后与固定装置10固定连接。

驱动电机201为现有技术中常见的驱动电机201，其主要在回收逐级提升装置3时旋转，从而带动与驱动电机201相连的回收缠盘202旋转，进一步将固定在回收缠盘202上的逐级提升装置3进行回收。本发明的回收缠盘202与现有的工字型收卷线盘形状类似，且本发明中的固定轴203相当于现有的工字型收卷线盘中的卷轴，主要起到缠绕作用。逐级提升装置3一端固定在回收缠盘202的固定轴203上，另一端穿过空气压缩装置12后与固定装置10固定连接，采用上述方式可保证逐级提升装置3被回收卷曲的部分气体排到水面以下的逐级提升管中。

进一步地，如图1、图2和图4所示，逐级提升装置3由两个以上的逐级提升管301串行可拆卸连接而成，且每个逐级提升管301内部还设有一根以上的承重拉绳302。

采用上述方式便于根据不同深度增加或减少提升管数量，从而控制逐级提升装置3的整体长度。每个逐级提升管301内部还设有一根以上的承重拉绳302的目的是进一步提高整个逐级提升装置3的承重能力。

如图4、图5、图6和图7所示，在本发明的一个实施例中，每个逐级提升管301两端分别设有一个第一连接装置4；两个逐级提升管301的第一连接装置4之间通过带有单向阀5的固定管6固定连接；每个逐级提升管301内部还设有一根以上的承重拉绳302，且承重拉绳302两端分别与逐级提升管301两端的第一连接装置4固定连接。本发明中的单向阀5为现有的单向阀5，且单向阀5的作用是保证气体由回收装置方向沿着被打捞物18方向进行单向流动，防止气体出现倒流。由于水中逐级提升管301受到的水压较大，因此设置单向阀5可有效防止气体在水压作用下倒流。

如图4和图5所示，在本实施例中，第一连接装置4包括连接管401、包裹圈402和限位圈403，其中，连接管401为空心的T型柱，T型柱包括柱体4011和设置在柱体4011一端的盘体4012，盘体4012边缘设有一圈凸起7；限位圈403与柱体4011过盈连接；包裹圈402设置在限位圈403于盘体4012之间，且包裹圈402为圆环，圆环在外周包裹缠绕逐级提升管301，缠绕逐级提升管301的圆环卡在凸起7与柱体4011之间；柱体4011上还设有一个以上的第一固定孔8。

如图6和图7所示，在本实施例中，固定管6为空心圆柱管，且圆柱管上设有一个以上与固定孔相匹配的第二固定孔9；固定管6与第一连接装置4的柱体4011间隙配合，并通过第一固定孔8和第二固定孔9进行螺栓17固定，且柱体4011的外径小于第二柱体4011的内径。

本实施例中的逐级提升管301为表面具有延展性能的柔性材料，如制作热气球的材料。在实际使用时，柔性逐级提升管301的一端从内部穿过包裹圈402，逐级提升管301的边缘外翻至包裹圈402边缘。此时，可将柔性的逐级提升管301套在比包裹圈402内径小的管道外，然后包裹圈402沿着逐级提升管301另一端的方向进行滚动一段距离，即实现在包裹圈402外周包裹缠绕逐级提升管301。包裹圈402和逐级提升管301配合的截面图具体如图10所示。应该注意的是，当包裹圈402外周包裹逐级提升管301后，包裹有逐级提升管301的包裹圈402整体厚度不大于凸起7与括柱体4011之间的缝隙，以便将其镶嵌在缝隙内。将包裹有逐级提升管301的包裹圈402镶嵌在凸起7与括柱体4011之间的缝隙，然后在柱体4011上外周套上限位圈403，已实现对包裹圈402的限位。本实施例中，逐级提升管301两端的第一连接装置4与逐级提升管301之间的连接方式完全相同。

在本实施例中，第一固定孔8开设于柱体4011上，第二固定孔9开设于固定管6上。在实际设计时，应保证柱体4011与固定管6间隙配合后能露出第一固定孔8和第二固定孔9，即第一固定孔8不被固定管6没有开孔的部分遮挡，第二固定孔9不被柱体4011上没有开孔的部分遮挡。在第一固定孔8和第二固定孔9位置对应后，螺栓17贯穿第一固定孔8和第二固定孔9从而将柱体4011和固定管6进行固定。此时，螺栓17还可起到对限位圈403和包裹圈402进行限位的作用。在本实施例中，固定管6两端均开设有两套固定孔，实现与两个第一连接装置4配合，从而将两个第一连接装置4固定连接。

如图11所示，在本实施例中，第一连接装置4的盘体4012上开设有一个以上用于穿过承重拉绳302的连接孔16。当连接孔16的数量均为一个时，可将绳索两端分别传过连接孔16，然后打结固定。当连接孔16的数量为偶数个时，逐级提升管301一端盘体4012上的两个连接孔16与另一端盘体4012上的两个连接孔16相配合，绳索的缠绕顺序为一端盘体4012上的一个孔、另一端盘体4012上的一个孔、另一端盘体4012上的另一个孔、一端盘体4012上的另一个孔，然后再将绳索两端进行打结。当连接孔16的数量为三个以上的奇数时，可采用上述两种方式的结合。采用上述方式两承重拉绳302置入逐级提升装置3内部，可提高逐级提升装置3的承重能力，且承重拉绳302的材料为现有金属或非金属绳。

如4和图12所示，在发明的另一个实施例中，每个逐级提升管301两端分别设有一个第一连接装置4；第一连接装置4与上述实施例的区别在于，在本实施例中，每个逐级提升管301两端的两个第一连接装置4中，至少有一个第一连接装置4自带单向阀。且两个第一连接装置4之间直接连接，没有设置固定管，具体地，与现有技术中两个管道之间的连接原理相同。比如，两个第一连接装置4的连接管401之间采用螺纹连接，与常规螺蚊不同之处在于，螺纹的较深，以达到防漏水、防漏气以及连拉牢固的目的。在本实施例中，连接管401上还设有用于安装螺丝的螺丝孔19，在限位圈403和包裹圈402安装完成后，再将螺丝与螺丝孔19配合，从而将限位圈403和包裹圈402卡在螺丝与盘体4012之间，进而实现固定限位圈403及包裹圈402目的。在本实施例中的第一连接装置4与上一个实施例基本基本相同，且两个第一连接装置4的连接方式为现有的连接方式。

如图1、图2、图8和图9所示，在本发明的一个实施例中，空气压缩装置12通过与其固定的底座13放置在打捞船1上，且空气压缩装置12的侧壁开设有一开口，且在开口一侧的空气压缩装置12上设有第二连接装置14，开口另一侧的空气压缩装置12上设有与第二连接装置14相匹配的第三连接装置15。

由于本发明的空气压缩装置12为喇叭状，在放置时不好固定，因此，本发明还在空气压缩装置12还在底部设置了底座13，底座13的具体形状可以为支架，实心台体或其他结构。空气压缩装置12的侧壁开设有一开口的目的是便于在充气时撤除，回收时安装，采用第二连接装置14和第三连接装置15配合可实现开口的打开和关闭。在本发明中，第二连接装置14为系带、螺栓17、锁扣、卡扣机构或拉链；第三连接装置15为与第二连接装置14相匹配的系带孔、螺母、锁扣固定件、卡扣固定件或拉链。本发明的第二连接装置14与第三连接装置15均为现有常见的设备，能使得空气压缩装置12开口两侧可拆卸连接即可。

进一步地，如图1和图3所示，固定装置10为绑带、网、锁扣或抓手。本发明的固定装置10主要用于固定被打捞物18，其形状可以根据实际情况进行更换和调整。对于体积较小的物体可直接采用网状结构，对于带有多个框架的结构可采用绑带进行捆绑固定，还可以锁扣和抓手进行固定。本发明中的锁扣类似于登山绳子上用的登山扣。无论采用哪种结构，能将固定装置10对被打捞物18进行固定即可。由于上述设备为现有结构，本发明并未画出具体形状。

在本发明的系统，当被打捞物18体型较大或重量较重时，可采用两个以上的打捞船1和配套的设备进行配合，从而实现快速打捞。在本发明的一个实施例中，当打捞沉船时，采用两个打捞船1和配套的设备配合打捞，具体如图2所示。

在本发明中，可设置两个特别的逐级提升管301，分别为连接完成后位于整个逐级提升装置3两端的逐级提升管301。具体地，在本发明的一个实施例中，与回收装置2连接的逐级提升管301一端为第一连接装置4，另一端为第二连接装置14，其中，该逐级提升管301的第二连接装置14与后一个逐级提升管301的第一连接装置4固定；该逐级提升管301与回收装置2固定的一端的第一连接装置4中的第一盘体4012中心为实心结构。并且，该第一盘体4012上的承重绳子外表面延伸出一截，以便将其固定在固定轴203上。

在本发明中，与固定装置10连接一端的逐级提升管301一端为第一连接装置4，另一端为第二连接装置14，其中，该逐级提升管301第一连接装置4与前一个逐级提升管301的第二连接装置14固定；该逐级提升管301与固定连接装置固定一端的第二连接装置14中的第二盘体4012中心为实心结构，且在第二盘体4012上固定连接有固定装置10。在实际使用过程中，可在第二盘体4012上焊接一个半圆环，固定装置10固定在一条绳索的一端，绳索的另一端为类似于登山扣的锁扣。该方式便于拆卸和更换固定装置10，即根据被打捞物18的形状不同进行更换，灵活性好，实用性强。本发明的逐级提升装置3上还可设置充气口，具体可设置在逐级提升管301表面，还可设置在第一连接装置上，能够实现充气即可。在实际使用时，可通过外接充气装置对本发明进行充气。

在本发明的系统，当被打捞物18体型较大或重量较重时，可采用两个以上的打捞船1和配套的设备进行配合，从而实现快速打捞。在本发明的一个实施例中，当打捞沉船时，采用两个打捞船1和配套的设备配合打捞，具体如图2所示。

一种水下逐级充气逐级提升打捞系统的打捞方法，具体包括以下步骤：

步骤S1，获取被打捞物18的形状、重量、位置和水下深度数据；

步骤S2，将逐级充气提升装置的一端放置在打捞船1上，另一端放入水下并通过固定装置10固定在被打捞物18上；

步骤S3，对逐级充气提升装置放置于打捞船1上的一端进行充气，当逐级充气提升装置沉于水面以下的部分开始露出水面时停止充气；

步骤S4，停止充气后，将逐级充气提升装置放置于打捞船1上一端的端口封住，并将逐级充气提升装置穿过空气压缩装置12，然后固定在打捞船1上的回收装置2上；

步骤S5，启动回收装置2，对逐级充气提升装置进行回收，同时将逐级充气提升装置靠近打捞船1一端的气体挤压至靠近被打捞物18的一端，同时，由于单向阀的作用，气体只能单向向被打捞物体一端流动，促使被打捞物18品进一步提升；

步骤S6，当被打捞物18接近水面时，关闭回收装置2，然后将未充气的浮力管11固定在被打捞物18上，完全固定后，对浮力管11进行充气；

步骤S7，当被打捞物18浮于水面、达到可以实施拖拽作业条件，对被打捞物18实施拖拽作业，完成打捞全部作业。

进一步地，在步骤S1中，数据的获取依靠水下机器人获取。

进一步地，在步骤S2中，由工作人员潜水或水下机器人将固定装置10固定在被打捞物18上。

在本发明中，待被打捞物18打捞完成后，可通过充放气口对逐级提升装置3和浮力管11进行放气，然后收纳起来。本发明的操作方法简单，易于实现，在操作简便的同时有效避免了在深水区排水和注气的技术难度，确保深水物体特别是大型物体的打捞可实现性。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步地的详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方法而已，并不用于限制本发明，凡是在本发明的主旨之内，所做的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种水下逐级充气逐级提升打捞系统，其特征在于，包括打捞船(1)，回收装置(2)、逐级提升装置(3)、固定装置(10)和浮力管(11)，其中，回收装置(2)设置在打捞船(1)上；逐级提升装置(3)一端与回收装置(2)固定连接，另一端与固定装置(10)固定连接；浮力管(11)放置在打捞船(1)内；

还包括设置在回收装置(2)前方的喇叭状空气压缩装置(12)，且喇叭状空气压缩装置(12)较小开口的一端靠近回收缠盘(202)，较大开口的一端靠近被打捞物(18)。

2.根据权利要求1所述的水下逐级充气逐级提升打捞系统，其特征在于，回收装置(2)包括驱动电机(201)和回收缠盘(202)；驱动电机(201)输出端与回收缠盘(202)的一个面固定连接，回收缠盘(202)的另一个面上设有用于固定逐级提升装置(3)的固定轴(203)；逐级提升装置(3)另一端穿过空气压缩装置(12)后与固定装置(10)固定连接。

3.根据权利要求1或2所述的水下逐级充气逐级提升打捞系统，其特征在于，逐级提升装置(3)由两个以上的逐级提升管(301)串行可拆卸连接而成，且每个逐级提升管(301)内部还设有一根以上的承重拉绳(302)。

4.根据权利要求1或2所述的水下逐级充气逐级提升打捞系统，其特征在于，固定装置(10)为绑带、网、锁扣或抓手。

5.根据权利要求3所述的水下逐级充气逐级提升打捞系统，其特征在于，固定装置(10)为绑带、网、锁扣或抓手。

6.基于权利要求1至5中任一权利要求所述的水下逐级充气逐级提升打捞系统，还包括一种水下逐级充气逐级提升打捞系统的打捞方法，其特征在于，具体包括以下步骤：

步骤S1，获取被打捞物(18)的形状、重量、位置和水下深度数据；

步骤S2，将逐级充气提升装置的一端放置在打捞船(1)上，另一端放入水下并通过固定装置(10)固定在被打捞物(18)上；

步骤S3，对逐级充气提升装置放置于打捞船(1)上的一端进行充气，当逐级充气提升装置沉于水面以下的部分开始露出水面时停止充气；

步骤S4，停止充气后，将逐级充气提升装置放置于打捞船(1)上一端的端口封住，并将逐级充气提升装置穿过空气压缩装置(12)，然后固定在打捞船(1)上的回收装置(2)上；

步骤S5，启动回收装置(2)，对逐级充气提升装置进行回收，同时将逐级充气提升装置靠近打捞船(1)一端的气体挤压至靠近被打捞物(18)的一端，促使被打捞物(18)品进一步提升；

步骤S6，当被打捞物(18)接近水面时，关闭回收装置(2)，然后将未充气的浮力管(11)固定在被打捞物(18)上，完全固定后，对浮力管(11)进行充气；

步骤S7，当被打捞物(18)浮于水面、达到可以实施拖拽作业条件，对被打捞物(18)实施拖拽作业，完成打捞全部作业。

7.根据权利要求6所述的水下逐级充气逐级提升打捞系统的打捞方法，其特征在于，在步骤S1中，数据的获取依靠水下机器人获取。

8.根据权利要求6或7所述的水下逐级充气逐级提升打捞系统的打捞方法，在步骤S2中，由工作人员潜水或水下机器人将固定装置(10)固定在被打捞物(18)上。

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