CN115781655A - 一种用于取放热卷弹簧的夹爪长臂机构 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了用于取放热卷弹簧的夹爪长臂机构，包括支撑部，安装在所述支撑部的动力部，与所述动力部输出轴联结的连杆机构，所述连杆结构包括联结夹爪机构的第一联结点的夹爪连杆，所述夹爪连杆通过安装在所述夹爪连杆中部的联结转轴转动安装在所述支撑部上，尾部通过转轴安装在所述支撑部上的联结气缸，所述联结气缸的输出顶端与所述夹爪机构的第二联结点联结，所述夹爪机构顶部为夹持弹簧的抓取部件；本发明通过动力部驱动连杆机构带动夹爪机构自动对热卷弹簧进行夹取，无需人工操作，能够提升工作效率，促进过程的标准化自动化，解决了人工操作所面临的多个问题。
Description
技术领域
本发明涉及弹簧制造领域，尤其是用于取放热卷弹簧的取放机构。
背景技术
热卷弹簧又名大型弹簧，因为这种弹簧一般线径很大，有的热卷弹簧线径达到20cm，生产过程采用热卷工艺。热卷弹簧典型工艺：落料---端头加工（轧扁或锻扁）---加热---卷簧---淬火---回火---磨端面---压缩---（负荷测试）---喷丸（清理）---涂装，其中，在将弹簧进行热卷形成弹簧形状后，需要采用人工进行夹取，由于采用人工操作，不仅效率低下，而且由于需要人与受热钢丝接触，工作环境不仅恶劣，而且如果操作不当，也极易发生危险，因此需要寻找能够自动夹取弹簧的方式和方法，避免人工操作，以提升生产效率，改善工作环境，避免各类人工造成的危险的发生，而且也可以大大降低成本。
发明内容
有鉴于此，需要克服现有技术中的上述缺陷中的至少一个。本发明提供了一种用于取放热卷弹簧的夹爪长臂机构 ，其包括：
支撑部，安装在所述支撑部的动力部，与所述动力部输出轴联结的连杆机构，所述连杆结构包括联结夹爪机构的第一联结点的夹爪连杆，所述夹爪连杆通过安装在所述夹爪连杆中部的联结转轴转动安装在所述支撑部上，尾部通过转轴安装在所述支撑部上的联结气缸，所述联结气缸的输出顶端与所述夹爪机构的第二联结点联结，所述夹爪机构顶部为夹持弹簧的抓取部件。
根据本专利背景技术中对现有技术所述，现有技术还需要采用人工进行各种操作，由此带来效率低下，而且由于需要人与受热钢丝接触，工作环境不仅恶劣，而且如果操作不当，也极易发生危险；而本发明公开的用于取放热卷弹簧的夹爪长臂机构，可以通过动力部驱动连杆机构带动夹爪机构自动对热卷弹簧进行夹取，无需人工操作，能够提升工作效率，促进过程的标准化自动化，解决了人工操作所面临的多个问题。
另外，根据本发明公开的一种用于取放热卷弹簧的夹爪长臂机构 还具有如下附加技术特征：
进一步地，所述动力部为气缸，所述连杆机构由夹爪连杆构成，所述动力部的输出端与所述加转连杆顶部联结。
可选地，所述动力部为安装在所述支撑部上的马达，所述连杆机构包括第一连杆、第二连杆和夹爪连杆，所述马达输出端联结所述第一连杆，所述第一连杆联结所述第二连杆，所述第二连杆联结通过所述联结转轴安装在所述支撑部上的所述夹爪连杆，所述夹爪连杆联结所述夹爪机构的所述第一联结点，所述夹爪机构通过所述第二联结点与尾部联结所述转轴的所述联结气缸相联。
进一步地，所述支撑部包括横板和安装在所述横板上的竖板，所述联结转轴和所述转轴安装在所述竖板上，所述转轴安装在所述联结转轴的下方。
进一步地，所述夹爪机构包括支撑臂，安装在支撑臂顶端的气缸，所述气缸尾部与所述支撑臂的顶部活动联结，所述气缸输出端顶端与夹爪部的联结部联结，所述夹爪部包括第一夹爪和第二夹爪，所述输出端与所述第一夹爪的所述联结部联结，所述第一夹爪和第二夹爪通过齿啮合转动联结。
更进一步地，所述第一夹爪和第二夹爪包括安装在所述支撑臂上，所述第一夹爪和第二夹爪通过联结轴安装在设置在所述支撑臂上的轴承上。
更进一步地，所述联结轴为具有周边凸起键的柱形结构。
更进一步地，所述第一夹爪和所述第二夹爪通过上述联结轴与带有齿的啮合部啮合联结，两个所述啮合部相互啮合。
更进一步地，所述第一夹爪和所述第二夹爪顶部安装有抓取部件。
更进一步地，所述抓取部件为弹性金属结构部件。
更进一步地，所述弹性金属结构部件为带有折弯部位的弹性金属结构部件。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本发明的实施例的结构示意图
图2是本发明夹爪机构的结构示意图
图3是图2中夹爪部（包括啮合部和联结轴部分）的结构示意图；
其中，1支撑部，2马达，3第二连杆，4夹爪连杆，41第一联结点，42第二联结点，5联结转轴，51转轴，6联结气缸，7夹爪机构，71支撑臂，72，气缸，73第一夹爪，74第二夹爪，75抓取部件，76弹簧，77联结轴，78啮合部。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语 “上”、“下”、“底”、“顶”、“前”、“后”、“内”、“外”、“横”、“竖”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“联接”、“连通”、“相连”、“联结”、“配合”应做广义理解，例如，可以是固定联结，一体地联结，也可以是可拆卸联结；可以是两个元件内部的连通；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连；“配合”可以是面与面的配合，也可以是点与面或线与面的配合，也包括孔轴的配合，对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
下面将参照附图来描述本发明的用于巡检机器人及灭火机器人系统的多机器人调度方法，其中图1是本发明的实施例的结构示意图，图2是本发明夹爪机构的结构示意图，图3是图2中夹爪部（包括啮合部和联结轴部分）的结构示意图。
如图1-3所示，根据本发明用于取放热卷弹簧的夹爪长臂机构的实施例，包括支撑部，安装在所述支撑部的动力部，与所述动力部输出轴联结的连杆机构，所述连杆结构包括联结夹爪机构的第一联结点的夹爪连杆，所述夹爪连杆通过安装在所述夹爪连杆中部的联结转轴转动安装在所述支撑部上，尾部通过转轴安装在所述支撑部上的联结气缸，所述联结气缸的输出顶端与所述夹爪机构的第二联结点联结，所述夹爪机构顶部为夹持弹簧的抓取部件。
另外，根据本发明公开的一种用于取放热卷弹簧的夹爪长臂机构 的还具有如下附加技术特征：
根据本发明的一些实施例，所述动力部为气缸，所述连杆机构由夹爪连杆构成，所述动力部的输出端与所述加转连杆顶部联结。
根据本发明的一些实施例，所述动力部为安装在所述支撑部上的马达，所述连杆机构包括第一连杆、第二连杆和夹爪连杆，所述马达输出端联结所述第一连杆，所述第一连杆联结所述第二连杆，所述第二连杆联结通过所述联结转轴安装在所述支撑部上的所述夹爪连杆，所述夹爪连杆联结所述夹爪机构的所述第一联结点，所述夹爪机构通过所述第二联结点与尾部联结所述转轴的所述联结气缸相联。
根据本发明的一些实施例，所述支撑部包括横板和安装在所述横板上的竖板，所述联结转轴和所述转轴安装在所述竖板上，所述转轴安装在所述联结转轴的下方。
根据本发明的一些实施例，所述夹爪机构包括支撑臂，安装在支撑臂顶端的气缸，所述气缸尾部与所述支撑臂的顶部活动联结，所述气缸输出端顶端与夹爪部的联结部联结，所述夹爪部包括第一夹爪和第二夹爪，所述输出端与所述第一夹爪的所述联结部联结，所述第一夹爪和第二夹爪通过齿啮合转动联结。
根据本发明的一些实施例，所述第一夹爪和第二夹爪包括安装在所述支撑臂上，所述第一夹爪和第二夹爪通过联结轴安装在设置在所述支撑臂上的轴承上。
根据本发明的一些实施例，所述联结轴为具有周边凸起键的柱形结构。
根据本发明的一些实施例，所述第一夹爪和所述第二夹爪通过上述联结轴与带有齿的啮合部啮合联结，两个所述啮合部相互啮合。
根据本发明的实施例，所述第一夹爪和所述第二夹爪顶部安装有抓取部件。
进一步地，所述抓取部件为弹性金属结构部件。
进一步地，所述弹性金属结构部件为带有折弯部位的弹性金属结构部件。
任何提及“一个实施例”、“实施例”、“示意性实施例”等意指结合该实施例描述的具体构件、结构或者特点包含于本发明的至少一个实施例中。在本说明书各处的该示意性表述不一定指的是相同的实施例。而且，当结合任何实施例描述具体构件、结构或者特点时，所主张的是，结合其他的实施例实现这样的构件、结构或者特点均落在本领域技术人员的范围之内。
尽管参照本发明的多个示意性实施例对本发明的具体实施方式进行了详细的描述，但是必须理解，本领域技术人员可以设计出多种其他的改进和实施例，这些改进和实施例将落在本发明原理的精神和范围之内。具体而言，在前述公开、附图以及权利要求的范围之内，可以在零部件和/或者从属组合布局的布置方面作出合理的变型和改进，而不会脱离本发明的精神。除了零部件和/或布局方面的变型和改进，其范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (10)
1.一种用于取放热卷弹簧的夹爪长臂机构，其特征在于,包括支撑部，安装在所述支撑部的动力部，与所述动力部输出轴联结的连杆机构，所述连杆结构包括联结夹爪机构的第一联结点的夹爪连杆，所述夹爪连杆通过安装在所述夹爪连杆中部的联结转轴转动安装在所述支撑部上，尾部通过转轴安装在所述支撑部上的联结气缸，所述联结气缸的输出顶端与所述夹爪机构的第二联结点联结，所述夹爪机构顶部为夹持弹簧的抓取部件。
2. 根据权利要求1所述的一种用于取放热卷弹簧的夹爪长臂机构 ，其特征在于，所述动力部为气缸，所述连杆机构由夹爪连杆构成，所述动力部的输出端与所述加转连杆顶部联结。
3. 根据权利要求1所述的一种用于取放热卷弹簧的夹爪长臂机构 ，其特征在于，所述动力部为安装在所述支撑部上的马达，所述连杆机构包括第一连杆、第二连杆和夹爪连杆，所述马达输出端联结所述第一连杆，所述第一连杆联结所述第二连杆，所述第二连杆联结通过所述联结转轴安装在所述支撑部上的所述夹爪连杆，所述夹爪连杆联结所述夹爪机构的所述第一联结点，所述夹爪机构通过所述第二联结点与尾部联结所述转轴的所述联结气缸相联。
4. 根据权利要求3所述的一种用于取放热卷弹簧的夹爪长臂机构 ，其特征在于，所述支撑部包括横板和安装在所述横板上的竖板，所述联结转轴和所述转轴安装在所述竖板上，所述转轴安装在所述联结转轴的下方。
5. 根据权利要求1所述的一种用于取放热卷弹簧的夹爪长臂机构 ，其特征在于，所述夹爪机构包括支撑臂，安装在支撑臂顶端的气缸，所述气缸尾部与所述支撑臂的顶部活动联结，所述气缸输出端顶端与夹爪部的联结部联结，所述夹爪部包括第一夹爪和第二夹爪，所述输出端与所述第一夹爪的所述联结部联结，所述第一夹爪和第二夹爪通过齿啮合转动联结。
6. 根据权利要求5所述的一种用于取放热卷弹簧的夹爪长臂机构 ，其特征在于，所述第一夹爪和第二夹爪包括安装在所述支撑臂上，所述第一夹爪和第二夹爪通过联结轴安装在设置在所述支撑臂上的轴承上。
7. 根据权利要求6所述的一种用于取放热卷弹簧的夹爪长臂机构 ，其特征在于，所述联结轴为具有周边凸起键的柱形结构。
8. 根据权利要求8所述的一种用于取放热卷弹簧的夹爪长臂机构 ，其特征在于，所述第一夹爪和所述第二夹爪通过上述联结轴与带有齿的啮合部啮合联结，两个所述啮合部相互啮合。
9. 根据权利要求5所述的一种用于取放热卷弹簧的夹爪长臂机构 ，其特征在于，所述第一夹爪和所述第二夹爪顶部安装有抓取部件。
10. 根据权利要求9所述的一种用于取放热卷弹簧的夹爪长臂机构 ，其特征在于，所述抓取部件为弹性金属结构部件。
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