CN115624481B - 一种中药自动生产线的煎煮单元 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种中药自动生产线的煎煮单元，包括浸泡装置、煎煮装置、内桶提撑装置、药渣挤压装置、二煎及后下调配装置、药液翻倒装置和流转于各个装置之间的煎药锅，还包括运载装置，其可将搁置于上述各装置中的煎药锅从任一装置取下然后运送至其它装置。该煎煮单元将中药煎煮的工艺流程和从煎药锅取药的动作进行了分解，并为每个煎煮工艺或动作设置了相对应的装置，将这些装置分布在运载装置的两侧，控制运载装置在各装置之间运送煎药锅完成煎煮工艺的衔接，调整或改变煎药锅在各装置之间的流转顺序可以在同一单元内同时煎煮多种药剂。

Description

一种中药自动生产线的煎煮单元

技术领域

本发明属于中药智能煎煮领域，具体地说，涉及一种中药自动生产线的煎煮单元。

背景技术

现有技术中，中药的煎煮工序多种多样，在传统的中药自动生产线的煎煮单元中，每进行一次药材的煎煮都需要人工进行控制调整煎煮的过程。在需要对中药药材进行批量生产的医院或者中药代煎中心煎煮药材时，由于煎煮的量大，靠人工调整煎煮药材过程的方式就容易出错，导致浪费药材和煎药效率降低。

目前已有关于中药自动生产线的煎煮单元的专利申请：

申请号为201811517584.4的中国专利公开了一种中药饮片煎煮系统，包括药框输送线，在所述药框输送线上设有若干个药框，在药框输送线上并列设置有若干组煎煮包装机，且在所述药框输送线和煎煮包装机的连接处设有倒药机器人和药框转向台，所述煎煮包装机由倒药机器人轨道、分支除渣输送线和药剂药框输送线组成，在所述分支除渣输送线上方设有煎药机，在所述药剂药框输送线对应煎药机的位置上设有汤剂包装机，所述分支除渣输送线末端均通过汇总药渣输送线连接有终端药渣输送线，并通过终端药渣输送线将药渣送至药渣存放区。

该发明通过集成自动除药渣输送线、倒药机器人，煎煮和包装过程不需要人工干预，实现无人化，使用含RFID芯片信息的药筐，并循环使用，减少出错概率，但是，该中药自动生产线的煎煮单元只能固定的煎煮出一种药汤，无法调整或改变煎煮药材的工序或流程，不能适应多种药方对煎煮工序的多样化要求。

有鉴于此，特提出本发明。

发明内容

本发明的目的在于提供一种中药自动生产线的煎煮单元，以实现将中药煎煮流程或动作分解为多个装置，每个装置由对应装置完成一个流程或动作，通过煎煮协调装置衔接煎药锅在各装置之间的转移，调整煎药锅在各装置之间的流转顺序以适应药方需求，达到在一个系统中同时流转若干煎药锅并且进行煎煮多种药剂的目的。

为解决上述技术问题，本发明采用技术方案的基本构思是：

一种中药自动生产线的煎煮单元，包括浸泡装置、煎煮装置、内桶提撑装置、药渣挤压装置、二煎及后下调配装置、药液翻倒装置和流转于各个装置之间的煎药锅，还包括运载装置，其可将搁置于上述各装置中的煎药锅从任一装置取下然后运送至其它装置。

进一步地，所述运载装置包括导轨和煎煮协调装置，煎煮单元中各装置布置于导轨的两侧并且沿着导轨的延伸方向依次排列；

煎煮协调装置滑动连接在导轨上方，并且可沿着导轨的延伸方向移动，用于流转所述煎药锅。

进一步地，所述煎煮协调装置包括具有可伸缩的托架的运锅机构，托架进行伸缩可将所述煎药锅从运锅机构运送至各装置的工位，或从各装置的工位带回至运锅机构。

进一步地，所述导轨沿直线延伸，所述煎煮协调装置沿着所述导轨滑动，可调整所述托架在所述导轨的延伸方向上与各装置的工位对齐；所述煎煮协调装置包括沿竖直方向向上延伸的升降机构，所述运锅机构活动地连接在升降机构上，可调整所述托架在竖直方向上与各装置的工位对齐。

进一步地，所述浸泡装置和所述煎煮装置都位于所述导轨的首端并且分布在所述导轨的两侧，所述内桶提撑装置和所述药渣挤压装置与所述浸泡装置排列在所述导轨的同一侧，所述二煎及后下调配装置和所述药液翻倒装置与所述煎煮装置排列在所述导轨的同一侧。

进一步地，所述浸泡装置和所述煎煮装置中搁置所述煎药锅的工位高度相同；

所述煎煮协调装置沿着所述导轨运动，所述托架在所述导轨的延伸方向上移动靠近所述浸泡装置中已完成浸泡的煎药锅，然后所述托架向所述浸泡装置伸长并抓取煎药锅、缩回时将煎药锅带回所述运锅机构，然后所述托架再向所述煎煮装置伸长将所述煎药锅放置于所述煎煮装置的工位上。

进一步地，所述浸泡装置与所述煎煮装置搁置煎药锅的工位高度不同；所述运锅机构沿着所述升降机构滑动调整所述托架的高度，使所述托架在高度上与所述浸泡装置或所述煎煮装置的工位对齐。

进一步地，所述内桶提撑装置与所述浸泡装置相邻并且与所述煎煮装置在所述导轨的延伸方向上错位排列，所述煎药锅在它们中的搁置高度也不同；

所述煎煮协调装置沿着所述导轨运动并靠近所述煎煮装置中已完成煎煮的煎药锅，所述运锅机构沿着所述升降机构滑动并使所述托架在高度上与所述煎煮装置的工位对齐，然后所述托架向所述煎煮装置伸长并抓取煎药锅、缩回时将煎药锅带回所述运锅机构；

然后所述煎煮协调装置带着煎药锅沿着所述导轨的延伸方向移动，并靠近所述内桶提撑装置的工位，然后所述运锅机构沿着所述升降机构滑动并使其在高度上与所述内桶提撑装置的工位对齐，然后所述托架带着煎药锅向所述内桶提撑装置伸长并将所述煎药锅放置于其工位上。

进一步地，所述药渣挤压装置与所述内桶提撑装置相邻且各自设有一段输送线,两个输送线的输送面高度相同且相连通,所述煎药锅可由输送线从所述内桶提撑装置直接送往所述药渣挤压装置。

进一步地，所述二煎及后下调配装置与所述煎煮装置相邻并且与所述内桶提撑装置相对分布于所述导轨的两侧，搁置在所述二煎及后下调配装置中的煎药锅与其它装置中的煎药锅高度不同；

所述煎煮协调装置沿着所述导轨运动并靠近所述煎煮装置中需执行后下药工艺的煎药锅，所述运锅机构沿着所述升降机构滑动并使所述托架在高度上与所述煎煮装置的工位对齐，然后所述托架向所述煎煮装置伸长并抓取煎药锅、缩回时将煎药锅带回所述运锅机构；

然后所述煎煮协调装置带着煎药锅沿着所述导轨的延伸方向移动，并靠近所述二煎及后下调配装置的工位，然后所述运锅机构沿着所述升降机构滑动并使其在高度上与所述二煎及后下调配装置的工位对齐，然后所述托架带着煎药锅向所述二煎及后下调配装置伸长并将所述煎药锅放置于其工位上。

采用上述技术方案后，本发明与现有技术相比具有以下有益效果。

该中药自动生产线的煎煮单元将中药煎煮的工艺流程和从煎药锅取药的动作分解为多个装置，并且为完成煎煮流程或动作的每个装置设置了相对应的装置，将这些装置设置在一个导轨的两侧，控制煎煮协调装置在导轨的长度范围内运动，进而由煎煮协调装置在各装置之间运送煎药锅完成煎煮流程的衔接，调整或改变煎药锅在各装置之间的流转顺序以适应多种药方需求，达到在一个系统中同时流转若干煎药锅并且进行煎煮多种药剂的目的。

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的描述。

附图说明

附图作为本发明的一部分，用来提供对本发明的进一步的理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，但不构成对本发明的不当限定。显然，下面描述中的附图仅仅是一些实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。在附图中：

图1是本发明的一种中药自动生产线的煎煮单元的布局图；

图2是本发明中的一种运载装置的结构示意图。

其中：1、浸泡装置；2、煎煮装置；3、运载装置；4、内桶提撑装置；5、二煎及后下调配装置；6、药渣挤压装置；7、药液翻倒装置；8、内桶分离装置；9、药液浓缩装置；10、升降机装置；31、导轨；32、煎煮协调装置；321、升降机构；322、运锅机构。

需要说明的是，这些附图和文字描述并不旨在以任何方式限制本发明的构思范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例一

中药的煎煮流程中“先煎”和“后下”是对特定药物进行特殊处理的步骤：一些中药的有效成分不易煎出或者毒性较大，为了增强疗效或者减少毒性，需要单独对该类药物进行一次煎煮处理，然后再将该类药材与其他药材混合在一起煎煮；相反，有些药物的有效成分容易挥发或者长时间煎煮会破坏药性，就需要先对其它药材进行煎煮，待其他药材煎煮完成后再将该类药物投入煎药锅中，煎煮5-10分钟即可。

本发明中将中药煎煮的工艺流程和从煎药锅取药的动作进行分解，为完成中药煎煮过程的主要工艺或动作设置了专门的装置，从而由若干不同装置按顺序执行煎煮的工艺。如图1所示,中药自动生产线的煎煮单元包括浸泡装置1、煎煮装置2、运载装置3、内桶提撑装置4、二煎及后下调配装置5、药渣挤压装置6、药液翻倒装置7、内桶分离装置8、药液浓缩装置9、升降机装置10等等。

浸泡装置1、煎煮装置2、内桶提撑装置4、药渣挤压装置6、二煎及后下调配装置5、药液翻倒装置7和运载装置3按照一定的顺序排列并且若干煎药锅可在各个装置之间流转形成了煎煮单元。

其中，运载装置3可将煎药锅从煎煮单元中的任一装置取下然后运送至其它装置。

本实施例中，通过运载装置3可以搬运煎药锅在煎煮单元中的各个装置之间流转，从而可以依照特定的煎煮工艺进行制药。煎煮单元中同时处理多个煎药锅时，运载装置3还可以按照顺序逐个运送煎药锅，使每个煎药锅按照匹配的药方在各装置之间同时流转。保证了煎煮单元能够同时煎煮多种药剂，提高了煎煮中药的效率。

实施例二

在上述实施例的基础上进一步优化，设置运载装置3包括导轨31和煎煮协调装置32。煎煮协调装置32滑动连接在导轨31的上方，并且可沿着导轨31的延伸方向移动，用于流转煎药锅。

在煎煮单元中排列分布各个装置，使各个装置布置于导轨31的两侧并且沿着导轨31的延伸方向依次排列。

如图1所示，浸泡装置1、煎煮装置2、内桶提撑装置4、药渣挤压装置6、二煎及后下调配装置5、药液翻倒装置7沿着导轨31的延伸方向布置在导轨31的两侧，各个装置都与导轨31靠近并且排列成直线。

本实施例中，将煎煮单元的各个装置设置在导轨31的两侧，通过控制煎煮协调装置32在导轨31的长度范围内运动，进而由煎煮协调装置32在各装置之间运送煎药锅完成煎煮流程的衔接，调整或改变煎药锅在各装置之间的流转顺序以适应多种药方需求，使得煎药锅能够在各装置之间的流转过程更加快速和方便。并且为适应多种药方需求可以随时调整或改变煎药锅在各装置之间的流转顺序，使得煎煮单元能够同时煎煮多种药剂。

实施例三

在上述实施例的基础上进一步优化，煎煮协调装置32包括升降机构321和运锅机构322。升降机构321具有第一导向部件，第一导向部件沿竖直方向设置在煎煮协调装置32上。运锅机构322与升降机构321通过第一导向部件活动连接，在升降机构321上沿着竖直方向上下滑动。优选地，第一导向部件为直线导轨31。

运锅机构322包括框架部件和可伸缩的托架，框架部件与第一导向部件活动连接，在升降机构321上沿着竖直方向上下滑动。可伸缩的托架包括引导部件和伸缩部件。引导部件与框架部件固定连接，伸缩部件设置在引导部件上，可沿着同时垂直于导轨31和竖直方向的方向进行伸缩。

导轨31沿直线延伸，对中药进行煎煮时，煎煮协调装置32沿着导轨31滑动，可调整托架在导轨31的延伸方向上与各装置的工位对齐。煎煮协调装置32通过沿竖直方向向上延伸的升降机构321，使运锅机构322活动地连接在升降机构321上，用于调整托架在竖直方向上与各装置的工位对齐。

本实施例中，煎煮协调装置32通过托架进行伸缩将煎药锅从煎煮单元中的各装置上带回到运锅机构322中，然后通过沿着导轨31滑动调整煎煮协调装置32的位置，通过升降机构321调整托架的高度，使托架与各装置上的煎药锅高度相同，便于取放煎药锅，从而使得煎煮协调装置32能够立体地对煎煮单元中各装置进行对齐和定位，确保搬运煎药锅的动作更加顺畅。

实施例四

在上述实施例的基础上进一步优化，浸泡装置1和煎煮装置2都位于导轨31的首端并且分布在导轨31的两侧，内桶提撑装置4和药渣挤压装置6与浸泡装置1排列在导轨31的同一侧，二煎及后下调配装置5和药液翻倒装置7与煎煮装置2排列在导轨31的同一侧。

如图1所示，导轨31的下侧设定为第一侧，导轨31的上侧设定为第二侧。将浸泡装置1布置于导轨31右端下侧，煎煮装置2布置于导轨31右端上侧，两者都与导轨31的首端相邻并且搁置所述煎药锅的工位高度相同。

在第一侧还设置有内桶提撑装置4和药渣挤压装置6，两个装置从右向左依次排列。并且内桶提撑装置4布置在浸泡装置1的左侧。在第二侧还设置有二煎及后下调配装置5和药液翻倒装置7，两个装置从右向左依次排列。并且二煎及后下调配装置5布置在煎煮装置2的左侧。

浸泡装置1与煎煮装置2分布在导轨31的两侧，并且它们在沿着导轨31的延伸方向上至少部分处于对齐的位置。 二煎及后下调配装置5与药渣挤压装置6在导轨31的延伸方向上处于对齐的位置。药渣挤压装置6与煎煮装置2在导轨31的延伸方向上错位排列，煎药锅在它们中的搁置高度也不同。

本实施例中，通过在煎煮单元中将各个装置排列分布在运载装置3的导轨31的两侧，并优化各个装置之间的相邻关系，使得中药在煎煮过程中，运用煎煮协调装置32搬运煎药锅需要运动的路线最短，煎药锅的流转路程最少，使得中药煎煮消耗的时间更短。

实施例五

在上述实施例的基础上进一步优化，设置浸泡装置1和煎煮装置2中搁置煎药锅的工位高度相同。此时，将煎药锅从浸泡装置1搬运至煎煮装置2中，只需要伸缩托架将第一侧的煎药锅转移到第二侧，不需要煎煮协调装置32在导轨31上进行移动。

这样在煎煮单元中流转煎药锅时，煎煮协调装置32沿着导轨31运动，使托架在导轨31的延伸方向上移动并靠近浸泡装置1中已完成浸泡的煎药锅。

然后托架向浸泡装置1伸长并抓取煎药锅、缩回时将煎药锅带回到运锅机构322中。然后托架再向煎煮装置2伸长将煎药锅放置于煎煮装置2的工位上。

本实施例中，通过运载装置3将煎药锅从浸泡装置1搬运至煎煮装置2的整体动作，仅需要控制托架向布置在导轨31第一侧的浸泡装置1伸长，托起煎药锅，然后缩回托架，再向布置在导轨31第二侧的煎煮装置2伸长，将煎药锅转移到煎煮装置2中。不需要煎煮协调装置32在导轨31上进行移动，只需要运锅机构322独自工作，大大减少了运载装置3的总体动作量，提高了煎药锅的搬运效率。

实施例六

在上述实施例的基础上进一步优化，调整浸泡装置1与煎煮装置2搁置煎药锅的工位高度不同。此时，将煎药锅从浸泡装置1搬运至煎煮装置2中，不仅需要控制托架的动作，还需要增加升降机构321的动作，以调整煎药锅在两个装置之间的高度差别。

这样在浸泡装置1和煎煮装置2之间流转煎药锅时，煎煮协调装置32沿着导轨31运动，使托架在导轨31的延伸方向上移动并靠近浸泡装置1中已完成浸泡的煎药锅。然后再控制运锅机构322沿着升降机构321滑动调整高度，使托架在高度上与浸泡装置1的工位对齐。然后托架向浸泡装置1伸长并抓取煎药锅、缩回时将煎药锅带回到运锅机构322中。

再次控制运锅机构322沿着升降机构321滑动调整高度，使托架在高度上与煎煮装置2的工位对齐。然后托架再向煎煮装置2伸长将煎药锅放置于煎煮装置2的工位上。

本实施例中，通过运载装置3将煎药锅从浸泡装置1搬运至煎煮装置2的整体动作，不仅需要控制托架向导轨31的两侧进行伸缩，还需要控制运锅机构322沿升降机构321滑动以调整高度。通过升降机构321和托架这两个结构的配合动作，将煎药锅从浸泡装置1转移到煎煮装置2中。增加了运载装置3的运动方式，降低了煎煮单元中各个装置的设计难度。

实施例七

在上述实施例的基础上进一步优化，内桶提撑装置4与浸泡装置1相邻并且与煎煮装置2在导轨31的延伸方向上错位排列，煎药锅在它们中的搁置高度也不同。

煎煮协调装置32沿着导轨31运动并靠近煎煮装置2中已完成煎煮的煎药锅，运锅机构322沿着升降机构321滑动并使托架在高度上与煎煮装置2的工位对齐。

然后托架向煎煮装置2伸长并抓取煎药锅、缩回时将煎药锅带回运锅机构322，进而，煎煮协调装置32带着煎药锅沿着导轨31的延伸方向移动，并靠近内桶提撑装置4的工位。

最后运锅机构322沿着升降机构321滑动并使其在高度上与内桶提撑装置4的工位对齐，然后托架带着煎药锅向内桶提撑装置4伸长并将煎药锅放置于其工位上。

本实施例中，通过运载装置3将煎药锅从煎煮装置2搬运至内桶提撑装置4的整体动作，不仅需要控制托架向导轨31的两侧进行伸缩，需要控制运锅机构322沿升降机构321滑动以调整高度，还需要控制煎煮协调装置32沿导轨31运动以调整水平方向的位置。通过不同机构在三个方向上的配合动作，将煎药锅从煎煮装置2转移到内桶提撑装置4中。使得运载装置3可以在三个方向上执行动作，有利于煎煮单元中各个装置的排列分布，并且降低了各个装置的设计难度。

实施例八

在上述实施例的基础上进一步优化，药渣挤压装置6与内桶提撑装置4相邻且各自设有一段输送线,两个输送线的输送面高度相同且相连通,煎药锅可由输送线从内桶提撑装置4直接送往药渣挤压装置6。

进一步地，二煎及后下调配装置5与煎煮装置2相邻，并且与内桶提撑装置4相对分布于导轨31的两侧。搁置在二煎及后下调配装置5中的煎药锅与其它装置中的煎药锅高度不相同。

当运载装置3从煎煮装置2中搬运煎药锅时：首先，煎煮协调装置32沿着导轨31运动并靠近煎煮装置2中需执行后下药工艺的煎药锅；然后，运锅机构322沿着升降机构321滑动并使托架在高度上与煎煮装置2中放有煎药锅的工位对齐；然后托架向煎煮装置2伸长并抓取煎药锅、缩回时将煎药锅带回运锅机构322。

当运载装置3将煎药锅搬运至二煎及后下调配装置5时：首先，煎煮协调装置32带着煎药锅沿着导轨31的延伸方向移动，靠近二煎及后下调配装置5的工位；然后，运锅机构322沿着升降机构321滑动并使托架在高度上与二煎及后下调配装置5的工位对齐；然后托架带着煎药锅向二煎及后下调配装置5伸长并将煎药锅放置于其工位上。

本实施例中，通过将分别设置在药渣挤压装置6与内桶提撑装置4上的输送线相连通，使得已经完成煎煮工艺的煎药锅可以在内桶提撑装置4上提升起内锅后，直接输送进入药渣挤压装置6，从而大大减少运载装置3的工作量，提升整个煎煮单元产药量。并且运载装置3将煎药锅从煎煮装置2搬运至二煎及后下调配装置5的整体动作，充分发挥了运载装置3中不同机构在三个方向上的配合动作的作用。通过运载装置3在煎煮单元对煎药锅进行搬运流转，能够优化煎煮单元中各个装置的工作量。

实施例九

如图2所示，在上述实施例的基础上进一步优化，运载装置3包括导轨31和煎煮协调装置32，导轨31由左向右沿着直线方向延伸，煎煮协调装置32与导轨31活动连接。导轨31还可以沿其它方向延伸，优选地，导轨31呈现为“凵”型或呈现为“○”型。

如图1所示，浸泡装置1、煎煮装置2、内桶提撑装置4、药渣挤压装置6、二煎及后下调配装置5、药液翻倒装置7沿着导轨31的延伸方向布置在导轨31的两侧，各个装置都与导轨31靠近并且排列成直线。

煎煮协调装置32沿着导轨31的延伸方向运动，可将煎药锅从任一装置取走，并运送至另一装置，使煎药锅在各装置之间流转。

煎煮协调装置32包括升降机构321和运锅机构322，升降机构321具有第一导向部件，第一导向部件沿竖直方向设置在煎煮协调装置32上。运锅机构322与升降机构321通过第一导向部件活动连接，在升降机构321上沿着竖直方向上下滑动。优选地，第一导向部件为直线导轨31。

运锅机构322包括框架部件和可伸缩的托架，框架部件与第一导向部件活动连接，在升降机构321上沿着竖直方向上下滑动。可伸缩的托架包括引导部件和伸缩部件。引导部件与框架部件固定连接，伸缩部件设置在引导部件上，可沿着同时垂直于导轨31和竖直方向的方向进行伸缩。

托架进行伸缩可将煎药锅从运锅机构322运送至各装置的工位，或从各装置的工位带回至运锅机构322。

对中药进行煎煮时，煎煮协调装置32沿着导轨31滑动，可按需求调整托架在导轨31的延伸方向上与各装置的工位对齐；运锅机构322可沿着竖直方向在升降机构321上滑动，可按需求调整托架在竖直方向上与各装置的工位对齐。

中药自动生产线的煎煮单元中，浸泡装置1具有若干浸泡位，煎煮装置2具有若干煎煮位，多个煎药锅可同时在系统中流转，同时进行浸泡和煎煮。

每个煎药锅中按照药方被投入煎煮药剂所需的药材，煎煮该药剂需要煎煮协调装置32运送煎药锅在各装置之间流转，使煎药锅按照药方给出的煎煮工艺进行煎煮。

该中药系统可以同时煎煮多种不同的药方的药材，煎煮协调装置32按顺序逐个运送煎药锅，使每个煎药锅按照匹配的药方在各装置之间同时流转。

如图1所示，导轨31的下侧设定为第一侧，导轨31的上侧设定为第二侧。将浸泡装置1布置于导轨31右端下侧，煎煮装置2布置于导轨31右端上侧，两者都与导轨31的首端相邻并且搁置所述煎药锅的工位高度相同。

此时，浸泡装置1与煎煮装置2在导轨31的延伸方向上处于对齐的位置，将仅需要伸缩托架将第一侧的煎药锅转移到第二侧，不需要移动煎煮协调装置32，也不需要调整高度的动作过程定义为A流程。

煎药锅由浸泡装置1转移至煎煮装置2的动作为A流程，具体过程为：煎煮协调装置32沿着导轨31运动，调整托架在导轨31的延伸方向上与浸泡装置1的工位对齐，然后托架向导轨31的第一侧伸长抓取浸泡装置1上的煎药锅，托架缩回时将煎药锅带回运锅机构322，然后托架再向导轨31的第二侧伸长将煎药锅放置于煎煮装置2的工位上。

当浸泡装置1与煎煮装置2搁置煎药锅的工位高度不同时，煎药锅由浸泡装置1转移至煎煮装置2的动作就需要进行高度调整。

此时，将需要伸缩托架将第一侧的煎药锅转移到第二侧，不需要移动煎煮协调装置32，需要调整高度的动作过程定义为B流程。

煎药锅由浸泡装置1转移至煎煮装置2的动作为B流程，具体过程为：煎煮协调装置32沿着导轨31运动，调整托架在导轨31的延伸方向上与浸泡装置1的工位对齐，然后调整运锅机构322沿着升降机构321滑动，使托架在高度上与浸泡装置1的工位对齐，然后托架向导轨31的第一侧伸长抓取浸泡装置1上的煎药锅，托架缩回时将煎药锅带回运锅机构322，然后调整运锅机构322沿着升降机构321滑动，使托架在高度上与煎煮装置2的工位对齐，然后托架再向导轨31的第二侧伸长将煎药锅放置于煎煮装置2的工位上。

如图1所示，内桶提撑装置4设置于导轨31的下侧，与浸泡装置1设置于导轨31的同侧并且从导轨31的首端向尾端方向顺序排列，两者搁置所述煎药锅的工位高度不同。

此时，浸泡装置1与内桶提撑装置4位于导轨31的同一侧，且沿导轨31的延伸方向排列。将需要沿着导轨31移动煎煮协调装置32调整在导轨31延伸方向的位置，需要沿着第一导向部件调整高度，不需要伸缩托架将第一侧的煎药锅转移到第二侧的动作过程定义为C流程。

煎药锅由浸泡装置1转移至内桶提撑装置4的动作为C流程，具体过程为：煎煮协调装置32沿着导轨31运动，调整托架在导轨31的延伸方向上与浸泡装置1的工位对齐，再调整运锅机构322沿着第一导向部件在升降机构321上滑动，使托架在高度上与浸泡装置1的工位对齐，然后托架向导轨31的第一侧伸长抓取浸泡装置1上的煎药锅，托架缩回时将煎药锅带回运锅机构322，

然后煎煮协调装置32带着煎药锅沿着导轨31，在导轨31的延伸方向上，运动到与内桶提撑装置4的工位对齐的位置，再调整运锅机构322沿着第一导向部件在升降机构321上滑动，使托架在高度上与内桶提撑装置4的工位对齐，然后托架带着煎药锅向导轨31的第一侧伸长，将煎药锅放置于内桶提撑装置4的工位上。

如图1所示，内桶提撑装置4与煎煮装置2分列于导轨31的两侧并且两者搁置煎药锅的工位高度不同。

此时，将需要沿着导轨31移动煎煮协调装置32调整在导轨31延伸方向的位置，需要沿着第一导向部件调整高度，还需要伸缩托架将第二侧的煎药锅转移到第一侧的动作过程定义为D流程。

煎药锅由煎煮装置2转移至内桶提撑装置4的动作为D流程，具体过程为：煎煮协调装置32沿着导轨31运动，调整托架在导轨31的延伸方向上与煎煮装置2的工位对齐，再调整运锅机构322沿着升降机构321滑动，使托架在高度上与煎煮装置2的工位对齐，然后托架向导轨31的第二侧伸长抓取煎煮装置2上的煎药锅，托架缩回时将煎药锅带回运锅机构322。

然后煎煮协调装置32带着煎药锅沿着导轨31，在导轨31的延伸方向上，运动到与内桶提撑装置4的工位对齐的位置，再调整运锅机构322沿着升降机构321滑动，使托架在高度上与内桶提撑装置4的工位对齐，然后托架带着煎药锅向导轨31的第一侧伸长，将煎药锅放置于内桶提撑装置4的工位上。

如图1所示，药渣挤压装置6与内桶提撑装置4相邻且沿导轨31的延伸方向设置于导轨31的第一侧。此时，若要将煎药锅由内桶提撑装置4转移至药渣挤压装置6，需要沿着导轨31移动煎煮协调装置32调整在导轨31延伸方向的位置，需要沿着第一导向部件调整高度，不需要伸缩托架将第一侧的煎药锅转移到第二侧。

所以，将煎药锅由内桶提撑装置4转移至药渣挤压装置6就需要控制煎煮协调装置32执行C流程。

如图1所示，药液浓缩装置9设置于导轨31的第二侧与药液翻倒装置7相邻。药液浓缩装置9与内桶分离装置8分布于导轨31的上、下两侧并且在导轨31的延伸方向上位置不一致，两个装置中用于搁置煎药锅的工位高度不同。此时，需要伸缩托架将第一侧的煎药锅转移到第二侧，还需要移动煎煮协调装置32，还需要沿着第一导向部件调整高度。

所以，将煎药锅由内桶分离装置8转移至药液浓缩装置9就需要控制煎煮协调装置32执行D流程。

煎煮装置2与二煎及后下调配装置5位于导轨31的同一侧，且沿导轨31的延伸方向排列。此时，需要沿着导轨31移动煎煮协调装置32调整在导轨31延伸方向的位置，需要沿着第一导向部件调整高度，不需要伸缩托架将第一侧的煎药锅转移到第二侧。所以，将煎药锅由煎煮装置2转移至二煎及后下调配装置5就需要控制煎煮协调装置32执行C流程。

浸泡装置1与二煎及后下调配装置5分列于导轨31的两侧并且两者搁置所述煎药锅的工位高度不同。

此时，需要沿着导轨31移动煎煮协调装置32调整在导轨31延伸方向的位置，需要沿着第一导向部件调整高度，还需要伸缩托架将第一侧的煎药锅转移到第二侧。所以，将煎药锅由浸泡装置1转移至二煎及后下调配装置5就需要控制煎煮协调装置32执行D流程。

如图1所示，药液翻倒装置7设置于导轨31的第二侧与二煎及后下调配装置5相邻，药液翻倒装置7与内桶分离装置8相对导轨31对称，两者搁置煎药锅的工位高度不同。此时，需要伸缩托架将第一侧的煎药锅转移到第二侧，不需要移动煎煮协调装置32，需要沿着第一导向部件调整高度。

所以，将煎药锅由内桶分离装置8转移至药液翻倒装置7就需要控制煎煮协调装置32执行B流程。

以上所述仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专利的技术人员在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述提示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明方案的范围内。

Claims (7)

1.一种中药自动生产线的煎煮单元，包括浸泡装置（1）、煎煮装置（2）、内桶提撑装置（4）、药渣挤压装置（6）、二煎及后下调配装置（5）、药液翻倒装置（7）和流转于各个装置之间的煎药锅，其特征在于，

还包括运载装置（3），其可将搁置于上述各装置中的煎药锅从任一装置取下然后运送至其它装置；

所述运载装置（3）包括导轨（31）和煎煮协调装置（32），煎煮单元中各装置布置于导轨（31）的两侧并且沿着导轨（31）的延伸方向依次排列；

煎煮协调装置（32）滑动连接在导轨（31）上方，并且可沿着导轨（31）的延伸方向移动，用于流转所述煎药锅；

所述煎煮协调装置（32）包括具有可伸缩的托架的运锅机构（322），托架进行伸缩可将煎药锅从运锅机构（322）运送至各装置的工位，或从各装置的工位带回至运锅机构（322）；

所述导轨（31）沿直线延伸，煎煮单元中各装置靠近所述导轨（31）直线排列，所述煎煮协调装置（32）沿着所述导轨（31）滑动，可调整所述托架在所述导轨（31）的延伸方向上与各装置的工位对齐；所述煎煮协调装置（32）包括沿竖直方向向上延伸的升降机构（321），所述运锅机构（322）活动地连接在升降机构（321）上，可调整所述托架在竖直方向上与各装置的工位对齐。

2.根据权利要求1所述的一种中药自动生产线的煎煮单元，其特征在于，

所述浸泡装置（1）和所述煎煮装置（2）都位于所述导轨（31）的首端并且分布在所述导轨（31）的两侧，所述内桶提撑装置（4）和所述药渣挤压装置（6）与所述浸泡装置（1）排列在所述导轨（31）的同一侧，所述二煎及后下调配装置（5）和所述药液翻倒装置（7）与所述煎煮装置（2）排列在所述导轨（31）的同一侧。

3.根据权利要求2所述的一种中药自动生产线的煎煮单元，其特征在于，所述浸泡装置（1）和所述煎煮装置（2）中搁置所述煎药锅的工位高度相同；

所述煎煮协调装置（32）沿着所述导轨（31）运动，所述托架在所述导轨（31）的延伸方向上移动靠近所述浸泡装置（1）中已完成浸泡的煎药锅，然后所述托架向所述浸泡装置（1）伸长并抓取煎药锅、缩回时将煎药锅带回所述运锅机构（322），然后所述托架再向所述煎煮装置（2）伸长将所述煎药锅放置于所述煎煮装置（2）的工位上。

4.根据权利要求3所述的一种中药自动生产线的煎煮单元，其特征在于，所述浸泡装置（1）与所述煎煮装置（2）搁置煎药锅的工位高度不同；所述运锅机构（322）沿着所述升降机构（321）滑动调整所述托架的高度，使所述托架在高度上与所述浸泡装置（1）或所述煎煮装置（2）的工位对齐。

5.根据权利要求4所述的一种中药自动生产线的煎煮单元，其特征在于，所述内桶提撑装置（4）与所述浸泡装置（1）相邻并且与所述煎煮装置（2）在所述导轨（31）的延伸方向上错位排列，所述煎药锅在它们中的搁置高度也不同；

所述煎煮协调装置（32）沿着所述导轨（31）运动并靠近所述煎煮装置（2）中已完成煎煮的煎药锅，所述运锅机构（322）沿着所述升降机构（321）滑动并使所述托架在高度上与所述煎煮装置（2）的工位对齐，然后所述托架向所述煎煮装置（2）伸长并抓取煎药锅、缩回时将煎药锅带回所述运锅机构（322）；

然后所述煎煮协调装置（32）带着煎药锅沿着所述导轨（31）的延伸方向移动，并靠近所述内桶提撑装置（4）的工位，然后所述运锅机构（322）沿着所述升降机构（321）滑动并使其在高度上与所述内桶提撑装置（4）的工位对齐，然后所述托架带着煎药锅向所述内桶提撑装置（4）伸长并将所述煎药锅放置于其工位上。

6.根据权利要求5所述的一种中药自动生产线的煎煮单元，其特征在于，所述药渣挤压装置（6）与所述内桶提撑装置（4）相邻且各自设有一段输送线,两个输送线的输送面高度相同且相连通,所述煎药锅可由输送线从所述内桶提撑装置（4）直接送往所述药渣挤压装置（6）。

7.根据权利要求6所述的一种中药自动生产线的煎煮单元，其特征在于，所述二煎及后下调配装置（5）与所述煎煮装置（2）相邻并且与所述内桶提撑装置（4）相对分布于所述导轨（31）的两侧，搁置在所述二煎及后下调配装置（5）中的煎药锅与其它装置中的煎药锅高度不同；

所述煎煮协调装置（32）沿着所述导轨（31）运动并靠近所述煎煮装置（2）中需执行后下药工艺的煎药锅，所述运锅机构（322）沿着所述升降机构（321）滑动并使所述托架在高度上与所述煎煮装置（2）的工位对齐，然后所述托架向所述煎煮装置（2）伸长并抓取煎药锅、缩回时将煎药锅带回所述运锅机构（322）；

然后所述煎煮协调装置（32）带着煎药锅沿着所述导轨（31）的延伸方向移动，并靠近所述二煎及后下调配装置（5）的工位，然后所述运锅机构（322）沿着所述升降机构（321）滑动并使其在高度上与所述二煎及后下调配装置（5）的工位对齐，然后所述托架带着煎药锅向所述二煎及后下调配装置（5）伸长并将所述煎药锅放置于其工位上。

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