CN115675082A - 车辆驾驶辅助装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种能将适当的限制速度作为适用于本车辆的限制速度显示在显示装置的车辆驾驶辅助装置。车辆驾驶辅助装置(10)从车辆前方信息中获取标志限制速度，从数据库(72)获取数据库限制速度。车辆驾驶辅助装置在车辆前方信息中包含与施工路段道路标志相关的信息的情况下，从车辆前方信息中获取施工路段标志限制速度并将其显示在显示装置(22)。在获取到数据库限制速度时显示装置中正显示施工路段标志限制速度的情况下，从获取施工路段标志限制速度起本车辆所行驶的距离比规定显示变更许可距离短的情况下，车辆驾驶辅助装置不将获取到的数据库限制速度显示在显示装置，而是继续显示装置中的施工路段标志限制速度的显示。

Description

车辆驾驶辅助装置
技术领域
本发明涉及车辆驾驶辅助装置。
背景技术
已知一种车辆驾驶辅助装置，该车辆驾驶辅助装置将适用于本车辆的限制速度显示在设于本车辆的显示器等显示装置。作为这样的车辆驾驶辅助装置，已知如下的车辆驾驶辅助装置：根据由摄像机拍摄并获取到的图像信息来识别道路标志，获取由该道路标志指定的限制速度，并且从数据库获取限制速度，适当选择这些获取到的限制速度中的任一个限制速度，并将该限制速度显示在显示装置(例如，参照专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2017－45194号公报
有时在正进行施工的道路上设置有用于指定与通常的限制速度不同的限制速度的道路标志。因此，若在本车辆在正进行施工的道路的区间(施工路段)行驶时将从数据库、通常设置的道路标志获取到的限制速度显示在显示装置，则该显示的限制速度有时会与应该适用于正在施工路段行驶的本车辆的限制速度不同。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种能将适当的限制速度作为适用于本车辆的限制速度显示在显示装置的车辆驾驶辅助装置。
本发明的车辆驾驶辅助装置具备：车辆前方信息获取装置，对本车辆的前方进行拍摄，获取与所述本车辆的前方的状况相关的信息来作为车辆前方信息；以及控制装置，对在当前时间点适用于所述本车辆的限制速度在显示装置中的显示进行控制。
并且，所述控制装置被配置为：从所述车辆前方信息中获取显示于道路标志的限制速度来作为标志限制速度，并且从存储有限制速度的数据库中获取在当前时间点适用于所述本车辆的限制速度来作为数据库限制速度，在所述车辆前方信息中包含与显示施工路段的限制速度的施工路段道路标志相关的信息的情况下，从该车辆前方信息中获取显示于所述施工路段道路标志的限制速度来作为施工路段标志限制速度，并将该获取到的施工路段标志限制速度显示在所述显示装置。
而且，所述控制装置被配置为：在获取到所述数据库限制速度时所述显示装置中正显示所述施工路段标志限制速度的情况下，从获取显示于该显示装置的施工路段标志限制速度起所述本车辆所行驶的距离比规定显示变更许可距离短的情况下，不将所述获取到的数据库限制速度显示在所述显示装置，而是继续所述显示装置中的所述施工路段标志限制速度的显示。
在获取到施工路段标志限制速度的情况下，从获取该施工路段标志限制速度起到本车辆行驶一定的距离为止的期间，即使获取到数据库限制速度，适用于本车辆的限制速度是施工路段标志限制速度的可能性也高。因此，在这样的状况下，尽管获取到数据库限制速度，但若将该数据库限制速度显示在显示装置，则可能会将错误的限制速度显示在显示装置。
根据本发明，在获取到施工路段标志限制速度的情况下，从获取该施工路段标志限制速度起到本车辆行驶一定的距离(规定显示变更许可距离)为止的期间，即使获取到数据库限制速度，也将施工路段标志限制速度持续显示在显示装置。因此，能将适当的限制速度作为适用于本车辆的限制速度显示在显示装置。
需要说明的是，在本发明的一个方案中，所述控制装置被配置为：在获取到所述数据库限制速度时所述显示装置中正显示所述施工路段标志限制速度的情况下，从获取显示于该显示装置的施工路段标志限制速度起所述本车辆所行驶的距离为所述规定显示变更许可距离以上的情况下，结束所述显示装置中的所述施工路段标志限制速度的显示，并将所述获取到的数据库限制速度显示在所述显示装置。
在从获取施工路段标志限制速度起本车辆行驶了一定的距离之后，获取到数据库限制速度的情况下，适用于本车辆的限制速度是数据库限制速度而不是施工路段标志限制速度的可能性高。因此，在这样的状况下，若不将获取到的数据库限制速度显示在显示装置，而将施工路段标志限制速度持续显示在显示装置，则可能会将错误的限制速度显示在显示装置。
根据该方案，在从获取施工路段标志限制速度起本车辆行驶了一定的距离(规定显示变更许可距离)之后，获取到数据库限制速度的情况下，将该数据库限制速度显示在显示装置。因此，能将适当的限制速度作为适用于本车辆的限制速度显示在显示装置。
此外，在本发明的另一个方案中，所述控制装置被配置为：在所述车辆前方信息中包含与显示所述施工路段以外的道路的限制速度的一般道路标志相关的信息的情况下，从该车辆前方信息中获取显示于所述一般道路标志的限制速度来作为一般标志限制速度。在该情况下，所述控制装置被配置为：在获取到所述一般标志限制速度时所述显示装置中正显示所述施工路段标志限制速度的情况下，即使在从获取显示于该显示装置的施工路段标志限制速度起所述本车辆所行驶的距离比所述规定显示变更许可距离短的情况下，也结束所述显示装置中的所述施工路段标志限制速度的显示，并将所述获取到的一般标志限制速度显示在所述显示装置。
在获取到施工路段标志限制速度的情况下，从获取该施工路段标志限制速度起到本车辆行驶一定的距离为止的期间，获取到一般标志限制速度的情况下，适用于本车辆的限制速度是一般标志限制速度的可能性高。因此，在这样的状况下，优选的是将一般标志限制速度显示在显示装置。
根据该方案，在获取到施工路段标志限制速度的情况下，从获取该施工路段标志限制速度起到本车辆行驶一定的距离(规定显示变更许可距离)为止的期间，获取到一般标志限制速度的情况下，显示一般标志限制速度。因此，能将适当的限制速度作为适用于本车辆的限制速度显示在显示装置。
此外，本发明的另一个方案中，所述控制装置被配置为：在所述车辆前方信息中包含与显示所述施工路段以外的道路的限制速度的一般道路标志相关的信息的情况下，从该车辆前方信息中获取显示于所述一般道路标志的限制速度来作为一般标志限制速度。在该情况下，所述控制装置被配置为：在获取到所述一般标志限制速度时所述显示装置中正显示所述施工路段标志限制速度的情况下，从获取显示于该显示装置的施工路段标志限制速度起所述本车辆所行驶的距离为所述规定显示变更许可距离以上的情况下，结束所述显示装置中的所述施工路段标志限制速度的显示，并将所述获取到的一般标志限制速度显示在所述显示装置。
在从获取施工路段标志限制速度起本车辆行驶了一定的距离之后，获取到一般标志限制速度的情况下，适用于本车辆的限制速度是一般标志限制速度而不是施工路段标志限制速度的可能性高。因此，在这样的状况下，若不将获取到的一般标志限制速度显示在显示装置，而将施工路段标志限制速度持续显示在显示装置，则可能会将错误的限制速度显示在显示装置。
根据该方案，在从获取施工路段标志限制速度起本车辆行驶了一定的距离(规定显示变更许可距离)之后，获取到一般标志限制速度的情况下，将该一般标志限制速度显示在显示装置。因此，能将适当的限制速度作为适用于本车辆的限制速度显示在显示装置。
此外，在本发明的车辆驾驶辅助装置中，所述控制装置被配置为：在从获取所述施工路段标志限制速度起所述本车辆所行驶的距离达到比所述规定显示变更许可距离长的规定显示结束距离时，所述显示装置中正显示所述施工路段标志限制速度的情况下，结束所述显示装置中的所述施工路段标志限制速度的显示。
一般而言，施工路段限于一定长度的路段。因此，在从获取施工路段标志限制速度起本车辆行驶了比较长的距离的情况下，适用于本车辆的限制速度不再是施工路段标志限制速度的可能性高。因此，在这样的状况下，若将施工路段标志限制速度持续显示在显示装置，则可能会将错误的限制速度显示在显示装置。
根据该方案，在从获取施工路段标志限制速度起本车辆行驶了比较长的距离(规定显示结束距离)时，结束显示装置中的施工路段标志限制速度的显示。因此，能避免将不适当的限制速度作为适用于本车辆的限制速度显示在显示装置。
此外，在本发明的另一个方案中，所述控制装置被配置为：在所述显示装置中未显示所述施工路段标志限制速度时获取到所述数据库限制速度的情况下，将该获取到的数据库限制速度显示在所述显示装置。
在显示装置中未显示施工路段标志限制速度的情况下，本车辆正在施工路段行驶的可能性低。因此，在这样的状况下获取到数据库限制速度的情况下，该数据库限制速度是适用于本车辆的限制速度的可能性高。
根据该方案，在显示装置中未显示施工路段标志限制速度时获取到数据库限制速度的情况下，将获取到的数据库限制速度显示在显示装置。因此，能将适当的限制速度作为适用于本车辆的限制速度显示在显示装置。
此外，在本发明的另一个方案中，所述控制装置被配置为：在所述车辆前方信息中包含与显示所述施工路段以外的道路的限制速度的一般道路标志相关的信息的情况下，从该车辆前方信息中获取显示于所述一般道路标志的限制速度来作为一般标志限制速度。在该情况下，所述控制装置被配置为：在所述显示装置中未显示所述施工路段标志限制速度时获取到所述一般标志限制速度的情况下，将该获取到的一般标志限制速度显示在所述显示装置。
在显示装置中未显示施工路段标志限制速度的情况下，本车辆正在施工路段行驶的可能性低。因此，在这样的状况下获取到一般标志限制速度的情况下，该一般标志限制速度是适用于本车辆的限制速度的可能性高。
根据该方案，在显示装置中未显示施工路段标志限制速度时获取到一般标志限制速度的情况下，将获取到的一般标志限制速度显示在显示装置。因此，能将适当的限制速度作为适用于本车辆的限制速度显示在显示装置。
此外，在本发明的另一个方案中，所述控制装置被配置为：在所述车辆前方信息中包含与显示所述施工路段以外的道路的限制速度的一般道路标志相关的信息的情况下，从该车辆前方信息中获取显示于所述一般道路标志的限制速度来作为一般标志限制速度。在该情况下，所述控制装置被配置为：在所述显示装置中正显示所述数据库限制速度时获取到所述一般标志限制速度的情况下，结束所述显示装置中的所述数据库限制速度的显示，并将所述获取到的一般标志限制速度显示在所述显示装置。而且，在该情况下，所述控制装置被配置为：在所述显示装置中正显示所述一般标志限制速度时获取到所述数据库限制速度的情况下，结束所述显示装置中的所述一般标志限制速度的显示，并将所述获取到的数据库限制速度显示在所述显示装置。
根据该方案，在显示装置中正显示数据库限制速度时获取到一般标志限制速度的情况下，显示装置中的限制速度的显示被切换为一般标志限制速度，在显示装置中正显示一般标志限制速度时获取到数据库限制速度的情况下，显示装置中的限制速度的显示被切换为数据库限制速度。因此，能将最新的限制速度显示在显示装置。
本发明的构成要素不限定于参照附图在后文记述的本发明的实施方式。从对本发明的实施方式的说明中，将容易理解本发明的其他目的、其他特征以及伴随的优点。
附图说明
图1是表示本发明的实施方式的车辆驾驶辅助装置和搭载有该车辆驾驶辅助装置的车辆的图。
图2是表示本发明的实施方式的车辆驾驶辅助装置的限制速度的显示图案中的一个的图。
图3是表示本发明的实施方式的车辆驾驶辅助装置的限制速度的显示图案中的另一个的图。
图4是表示本发明的实施方式的车辆驾驶辅助装置的限制速度的显示图案中的又一个的图。
图5是表示本发明的实施方式的车辆驾驶辅助装置的限制速度的显示图案中的又一个的图。
图6是表示本发明的实施方式的车辆驾驶辅助装置的限制速度的显示图案中的又一个的图。
图7是表示本发明的实施方式的车辆驾驶辅助装置所执行的例程的流程图。
图8是表示本发明的实施方式的车辆驾驶辅助装置所执行的例程的流程图。
图9是表示本发明的实施方式的车辆驾驶辅助装置所执行的例程的流程图。
图10是表示本发明的实施方式的车辆驾驶辅助装置所执行的例程的流程图。
附图标记说明：
10：车辆驾驶辅助装置，22：显示装置，41：车速检测装置，60：车辆前方信息获取装置，61：图像传感器，70：数据库信息获取装置，71：GPS装置，72：数据库，73：接收装置，90：ECU，100：本车辆，200G：一般道路标志，200C：施工路段道路标志。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式的车辆驾驶辅助装置进行说明。如图1所示，本发明的实施方式的车辆驾驶辅助装置10搭载于车辆(本车辆100)。
车辆驾驶辅助装置10具备作为控制装置的ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)90。ECU90具备微型计算机来作为主要部分。ECU90包括CPU(Central ProcessingUnit：中央处理器)、ROM(Read-Only Memory：只读存储器)、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)、非易失性存储器以及接口等。CPU通过执行储存于ROM中的指令(程序、例程)来实现各种功能。
＜方向指示灯＞
此外，在本车辆100搭载有方向指示灯21。方向指示灯21是用于向本车辆100以外的人指示本车辆100将要转弯的方向的装置。方向指示灯21设于本车辆100的右前方的拐角部分、左前方的拐角部分、右后方的拐角部分以及左后方的拐角部分。方向指示灯21电连接于ECU90。ECU90根据对后述的方向指示灯操纵杆31的操作来使方向指示灯21工作。
＜显示装置＞
而且，在本车辆100搭载有显示装置22。显示装置22是以本车辆100的驾驶员DR能在本车辆100的驾驶中进行视觉辨认的方式显示各种图像的装置，例如是组合仪表、平视显示器(HUD：headup display)等显示器。显示装置22电连接于ECU90。ECU90能使显示装置22显示各种图像。
＜传感器等＞
而且，在本车辆100搭载有方向指示灯操纵杆31、方向指示灯操纵杆传感器32、车速检测装置41、横摆角速度传感器51、车辆前方信息获取装置60以及数据库信息获取装置70。
＜方向指示灯操纵杆传感器＞
方向指示灯操纵杆传感器32是对方向指示灯操纵杆31的工作位置进行检测的传感器。方向指示灯操纵杆31是为了使方向指示灯21工作而由驾驶员DR操作的设备。方向指示灯操纵杆传感器32电连接于ECU90。在从方向指示灯操纵杆传感器32接收到表示方向指示灯操纵杆31被顺时针操作的信号的情况下，ECU90使设于右前方的拐角部分和右后方的拐角部分的方向指示灯21分别闪烁。另一方面，在从方向指示灯操纵杆传感器32接收到表示方向指示灯操纵杆31被逆时针操作的信号的情况下，ECU90使设于左前方的拐角部分和左后方的拐角部分的方向指示灯21分别闪烁。
＜车速检测装置＞
车速检测装置41是对本车辆100的行驶速度进行检测的装置，例如是车轮速度传感器。车速检测装置41电连接于ECU90。车速检测装置41将检测到的本车辆100的行驶速度的信息发送至ECU90。ECU90基于该信息来获取本车辆100的行驶速度(本车速度V100)。
＜横摆角速度传感器＞
横摆角速度传感器51是对本车辆100的横摆角速度YR进行检测的传感器。横摆角速度传感器51电连接于ECU90。横摆角速度传感器51将检测到的本车辆100的横摆角速度YR的信息发送至ECU90。ECU90基于该信息来获取本车辆100的横摆角速度YR。
＜车辆前方信息获取装置＞
车辆前方信息获取装置60是对本车辆100的前方的状况进行检测的装置，在本例中具备图像传感器61。
＜图像传感器＞
图像传感器61是对本车辆100的前方进行拍摄的传感器，例如是摄像机。图像传感器61电连接于ECU90。图像传感器61对本车辆100的前方进行拍摄，并将拍摄到的图像的信息发送至ECU90。ECU90能基于该信息(图像信息IC或图像数据)来获取与本车辆100的前方的状况相关的信息(车辆前方信息IF)。
＜数据库信息获取装置＞
数据库信息获取装置70具备GPS(Global Positioning System：全球定位系统)装置71、数据库72以及接收装置73。
＜GPS装置＞
GPS装置71是用于接收所谓的GPS信号的装置。GPS装置71电连接于ECU90。GPS装置71将接收到的GPS信号发送至ECU90。ECU90基于GPS信号来获取本车辆100的当前位置。
＜数据库＞
数据库72是预先存储有各种信息的装置，在本例中，存储有地图信息IM和道路信息IR来作为各种信息。需要说明的是，车辆驾驶辅助装置10也可以被配置为从本车辆100的外部的数据库通过无线获取地图信息IM或道路信息IR。
数据库72电连接于ECU90。ECU90将本车辆100的当前位置与存储于数据库72的地图信息IM进行对照，确定本车辆100当前正行驶的地图上的地点，基于该地点来确定本车辆100正行驶的道路，并从道路信息IR中获取与该道路相关的各种信息(数据库信息ID)。在本例中，道路信息IR中至少包含与适用于车辆的限制速度相关的信息。因此，ECU90能从道路信息IR中获取与限制速度相关的信息(数据库信息ID)。
＜接收装置＞
接收装置73是接收从设置于道路的路侧机等发送器发送的表示信息的无线信号的装置。该无线信号所表示的信息中至少包含与适用于车辆的限制速度相关的信息。接收装置73电连接于ECU90。接收装置73将接收到的无线信号发送至ECU90。ECU90能获取该无线信号所表示的与限制速度相关的信息(数据库信息ID)。
＜车辆驾驶辅助装置的工作的概要＞
接着，对车辆驾驶辅助装置10的工作进行说明。
在本车辆100的行驶中，在车辆前方信息IF中包含与通常设置于道路的道路标志(一般道路标志200G)相关的信息的情况下，车辆驾驶辅助装置10进行基于该信息获取显示于一般道路标志200G的限制速度来作为一般标志限制速度VG的处理。
此外，在本车辆100的行驶中，在能将本车辆100的当前位置与存储于数据库72的地图信息IM进行对照来获取在该时间点适用于本车辆100的限制速度的信息的情况下，车辆驾驶辅助装置10进行获取该限制速度来作为数据库限制速度VD的处理。
而且，在本车辆100的行驶中，在车辆前方信息IF中包含与设置于道路的施工路段的道路标志并且是显示该施工路段的限制速度的道路标志(施工路段道路标志200C)相关的信息的情况下，车辆驾驶辅助装置10进行基于该信息获取显示于该施工路段道路标志200C的限制速度来作为施工路段标志限制速度VC的处理。
在获取到一般标志限制速度VG、数据库限制速度VD或施工路段标志限制速度VC的情况下，车辆驾驶辅助装置10根据此时的显示装置22中的限制速度的显示状况，如以下这样进行显示装置22中的限制速度的显示。
在显示装置22中未显示施工路段标志限制速度VC时获取到一般标志限制速度VG的情况下，车辆驾驶辅助装置10将获取到的一般标志限制速度VG显示在显示装置22。
此外，在显示装置22中正显示施工路段标志限制速度VC，但从获取该施工路段标志限制速度VC起本车辆100所行驶的距离(本车行驶距离Dmove)为规定的距离(规定显示变更许可距离Dth_1)以上时获取到一般标志限制速度VG的情况下，车辆驾驶辅助装置10将获取到的一般标志限制速度VG显示在显示装置22来代替施工路段标志限制速度VC。
车辆驾驶辅助装置10基于从获取施工路段标志限制速度VC起经过的时间和本车速度V100等来获取本车行驶距离Dmove。
规定显示变更许可距离Dth_1被设定为“适用显示于施工路段道路标志200C的限制速度的施工路段的长度”，或者被设定为“推定为适用显示于施工路段道路标志200C的限制速度的施工路段的长度的长度”。或者，规定显示变更许可距离Dth_1也可以被设定为“适用显示于施工路段道路标志200C的限制速度的施工路段的一般的长度”。此外，规定显示变更许可距离Dth_1也可以被设定为按本车辆100正行驶的每个国家而不同的距离。
需要说明的是，在如此将一般标志限制速度VG显示在显示装置22的情况下，显示装置22中正显示数据库限制速度VD或一般标志限制速度VG时，车辆驾驶辅助装置10将新获取到的一般标志限制速度VG显示在显示装置22来代替该数据库限制速度VD或一般标志限制速度VG。
同样地，在显示装置22中未显示施工路段标志限制速度VC时获取到数据库限制速度VD的情况下，车辆驾驶辅助装置10将获取到的数据库限制速度VD显示在显示装置22。
此外，在显示装置22中正显示施工路段标志限制速度VC，但从获取该施工路段标志限制速度VC起本车辆100所行驶的距离(本车行驶距离Dmove)为规定的距离(规定显示变更许可距离Dth_1)以上时，获取到数据库限制速度VD的情况下，车辆驾驶辅助装置10将获取到的数据库限制速度VD显示在显示装置22来代替施工路段标志限制速度VC。
需要说明的是，在如此将数据库限制速度VD显示在显示装置22的情况下，显示装置22中正显示一般标志限制速度VG或数据库限制速度VD时，车辆驾驶辅助装置10将新获取到的数据库限制速度VD显示在显示装置22来代替该一般标志限制速度VG或数据库限制速度VD。
另一方面，在获取到施工路段标志限制速度VC的情况下显示装置22中未显示限制速度时，车辆驾驶辅助装置10当然将获取到的施工路段标志限制速度VC显示在显示装置22，但在显示装置22中正显示一般标志限制速度VG或数据库限制速度VD时，车辆驾驶辅助装置10也将获取到的施工路段标志限制速度VC显示在显示装置22来代替该一般标志限制速度VG或数据库限制速度VD。
此外，在显示装置22中正显示施工路段标志限制速度VC时新获取到施工路段标志限制速度VC的情况下，车辆驾驶辅助装置10也将新获取到的施工路段标志限制速度VC显示在显示装置22。
此外，在从获取施工路段标志限制速度VC起本车辆100所行驶的距离(本车行驶距离Dmove)比规定显示变更许可距离Dth_1短的期间获取到一般标志限制速度VG的情况下，车辆驾驶辅助装置10结束显示装置22中的施工路段标志限制速度VC的显示，并将获取到的一般标志限制速度VG显示在显示装置22。
另一方面，即使在从获取施工路段标志限制速度VC起本车辆100所行驶的距离(本车行驶距离Dmove)比规定显示变更许可距离Dth_1短的期间获取到数据库限制速度VD，车辆驾驶辅助装置10也不将该数据库限制速度VD显示在显示装置22，而将施工路段标志限制速度VC持续显示在显示装置22。
并且，如前文所述，在本车行驶距离Dmove成为规定显示变更许可距离Dth_1以上之后获取到一般标志限制速度VG或数据库限制速度VD的情况下，车辆驾驶辅助装置10将获取到的一般标志限制速度VG或数据库限制速度VD显示在显示装置22来代替施工路段标志限制速度VC。
此外，在本车行驶距离Dmove成为规定显示变更许可距离Dth_1以上之后，在保持一般标志限制速度VG、数据库限制速度VD以及新的施工路段标志限制速度VC均未被获取的状态，本车行驶距离Dmove达到比规定显示变更许可距离Dth_1长的规定的距离(规定显示结束距离Dth_2)的情况下，车辆驾驶辅助装置10结束显示装置22中的施工路段标志限制速度VC的显示。
由此，车辆驾驶辅助装置10如以下这样将限制速度显示在显示装置22。
例如，如图2所示，在时刻t20基于车辆前方信息IF获取到显示于一般道路标志200G的时速40公里的限制速度(一般标志限制速度VG)的情况下，在该时间点显示装置22中未显示施工路段标志限制速度VC，因此车辆驾驶辅助装置10将获取到的时速40公里的一般标志限制速度VG显示在显示装置22。
之后，在时刻t21基于数据库信息ID获取到时速60公里的限制速度(数据库限制速度VD)的情况下，在该时间点显示装置22中未显示施工路段标志限制速度VC，因此车辆驾驶辅助装置10将获取到的时速60公里的数据库限制速度VD显示在显示装置22来代替在该时间点正显示于显示装置22的时速40公里的一般标志限制速度VG。
之后，在时刻t22基于车辆前方信息IF新获取到显示于一般道路标志200G的时速40公里的限制速度(一般标志限制速度VG)的情况下，在该时间点显示装置22中未显示施工路段标志限制速度VC，因此车辆驾驶辅助装置10将新获取到的时速40公里的一般标志限制速度VG显示在显示装置22来代替在该时间点正显示于显示装置22的时速60公里的数据库限制速度VD。
此外，如图3所示，在时刻t30基于车辆前方信息IF获取到显示于一般道路标志200G的时速40公里的限制速度(一般标志限制速度VG)的情况下，在该时间点显示装置22中未显示施工路段标志限制速度VC，因此车辆驾驶辅助装置10将获取到的时速40公里的一般标志限制速度VG显示在显示装置22。
之后，在时刻t31基于车辆前方信息IF获取到显示于施工路段道路标志200C的时速30公里的限制速度(施工路段标志限制速度VC)的情况下，车辆驾驶辅助装置10将获取到的时速30公里的施工路段标志限制速度VC显示在显示装置22来代替在该时间点正显示于显示装置22的时速40公里的一般标志限制速度VG。
之后，在时刻t32本车行驶距离Dmove超过规定显示变更许可距离Dth_1，之后，在时刻t33基于数据库信息ID获取到时速60公里的限制速度(数据库限制速度VD)的情况下，在该时间点显示装置22中正显示施工路段标志限制速度VC，但本车行驶距离Dmove成为规定显示变更许可距离Dth_1以上，因此车辆驾驶辅助装置10将获取到的时速60公里的数据库限制速度VD显示在显示装置22来代替在该时间点正显示于显示装置22的时速30公里的施工路段标志限制速度VC。
此外，如图4所示，在时刻t40基于车辆前方信息IF获取到显示于一般道路标志200G的时速40公里的限制速度(一般标志限制速度VG)的情况下，在该时间点显示装置22中未显示施工路段标志限制速度VC，因此车辆驾驶辅助装置10将获取到的时速40公里的一般标志限制速度VG显示在显示装置22。
之后，在时刻t41基于车辆前方信息IF获取到显示于施工路段道路标志200C的时速30公里的限制速度(施工路段标志限制速度VC)的情况下，车辆驾驶辅助装置10将获取到的时速30公里的施工路段标志限制速度VC显示在显示装置22来代替在该时间点正显示于显示装置22的时速40公里的一般标志限制速度VG。
之后，在时刻t42本车行驶距离Dmove超过规定显示变更许可距离Dth_1，之后，在时刻t43基于车辆前方信息IF获取到显示于一般道路标志200G的时速60公里的限制速度(一般标志限制速度VG)的情况下，在该时间点显示装置22中正显示施工路段标志限制速度VC，但本车行驶距离Dmove成为规定显示变更许可距离Dth_1以上，因此车辆驾驶辅助装置10将获取到的时速60公里的一般标志限制速度VG显示在显示装置22来代替在该时间点正显示于显示装置22的时速30公里的施工路段标志限制速度VC。
此外，如图5所示，在时刻t50基于车辆前方信息IF获取到显示于一般道路标志200G的时速40公里的限制速度(一般标志限制速度VG)的情况下，在该时间点显示装置22中未显示施工路段标志限制速度VC，因此车辆驾驶辅助装置10将获取到的时速40公里的一般标志限制速度VG显示在显示装置22。
之后，在时刻t51基于车辆前方信息IF获取到显示于施工路段道路标志200C的时速30公里的限制速度(施工路段标志限制速度VC)的情况下，车辆驾驶辅助装置10将获取到的时速30公里的施工路段标志限制速度VC显示在显示装置22来代替在该时间点正显示于显示装置22的时速40公里的一般标志限制速度VG。
之后，在时刻t52基于数据库信息ID获取到时速60公里的限制速度(数据库限制速度VD)的情况下，在该时间点显示装置22中正显示施工路段标志限制速度VC并且本车行驶距离Dmove比规定显示变更许可距离Dth_1短，因此车辆驾驶辅助装置10不将获取到的时速60公里的数据库限制速度VD显示在显示装置22，而将时速30公里的施工路段标志限制速度VC持续显示在显示装置22。
需要说明的是，在图5所示的例子中，在时刻t53，本车行驶距离Dmove超过规定显示变更许可距离Dth_1，之后，在保持一般标志限制速度VG、数据库限制速度VD、施工路段标志限制速度VC均未被获取的状态下，在时刻t54，本车行驶距离Dmove达到规定显示结束距离Dth_2。因此，车辆驾驶辅助装置10在时刻t54结束显示装置22中的限制速度的显示(在图5所示的例子中为时速30公里的施工路段标志限制速度VC的显示)。
此外，如图6所示，在时刻t60基于车辆前方信息IF获取到显示于一般道路标志200G的时速40公里的限制速度(一般标志限制速度VG)的情况下，在该时间点显示装置22中未显示施工路段标志限制速度VC，因此车辆驾驶辅助装置10将获取到的时速40公里的一般标志限制速度VG显示在显示装置22。
之后，在时刻t61基于车辆前方信息IF获取到显示于施工路段道路标志200C的时速30公里的限制速度(施工路段标志限制速度VC)的情况下，车辆驾驶辅助装置10将获取到的时速30公里的施工路段标志限制速度VC显示在显示装置22来代替在该时间点正显示于显示装置22的时速40公里的一般标志限制速度VG。
之后，在时刻t62基于车辆前方信息IF获取到时速60公里的限制速度(一般标志限制速度VG)的情况下，即使在该时间点显示装置22中正显示施工路段标志限制速度VC并且本车行驶距离Dmove比规定显示变更许可距离Dth_1短，车辆驾驶辅助装置10也结束显示装置22中的时速30公里的施工路段标志限制速度VC的显示，并将获取到的时速60公里的一般标志限制速度VG显示在显示装置22。
需要说明的是，在显示装置22中正显示施工路段标志限制速度VC的期间，本车辆100也可能会进行左右转。在显示装置22中正显示施工路段标志限制速度VC的期间本车辆100进行了左右转的情况下，车辆驾驶辅助装置10结束显示装置22中的施工路段标志限制速度VC的显示。车辆驾驶辅助装置10基于方向指示灯21的工作状态和本车辆100的横摆角速度YR来判定本车辆100是否进行了左右转。在方向指示灯21闪烁并且横摆角速度YR成为左右转判定值YRth以上的情况下，车辆驾驶辅助装置10判定为本车辆100进行了右转或左转。
此外，施工路段道路标志200C有时会设置在一般道路标志200G的紧后，在该情况下，若在基于车辆前方信息IF获取到显示于一般道路标志200G的限制速度(一般标志限制速度VG)的时间点将该一般标志限制速度VG显示在显示装置22，在基于车辆前方信息IF获取到显示于施工路段道路标志200C的限制速度(施工路段标志限制速度VC)的时间点将该施工路段标志限制速度VC显示在显示装置22，则可能会产生显示装置22中的限制速度的显示在短时间内被切换的现象，从而驾驶员DR难以识别显示于显示装置22的限制速度。
因此，车辆驾驶辅助装置10也可以被配置为：在基于车辆前方信息IF获取到一般标志限制速度VG或施工路段标志限制速度VC的情况下，从获取该一般标志限制速度VG或施工路段标志限制速度VC起本车辆100所行驶的距离达到一定的距离时，将该一般标志限制速度VG或施工路段标志限制速度VC显示在显示装置22。在该情况下，上述一定的距离被设定为足以避免驾驶员DR难以识别的显示装置22中的限制速度的显示的切换的距离。因此，上述一定的距离被设定为比规定显示变更许可距离Dth_1短得多的距离。
＜效果＞
在获取到施工路段标志限制速度VC的情况下，从获取该施工路段标志限制速度VC起到本车辆100行驶一定的距离为止的期间，即使获取到数据库限制速度VD，适用于本车辆100的限制速度是施工路段标志限制速度VC的可能性也高。因此，在这样的状况下，尽管获取到数据库限制速度VD，但若将该数据库限制速度VD显示在显示装置22，则可能会将错误的限制速度显示在显示装置22。
根据车辆驾驶辅助装置10，在获取到施工路段标志限制速度VC的情况下，从获取该施工路段标志限制速度VC起到本车辆100行驶一定的距离(规定显示变更许可距离Dth_1)为止的期间，即使获取到数据库限制速度VD，也将施工路段标志限制速度VC持续显示在显示装置22。因此，能将适当的限制速度作为适用于本车辆100的限制速度显示在显示装置22。
另一方面，在从获取施工路段标志限制速度VC起到本车辆100行驶一定的距离为止的期间获取到一般标志限制速度VG的情况下，适用于本车辆100的限制速度是一般标志限制速度VG的可能性高。因此，在这样的状况下，若将施工路段标志限制速度VC显示在显示装置22，则可能会将错误的限制速度显示在显示装置22。
根据车辆驾驶辅助装置10，在从获取施工路段标志限制速度VC起到本车辆100行驶一定的距离(规定显示变更许可距离Dth_1)为止的期间获取到一般标志限制速度VG的情况下，结束显示装置22中的施工路段标志限制速度VC的显示，并将一般标志限制速度VG显示在显示装置22。因此，能将适当的限制速度作为适用于本车辆100的限制速度显示在显示装置22。
＜车辆驾驶辅助装置的具体工作＞
接着，对车辆驾驶辅助装置10的具体工作进行说明。车辆驾驶辅助装置10的ECU90的CPU按规定运算周期执行图7所示的例程。因此，当成为规定的定时时，CPU从图7的步骤700起开始处理，并使该处理进入步骤705，判定是否获取到施工路段标志限制速度VC。
在步骤705中判定为“是”的情况下，CPU使处理进入步骤710，将获取到的施工路段标志限制速度VC显示在显示装置22。接着，CPU使处理进入步骤795，暂时结束本例程。
另一方面，在步骤705中判定为“否”的情况下，CPU使处理进入步骤715，判定是否获取到一般标志限制速度VG。
在步骤715中判定为“是”的情况下，CPU使处理进入步骤720，将获取到的一般标志限制速度VG显示在显示装置22。接着，CPU使处理进入步骤795，暂时结束本例程。
另一方面，在步骤715中判定为“否”的情况下，使处理进入步骤725，判定是否获取到数据库限制速度VD。
在步骤725中判定为“是”的情况下，CPU使处理进入步骤730，执行图8所示的例程。因此，当使处理进入步骤730时，CPU从图8的步骤800起开始处理，并使该处理进入步骤805，判定是否是施工路段标志限制速度VC的显示中。
在步骤805中判定为“是”的情况下，CPU使处理进入步骤810，判定本车行驶距离Dmove是否为规定显示变更许可距离Dth_1以上。
在步骤810中判定为“是”的情况下，CPU使处理进入步骤815，将获取到的数据库限制速度VD显示在显示装置22。接着，CPU使处理经由步骤895进入图7的步骤795，暂时结束本例程。
另一方面，在步骤810中判定为“否”的情况下，CPU使处理经由步骤895直接进入图7的步骤795，暂时结束本例程。在该情况下，继续显示装置22中的施工路段标志限制速度VC的显示。
此外，在步骤805中判定为“否”的情况下，CPU使处理进入步骤820，将获取到的数据库限制速度VD显示在显示装置22。接着，CPU使处理经由步骤895进入图7的步骤795，暂时结束本例程。
此外，在图7的步骤725中判定为“否”的情况下，CPU使处理直接进入步骤795，暂时结束本例程。
而且，CPU按规定运算周期执行图9所示的例程。因此，当成为规定的定时时，CPU从图9的步骤900起开始处理，并使该处理进入步骤905，判定是否是施工路段标志限制速度VC的显示中。
在步骤905中判定为“是”的情况下，CPU使处理进入步骤910，判定本车行驶距离Dmove是否为规定显示结束距离Dth_2以上。
在步骤910中判定为“是”的情况下，CPU使处理进入步骤915，结束显示装置22中的施工路段标志限制速度VC的显示。接着，CPU进入步骤995，暂时结束本例程。
另一方面，在步骤910中判定为“否”的情况下，CPU使处理直接进入步骤995，暂时结束本例程。
此外，在步骤905中判定为“否”的情况下，CPU也使处理直接进入步骤995，暂时结束本例程。
而且，CPU按规定运算周期执行图10所示的例程。因此，当成为规定的定时时，CPU从图10的步骤1000起开始处理，并使该处理进入步骤1005，判定是否是施工路段标志限制速度VC的显示中。
在步骤1005中判定为“是”的情况下，CPU使处理进入步骤1010，判定本车辆100是否进行了右转或左转。
在步骤1010中判定为“是”的情况下，CPU使处理进入步骤1015，结束显示装置22中的施工路段标志限制速度VC的显示。接着，CPU使处理进入步骤1095，暂时结束本例程。
另一方面，在步骤1010中判定为“否”的情况下，CPU使处理直接进入步骤1095，暂时结束本例程。
此外，在步骤1005中判定为“否”的情况，CPU也使处理直接进入步骤1095，暂时结束本例程。
以上是车辆驾驶辅助装置10的具体工作。
需要说明的是，本发明不限定于上述实施方式，可以在本发明的范围内采用各种各样的变形例。

Claims (8)

1.一种车辆驾驶辅助装置，具备：
车辆前方信息获取装置，对本车辆的前方进行拍摄，获取与所述本车辆的前方的状况相关的信息来作为车辆前方信息；以及
控制装置，对在当前时间点适用于所述本车辆的限制速度在显示装置中的显示进行控制，
其中，所述控制装置被配置为：
从所述车辆前方信息中获取显示于道路标志的限制速度来作为标志限制速度，并且从存储有限制速度的数据库中获取在当前时间点适用于所述本车辆的限制速度来作为数据库限制速度；
在所述车辆前方信息中包含与显示施工路段的限制速度的施工路段道路标志相关的信息的情况下，从该车辆前方信息中获取显示于所述施工路段道路标志的限制速度来作为施工路段标志限制速度，并将该获取到的施工路段标志限制速度显示在所述显示装置；以及
在获取到所述数据库限制速度时所述显示装置中正显示所述施工路段标志限制速度的情况下，从获取显示于该显示装置的施工路段标志限制速度起所述本车辆所行驶的距离比规定显示变更许可距离短的情况下，不将所述获取到的数据库限制速度显示在所述显示装置，而是继续所述显示装置中的所述施工路段标志限制速度的显示。
2.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助装置，其中，
所述控制装置被配置为：在获取到所述数据库限制速度时所述显示装置中正显示所述施工路段标志限制速度的情况下，从获取显示于该显示装置的施工路段标志限制速度起所述本车辆所行驶的距离为所述规定显示变更许可距离以上的情况下，结束所述显示装置中的所述施工路段标志限制速度的显示，并将所述获取到的数据库限制速度显示在所述显示装置。
3.根据权利要求1或2所述的车辆驾驶辅助装置，其中，
所述控制装置被配置为：
在所述车辆前方信息中包含与显示所述施工路段以外的道路的限制速度的一般道路标志相关的信息的情况下，从该车辆前方信息中获取显示于所述一般道路标志的限制速度来作为一般标志限制速度；以及
在获取到所述一般标志限制速度时所述显示装置中正显示所述施工路段标志限制速度的情况下，即使在从获取显示于该显示装置的施工路段标志限制速度起所述本车辆所行驶的距离比所述规定显示变更许可距离短的情况下，也结束所述显示装置中的所述施工路段标志限制速度的显示，并将所述获取到的一般标志限制速度显示在所述显示装置。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆驾驶辅助装置，其中，
所述控制装置被配置为：
在所述车辆前方信息中包含与显示所述施工路段以外的道路的限制速度的一般道路标志相关的信息的情况下，从该车辆前方信息中获取显示于所述一般道路标志的限制速度来作为一般标志限制速度；以及
在获取到所述一般标志限制速度时所述显示装置中正显示所述施工路段标志限制速度的情况下，从获取显示于该显示装置的施工路段标志限制速度起所述本车辆所行驶的距离为所述规定显示变更许可距离以上的情况下，结束所述显示装置中的所述施工路段标志限制速度的显示，并将所述获取到的一般标志限制速度显示在所述显示装置。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆驾驶辅助装置，其中，
所述控制装置被配置为：在从获取所述施工路段标志限制速度起所述本车辆所行驶的距离达到比所述规定显示变更许可距离长的规定显示结束距离时所述显示装置中正显示所述施工路段标志限制速度的情况下，结束所述显示装置中的所述施工路段标志限制速度的显示。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆驾驶辅助装置，其中，
所述控制装置被配置为：在所述显示装置中未显示所述施工路段标志限制速度时获取到所述数据库限制速度的情况下，将该获取到的数据库限制速度显示在所述显示装置。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的车辆驾驶辅助装置，其中，
所述控制装置被配置为：
在所述车辆前方信息中包含与显示所述施工路段以外的道路的限制速度的一般道路标志相关的信息的情况下，从该车辆前方信息中获取显示于所述一般道路标志的限制速度来作为一般标志限制速度；以及
在所述显示装置中未显示所述施工路段标志限制速度时获取到所述一般标志限制速度的情况下，将该获取到的一般标志限制速度显示在所述显示装置。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的车辆驾驶辅助装置，其中，
所述控制装置被配置为：
在所述车辆前方信息中包含与显示所述施工路段以外的道路的限制速度的一般道路标志相关的信息的情况下，从该车辆前方信息中获取显示于所述一般道路标志的限制速度来作为一般标志限制速度；
在所述显示装置中正显示所述数据库限制速度时获取到所述一般标志限制速度的情况下，结束所述显示装置中的所述数据库限制速度的显示，并将所述获取到的一般标志限制速度显示在所述显示装置；以及
在所述显示装置中正显示所述一般标志限制速度时获取到所述数据库限制速度的情况下，结束所述显示装置中的所述一般标志限制速度的显示，并将所述获取到的数据库限制速度显示在所述显示装置。
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