CN115709476B - 一种附带工具头快换功能的破拆机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种附带工具头快换功能的破拆机器人，属于机器人技术领域。本发明包括可替换的属具、破拆机器人，所述破拆机器人上安装有机械臂，所述机械臂的一端设置有执行端，所述属具安装在执行端上，所述执行端对属具进行快速地更换，所述破拆机器人上安装有行走机构，所述行走机构至少包括四组转动支撑座，每个转动支撑座上设置有撑脚，至少四个所述撑脚对破拆机器人进行支撑，所述行走机构带动破拆机器人进行移动，通过设置第一电磁铁吸附属具，在机械臂移动的过程中利用伺服电机带动若干个偏心销转动并勾住属具，在属具完全固定后使用再进行工作，防止属具脱落，节省属具安装更换所需要的时间，安装拆卸迅速，连接可靠。

Description

一种附带工具头快换功能的破拆机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种附带工具头快换功能的破拆机器人。

背景技术

基于人类对仿生学的研究，从第一台笨拙的机械诞生到现今智能仿生机器人不断完备，这数百年间人类制作过无数大大小小的机器人，这些形态各异的机器人应用在各种不同的领域，诸如清洁、搬运、破拆、抢险救灾等，而破拆机器人能够同时满足于破碎拆除以及抢险救灾当中，在紧急时刻起到至关重要的作用。

面对危急的抢险救灾环境，破拆机器人需要时刻进入紧张的工作状态，争分夺秒是对人民生命财产安全的进一步保障，破拆机器人的工作壁末端需要配备不同作用的属具以完成不同的需要，例如电稿、电钻、夹爪及液压剪等，现有的破拆机器人在更换这些属具时需要花费大量的时间，无法准确快速地使这些属具发挥最大的工作性能，救灾现场往往处于一片废墟和泥泞之中，普通的履带无法在这样的条件下行走，极大地延缓了抢险工作的进展。

发明内容

本发明的目的在于提供一种附带工具头快换功能的破拆机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种附带工具头快换功能的破拆机器人，包括可替换的属具、破拆机器人，所述破拆机器人上安装有机械臂，所述机械臂的一端设置有执行端，所述属具安装在执行端上，所述执行端对属具进行快速地更换，所述破拆机器人上安装有行走机构，所述行走机构至少包括四组转动支撑座，每个转动支撑座上设置有撑脚，至少四个所述撑脚对破拆机器人进行支撑，所述行走机构带动破拆机器人进行移动。

进一步的，所述执行端的内部滑动设置有连接滑板，所述连接滑板上设置有若干个定位柱，所述执行端远离机械臂的一端开设有若干供定位柱伸出的孔，所述属具安装在执行端上远离机械臂的一端，所述属具上开设有若干供定位柱插入的孔，执行端靠近机械臂的一端设置有安装液压缸，所述安装液压缸的活塞杆与连接滑板相连接，使用破拆机器人进行工作之前面，根据工作要求在执行端上安装合适的属具，破拆机器人上设置有工具仓，工具仓中放置有不同的属具，机械臂带动执行端移动到工具仓的位置处，第一电磁铁通电产生磁吸力吸引属具靠近，由于属具的外轮廓边缘处磁体与第一电磁铁相斥，在属具吸附到执行端上的过程中，磁斥力对吸附位置起到定位作用，以使得属具与执行端对接后，执行端上的孔与属具上的孔相对齐。

进一步的，每个所述定位柱内转动安装有偏心销，所述偏心销的中心与定位柱的中心不重合，偏心销伸出定位柱的一端连接有挡块，偏心销位于执行端内的一端开设有齿槽，所述连接滑板远离定位柱的一端安装有伺服电机，所述伺服电机的电机轴上安装有齿轮，所述执行端的内部设置有同步带，所述同步带与齿轮及所有的齿槽相连接，安装液压缸将连接滑板向外顶出，连接滑板上的定位柱穿过执行端与属具上的孔，伺服电机通电旋转，齿轮在伺服电机的带动下转动，齿轮通过同步带带动所有的偏心销转动，偏心销转过半周时挡块完全勾住属具，第一电磁铁断电，属具牢牢地固定在执行端上，保证属具在工作过程中不会因为巨大的外力而脱落执行端。

进一步的，所述执行端靠近属具的一端安装有第一电磁铁，所述属具的外轮廓上设置有磁体，所述第一电磁铁工作产生的磁力与磁体的磁力相互作用，需要更换其他属具时，机械臂带动执行端移动，将连接的属具放入到工具仓中，伺服电机通过同步带带动所有的偏心销转动半周，挡块与定位柱重合，安装液压缸将连接滑板上的定位柱向执行端内收，第一电磁铁同时通电产生弱磁，与属具的外轮廓磁体的磁力相斥，与属具的重力同时作用，更利于属具从执行端上脱落到工具仓中，机械臂带动执行端移动到其他的工具仓处，吸附其他的属具进行连接，通过设置第一电磁铁吸附属具，在机械臂移动的过程中利用伺服电机带动若干个偏心销转动并勾住属具，在属具完全固定后使用再进行工作，防止属具脱落，节省属具安装更换所需要的时间，安装拆卸迅速，连接可靠。

进一步的，每个所述转动支撑座通过曲柄与破拆机器人转动连接，每个曲柄上转动连接有连杆，每个所述连杆的一端连接有一个顶推液压缸，所述破拆机器人的内部设置有液压系统，所述液压系统通过油管与每个顶推液压缸相连通，当需要放下撑脚时，液压系统向顶推液压缸中注油，顶推液压缸与连杆以及曲柄处于同一条直线上，顶推液压缸无法推动曲柄运动，随着液压系统中的油液压力升高，圆槽中圆柱销将曲柄与连杆的转动连接处向上顶，曲柄与连杆产生夹角，顶推液压缸通过连杆将曲柄转动90°，曲柄带动转动支撑座转动90°，转动支撑座上的撑脚与地面接触，将破拆机器人抬起，使得破拆机器人在工作时保持稳固，当需要收起撑脚时，液压系统从顶推液压缸中吸油，顶推液压缸通过连杆拉动曲柄复位，曲柄带动转动支撑座转动，撑脚被收起。

进一步的，所述破拆机器人的内部对应每个顶推液压缸的位置处开设有圆槽，每个所述圆槽内设置有圆柱销，每个所述圆槽通过油管与液压系统相连接。

进一步的，每个所述转动支撑座上安装有转动柱、凹形滑块，每个所述撑脚由底板、撑杆及运动轴组成，所述运动轴的一端截面呈圆柱形，运动轴的另一端截面呈矩形，运动轴呈圆柱形的一端与转动柱转动连接，运动轴的中心与转动柱的中心不重合，所述凹形滑块与转动支撑座滑动连接，所述运动轴呈矩形的一端与凹形滑块滑动连接，所述撑杆连接在运动轴上，所述底板连接在撑杆远离运动轴的一端，所述转动柱同轴安装有小锥齿轮，所述小锥齿轮位于转动支撑座远离转动柱的一侧，面对崎岖不平的路面，使用破拆机器人的履带很难前进时，液压系统带动撑脚将破拆机器人撑起，传动轴的同时带动蜗杆旋转，蜗杆带动蜗轮转动，蜗轮通过空轴带动主动摩擦盘转动，每一个联动组件中的第二电磁铁通电时，将从动摩擦盘向内吸，使得从动摩擦盘与主动摩擦盘脱离接触，传动锥齿轮与小锥齿轮脱离啮合，每一个联动组件中的第二电磁铁断电时，在从动摩擦盘与主动摩擦盘在复位弹簧的作用下相接触，传动锥齿轮与小锥齿轮啮合，小锥齿轮获得动力转动。

进一步的，所述行走机构包括若干个联动组件，所述联动组件的数量与转动支撑座的数量相同，所述破拆机器人驱动车轮转动的传动轴上设置有若干个蜗杆，每个联动组件包括蜗轮、传动锥齿轮，所述蜗杆与蜗轮配合传动，蜗轮通过空轴连接有主动摩擦盘，所述传动锥齿轮同轴安装有从动摩擦盘，所述从动摩擦盘套设安装在空轴上，所述从动摩擦盘与破拆机器人内部之间设置有复位弹簧，所述破拆机器人的内部对应每一个从动摩擦盘的位置处安装有第二电磁铁，所述第二电磁铁对从动摩擦盘进行吸附，所述传动锥齿轮与小锥齿轮啮合传动，小锥齿轮转动的同时带动转动柱转动，转动柱带动撑脚圆周运动，撑脚与凹形滑块保持滑动接触，使得转动柱不论带动撑脚转动到什么位置，撑脚不会发生翻转，底板始终保持向下与地面相接触，通过控制所有的第二电磁铁通断电的时间以及顺序，使得若干个撑脚带动破拆机器人爬行前进，以适应崎岖的路面，使得撑脚同时达到支撑破拆机器人以及带动破拆机器人前进的作用。

与现有技术相比，本发明所达到的有益效果是：

1、利用安装液压缸将连接滑板向外顶出，连接滑板上的定位柱穿过执行端与属具上的孔，伺服电机通过同步带带动所有的偏心销转动，偏心销转过半周时挡块完全勾住属具，将属具牢牢地固定在执行端上，保证属具在工作过程中不会因为巨大的外力而脱落执行端，在机械臂移动的过程中利用伺服电机带动若干个偏心销转动并勾住属具，在属具完全固定后使用再进行工作，节省属具安装更换所需要的时间，安装拆卸迅速，连接可靠。

2、通过传动轴带动蜗杆旋转，蜗杆带动蜗轮转动，蜗轮通过空轴带动主动摩擦盘转动，并通过摩擦盘之间的摩擦力，使得传动锥齿轮与小锥齿轮啮合，小锥齿轮获得动力转动，转动柱带动撑脚圆周运动，撑脚与凹形滑块保持滑动接触，使得转动柱不论带动撑脚转动到什么位置，撑脚不会发生翻转，底板始终保持向下与地面相接触，通过控制所有的第二电磁铁通断电的时间以及顺序，使得若干个撑脚带动破拆机器人爬行前进，以适应崎岖的路面，使得撑脚同时达到支撑破拆机器人以及带动破拆机器人前进的作用。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明的整体外观结构示意图；

图2是本发明的整体结构俯视示意图；

图3是本发明撑脚放下时的结构示意图；

图4是本发明撑脚收起时的结构示意图；

图5是本发明属具部分的连接结构示意图；

图6是本发明属具的安装结构示意图；

图7是本发明转动支撑座的液压连接示意图；

图8是本发明转动柱部分的连接结构示意图；

图中：1、破拆机器人；2、执行端；3、属具；4、安装液压缸；5、伺服电机；6、同步带；7、连接滑板；8、偏心销；9、转动支撑座；10、转动柱；11、凹形滑块；12、撑脚；13、小锥齿轮；14、曲柄；15、连杆；16、顶推液压缸；17、液压系统；18、圆柱销；19、蜗轮；20、主动摩擦盘；21、从动摩擦盘；22、复位弹簧；23、传动锥齿轮。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-图8，本发明提供技术方案：一种附带工具头快换功能的破拆机器人，包括可替换的属具3、破拆机器人1，破拆机器人1上安装有机械臂，机械臂的一端设置有执行端2，属具3安装在执行端2上，执行端2对属具3进行快速地更换，破拆机器人1上安装有行走机构，行走机构包括四组转动支撑座9，每个转动支撑座9上设置有撑脚12，四个撑脚12对破拆机器人1进行支撑，行走机构带动破拆机器人1进行移动。

执行端2靠近属具3的一端安装有第一电磁铁，属具3的外轮廓上设置有磁体，第一电磁铁工作产生的磁力与磁体的磁力相斥，执行端2的内部滑动设置有连接滑板7，连接滑板7上设置有若干个定位柱，执行端2远离机械臂的一端开设有若干供定位柱伸出的孔，属具3安装在执行端2上远离机械臂的一端，属具3上开设有若干供定位柱插入的孔，执行端2靠近机械臂的一端设置有安装液压缸4，安装液压缸4的活塞杆与连接滑板7相连接，使用破拆机器人1进行工作之前面，根据工作要求在执行端2上安装合适的属具3，破拆机器人1上设置有工具仓(图中未画出)，工具仓中放置有不同的属具3，机械臂带动执行端2移动到工具仓的位置处，第一电磁铁通电产生磁吸力吸引属具3靠近，由于属具3的外轮廓边缘处磁体与第一电磁铁相斥，在属具3吸附到执行端2上的过程中，磁斥力对吸附位置起到定位作用，以使得属具3与执行端2对接后，执行端2上的孔与属具3上的孔相对齐。

每个定位柱内转动安装有偏心销8，偏心销8的中心与定位柱的中心不重合，偏心销8伸出定位柱的一端连接有挡块，偏心销8位于执行端2内的一端开设有齿槽，连接滑板7远离定位柱的一端安装有伺服电机5，伺服电机5的电机轴上安装有齿轮，执行端2的内部设置有同步带6，同步带6与齿轮及所有的齿槽相连接，安装液压缸4将连接滑板7向外顶出，连接滑板7上的定位柱穿过执行端2与属具3上的孔，伺服电机5通电旋转，齿轮在伺服电机5的带动下转动，齿轮通过同步带6带动所有的偏心销8转动，偏心销8转过半周时挡块完全勾住属具3，第一电磁铁断电，属具3牢牢地固定在执行端2上，保证属具3在工作过程中不会因为巨大的外力而脱落执行端2，需要更换其他属具3时，机械臂带动执行端2移动，将连接的属具3放入到工具仓中，伺服电机5通过同步带6带动所有的偏心销8转动半周，挡块与定位柱重合，安装液压缸4将连接滑板7上的定位柱向执行端2内收，第一电磁铁同时通电产生弱磁，与属具3的外轮廓磁体的磁力相斥，与属具3的重力同时作用，更利于属具3从执行端2上脱落到工具仓中，机械臂带动执行端2移动到其他的工具仓处，吸附其他的属具3进行连接，通过设置第一电磁铁吸附属具3，在机械臂移动的过程中利用伺服电机5带动若干个偏心销8转动并勾住属具3，在属具3完全固定后使用再进行工作，防止属具3脱落，节省属具3安装更换所需要的时间，安装拆卸迅速，连接可靠。

每个转动支撑座9通过曲柄14与破拆机器人1转动连接，每个曲柄14上转动连接有连杆15，每个连杆15的一端连接有一个顶推液压缸16，破拆机器人1的内部设置有液压系统17，液压系统17通过油管与每个顶推液压缸16相连通，破拆机器人1的内部对应每个顶推液压缸16的位置处开设有圆槽，每个圆槽内设置有圆柱销18，每个圆槽通过油管与液压系统17相连接。当需要放下撑脚12时，液压系统17向顶推液压缸16中注油，顶推液压缸16与连杆15以及曲柄14处于同一条直线上，顶推液压缸16无法推动曲柄14运动，随着液压系统17中的油液压力升高，圆槽中圆柱销18将曲柄14与连杆15的转动连接处向上顶，曲柄14与连杆15产生夹角，顶推液压缸16通过连杆15将曲柄14转动90°，曲柄14带动转动支撑座9转动90°，转动支撑座9上的撑脚12与地面接触，将破拆机器人1抬起，使得破拆机器人1在工作时保持稳固，当需要收起撑脚12时，液压系统17从顶推液压缸16中吸油，顶推液压缸16通过连杆15拉动曲柄14复位，曲柄14带动转动支撑座9转动，撑脚12被收起。

行走机构包括若干个联动组件，联动组件的数量与转动支撑座9的数量相同，破拆机器人1驱动车轮转动的传动轴上设置有若干个蜗杆，每个联动组件包括蜗轮19、传动锥齿轮23，蜗杆与蜗轮19配合传动，蜗轮19通过空轴连接有主动摩擦盘20，传动锥齿轮23同轴安装有从动摩擦盘21，从动摩擦盘21套设安装在空轴上，从动摩擦盘21与破拆机器人1内部之间设置有复位弹簧22，破拆机器人1的内部对应每一个从动摩擦盘21的位置处安装有第二电磁铁，第二电磁铁对从动摩擦盘21进行吸附，传动锥齿轮23与小锥齿轮13啮合传动，每个转动支撑座9上安装有转动柱10、凹形滑块11，每个撑脚12由底板、撑杆及运动轴组成，运动轴的一端截面呈圆柱形，运动轴的另一端截面呈矩形，运动轴呈圆柱形的一端与转动柱10转动连接，运动轴的中心与转动柱10的中心不重合，凹形滑块11与转动支撑座9滑动连接，运动轴呈矩形的一端与凹形滑块11滑动连接，撑杆连接在运动轴上，底板连接在撑杆远离运动轴的一端，转动柱10同轴安装有小锥齿轮13，小锥齿轮13位于转动支撑座9远离转动柱10的一侧。

面对崎岖不平的路面，使用破拆机器人1的履带很难前进时，液压系统17带动撑脚12将破拆机器人1撑起，传动轴的同时带动蜗杆旋转，蜗杆带动蜗轮19转动，蜗轮19通过空轴带动主动摩擦盘20转动，每一个联动组件中的第二电磁铁通电时，将从动摩擦盘21向内吸，使得从动摩擦盘21与主动摩擦盘20脱离接触，传动锥齿轮23与小锥齿轮13脱离啮合，每一个联动组件中的第二电磁铁断电时，在从动摩擦盘21与主动摩擦盘20在复位弹簧22的作用下相接触，传动锥齿轮23与小锥齿轮13啮合，小锥齿轮13获得动力转动，小锥齿轮13转动的同时带动转动柱10转动，转动柱10带动撑脚12圆周运动，撑脚12与凹形滑块11保持滑动接触，使得转动柱10不论带动撑脚12转动到什么位置，撑脚12不会发生翻转，底板始终保持向下与地面相接触，通过控制所有的第二电磁铁通断电的时间以及顺序，使得若干个撑脚12带动破拆机器人1爬行前进，以适应崎岖的路面，使得撑脚12同时达到支撑破拆机器人1以及带动破拆机器人1前进的作用。

本发明的工作原理：在使用破拆机器人1进行工作之前面，根据工作要求在执行端2上安装合适的属具3，破拆机器人1上设置有工具仓，工具仓中放置有不同的属具3，机械臂带动执行端2移动到工具仓的位置处，第一电磁铁通电产生磁吸力吸引属具3靠近，由于属具3的外轮廓边缘处磁体与第一电磁铁相斥，在属具3吸附到执行端2上的过程中，磁斥力对吸附位置起到定位作用，以使得属具3与执行端2对接后，执行端2上的孔与属具3上的孔相对齐，安装液压缸4将连接滑板7向外顶出，连接滑板7上的定位柱穿过执行端2与属具3上的孔，伺服电机5通电旋转，齿轮在伺服电机5的带动下转动，齿轮通过同步带6带动所有的偏心销8转动，偏心销8转过半周时挡块完全勾住属具3，第一电磁铁断电，属具3牢牢地固定在执行端2上，保证属具3在工作过程中不会因为巨大的外力而脱落执行端2，需要更换其他属具3时，机械臂带动执行端2移动，将连接的属具3放入到工具仓中，伺服电机5通过同步带6带动所有的偏心销8转动半周，挡块与定位柱重合，安装液压缸4将连接滑板7上的定位柱向执行端2内收，第一电磁铁同时通电产生弱磁，与属具3的外轮廓磁体的磁力相斥，与属具3的重力同时作用，更利于属具3从执行端2上脱落到工具仓中，机械臂带动执行端2移动到其他的工具仓处，吸附其他的属具3进行连接，通过设置第一电磁铁吸附属具3，在机械臂移动的过程中利用伺服电机5带动若干个偏心销8转动并勾住属具3，在属具3完全固定后使用再进行工作，防止属具3脱落，节省属具3安装更换所需要的时间，安装拆卸迅速，连接可靠。

当需要放下撑脚12时，液压系统17向顶推液压缸16中注油，顶推液压缸16与连杆15以及曲柄14处于同一条直线上，顶推液压缸16无法推动曲柄14运动，随着液压系统17中的油液压力升高，圆槽中圆柱销18将曲柄14与连杆15的转动连接处向上顶，曲柄14与连杆15产生夹角，顶推液压缸16通过连杆15将曲柄14转动90°，曲柄14带动转动支撑座9转动90°，转动支撑座9上的撑脚12与地面接触，将破拆机器人1抬起，使得破拆机器人1在工作时保持稳固，当需要收起撑脚12时，液压系统17从顶推液压缸16中吸油，顶推液压缸16通过连杆15拉动曲柄14复位，曲柄14带动转动支撑座9转动，撑脚12被收起。

面对崎岖不平的路面，使用破拆机器人1的履带很难前进时，液压系统17带动撑脚12将破拆机器人1撑起，传动轴的同时带动蜗杆旋转，蜗杆带动蜗轮19转动，蜗轮19通过空轴带动主动摩擦盘20转动，每一个联动组件中的第二电磁铁通电时，将从动摩擦盘21向内吸，使得从动摩擦盘21与主动摩擦盘20脱离接触，传动锥齿轮23与小锥齿轮13脱离啮合，每一个联动组件中的第二电磁铁断电时，在从动摩擦盘21与主动摩擦盘20在复位弹簧22的作用下相接触，传动锥齿轮23与小锥齿轮13啮合，小锥齿轮13获得动力转动，小锥齿轮13转动的同时带动转动柱10转动，转动柱10带动撑脚12圆周运动，撑脚12与凹形滑块11保持滑动接触，使得转动柱10不论带动撑脚12转动到什么位置，撑脚12不会发生翻转，底板始终保持向下与地面相接触，通过控制所有的第二电磁铁通断电的时间以及顺序，使得若干个撑脚12带动破拆机器人1爬行前进，以适应崎岖的路面，使得撑脚12同时达到支撑破拆机器人1以及带动破拆机器人1前进的作用。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种附带工具头快换功能的破拆机器人，包括可替换的属具（3）、破拆机器人（1），其特征在于：所述破拆机器人（1）上安装有机械臂，所述机械臂的一端设置有执行端（2），所述属具（3）安装在执行端（2）上，所述执行端（2）对属具（3）进行快速地更换，所述破拆机器人（1）上安装有行走机构，所述行走机构至少包括四组转动支撑座（9），每个转动支撑座（9）上设置有撑脚（12），至少四个所述撑脚（12）对破拆机器人（1）进行支撑，所述行走机构带动破拆机器人（1）进行移动；

每个所述转动支撑座（9）通过曲柄（14）与破拆机器人（1）转动连接，每个曲柄（14）上转动连接有连杆（15），每个所述连杆（15）的一端连接有一个顶推液压缸（16），所述破拆机器人（1）的内部设置有液压系统（17），所述液压系统（17）通过油管与每个顶推液压缸（16）相连通；

所述破拆机器人（1）的内部对应每个顶推液压缸（16）的位置处开设有圆槽，每个所述圆槽内设置有圆柱销（18），每个所述圆槽通过油管与液压系统（17）相连接；

每个所述转动支撑座（9）上安装有转动柱（10）、凹形滑块（11），每个所述撑脚（12）由底板、撑杆及运动轴组成，所述运动轴的一端截面呈圆柱形，运动轴的另一端截面呈矩形，运动轴呈圆柱形的一端与转动柱（10）转动连接，运动轴的中心与转动柱（10）的中心不重合，所述凹形滑块（11）与转动支撑座（9）滑动连接，所述运动轴呈矩形的一端与凹形滑块（11）滑动连接，所述撑杆连接在运动轴上，所述底板连接在撑杆远离运动轴的一端，所述转动柱（10）同轴安装有小锥齿轮（13），所述小锥齿轮（13）位于转动支撑座（9）远离转动柱（10）的一侧；

所述行走机构包括若干个联动组件，所述联动组件的数量与转动支撑座（9）的数量相同，所述破拆机器人（1）驱动车轮转动的传动轴上设置有若干个蜗杆，每个联动组件包括蜗轮（19）、传动锥齿轮（23），所述蜗杆与蜗轮（19）配合传动，蜗轮（19）通过空轴连接有主动摩擦盘（20），所述传动锥齿轮（23）同轴安装有从动摩擦盘（21），所述从动摩擦盘（21）套设安装在空轴上，所述从动摩擦盘（21）与破拆机器人（1）内部之间设置有复位弹簧（22），所述破拆机器人（1）的内部对应每一个从动摩擦盘（21）的位置处安装有第二电磁铁，所述第二电磁铁对从动摩擦盘（21）进行吸附，所述传动锥齿轮（23）与小锥齿轮（13）啮合传动。

2.根据权利要求1所述的一种附带工具头快换功能的破拆机器人，其特征在于：所述执行端（2）的内部滑动设置有连接滑板（7），所述连接滑板（7）上设置有若干个定位柱，所述执行端（2）远离机械臂的一端开设有若干供定位柱伸出的孔，所述属具（3）安装在执行端（2）上远离机械臂的一端，所述属具（3）上开设有若干供定位柱插入的孔，执行端（2）靠近机械臂的一端设置有安装液压缸（4），所述安装液压缸（4）的活塞杆与连接滑板（7）相连接。

3.根据权利要求2所述的一种附带工具头快换功能的破拆机器人，其特征在于：每个所述定位柱内转动安装有偏心销（8），所述偏心销（8）的中心与定位柱的中心不重合，偏心销（8）伸出定位柱的一端连接有挡块，偏心销（8）位于执行端（2）内的一端开设有齿槽，所述连接滑板（7）远离定位柱的一端安装有伺服电机（5），所述伺服电机（5）的电机轴上安装有齿轮，所述执行端（2）的内部设置有同步带（6），所述同步带（6）与齿轮及所有的齿槽相连接。

4.根据权利要求3所述的一种附带工具头快换功能的破拆机器人，其特征在于：所述执行端（2）靠近属具（3）的一端安装有第一电磁铁，所述属具（3）的外轮廓上设置有磁体，所述第一电磁铁工作产生的磁力与磁体的磁力相互作用。