CN115626486B - 一种自装卸物流中转仓储搬运车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自装卸物流中转仓储搬运车，涉及运输装置技术领域，包括货物装取机构，货物装取机构包括支撑架，支撑架上滑动安装有滑动架，支撑架上转动安装有滑架螺杆，支撑架上固定安装有滑架电机，支撑架上滑动安装有第一抓取夹，支撑架上滑动安装有第二抓取夹，滑动架上固定安装有抓取电机，抓取电机的输出轴上固定安装有中心齿轮，第一抓取夹上固定安装有第一齿条，第二抓取夹上固定安装有第二齿条，滑动架上固定安装有吸盘电机，吸盘电机上固定安装有吸盘，吸盘上固定安装有气泵。本发明可以对多种货物进行夹取，并且可以对夹取的货物进行装车摆放。

Description

一种自装卸物流中转仓储搬运车

技术领域

本发明涉及运输装置技术领域，特别涉及一种自装卸物流中转仓储搬运车。

背景技术

物流仓储就是利用库房、场地储存和保管配送货物。不同的制造工厂和物流中心，都经常需要将各种货物负载从一个地方运输到另一个地方，搬运车是一种在自动化物流仓储过程中的一种自动化搬运装置，而常规的叉车等物流搬运设备在起重和运输货物时功能局限，不能适应广泛的工作需求，大大降低工作效率。

公开号为CN107601038A的中国发明专利公开了一种自装卸物流中转仓储搬运车用于建筑检测材料搬运的智能机器人，其结构包括搬运车架、车盘、轮胎、旋转装置、自动取放装置、触控屏、启动开关、蓄电池、防撞杆；为了实现用于建筑检测材料搬运的智能机器人能够装卸搬运材料，搬运车架上设有自动取放装置，自动取放装置通过旋转臂配合真空吸盘对材料进行抓取，自动取放装置利用旋转装置能够三百六十度旋转多方位工作，搬运车架通过自动取放装置可以自动装卸材料，该机器人虽然可以实现节省劳动力，提高工作效率，但是只通过吸盘的抓取方式，可以抓取的材料不全面，并且只采用了升降的放料方式无法调整物料的放置位置。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：一种自装卸物流中转仓储搬运车，包括货物装取机构。

货物装取机构包括支撑架，支撑架上滑动安装有滑动架，支撑架上转动安装有滑架螺杆，滑架螺杆与滑动架形成螺纹配合，支撑架上固定安装有滑架电机，滑架电机的输出轴与滑架螺杆固定连接，支撑架上滑动安装有第一抓取夹，支撑架上滑动安装有第二抓取夹，滑动架上固定安装有抓取电机，抓取电机的输出轴上固定安装有中心齿轮，第一抓取夹上固定安装有第一齿条，第二抓取夹上固定安装有第二齿条，第一齿条与中心齿轮形成齿轮齿条配合，第二齿条与中心齿轮形成齿轮齿条配合，滑动架上固定安装有吸盘电机，吸盘电机上固定安装有吸盘，吸盘上固定安装有气泵。

进一步地，货物装取机构还包括运物板，运物板上转动安装有下平行架气缸，运物板上转动安装有第一连杆，下平行架气缸的缸体与运物板转动连接，下平行架气缸的伸缩端与第一连杆转动连接，运物板上转动安装有第二连杆，第一连杆上转动安装有平行连杆，第二连杆与平行连杆转动连接，第一连杆与第二连杆的长度相同，平行连杆与运物板保持平行，第二连杆上转动安装有上平行架气缸，平行连杆上转动安装有第三连杆，平行连杆上转动安装有第四连杆，第三连杆与第四连杆长度相同，上平行架气缸的缸体与第二连杆转动连接，上平行架气缸的伸缩端与第四连杆转动连接，第三连杆与支撑架转动连接，第四连杆与支撑架转动连接，支撑架与平行连杆保持平行。

进一步地，还包括升降机构，升降机构包括车架，车架上转动安装有伸缩架气缸，车架上转动安装有第二折叠板，第二折叠板上转动安装有连接轴，伸缩架气缸的缸体与车架转动连接，伸缩架气缸的伸缩端与连接轴转动连接，第二折叠板上转动安装有第一折叠板，车架上固定安装有滑槽板，滑槽板上滑动安装有滑动杆，滑动杆与第一折叠板转动连接，第一折叠板与连接轴固定连接，第一折叠板与第二折叠板通过连接轴转动连接，第二折叠板上转动安装有第三折叠板，第一折叠板上转动安装有第四折叠板，第三折叠板与第四折叠板转动连接，第三折叠板与运物板转动连接，第一折叠板上转动安装有转动轴，第一折叠板与第四折叠板通过转动轴转动连接，第二折叠板与第三折叠板通过转动轴转动连接，第三折叠板与第四折叠板通过转动轴转动连接，运物板的下端设有滑槽，第四折叠板的下端与第一折叠板转动连接，第四折叠板的上端与运物板的滑槽滑动连接。

进一步地，车架的下表面转动安装有万向轮，用于车架在地面上的自由移动。

进一步地，还包括支撑机构，支撑机构包括伸缩外框，伸缩外框固定安装在运物板上，伸缩外框上滑动安装有伸缩内框，伸缩内框上转动安装有内框齿轮，伸缩内框上固定安装有齿轮电机，伸缩外框上固定安装有外框齿条，外框齿条与内框齿轮形成齿轮齿条配合，内框齿轮与齿轮电机的输出轴固定连接，伸缩内框滑动安装有支撑伸缩轮，支撑伸缩轮上固定安装有伸缩杆齿条，伸缩杆齿条与内框齿轮形成齿轮齿条配合。

进一步地，支撑机构还包括横向外框，横向外框固定安装在运物板上，横向外框上滑动安装有横向内框，横向内框上滑动安装有货车固定杆，货车固定杆上固定安装有横框齿条，横向内框上转动安装有横框齿轮，横向外框上固定安装有横框齿条，横框齿条与横框齿轮形成齿轮齿条配合，横框齿轮与横框齿条形成齿轮齿条配合。

进一步地，横向外框、横框齿轮、横框齿条、横向内框、货车固定杆在运物板上对称布置两组。

进一步地，还包括卸货机构，卸货机构包括光杆，光杆固定安装在运物板上，运物板上转动安装有螺旋杆，运物板上固定安装有推板电机，推板电机的输出轴与螺旋杆固定连接，光杆上滑动安装有推板，螺旋杆与推板形成螺纹配合。

本发明与现有技术相比的有益效果是：（1）本发明的货物装取机构可以同时对纸箱和塑料袋软包装的货物进行夹取，并将货物平稳的放置在运物板上；（2）本发明的升降机构可以带动运物板进行升降，可以对更高位置的货物进行搬运；（3）本发明的支撑机构可以将搬运车体支撑起来，并将搬运车自身移动到货车斗内，自动进行上车装货；（4）本发明的卸货机构可以将货物从运物板上推下，进行卸货。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图。

图2为本发明的支撑机构位置示意图。

图3为本发明的升降机构示意图。

图4为本发明的货物装取机构示意图。

图5为本发明的货物装取机构局部示意图。

图6为本发明的洗盘和气泵示意图。

图7为本发明的整体结构主视图。

图8为本发明的支撑机构后端部分示意图。

图9为本发明的支撑机构内部结构示意图。

图10为本发明的支撑机构前端部分示意图。

附图标号：1-运物板；2-光杆；3-螺旋杆；4-推板电机；5-推板；6-下平行架气缸；7-第一连杆；8-第二连杆；9-平行连杆；10-上平行架气缸；11-第三连杆；12-第四连杆；13-支撑架；14-滑动架；15-滑架螺杆；16-滑架电机；17-第一抓取夹；18-第二抓取夹；19-抓取电机；20-中心齿轮；21-第一齿条；22-第二齿条；23-吸盘电机；24-吸盘；25-气泵；26-车架；27-万向轮；28-伸缩架气缸；29-连接轴；30-第一折叠板；31-滑动杆；32-滑槽板；33-转动轴；34-第二折叠板；35-第三折叠板；36-第四折叠板；37-伸缩外框；38-支撑伸缩轮；39-伸缩杆齿条；40-伸缩内框；41-内框齿轮；42-齿轮电机；43-横向外框；44-横框齿轮；45-横框齿条；46-横向内框；47-货车固定杆。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利的限制；为了更好地说明本发明的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。

实施例：如图1-图10所示的一种自装卸物流中转仓储搬运车，包括货物装取机构。

货物装取机构包括支撑架13，支撑架13上滑动安装有滑动架14，支撑架13上转动安装有滑架螺杆15，滑架螺杆15与滑动架14形成螺纹配合，支撑架13上固定安装有滑架电机16，滑架电机16的输出轴与滑架螺杆15固定连接，支撑架13上滑动安装有第一抓取夹17，支撑架13上滑动安装有第二抓取夹18，滑动架14上固定安装有抓取电机19，抓取电机19的输出轴上固定安装有中心齿轮20，第一抓取夹17上固定安装有第一齿条21，第二抓取夹18上固定安装有第二齿条22，第一齿条21与中心齿轮20形成齿轮齿条配合，第二齿条22与中心齿轮20形成齿轮齿条配合，滑动架14上固定安装有吸盘电机23，吸盘电机23上固定安装有吸盘24，吸盘24上固定安装有气泵25。滑架电机16启动带动滑架螺杆15转动，滑架螺杆15转动带动滑动架14在支撑架13上滑动，在抓取电机19不转动时，滑动架14通过中心齿轮20连接第一齿条21和第二齿条22，滑动架14在支撑架13上滑动带动第一抓取夹17和第二抓取夹18在支撑架13上滑动，抓取电机19启动，带动中心齿轮20转动，中心齿轮20转动带动第一齿条21和第二齿条22水平移动，且移动方向相反，第一齿条21带动第一抓取夹17移动，第二齿条22带动第二抓取夹18移动，当货物为纸箱包装时，通过第一抓取夹17和第二抓取夹18将纸箱夹住，进行搬运，滑架电机16启动带动纸箱横向移动；吸盘电机23启动带动吸盘24转动，气泵25控制吸盘24进行吸附和松开，当货物为塑料袋软包装时，吸盘24向下转动半圈，气泵25工作使吸盘24将货物吸住，吸盘24再次向下转动半圈，使货物移动到下方。

货物装取机构还包括运物板1，运物板1上转动安装有下平行架气缸6，运物板1上转动安装有第一连杆7，下平行架气缸6的缸体与运物板1转动连接，下平行架气缸6的伸缩端与第一连杆7转动连接，运物板1上转动安装有第二连杆8，第一连杆7上转动安装有平行连杆9，第二连杆8与平行连杆9转动连接，第一连杆7与第二连杆8的长度相同，平行连杆9与运物板1保持平行，第二连杆8上转动安装有上平行架气缸10，平行连杆9上转动安装有第三连杆11，平行连杆9上转动安装有第四连杆12，第三连杆11与第四连杆12长度相同，上平行架气缸10的缸体与第二连杆8转动连接，上平行架气缸10的伸缩端与第四连杆12转动连接，第三连杆11与支撑架13转动连接，第四连杆12与支撑架13转动连接，支撑架13与平行连杆9保持平行。下平行架气缸6启动，推动第一连杆7在运物板1上转动，第一连杆7转动通过平行连杆9带动第二连杆8一起转动，平行连杆9做平面运动且平行连杆9保持水平，上平行架气缸10启动带动第四连杆12转动，第四连杆12转动通过支撑架13带动第三连杆11一起转动，支撑架13做平面运动且支撑架13保持水平，通过下平行架气缸6和上平行架气缸10的工作带动支撑架13进行上下和前后的移动，靠近货物以方便装取。

本发明还包括升降机构，升降机构包括车架26，车架26上转动安装有伸缩架气缸28，车架26上转动安装有第二折叠板34，第二折叠板34上转动安装有连接轴29，伸缩架气缸28的缸体与车架26转动连接，伸缩架气缸28的伸缩端与连接轴29转动连接，第二折叠板34上转动安装有第一折叠板30，车架26上固定安装有滑槽板32，滑槽板32上滑动安装有滑动杆31，滑动杆31与第一折叠板30转动连接，第一折叠板30与连接轴29固定连接，第一折叠板30与第二折叠板34通过连接轴29转动连接，第二折叠板34上转动安装有第三折叠板35，第一折叠板30上转动安装有第四折叠板36，第三折叠板35与第四折叠板36转动连接，第三折叠板35与运物板1转动连接，第一折叠板30上转动安装有转动轴33，第一折叠板30与第四折叠板36通过转动轴33转动连接，第二折叠板34与第三折叠板35通过转动轴33转动连接，第三折叠板35与第四折叠板36通过转动轴33转动连接，运物板1的下端设有滑槽，第四折叠板36的下端与第一折叠板30转动连接，第四折叠板36的上端与运物板1的滑槽滑动连接。启动伸缩架气缸28，带动连接轴29移动，连接轴29移动带动第一折叠板30移动，由于第一折叠板30上的滑动杆31在滑槽板32内滑动，同时第二折叠板34在车架26上转动连接，第一折叠板30做平面运动，第一折叠板30移动带动第四折叠板36移动，第二折叠板34转动带动第三折叠板35移动，第四折叠板36的上端在运物板1的滑槽内滑动，第一折叠板30、第二折叠板34、第三折叠板35、第四折叠板36逐渐由水平方向像竖直方向变化，带动运物板1升高，运物板1带动货物装取机构升降。

车架26的下表面转动安装有万向轮27，用于车架26在地面上的自由移动。

还包括支撑机构，支撑机构包括伸缩外框37，伸缩外框37固定安装在运物板1上，伸缩外框37上滑动安装有伸缩内框40，伸缩内框40上转动安装有内框齿轮41，伸缩内框40上固定安装有齿轮电机42，伸缩外框37上固定安装有外框齿条，外框齿条与内框齿轮41形成齿轮齿条配合，内框齿轮41与齿轮电机42的输出轴固定连接，伸缩内框40滑动安装有支撑伸缩轮38，支撑伸缩轮38上固定安装有伸缩杆齿条39，伸缩杆齿条39与内框齿轮41形成齿轮齿条配合。当升降机构使设备底部升高与货车车斗处在同一水平面上时，齿轮电机42启动带动内框齿轮41转动，内框齿轮41在伸缩外框37上转动带动内框齿轮41向下移动同时转动，内框齿轮41转动带动伸缩杆齿条39向下移动，并且伸缩杆齿条39向下移动速度时伸缩内框40下降速度的二倍，伸缩杆齿条39向下移动带动支撑伸缩轮38在伸缩内框40上向下滑动，支撑伸缩轮38向下移动到支撑伸缩轮38下端的轮子与地面接触，将车架26整体支撑起来。

支撑机构还包括横向外框43，横向外框43固定安装在运物板1上，横向外框43上滑动安装有横向内框46，横向内框46上滑动安装有货车固定杆47，货车固定杆47上固定安装有横框齿条45，横向内框46上转动安装有横框齿轮44，横向外框43上固定安装有横框齿条，横框齿条与横框齿轮44形成齿轮齿条配合，横框齿轮44与横框齿条45形成齿轮齿条配合。横框齿轮44转动带动横向内框46在横向外框43上滑动，横框齿轮44转动同时带动横框齿条45移动，横框齿条45移动带动货车固定杆47在横向内框46上滑动，货车固定杆47向右移动的速度是横向内框46移动速度的二倍，货车固定杆47向右移动进入火车车斗内部底面固定，然后横框齿轮44反向转动，带动货车固定杆47缩回进入横向外框43中，由于货车固定杆47与车斗的摩擦力，货车固定杆47缩回期间带动车架26向货车靠近，车架26底部的万向轮27和支撑伸缩轮38下端的轮子共同作用，万向轮27在货车内滚动，支撑伸缩轮38下端的轮子在货车外的地面上滚动，使设备移动到货车斗内，进入之后支撑伸缩轮38也向上收回。

横向外框43、横框齿轮44、横框齿条45、横向内框46、货车固定杆47在运物板1上对称布置两组。使货车固定杆47对设备的支撑更加稳定。

还包括卸货机构，卸货机构包括光杆2，光杆2固定安装在运物板1上，运物板1上转动安装有螺旋杆3，运物板1上固定安装有推板电机4，推板电机4的输出轴与螺旋杆3固定连接，光杆2上滑动安装有推板5，螺旋杆3与推板5形成螺纹配合。推板电机4启动带动螺旋杆3转动，螺旋杆3转动带动推板5在光杆2上滑动，当需要卸货时，通过推板5将运物板1上的货物推出卸下。

Claims (4)

1.一种自装卸物流中转仓储搬运车，包括货物装取机构，其特征在于：

货物装取机构包括支撑架（13），支撑架（13）上滑动安装有滑动架（14），支撑架（13）上转动安装有滑架螺杆（15），滑架螺杆（15）与滑动架（14）形成螺纹配合，支撑架（13）上固定安装有滑架电机（16），滑架电机（16）的输出轴与滑架螺杆（15）固定连接，支撑架（13）上滑动安装有第一抓取夹（17），支撑架（13）上滑动安装有第二抓取夹（18），滑动架（14）上固定安装有抓取电机（19），抓取电机（19）的输出轴上固定安装有中心齿轮（20），第一抓取夹（17）上固定安装有第一齿条（21），第二抓取夹（18）上固定安装有第二齿条（22），第一齿条（21）与中心齿轮（20）形成齿轮齿条配合，第二齿条（22）与中心齿轮（20）形成齿轮齿条配合，滑动架（14）上固定安装有吸盘电机（23），吸盘电机（23）上固定安装有吸盘（24），吸盘（24）上固定安装有气泵（25）;

货物装取机构还包括运物板（1），运物板（1）上转动安装有下平行架气缸（6），运物板（1）上转动安装有第一连杆（7），下平行架气缸（6）的缸体与运物板（1）转动连接，下平行架气缸（6）的伸缩端与第一连杆（7）转动连接，运物板（1）上转动安装有第二连杆（8），第一连杆（7）上转动安装有平行连杆（9），第二连杆（8）与平行连杆（9）转动连接，第一连杆（7）与第二连杆（8）的长度相同，平行连杆（9）与运物板（1）保持平行，第二连杆（8）上转动安装有上平行架气缸（10），平行连杆（9）上转动安装有第三连杆（11），平行连杆（9）上转动安装有第四连杆（12），第三连杆（11）与第四连杆（12）长度相同，上平行架气缸（10）的缸体与第二连杆（8）转动连接，上平行架气缸（10）的伸缩端与第四连杆（12）转动连接，第三连杆（11）与支撑架（13）转动连接，第四连杆（12）与支撑架（13）转动连接，支撑架（13）与平行连杆（9）保持平行;

还包括卸货机构，卸货机构包括光杆（2），光杆（2）固定安装在运物板（1）上，运物板（1）上转动安装有螺旋杆（3），运物板（1）上固定安装有推板电机（4），推板电机（4）的输出轴与螺旋杆（3）固定连接，光杆（2）上滑动安装有推板（5），螺旋杆（3）与推板（5）形成螺纹配合；

还包括支撑机构，支撑机构包括伸缩外框（37），伸缩外框（37）固定安装在运物板（1）上，伸缩外框（37）上滑动安装有伸缩内框（40），伸缩内框（40）上转动安装有内框齿轮（41），伸缩内框（40）上固定安装有齿轮电机（42），伸缩外框（37）上固定安装有外框齿条，外框齿条与内框齿轮（41）形成齿轮齿条配合，内框齿轮（41）与齿轮电机（42）的输出轴固定连接，伸缩内框（40）滑动安装有支撑伸缩轮（38），支撑伸缩轮（38）上固定安装有伸缩杆齿条（39），伸缩杆齿条（39）与内框齿轮（41）形成齿轮齿条配合；

支撑机构还包括横向外框（43），横向外框（43）固定安装在运物板（1）上，横向外框（43）上滑动安装有横向内框（46），横向内框（46）上滑动安装有货车固定杆（47），货车固定杆（47）上固定安装有横框齿条（45），横向内框（46）上转动安装有横框齿轮（44），横向外框（43）上固定安装有横框齿条，横框齿条与横框齿轮（44）形成齿轮齿条配合，横框齿轮（44）与横框齿条（45）形成齿轮齿条配合。

2.根据权利要求1所述的一种自装卸物流中转仓储搬运车，其特征在于：还包括升降机构，升降机构包括车架（26），车架（26）上转动安装有伸缩架气缸（28），车架（26）上转动安装有第二折叠板（34），第二折叠板（34）上转动安装有连接轴（29），伸缩架气缸（28）的缸体与车架（26）转动连接，伸缩架气缸（28）的伸缩端与连接轴（29）转动连接，第二折叠板（34）上转动安装有第一折叠板（30），车架（26）上固定安装有滑槽板（32），滑槽板（32）上滑动安装有滑动杆（31），滑动杆（31）与第一折叠板（30）转动连接，第一折叠板（30）与连接轴（29）固定连接，第一折叠板（30）与第二折叠板（34）通过连接轴（29）转动连接，第二折叠板（34）上转动安装有第三折叠板（35），第一折叠板（30）上转动安装有第四折叠板（36），第三折叠板（35）与第四折叠板（36）转动连接，第三折叠板（35）与运物板（1）转动连接，第一折叠板（30）上转动安装有转动轴（33），第一折叠板（30）与第四折叠板（36）通过转动轴（33）转动连接，第二折叠板（34）与第三折叠板（35）通过转动轴（33）转动连接，第三折叠板（35）与第四折叠板（36）通过转动轴（33）转动连接，运物板（1）的下端设有滑槽，第四折叠板（36）的下端与第一折叠板（30）转动连接，第四折叠板（36）的上端与运物板（1）的滑槽滑动连接。

3.根据权利要求2所述的一种自装卸物流中转仓储搬运车，其特征在于：车架（26）的下表面转动安装有万向轮（27），用于车架（26）在地面上的自由移动。

4.根据权利要求3所述的一种自装卸物流中转仓储搬运车，其特征在于：横向外框（43）、横框齿轮（44）、横框齿条（45）、横向内框（46）、货车固定杆（47）在运物板（1）上对称布置两组。

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