CN115683744A - 一种消化科用排泄物自动取样装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种消化科用排泄物自动取样装置，包括自适应穿刺式负压取样机构、主体支撑导向机构、夹持式行走调节机构、双工位封口夹持机构和封口机构。本发明属于排泄物取样技术领域，具体是指一种消化科用排泄物自动取样装置；本发明通过双路气压控制阀控制两个气路的进气和排气，就能够完成吸附、穿刺、扩口、采样、闭合等一系列工序，极大地简化了结构和降低了控制难度，对本装置的商业化和推广提供了更加充分的条件；通过双工位封口夹持机构能够完成打包和转向，使得自适应穿刺式负压取样机构的取样位置位于没有褶皱的部分。

Description

一种消化科用排泄物自动取样装置

技术领域

本发明属于排泄物取样技术领域，具体是指一种消化科用排泄物自动取样装置。

背景技术

排泄物检测是消化科常用的检测手段，能够通过化验结果得出很多有利于诊断判断的条件，但是大多数人对于排泄物有排斥心理，医生也不例外；基于“技术是为人服务的”这一基本理念，通过设备对排泄物进行自动取样，不仅能够提高取样效率，更重要的是能够使医护人员免受这种心理折磨。

由于取样需要进行一系列较为复杂的动作，因此以现有的技术方案，实现机械化的难度和成本都较高（需要多组机械手配合机器视觉甚至AI智能识别判断系统），这也是目前还没有实现自动化的主要原因，而本申请则运用巧妙的原理和结构，通过较为简单的结构实现了这一系列复杂的动作。

发明内容

针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本发明提出了一种用于排泄物自动取样的装置，为了解决取样时步骤动作较为复杂、不方便控制的问题，本发明基于液压与气压原理，创造性地提出了自适应穿刺式负压取样机构，通过双路气压控制阀控制两个气路的进气和排气，就能够完成吸附、穿刺、扩口、采样、闭合等一系列工序，极大地简化了结构和降低了控制难度，对本装置的商业化和推广提供了更加充分有利的条件；通过双工位封口夹持机构能够完成打包和转向，使得自适应穿刺式负压取样机构的取样位置位于没有褶皱的部分。

本发明采取的技术方案如下：本发明提出了一种消化科用排泄物自动取样装置，包括自适应穿刺式负压取样机构、主体支撑导向机构、夹持式行走调节机构、双工位封口夹持机构和封口机构，所述自适应穿刺式负压取样机构设于夹持式行走调节机构的其中一组上，通过自适应穿刺式负压取样机构能够在对排泄物储袋中的排泄物进行取样的过程中，避免排泄物洒出，并且仅仅通过气压控制就能完成吸附、穿刺、扩口、采样、闭合等一系列工序，具有结构简单、可推广性强的特点；所述夹持式行走调节机构滚动设于主体支撑导向机构上，通过两组夹持式行走调节机构，能够分别、独立地控制自适应穿刺式负压取样机构和双工位封口夹持机构的运动，所述双工位封口夹持机构设于夹持式行走调节机构的另外一组上，所述封口机构设于外部箱体的侧壁上，通过封口机构能够对盛放排泄物的袋子进行打包，保证在倒置的时候，排泄物不会洒出。

进一步地，所述自适应穿刺式负压取样机构包括升降模组、气压控制组件和自适应穿刺取样组件，所述升降模组设于夹持式行走调节机构的其中一组上，所述气压控制组件设于升降模组上，所述自适应穿刺取样组件可拆卸设于气压控制组件中。

作为优选地，所述气压控制组件包括双路气压控制阀和弹簧式伸缩气囊，所述双路气压控制阀固接于升降模组上，所述双路气压控制阀的底部设有控制阀底部主接头，所述弹簧式伸缩气囊上设有弹簧气囊安装环，所述弹簧式伸缩气囊通过弹簧气囊安装环卡合设于双路气压控制阀上，通过双路气压控制阀能够分别控制弹簧式伸缩气囊和自适应穿刺取样组件的独立运动，从而对取样动作进行联动控制，所述弹簧式伸缩气囊和双路气压控制阀贯通连接，所述弹簧式伸缩气囊上阵列设有可以伸缩折叠的弹簧气囊波纹折叠段，所述弹簧气囊波纹折叠段的末端设有弹簧气囊环形吸盘，当通过弹簧式伸缩气囊抽气时，不仅能够通过弹簧气囊环形吸盘和排泄物储袋的接触对排泄物储袋进行负压吸附，还能在继续抽气时通过弹簧气囊波纹折叠段的折叠将排泄物储袋的环形吸附位置上提，从而通过露出的可张开尖锥部对排泄物储袋进行圆孔穿刺（通过排泄物储袋的材质选择防止穿刺孔撕裂，能够在穿刺的前后保持弹簧气囊环形吸盘和排泄物储袋之间的环形接触位置保持完整）。

作为本发明的进一步优选，所述自适应穿刺取样组件包括可变形取样管、滑动套筒和升降控制活塞，所述可变形取样管上设有取样管顶部接头，所述可变形取样管通过取样管顶部接头卡合设于控制阀底部主接头上，所述可变形取样管的内壁上设有取样管定位凸环，所述可变形取样管的底部还设有可张开尖锥部，可张开尖锥部能够在套筒连接撑杆的控制下进行张开和闭合，闭合时形成的尖锥能够将排泄物储袋刺破，张开后则能够为取样留出流动空间；所述滑动套筒卡合滑动设于可变形取样管中，所述滑动套筒和可变形取样管的内壁滑动密封接触，所述滑动套筒的上段设有套筒柔性壁，所述套筒柔性壁上设置有和取样管定位凸环配合的套筒定位凹槽，通过取样管定位凸环和套筒定位凹槽的配合，能够使滑动套筒在滑动时能够准确切换两个不同的位置，所述滑动套筒的下段还设有套筒滑槽，所述升降控制活塞卡合滑动设于套筒滑槽中，所述滑动套筒的底部环形均布设有套筒滑槽，所述套筒连接撑杆和可张开尖锥部固接，通过升降控制活塞的升降滑动，能够驱动滑动套筒进行位置状态的切换，从而通过套筒连接撑杆对可张开尖锥部的开合进行控制。

进一步地，所述主体支撑导向机构包括废料箱、弧形支架组件和排泄物储袋，所述弧形支架组件设于废料箱上，所述排泄物储袋置于废料箱上。

作为优选地，所述弧形支架组件包括异形导向机架、异形齿条和储存袋存放支架，所述可张开尖锥部固接于废料箱的一侧，所述异形导向机架上依次设有机架弧形部和机架平直部，所述异形齿条固接于异形导向机架上，所述异形齿条上设有和机架弧形部相应的齿条弧形部，所述异形齿条上设有和机架平直部相应的齿条平直部，通过弧形段和平直端拼合的异形导向机架能够为自适应穿刺式负压取样机构、夹持式行走调节机构和双工位封口夹持机构的运动进行支撑和导向。

作为本发明的进一步优选，所述储存袋存放支架固接于废料箱的侧面，所述储存袋存放支架的中心位置设有支架中心槽，所述排泄物储袋置于储存袋存放支架上，所述排泄物储袋的束口部能够置于支架中心槽中，通过储存袋存放支架能够在取样时对排泄物储袋进行暂时支撑，并且能够保证取样结束扔下排泄物储袋时不会卡住排泄物储袋。

进一步地，所述夹持式行走调节机构包括夹持组件和行走组件，所述升降模组固接于夹持组件的其中一组上，所述夹持组件包括行走叉架、夹持滚轴和夹持滚轮，所述行走叉架上设有齿条平直部和叉架下孔，所述夹持滚轴卡合设于叉架下孔中，所述夹持滚轮滚动设有与夹持滚轴中。

作为优选地，所述行走组件包括轮毂电机齿轮和顶部滚轮，所述轮毂电机齿轮上设有电机轴，所述电机轴卡合设于叉架上孔中，所述顶部滚轮转动设于电机轴上，所述轮毂电机齿轮和异形齿条啮合连接，通过轮毂电机齿轮和电机轴的相对旋转，能够通过齿轮齿条的啮合传动为夹持式行走调节机构的运动提供动力。

进一步地，所述双工位封口夹持机构包括横移模组、弹性伸缩组件和柔性气动夹爪，所述横移模组固接于夹持组件的另外一组上，所述弹性伸缩组件包括伸缩缸、伸缩杆和复位弹簧，所述伸缩缸设于横移模组的滑板上，所述伸缩杆卡合滑动设于伸缩缸中，所述复位弹簧设于伸缩缸和伸缩杆之间，所述柔性气动夹爪设于伸缩杆的末端，弹性伸缩组件能够被拉长，通过弹性伸缩组件的伸被动缩，能够在排泄物储袋的长度不同（因排泄物的量不同）的情况下，始终保持柔性气动夹爪对排泄物储袋的拉扯。

作为优选地，所述封口机构包括悬臂式机架进而紧箍封口机，所述悬臂式机架固接于外部箱体的侧壁上，所述紧箍封口机设于悬臂式机架上，通过紧箍封口机能够对排泄物储袋进行封口固定。

采用上述结构本发明取得的有益效果如下：

（1）通过自适应穿刺式负压取样机构能够在对排泄物储袋中的排泄物进行取样的过程中，避免排泄物洒出，并且仅仅通过气压控制就能完成吸附、穿刺、扩口、采样、闭合等一系列工序，具有结构简单、可推广性强的特点；

（2）通过两组夹持式行走调节机构，能够分别、独立地控制自适应穿刺式负压取样机构和双工位封口夹持机构的运动；

（3）通过封口机构能够对盛放排泄物的袋子进行打包，保证在倒置的时候，排泄物不会洒出；

（4）通过双路气压控制阀能够分别控制弹簧式伸缩气囊和自适应穿刺取样组件的独立运动，从而对取样动作进行联动控制；

（5）当通过弹簧式伸缩气囊抽气时，不仅能够通过弹簧气囊环形吸盘和排泄物储袋的接触对排泄物储袋进行负压吸附，还能在继续抽气时通过弹簧气囊波纹折叠段的折叠将排泄物储袋的环形吸附位置上提，从而通过露出的可张开尖锥部对排泄物储袋进行圆孔穿刺；

（6）通过排泄物储袋的材质选择防止穿刺孔撕裂，能够在穿刺的前后保持弹簧气囊环形吸盘和排泄物储袋之间的环形接触位置保持完整；

（7）可张开尖锥部能够在套筒连接撑杆的控制下进行张开和闭合，闭合时形成的尖锥能够将排泄物储袋刺破，张开后则能够为取样留出流动空间；

（8）通过取样管定位凸环和套筒定位凹槽的配合，能够使滑动套筒在滑动时能够准确切换两个不同的位置；

（9）通过升降控制活塞的升降滑动，能够驱动滑动套筒进行位置状态的切换，从而通过套筒连接撑杆对可张开尖锥部的开合进行控制；

（10）通过弧形段和平直端拼合的异形导向机架能够为自适应穿刺式负压取样机构、夹持式行走调节机构和双工位封口夹持机构的运动进行支撑和导向；

（11）通过储存袋存放支架能够在取样时对排泄物储袋进行暂时支撑，并且能够保证取样结束扔下排泄物储袋时不会卡住排泄物储袋；

（12）通过轮毂电机齿轮和电机轴的相对旋转，能够通过齿轮齿条的啮合传动为夹持式行走调节机构的运动提供动力；

（13）弹性伸缩组件能够被拉长，通过弹性伸缩组件的伸被动缩，能够在排泄物储袋的长度不同（因排泄物的量不同）的情况下，始终保持柔性气动夹爪对排泄物储袋的拉扯；

（14）通过紧箍封口机能够对排泄物储袋进行封口固定。

附图说明

图1为本发明提出的一种消化科用排泄物自动取样装置的立体图；

图2为本发明提出的一种消化科用排泄物自动取样装置的主视图；

图3为本发明提出的一种消化科用排泄物自动取样装置的俯视图；

图4为图2中沿着剖切线A-A的剖视图；

图5为图4中沿着剖切线B-B的剖视图；

图6为本发明提出的一种消化科用排泄物自动取样装置的自适应穿刺式负压取样机构的结构示意图；

图7为本发明提出的一种消化科用排泄物自动取样装置的主体支撑导向机构的结构示意图；

图8为本发明提出的一种消化科用排泄物自动取样装置的夹持式行走调节机构的结构示意图；

图9为本发明提出的一种消化科用排泄物自动取样装置的双工位封口夹持机构的结构示意图；

图10为本发明提出的一种消化科用排泄物自动取样装置的封口机构的结构示意图；

图11为图4中Ⅰ处的局部放大图；

图12为图5中Ⅱ处的局部放大图；

图13为图5中Ⅲ处的局部放大图。

其中，1、自适应穿刺式负压取样机构，2、主体支撑导向机构，3、夹持式行走调节机构，4、双工位封口夹持机构，5、封口机构，6、升降模组，7、气压控制组件，8、自适应穿刺取样组件，9、双路气压控制阀，10、弹簧式伸缩气囊，11、可变形取样管，12、滑动套筒，13、升降控制活塞，14、控制阀底部主接头，15、弹簧气囊安装环，16、弹簧气囊波纹折叠段，17、弹簧气囊环形吸盘，18、取样管顶部接头，19、取样管定位凸环，20、可张开尖锥部，21、套筒柔性壁，22、套筒定位凹槽，23、套筒滑槽，24、套筒连接撑杆，25、废料箱，26、弧形支架组件，27、排泄物储袋，28、异形导向机架，29、异形齿条，30、储存袋存放支架，31、机架弧形部，32、机架平直部，33、齿条弧形部，34、齿条平直部，35、支架中心槽，36、夹持组件，37、行走组件，38、行走叉架，39、夹持滚轴，40、夹持滚轮，41、轮毂电机齿轮，42、顶部滚轮，43、叉架上孔，44、叉架下孔，45、电机轴，46、横移模组，47、弹性伸缩组件，48、柔性气动夹爪，49、伸缩缸，50、伸缩杆，51、复位弹簧，52、悬臂式机架，53、紧箍封口机。

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

如图1~图13所示，本发明提出了一种消化科用排泄物自动取样装置，包括自适应穿刺式负压取样机构1、主体支撑导向机构2、夹持式行走调节机构3、双工位封口夹持机构4和封口机构5，自适应穿刺式负压取样机构1设于夹持式行走调节机构3的其中一组上，通过自适应穿刺式负压取样机构1能够在对排泄物储袋27中的排泄物进行取样的过程中，避免排泄物洒出，并且仅仅通过气压控制就能完成吸附、穿刺、扩口、采样、闭合等一系列工序，具有结构简单、可推广性强的特点；夹持式行走调节机构3滚动设于主体支撑导向机构2上，通过两组夹持式行走调节机构3，能够分别、独立地控制自适应穿刺式负压取样机构1和双工位封口夹持机构4的运动，双工位封口夹持机构4设于夹持式行走调节机构3的另外一组上，封口机构5设于外部箱体的侧壁上，通过封口机构5能够对盛放排泄物的袋子进行打包，保证在倒置的时候，排泄物不会洒出。

主体支撑导向机构2包括废料箱25、弧形支架组件26和排泄物储袋27，弧形支架组件26设于废料箱25上，排泄物储袋27置于废料箱25上。

弧形支架组件26包括异形导向机架28、异形齿条29和储存袋存放支架30，可张开尖锥部20固接于废料箱25的一侧，异形导向机架28上依次设有机架弧形部31和机架平直部32，异形齿条29固接于异形导向机架28上，异形齿条29上设有和机架弧形部31相应的齿条弧形部33，异形齿条29上设有和机架平直部32相应的齿条平直部34，通过弧形段和平直端拼合的异形导向机架28能够为自适应穿刺式负压取样机构1、夹持式行走调节机构3和双工位封口夹持机构4的运动进行支撑和导向。

储存袋存放支架30固接于废料箱25的侧面，储存袋存放支架30的中心位置设有支架中心槽35，排泄物储袋27置于储存袋存放支架30上，排泄物储袋27的束口部能够置于支架中心槽35中，通过储存袋存放支架30能够在取样时对排泄物储袋27进行暂时支撑，并且能够保证取样结束扔下排泄物储袋27时不会卡住排泄物储袋27。

夹持式行走调节机构3包括夹持组件36和行走组件37，升降模组6固接于夹持组件36的其中一组上，夹持组件36包括行走叉架38、夹持滚轴39和夹持滚轮40，行走叉架38上设有齿条平直部34和叉架下孔44，夹持滚轴39卡合设于叉架下孔44中，夹持滚轮40滚动设有与夹持滚轴39中。

行走组件37包括轮毂电机齿轮41和顶部滚轮42，轮毂电机齿轮41上设有电机轴45，电机轴45卡合设于叉架上孔43中，顶部滚轮42转动设于电机轴45上，轮毂电机齿轮41和异形齿条29啮合连接，通过轮毂电机齿轮41和电机轴45的相对旋转，能够通过齿轮齿条的啮合传动为夹持式行走调节机构3的运动提供动力。

自适应穿刺式负压取样机构1包括升降模组6、气压控制组件7和自适应穿刺取样组件8，升降模组6设于夹持式行走调节机构3的其中一组上，气压控制组件7设于升降模组6上，自适应穿刺取样组件8可拆卸设于气压控制组件7中。

气压控制组件7包括双路气压控制阀9和弹簧式伸缩气囊10，双路气压控制阀9固接于升降模组6上，双路气压控制阀9的底部设有控制阀底部主接头14，弹簧式伸缩气囊10上设有弹簧气囊安装环15，弹簧式伸缩气囊10通过弹簧气囊安装环15卡合设于双路气压控制阀9上，通过双路气压控制阀9能够分别控制弹簧式伸缩气囊10和自适应穿刺取样组件8的独立运动，从而对取样动作进行联动控制，弹簧式伸缩气囊10和双路气压控制阀9贯通连接，弹簧式伸缩气囊10上阵列设有可以伸缩折叠的弹簧气囊波纹折叠段16，弹簧气囊波纹折叠段16的末端设有弹簧气囊环形吸盘17，当通过弹簧式伸缩气囊10抽气时，不仅能够通过弹簧气囊环形吸盘17和排泄物储袋27的接触对排泄物储袋27进行负压吸附，还能在继续抽气时通过弹簧气囊波纹折叠段16的折叠将排泄物储袋27的环形吸附位置上提，从而通过露出的可张开尖锥部20对排泄物储袋27进行圆孔穿刺（通过排泄物储袋27的材质选择防止穿刺孔撕裂，能够在穿刺的前后保持弹簧气囊环形吸盘17和排泄物储袋27之间的环形接触位置保持完整）。

自适应穿刺取样组件8包括可变形取样管11、滑动套筒12和升降控制活塞13，可变形取样管11上设有取样管顶部接头18，可变形取样管11通过取样管顶部接头18卡合设于控制阀底部主接头14上，可变形取样管11的内壁上设有取样管定位凸环19，可变形取样管11的底部还设有可张开尖锥部20，可张开尖锥部20能够在套筒连接撑杆24的控制下进行张开和闭合，闭合时形成的尖锥能够将排泄物储袋27刺破，张开后则能够为取样留出流动空间；滑动套筒12卡合滑动设于可变形取样管11中，滑动套筒12和可变形取样管11的内壁滑动密封接触，滑动套筒12的上段设有套筒柔性壁21，套筒柔性壁21上设置有和取样管定位凸环19配合的套筒定位凹槽22，通过取样管定位凸环19和套筒定位凹槽22的配合，能够使滑动套筒12在滑动时能够准确切换两个不同的位置，滑动套筒12的下段还设有套筒滑槽23，升降控制活塞13卡合滑动设于套筒滑槽23中，滑动套筒12的底部环形均布设有套筒滑槽23，套筒连接撑杆24和可张开尖锥部20固接，通过升降控制活塞13的升降滑动，能够驱动滑动套筒12进行位置状态的切换，从而通过套筒连接撑杆24对可张开尖锥部20的开合进行控制。

双工位封口夹持机构4包括横移模组46、弹性伸缩组件47和柔性气动夹爪48，横移模组46固接于夹持组件36的另外一组上，弹性伸缩组件47包括伸缩缸49、伸缩杆50和复位弹簧51，伸缩缸49设于横移模组46的滑板上，伸缩杆50卡合滑动设于伸缩缸49中，复位弹簧51设于伸缩缸49和伸缩杆50之间，柔性气动夹爪48设于伸缩杆50的末端，弹性伸缩组件47能够被拉长，通过弹性伸缩组件47的伸被动缩，能够在排泄物储袋27的长度不同（因排泄物的量不同）的情况下，始终保持柔性气动夹爪48对排泄物储袋27的拉扯。

封口机构5包括悬臂式机架52进而紧箍封口机53，悬臂式机架52固接于外部箱体的侧壁上，紧箍封口机53设于悬臂式机架52上，通过紧箍封口机53能够对排泄物储袋27进行封口固定。

具体使用时，首先用户需要提着装有排泄物的排泄物储袋27，并且通过充气后的柔性气动夹爪48将其夹持，由于柔性气动夹爪48此时方向朝下，因此排泄物储袋27中的排泄物越多、重量越重，弹性伸缩组件47的伸出量就越长，紧箍封口机53的风口位置就越靠下；

封口完成之后通过横移模组46将排泄物储袋27转移至储存袋存放支架30的正上方，然后通过安装了双工位封口夹持机构4的夹持式行走调节机构3的运动，使双工位封口夹持机构4运动至储存袋存放支架30的下方；

在夹持式行走调节机构3运动的过程中，由于柔性气动夹爪48始终夹持这排泄物储袋27的束口端，而储存袋存放支架30在靠近机架弧形部31的一侧有斜向上的翘起，因此排泄物储袋27的束口部将会穿过支架中心槽35，排泄物储袋27则留在储存袋存放支架30上，此时双工位封口夹持机构4在柔性气动夹爪48的带动下始终指向储存袋存放支架30，直到双工位封口夹持机构4指向上方；在此过程中，由于排泄物储袋27的束口段的长短不同，因此弹性伸缩组件47也会发生相应的伸缩；

此时排泄物储袋27朝向上方的是没有褶皱和接缝的面，此时通过夹持式行走调节机构3带着自适应穿刺式负压取样机构1移动至排泄物储袋27的正上方，然后通过升降模组6的伸缩使弹簧气囊环形吸盘17接触排泄物储袋27的表面；

然后再通过双路气压控制阀9抽取弹簧式伸缩气囊10中的空气，随着弹簧式伸缩气囊10中气体的流失，弹簧气囊环形吸盘17通过负压能够将排泄物储袋27的环形区域进行吸附，继续抽取时，通过弹簧气囊波纹折叠段16的折叠，弹簧气囊环形吸盘17和可变形取样管11会产生相对运动，通过可张开尖锥部20将吸附的环形区域中心刺穿、并使可变形取样管11进入排泄物储袋27中一部分；此时由于环形部位是被提拉一定高度的，因此排泄物储袋27中的物质不会从穿刺部位溢出；

然后在保持弹簧式伸缩气囊10的形态的情况下，通过双路气压控制阀9向可变形取样管11中充气，位于套筒滑槽23底部的升降控制活塞13将会带着滑动套筒12继续下降至极限位置，此时通过套筒连接撑杆24的顶撑作用，可张开尖锥部20张开、留出流动空间；

然后通过双路气压控制阀9抽取可变形取样管11中的空气，由于此时取样管定位凸环19对滑动套筒12的阻挡，升降控制活塞13在负压的作用下首先沿着套筒滑槽23向上滑动、将排泄物储袋27中的物质部分抽取至可变形取样管11中，当升降控制活塞13滑动至套筒滑槽23的顶部极限位置之后，升降控制活塞13便会带着滑动套筒12滑动至取样管定位凸环19和套筒定位凹槽22卡合的状态，此时通过套筒连接撑杆24将可张开尖锥部20闭合、完成取样；

取样完成之后，通过升降模组6将排泄物储袋27提升、使排泄物储袋27离开储存袋存放支架30，并且在柔性气动夹爪48松开排泄物储袋27的情况下将排泄物储袋27运输至废料箱25的上方，然后撤去弹簧式伸缩气囊10的吸附力、使排泄物储袋27落入废料箱25中。

以上便是本发明整体的工作流程，下次使用时重复此步骤即可。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

以上对本发明及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种消化科用排泄物自动取样装置，其特征在于：包括自适应穿刺式负压取样机构（1）、主体支撑导向机构（2）、夹持式行走调节机构（3）、双工位封口夹持机构（4）和封口机构（5），所述自适应穿刺式负压取样机构（1）设于夹持式行走调节机构（3）的其中一组上，所述夹持式行走调节机构（3）滚动设于主体支撑导向机构（2）上，所述双工位封口夹持机构（4）设于夹持式行走调节机构（3）的另外一组上，所述封口机构（5）设于外部箱体的侧壁上；所述自适应穿刺式负压取样机构（1）包括升降模组（6）、气压控制组件（7）和自适应穿刺取样组件（8），所述升降模组（6）设于夹持式行走调节机构（3）的其中一组上，所述气压控制组件（7）设于升降模组（6）上，所述自适应穿刺取样组件（8）可拆卸设于气压控制组件（7）中。

2.根据权利要求1所述的一种消化科用排泄物自动取样装置，其特征在于：所述气压控制组件（7）包括双路气压控制阀（9）和弹簧式伸缩气囊（10），所述双路气压控制阀（9）固接于升降模组（6）上，所述双路气压控制阀（9）的底部设有控制阀底部主接头（14），所述弹簧式伸缩气囊（10）上设有弹簧气囊安装环（15），所述弹簧式伸缩气囊（10）通过弹簧气囊安装环（15）卡合设于双路气压控制阀（9）上，所述弹簧式伸缩气囊（10）和双路气压控制阀（9）贯通连接，所述弹簧式伸缩气囊（10）上阵列设有可以伸缩折叠的弹簧气囊波纹折叠段（16），所述弹簧气囊波纹折叠段（16）的末端设有弹簧气囊环形吸盘（17）。

3.根据权利要求2所述的一种消化科用排泄物自动取样装置，其特征在于：所述自适应穿刺取样组件（8）包括可变形取样管（11）、滑动套筒（12）和升降控制活塞（13），所述可变形取样管（11）上设有取样管顶部接头（18），所述可变形取样管（11）通过取样管顶部接头（18）卡合设于控制阀底部主接头（14）上，所述可变形取样管（11）的内壁上设有取样管定位凸环（19），所述可变形取样管（11）的底部还设有可张开尖锥部（20），所述滑动套筒（12）卡合滑动设于可变形取样管（11）中，所述滑动套筒（12）和可变形取样管（11）的内壁滑动密封接触，所述滑动套筒（12）的上段设有套筒柔性壁（21），所述套筒柔性壁（21）上设置有和取样管定位凸环（19）配合的套筒定位凹槽（22），所述滑动套筒（12）的下段还设有套筒滑槽（23），所述升降控制活塞（13）卡合滑动设于套筒滑槽（23）中，所述滑动套筒（12）的底部环形均布设有套筒滑槽（23），所述滑动套筒（12）的底部设有套筒连接撑杆（24），所述套筒连接撑杆（24）和可张开尖锥部（20）固接。

4.根据权利要求3所述的一种消化科用排泄物自动取样装置，其特征在于：所述主体支撑导向机构（2）包括废料箱（25）、弧形支架组件（26）和排泄物储袋（27），所述弧形支架组件（26）设于废料箱（25）上，所述排泄物储袋（27）置于废料箱（25）上。

5.根据权利要求4所述的一种消化科用排泄物自动取样装置，其特征在于：所述弧形支架组件（26）包括异形导向机架（28）、异形齿条（29）和储存袋存放支架（30），所述可张开尖锥部（20）固接于废料箱（25）的一侧，所述异形导向机架（28）上依次设有机架弧形部（31）和机架平直部（32），所述异形齿条（29）固接于异形导向机架（28）上，所述异形齿条（29）上设有和机架弧形部（31）相应的齿条弧形部（33），所述异形齿条（29）上设有和机架平直部（32）相应的齿条平直部（34）。

6.根据权利要求5所述的一种消化科用排泄物自动取样装置，其特征在于：所述储存袋存放支架（30）固接于废料箱（25）的侧面，所述储存袋存放支架（30）的中心位置设有支架中心槽（35），所述排泄物储袋（27）置于储存袋存放支架（30）上，所述排泄物储袋（27）的束口部能够置于支架中心槽（35）中。

7.根据权利要求6所述的一种消化科用排泄物自动取样装置，其特征在于：所述夹持式行走调节机构（3）包括夹持组件（36）和行走组件（37），所述升降模组（6）固接于夹持组件（36）的其中一组上，所述夹持组件（36）包括行走叉架（38）、夹持滚轴（39）和夹持滚轮（40），所述行走叉架（38）上设有齿条平直部（34）和叉架下孔（44），所述夹持滚轴（39）卡合设于叉架下孔（44）中，所述夹持滚轮（40）滚动设有与夹持滚轴（39）中。

8.根据权利要求7所述的一种消化科用排泄物自动取样装置，其特征在于：所述行走组件（37）包括轮毂电机齿轮（41）和顶部滚轮（42），所述轮毂电机齿轮（41）上设有电机轴（45），所述电机轴（45）卡合设于叉架上孔（43）中，所述顶部滚轮（42）转动设于电机轴（45）上，所述轮毂电机齿轮（41）和异形齿条（29）啮合连接。

9.根据权利要求8所述的一种消化科用排泄物自动取样装置，其特征在于：所述双工位封口夹持机构（4）包括横移模组（46）、弹性伸缩组件（47）和柔性气动夹爪（48），所述横移模组（46）固接于夹持组件（36）的另外一组上，所述弹性伸缩组件（47）包括伸缩缸（49）、伸缩杆（50）和复位弹簧（51），所述伸缩缸（49）设于横移模组（46）的滑板上，所述伸缩杆（50）卡合滑动设于伸缩缸（49）中，所述复位弹簧（51）设于伸缩缸（49）和伸缩杆（50）之间，所述柔性气动夹爪（48）设于伸缩杆（50）的末端。

10.根据权利要求9所述的一种消化科用排泄物自动取样装置，其特征在于：所述封口机构（5）包括悬臂式机架（52）进而紧箍封口机（53），所述悬臂式机架（52）固接于外部箱体的侧壁上，所述紧箍封口机（53）设于悬臂式机架（52）上。

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