CN115647890B - 切割设备及换刀方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种切割设备及换刀方法，属于切割技术领域，包括切割机本体，该切割机本体包括切割平台、横梁、滑移组件以及切割机头，该切割机头包括机头安装座和切割刀头组件，该切割刀头组件包括刀头安装座和切割刀；刀库，包括刀库座，并在刀库座上设置有第一刀架、第二刀架、第一机械手以及第二机械手，其中，第一刀架上设置有多种不同功能的切割刀，第二刀架上设置有多种不同功能的切割刀头组件和刀头安装座。本发明同步满足了通用切割刀和异形切割刀之间的更换，以此扩大了切割设备使用的通用性，弥补了市场上只能更换通用切割刀而无法更换异形切割刀的空白。

Description

切割设备及换刀方法

技术领域

本发明属于切割技术领域，涉及一种切割设备，特别涉及一种利用该切割设备的换刀方法。

背景技术

现有切割设备在用完当前切割刀以后，需要通过人工的方式进行手动换刀，其加工效率低下，而且人工手动换刀，其安装的精度，切割后产品的质量稳定性较差，不能满足自动化生产线的需求。另外，有些切割刀的更换较为复杂，且各种切割刀之间的结构同样存在差异，这样就导致换刀的工人需要具备一定的换刀经验，不利于推广。

中国专利（CN110281295A）公开了一种用于非金属切割设备的自动换切割刀的刀库装置及其工作方法，包括气缸组件、刀库安装座、对刀器、刀库主板、刀夹和切割刀，气缸组件设置在刀库安装座上，对刀器设置在刀库安装座的一侧，刀库主板上设置多个刀夹，该多个刀夹上设置多把切割刀，气缸组件与刀库主板相连。

根据上述刀库装置可知，该类切割刀为通用切割刀，能够通过插拔的方式即可实现切割刀的更换，但是，在现有技术中，存在异形的切割刀，如有些切割刀的尺寸较大，或者有些切割刀与刀头安装座之间是一体结构，或者有些切割刀是下端大上端小的形状，无法通过插拔的方式实现连接，这样上述的刀库装置则无法满足这类切割刀的更换，最终还是要通过人工的方式进行更换。

发明内容

本发明的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种能够实现异形切割刀的自动更换，提高刀库通用性的切割设备。

本发明的目的可通过下列技术方案来实现：一种切割设备，包括切割机本体，该切割机本体包括切割平台，且在切割平台上设置有可沿切割平台长度方向移动的横梁，并在横梁上安装有可沿横梁长度方向移动的滑移组件，在滑移组件上安装有切割机头，

该切割机头包括机头安装座，和与机头安装座可拆卸连接的切割刀头组件，且该切割刀头组件包括刀头安装座，和与刀头安装座可拆卸连接的切割刀；

刀库，位于切割机本体的一侧，且该刀库包括刀库座，并在刀库座上设置有第一刀架、第二刀架、第一机械手以及第二机械手，其中，第一刀架上设置有多种不同功能的切割刀，第二刀架上设置有多种不同功能的切割刀头组件和刀头安装座，且第一刀架上的切割刀为通用切割刀，第二刀架上的切割刀头组件为安装有异形切割刀的切割刀头组件，第二刀架上的刀头安装座为用以安装通用切割刀的刀头安装座。

在上述的切割设备中，切割刀与刀头安装座之间为插拔配合，刀头安装座与机头安装座之间为楔形卡接配合，其中，第一刀架上的通用切割刀与第一刀架之间为插拔配合，第二刀架上安装有异形切割刀的切割刀头组件与第二刀架之间为楔形卡接配合，第二刀架上用以安装通用切割刀的刀头安装座与第二刀架之间为楔形卡接配合。

在上述的切割设备中，第一刀架上呈环形设置有多个夹持件，且该夹持件呈U型设置，其中，夹持件的封闭端安装于第一刀架上，夹持件的开端口位于第一刀架的边缘处，并部分伸出第一刀架的边缘，当通用切割刀插入夹持件的开口端时，夹持件开口端的两侧张开，并对通用切割刀夹紧；当通用切割刀从夹持件的开口端拔出时，夹持件开口端的两侧回缩。

在上述的切割设备中，第二刀架上呈环形设置有多个第一楔形块，且在第一楔形块上设置有燕尾槽，安装有异形切割刀的切割刀头组件和用以安装通用切割刀的刀头安装座上均设置有第二楔形块，且在第二楔形块上设置有燕尾块，其中，通过燕尾槽与燕尾块之间的插接配合，实现安装有异形切割刀的切割刀头组件和用以安装通用切割刀的刀头安装座在第二刀架上的固定。

在上述的切割设备中，机头安装座上设置有第三楔形块，且在第三楔形块上设置有与第一楔形块上结构相同的燕尾槽。

在上述的切割设备中，安装有异形切割刀的切割刀头组件与机头安装座之间，用以安装通用切割刀的刀头安装座与机头安装座之间均设置有卡接部，且该卡接部包括设置于安装有异形切割刀的切割刀头组件上或者用以安装通用切割刀的刀头安装座上的卡块，和设置于机头安装座上的卡槽。

在上述的切割设备中，刀库座上设置有用以驱动第一机械手周向旋转的第一输出端，和用以驱动第二机械手周向旋转的第二输出端。

在上述的切割设备中，第一输出端贯穿第一刀架并与第一机械手相连，第二输出端贯穿第二刀架并与第二机械手相连，其中，第一刀架与第二刀架呈圆盘状，且第一输出端与第一刀架同轴设置，第二输出端与第二刀架同轴设置。

在上述的切割设备中，第一输出端的延伸方向与第二输出端的延伸方向相互垂直，其中，通过第一输出端驱动第一机械手在水平面内的周向旋转，通过第二输出端驱动第二机械手在竖直平面内的周向旋转。

本发明还提供一种利用切割设备的换刀方法，包括步骤：

S1：判断当前横梁上的切割刀为通用切割刀还是异形切割刀，如果横梁上的切割刀为通用切割刀，并且需要更换不同功能的通用切割刀时，转至步骤S2；如果横梁上的切割刀为通用切割刀，并且需要更换不同功能的异形切割刀时，转至步骤S3；如果横梁上的切割刀为异形切割刀，并且需要更换不同功能的异形切割刀时，转至步骤S4；如果横梁上的切割刀为异形切割刀，并且需要更换不同功能的通用切割刀时，转至步骤S5；

S2：通过第一机械手将横梁上的通用切割刀取下并放置于第一刀架上，而后再通过第一机械手从第一刀架上将所需的通用切割刀安装于横梁的刀头安装座上，完成通用切割刀的更换；

S3：通过第一机械手将横梁上的通用切割刀取下并放置于第一刀架上，而后通过第二机械手将横梁上用以安装通用切割刀的刀头安装座取下并放置于第二刀架上，再通过第二机械手从第二刀架上将所需的安装有异形切割刀的切割刀头组件安装于横梁的机头安装座上，完成异形切割刀的更换；

S4：通过第二机械手将横梁上安装有异形切割刀的切割刀头组件取下并放置于第二刀架上，而后再通过第二机械手从第二刀架上将所需安装有异形切割刀的切割刀头组件安装于横梁的机头安装座上，完成异形切割刀的更换；

S5：通过第二机械手将横梁上安装有异形切割刀的切割刀头组件取下并放置于第二刀架上，而后再通过第二机械手从第二刀架上将所需的用以安装通用切割刀的刀头安装座安装于横梁的机头安装座上，再通过第一机械手从第一刀架上将所需的通用切割刀安装于横梁的刀头安装座上，完成通用切割刀的更换。

与现有技术相比，本发明的有益效果：

（1）、本发明提供的一种切割设备，同步满足了通用切割刀和异形切割刀之间的更换，以此扩大了切割设备使用的通用性，弥补了市场上只能更换通用切割刀而无法更换异形切割刀的空白；

（2）、将第一输出端的延伸方向与第二输出端的延伸方向相互垂直，使得第一刀架和第二刀架设置于刀库座的相邻两侧，从而减小整个刀库的占地面积，进而便于刀库的收纳和转移；

（3）、通过第一机械手与第一刀架的同轴设置，第二机械手与第二刀架的同轴设置，从而减小第一机械手在水平面内，第二机械手在竖直平面内的回转直径，进而进一步缩小整个刀库的占地面积，便于刀库的收纳和转移；

（4）、将夹持件的开口端设置有弹性，提高夹持件在夹紧通用切割刀时的夹紧力，避免通用切割刀在未使用状态下自动下滑，以此提高通用切割刀放置的可靠性；

（5）、机头安装座与刀头安装座之间，刀头安装座与第二刀架之间均为楔形卡接配合，从而方便第二机械手对于刀头安装座的拆卸与安装。

附图说明

图1是本发明一种切割设备的结构示意图。

图2是本发明一较佳实施例中切割机本体的结构示意图。

图3是图2所示切割机本体中A部分的放大图。

图4是本发明一较佳实施例中刀库的结构示意图。

图5是本发明一较佳实施例中切割刀头组件的结构示意图。

图6是本发明一较佳实施例中机头安装座的结构示意图。

图中，100、切割机本体；110、切割平台；120、横梁；130、滑移组件；140、切割机头；141、机头安装座；1411、卡槽；1412、第三楔形块；1413、碟簧；1414、压紧销；142、切割刀头组件；1421、刀头安装座；14211、卡块；1422、切割刀；14221、凸起；1423、第二楔形块；14231、燕尾块；200、刀库；210、第一机械手；220、第二机械手；230、第一刀架；231、夹持件；240、第二刀架；241、第一楔形块；242、燕尾槽。

具体实施方式

以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后……）仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

如图1至图6所示，本发明提供的一种切割设备，包括：

切割机本体100，包括切割平台110，且在切割平台110上设置有可沿切割平台110长度移动的横梁120，其中，横梁120上安装有可沿横梁120长度方向移动的滑移组件130，并在滑移组件130上安装有切割机头140，且该切割机头140包括机头安装座141，和与机头安装座141可拆卸连接的切割刀头组件142，其中，切割刀头组件142包括刀头安装座1421，和与刀头安装座1421可拆卸连接的切割刀1422；

刀库200，位于切割机本体100的一侧，且该刀库200包括刀库座，其中，刀库座上设置有两个输出端，分别为第一输出端和第二输出端，且第一输出端连接有第一机械手210，第二输出端连接有第二机械手220，并在第一输出端所在平面的刀库座上安装有第一刀架230，第二输出端所在平面的刀库座上安装有第二刀架240，该第一刀架230上设置有相同直径尺寸，且功能不同的通用切割刀，第二刀架240上设置有安装不同功能异形切割刀的切割刀头组件142。

值得一提的是，通用切割刀指的是功能不同，且轮廓尺寸相同的切割刀1422，针对该类切割刀1422，可以直接以插拔的方式即可完成更换。异形切割刀指的是该切割刀1422与对应刀头安装座1421之间呈一体设置，不可拆卸，或者切割刀1422与对应刀头安装座1421之间不能以插拔的方式进行拆卸，拆卸较为不便，针对该类切割刀1422，只能通过整体更换切割刀头组件142的方式来实现更换。

另外，滑移组件130采用滑轨与滑块之间的滑移配合，即在横梁120上设置滑轨，在机头安装座141上设置滑块。

因此，在本实施例中，将切割机头140设计成可拆卸连接的机头安装座141和切割刀头组件142，将切割刀头组件142设计成可拆卸连接的刀头安装座1421和切割刀1422，这样使得机头安装座141、刀头安装座1421以及切割刀1422之间均为可拆卸连接。如果更换的切割刀1422是通用切割刀时，首先通过第一机械手210将当前横梁120上的切割刀1422从刀头安装座1421上取下并放置于第一刀架230上，然后再通过第一机械手210抓取第一刀架230上所需的切割刀1422，最后将该切割刀1422装配至横梁120的刀头安装座1421上，完成通用切割刀的更换。如果更换的切割刀1422是异形切割刀时，首先通过第二机械手220将当前横梁120上的切割刀头组件142从机头安装座141上取下并放置于第二刀架240上，然后再通过第二机械手220抓取第二刀架240上所需的切割刀头组件142，最后将该切割刀头组件142装配至横梁120的机头安装座141上。

本发明提供的一种切割设备，同步满足了通用切割刀和异形切割刀之间的更换，以此扩大了切割设备使用的通用性，弥补了市场上只能更换通用切割刀而无法更换异形切割刀的空白。

优选地，第一输出端贯穿第一刀架230与第一机械手210相连，第二输出端贯穿第二刀架240与第二机械手220相连，且第一输出端的延伸方向与第二输出端的延伸方向相互垂直，其中，第一输出端带动第一机械手210可在水平面内作周向运动，第二输出端带动第二机械手220可在竖直平面内作周向运动。

在本实施例中，将第一输出端的延伸方向与第二输出端的延伸方向相互垂直，使得第一刀架230和第二刀架240设置于刀库座的相邻两侧，从而减小整个刀库200的占地面积，进而便于刀库200的收纳和转移。

进一步优选地，第一刀架230、第二刀架240呈圆盘状设置，且多个通用切割刀呈环形安装于第一刀架230的边缘处，多个切割刀头组件142呈环形安装于第二刀架240的边缘处，其中，第一输出端与第一刀架230呈同轴设置，第二输出端与第二刀架240呈同轴设置。

在本实施例中，通过第一机械手210与第一刀架230的同轴设置，第二机械手220与第二刀架240的同轴设置，从而减小第一机械手210在水平面内，第二机械手220在竖直平面内的回转直径，进而进一步缩小整个刀库200的占地面积，便于刀库200的收纳和转移。

优选地，第一刀架230上呈环形设置有若干个夹持件231，且该夹持件231呈U型设置，其中，夹持件231的封闭端安装于第一刀架230上，夹持件231的开端口位于第一刀架230的边缘处，并部分伸出第一刀架230的边缘，当通用切割刀插入夹持件231的开口端时，夹持件231开口端的两侧张开，实现对通用切割刀的夹紧；当通用切割刀从夹持件231的开口端拔出时，夹持件231开口端的两侧回缩。

在本实施例中，将夹持件231的开口端设置有弹性，提高夹持件231在夹紧通用切割刀时的夹紧力，避免通用切割刀在未使用状态下自动下滑，以此提高通用切割刀放置的可靠性。

另外，值得一提的是，通用切割刀上设置有凸起14221，而通过设置凸起14221，一方面使得通用切割刀夹持在夹持件231上时，或者夹持在第一机械手210上时，除了夹持件231、第一机械手210对通用切割刀的夹持之外，还能通过凸起14221实现夹持件231、第一机械手210对通用切割刀的抵接，从而进一步提高通用切割刀在夹持件231上，或者在第一机械手210上时的可靠性，另一方面通过凸起14221作为通用切割刀安装于刀头安装座1421时的锁定部位，从而实现单一结构的两种功能。

优选地，第二刀架240与具有异形切割刀的切割刀头组件142之间采用楔形卡接配合，其中，第二刀架240上沿其边缘设置有若干个第一楔形块241，且在第一楔形块241上设置有燕尾槽242，切割刀头组件142上设置有第二楔形块1423，且在第二楔形块1423上设置有燕尾块14231，通过燕尾槽242与燕尾块14231之间的插接配合，完成具有异形切割刀的切割刀头组件142与第二刀架240之间的连接。

值得一提的是，第二刀架240上除了设置具有异形切割刀的切割刀头组件142之外，还设置有用以安装通用切割刀的刀头安装座1421。且该刀头安装座1421与第二刀架240之间的连接方式与具有异形切割刀的切割刀头组件142与第二刀架240之间的连接方式相同。

在本实施例中，之所以设置用以安装通用切割刀的刀头安装座1421，是因为当横梁120上当前安装在机头安装座141上的切割刀头组件142为具有异形切割刀的切割刀头组件时，如果需要更换的切割刀1422为通用切割刀，那就需要先将具有异形切割刀的刀头组件从横梁120的机头安装座141上拆卸下来，并放置于第二刀架240上，接着将第二刀架240上用以安装通用切割刀的刀头安装座1421安装于横梁120的机头安装座141上，最后通过第一机械手210将需要使用的通用切割刀安装于横梁120的刀头安装座1421上。这样就能进一步提高刀库200使用的通用性。

进一步优选地，安装有异形切割刀的切割刀头组件142与机头安装座141之间，用以安装通用切割刀的刀头安装座1421与机头安装座141之间均设置有卡接部，且该卡接部包括设置于安装有异形切割刀的切割刀头组件142或者用以安装通用切割刀的刀头安装座1421上的卡块14211，和设置于所示机头安装座141上的卡槽1411，其中，通过卡块14211与卡槽1411之间的卡接配合，完成具有异形切割刀的切割刀头组件142或者用以安装通用切割刀的刀头安装座1421与机头安装座141之间的连接。

值得一提的是，卡块14211和卡槽1411可设置对应的公母接口，作为机头安装座141与切割刀头组件142之间的电连接，以此驱动切割刀头组件142工作。

进一步优选地，为了进一步提高具有异形切割刀的切割刀头组件142或者用以安装通用切割刀的刀头安装座1421与机头安装座141之间的连接可靠性，可在机头安装座141上设置第三楔形块1412，且在第三楔形块1412上设置有与第一楔形块241上结构相同的燕尾槽242。

优选地,机头安装座141上还设置有可移动的碟簧1413，并在碟簧1413的端部设置有压紧销1414,当需要整体更换切割刀头组件142时,碟簧1413回缩，使得压紧销1414从切割刀头组件142上移出；当切割刀头组件142更换完成后，碟簧1413伸出，使得压紧销1414再次插入切割刀头组件142中，进一步锁定切割刀头组件142在机头安装座141上的稳定性。

本发明还提供一种换刀方法，包括步骤：

S1：判断当前横梁120上的切割刀1422为通用切割刀还是异形切割刀，如果横梁120上的切割刀1422为通用切割刀，并且需要更换不同功能的通用切割刀时，转至步骤S2；如果横梁120上的切割刀1422为通用切割刀，并且需要更换不同功能的异形切割刀时，转至步骤S3；如果横梁120上的切割刀1422为异形切割刀，并且需要更换不同功能的异形切割刀时，转至步骤S4；如果横梁120上的切割刀1422为异形切割刀，并且需要更换不同功能的通用切割刀时，转至步骤S5；

S2：通过第一机械手210将横梁120上的通用切割刀取下并放置于第一刀架230上，而后再通过第一机械手210从第一刀架230上将所需的通用切割刀安装于横梁120的刀头安装座1421上，完成通用切割刀的更换；

S3：通过第一机械手210将横梁120上的通用切割刀取下并放置于第一刀架230上，而后通过第二机械手220将横梁120上用以安装通用切割刀的刀头安装座1421取下并放置于第二刀架240上，再通过第二机械手220从第二刀架240上将所需的安装有异形切割刀的切割刀头组件142安装于横梁120的机头安装座141上，完成异形切割刀的更换；

S4：通过第二机械手220将横梁120上安装有异形切割刀的切割刀头组件142取下并放置于第二刀架240上，而后再通过第二机械手220从第二刀架240上将所需安装有异形切割刀的切割刀头组件142安装于横梁120的机头安装座141上，完成异形切割刀的更换；

S5：通过第二机械手220将横梁120上安装有异形切割刀的切割刀头组件142取下并放置于第二刀架240上，而后再通过第二机械手220从第二刀架240上将所需的用以安装通用切割刀的刀头安装座1421安装于横梁120的机头安装座141上，再通过第一机械手210从第一刀架230上将所需的通用切割刀安装于横梁120的刀头安装座1421上，完成通用切割刀的更换。

需要说明的是，在本发明中如涉及“第一”、“第二”、“一”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (7)

1.一种切割设备，包括切割机本体，该切割机本体包括切割平台，且在所述切割平台上设置有可沿所述切割平台长度方向移动的横梁，并在所述横梁上安装有可沿所述横梁长度方向移动的滑移组件，在所述滑移组件上安装有切割机头，其特征在于，

该切割机头包括机头安装座，和与所述机头安装座可拆卸连接的切割刀头组件，且该切割刀头组件包括刀头安装座，和与所述刀头安装座可拆卸连接的切割刀；

刀库，位于所述切割机本体的一侧，且该刀库包括刀库座，并在所述刀库座上设置有第一刀架、第二刀架、第一机械手以及第二机械手，其中，所述第一刀架上设置有多种不同功能的通用切割刀，所述第二刀架上设置有多种不同功能的用以安装异形切割刀的切割刀头组件和用以安装通用切割刀的刀头安装座；

所述通用切割刀与所述刀头安装座之间为插拔配合，所述刀头安装座与所述机头安装座之间为楔形卡接配合，其中，所述第一刀架上的通用切割刀与所述第一刀架之间为插拔配合，所述第二刀架上安装有异形切割刀的切割刀头组件与所述第二刀架之间为楔形卡接配合，所述第二刀架上用以安装通用切割刀的刀头安装座与所述第二刀架之间为楔形卡接配合；

所述第二刀架上呈环形设置有多个第一楔形块，且在所述第一楔形块上设置有燕尾槽，安装有异形切割刀的切割刀头组件和用以安装通用切割刀的刀头安装座上均设置有第二楔形块，且在所述第二楔形块上设置有燕尾块，其中，通过燕尾槽与燕尾块之间的插接配合，实现安装有异形切割刀的切割刀头组件和用以安装通用切割刀的刀头安装座在所述第二刀架上的固定；

所述机头安装座上设置有第三楔形块，且在所述第三楔形块上设置有与所述第一楔形块上结构相同的燕尾槽。

2.根据权利要求1所述的切割设备，其特征在于，所述第一刀架上呈环形设置有多个夹持件，且该夹持件呈U型设置，其中，所述夹持件的封闭端安装于所述第一刀架上，所述夹持件的开端口位于所述第一刀架的边缘处，并部分伸出所述第一刀架的边缘，当通用切割刀插入所述夹持件的开口端时，所述夹持件开口端的两侧张开，并对通用切割刀夹紧；当通用切割刀从所述夹持件的开口端拔出时，所述夹持件开口端的两侧回缩。

3.根据权利要求1所述的切割设备，其特征在于，安装有异形切割刀的切割刀头组件与所述机头安装座之间，用以安装通用切割刀的刀头安装座与所述机头安装座之间均设置有卡接部，且该卡接部包括设置于安装有异形切割刀的切割刀头组件上或者用以安装通用切割刀的刀头安装座上的卡块，和设置于所述机头安装座上的卡槽。

4.根据权利要求1所述的切割设备，其特征在于，所述刀库座上设置有用以驱动所述第一机械手周向旋转的第一输出端，和用以驱动所述第二机械手周向旋转的第二输出端。

5.根据权利要求4所述的切割设备，其特征在于，所述第一输出端贯穿所述第一刀架并与所述第一机械手相连，所述第二输出端贯穿所述第二刀架并与所述第二机械手相连，其中，所述第一刀架与所述第二刀架呈圆盘状，且所述第一输出端与所述第一刀架同轴设置，所述第二输出端与所述第二刀架同轴设置。

6.根据权利要求4所述的切割设备，其特征在于，所述第一输出端的延伸方向与所述第二输出端的延伸方向相互垂直，其中，通过所述第一输出端驱动所述第一机械手在水平面内的周向旋转，通过所述第二输出端驱动所述第二机械手在竖直平面内的周向旋转。

7.一种利用权利要求1至6任一项所述切割设备的换刀方法，其特征在于，包括步骤：

S1：判断当前所述横梁上的切割刀为通用切割刀还是异形切割刀，如果所述横梁上的切割刀为通用切割刀，并且需要更换不同功能的通用切割刀时，转至步骤S2；如果所述横梁上的切割刀为通用切割刀，并且需要更换不同功能的异形切割刀时，转至步骤S3；如果所述横梁上的切割刀为异形切割刀，并且需要更换不同功能的异形切割刀时，转至步骤S4；如果所述横梁上的切割刀为异形切割刀，并且需要更换不同功能的通用切割刀时，转至步骤S5；

S2：通过所述第一机械手将横梁上的通用切割刀取下并放置于所述第一刀架上，而后再通过所述第一机械手从所述第一刀架上将所需的通用切割刀安装于所述横梁的刀头安装座上，完成通用切割刀的更换；

S3：通过所述第一机械手将横梁上的通用切割刀取下并放置于所述第一刀架上，而后通过所述第二机械手将所述横梁上用以安装通用切割刀的刀头安装座取下并放置于所述第二刀架上，再通过所述第二机械手从所述第二刀架上将所需的安装有异形切割刀的切割刀头组件安装于所述横梁的机头安装座上，完成异形切割刀的更换；

S4：通过所述第二机械手将所述横梁上安装有异形切割刀的切割刀头组件取下并放置于所述第二刀架上，而后再通过所述第二机械手从所述第二刀架上将所需安装有异形切割刀的切割刀头组件安装于所述横梁的机头安装座上，完成异形切割刀的更换；

S5：通过所述第二机械手将所述横梁上安装有异形切割刀的切割刀头组件取下并放置于所述第二刀架上，而后再通过所述第二机械手从所述第二刀架上将所需的用以安装通用切割刀的刀头安装座安装于所述横梁的机头安装座上，再通过所述第一机械手从所述第一刀架上将所需的通用切割刀安装于所述横梁的刀头安装座上，完成通用切割刀的更换。

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