CN115609600A - 取输液容器的方法、装置、终端及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种取输液容器的方法、装置、终端及可读存储介质，该取输液容器的方法包括：接收到处方信息，控制所述摄像头拍摄位于所述托盘上的药筐的上端面并得到药筐图片，从所述药筐图片中识别出多行多列个存储格，将所有存储格排列成一个队列，一个机械手的预设次序为队头朝向队尾，另一机械手的预设次序为队尾朝向队头；同时控制两个机械手分别按照其对应的预设次序，依次从存放有输液容器的存储格中取走输液容器，直至两个机械手取走的输液容器的数量之和符合要求或者药筐中已经不存储有输液容器。该取输液容器的方法能够快速的抓取输液容器。

Description

取输液容器的方法、装置、终端及可读存储介质

技术领域

本发明涉及药库技术领域，尤其涉及一种取输液容器的方法、装置、终端及可读存储介质。

背景技术

在现代医学中，输液治疗作为一种有效的治疗手段，广泛地被运用在对抗多种疾病的治疗过程中。为了实现较好的治疗效果，输入病人体内的药液一般包含生理盐水和一种或者多种药物。现代输液治疗中药物一般采取分独立存的方式，即输液容器中一般都仅含有生理盐水，而药物常以西林瓶、安瓿瓶等方式进行容纳以便于进行保存。这样独立保存的原因在于各种不同的药物的保存要求不同，且在治疗不同病人时最终进行输液的药液中药物的种类和浓度都不尽相同。独立保存的保存方式要求在对病人进行输液前对输液容器进行配药。

在医院中，通常设置有存放药品的药库，在这些药库中也通常会存储有输液容器，可以理解的是，如何快速的抓取输液容器，就成为一个亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的主要目的在于提供一种取输液容器的方法、装置、终端及可读存储介质。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：一种用于取药机的取输液容器的方法，所述取药机用于从药筐中取走输液容器，所述药筐的上端面被划分为多行多列的存储格，每个存储格均能够存储输液容器；所述取药机包括：托盘、摄像头和两个机械手，两个机械手分别位于托盘中的相对的第一侧边和第二侧边，两个机械手均能够从位于所述托盘上的药筐中的任意存储格中取走输液容器；所述摄像头能够拍摄位于所述托盘上的药筐的上端面的图片；包括以下步骤：接收到处方信息，所述处方信息包括输液容器的规格和欲取数量Num1，接收药筐并将所述药筐放置于托盘上，所述药筐中的若干存储格存储有所述规格对应的输液容器；控制所述摄像头拍摄位于所述托盘上的药筐的上端面并得到药筐图片，从所述药筐图片中识别出M行N列个存储格，将M行N列个存储格排列成一个队列，所述队列中存在一个位置POS，从对头朝向队尾的方向上，位于位置POS前面的存储格以及位置POS的存储格更加靠近位于第一侧边的机械手，位于位置POS之后的存储格更加靠近位于第二侧边的机械手；位于第一侧边的机械手对应的预设次序为队头朝向队尾，位于第二侧边的机械手对应的预设次序为队尾朝向队头；其中，M和N均为自然数；同时控制两个机械手分别按照其对应的预设次序，依次从存放有输液容器的存储格中取走输液容器，直至两个机械手取走的输液容器的数量之和等于Num1或者药筐中已经不存储有输液容器，其中，Num1为自然数。

作为本发明实施例的一种改进，所述“同时控制两个机械手分别按照其对应的预设次序，依次从存放有输液容器的存储格中取走输液容器”具体包括：同时控制两个机械手分别按照其对应的预设次序，依次对存储格执行以下操作：检测所述存储格中是否存在输液容器，当存在时，从所述存储格中取走输液容器。

作为本发明实施例的一种改进，两个机械手均对应设置有超声波传感器和接触式传感器；所述“检测所述存储格中是否存在输液容器，当存在时，从所述存储格中取走输液容器”具体包括：控制对应的超声波传感器对准存储格并发射超声波，当基于反射的回波判断所述存储格中存在有输液容器时，控制所述机械手朝向所述存储格运动，当接触式传感器返回已接触到输液容器时，控制所述机械手停止运动，从所述存储格取走输液容器。

作为本发明实施例的一种改进，所述“同时控制两个机械手分别按照其对应的预设次序，依次从存放有输液容器的存储格中取走输液容器，直至两个机械手取走的输液容器的数量之和等于Num1”具体包括：Num2＝Num1，同时控制两个机械手均执行以下步骤：操作标志为停止操作，执行原子操作，所述原子操作为当Num2≥1时，将Num2减去1且将所述操作标志设置为继续操作，原子操作结束；当所述操作标志位停止操作时，所述机械手停止取输液容器；否则按照所述机械手对应的预设次序，从存放有输液容器的存储格中取走一个输液容器。

作为本发明实施例的一种改进，在每个存储格中均能够存放沿上下方向堆叠的多个输液容器；每个机械手均设置有存储格指针，每个机械手的存储格指针的初始值均为其对应的预设次序中排在首位的存储格；所述“按照所述机械手对应的预设次序，从存放有输液容器的存储格中取走一个输液容器”具体包括：在确定所述机械手对应的存储格指针对应的第一存储格中存储有输液容器时，从第一存储格中取走一个输液容器；在确定第一存储格中不存储有输液容器时，按照对应的预设次序，寻找第一存储格之后的存储有输液容器的第二存储格，所述存储格指针对应到第二存储格，从第二存储格中取走一个输液容器。

作为本发明实施例的一种改进，所述“接收药筐并将所述药筐放置于托盘上”具体包括：接收药筐并将所述药筐放置于托盘上，且第一侧边朝向第二侧边的方向为药筐中列延伸方向；所述“将M行N列个存储格排列成一个队列”具体包括：将M行N列个存储格排列成一个队列，在所述队列中，越靠近第一侧边的行中的存储格越靠近队头；在每个行中，按照预设的行延伸方向，越靠前的存储格越靠近队头。

作为本发明实施例的一种改进，所述“药筐中已经不存储有输液容器”具体包括：当两个机械手分别从两个存储格中取输液容器、且两个存储格在所述队列中是相邻的、且两个存储格中均不存储有输液容器时，药筐中已经不存储有输液容器。

本发明实施例还提供了一种用于取药机的取输液容器的装置，所述取药机用于从药筐中取走输液容器，所述药筐的上端面被划分为多行多列的存储格，每个存储格均能够存储输液容器；所述取药机包括：托盘、摄像头和两个机械手，两个机械手分别位于托盘中的相对的第一侧边和第二侧边，两个机械手均能够从位于所述托盘上的药筐中的任意存储格中取走输液容器；所述摄像头能够拍摄位于所述托盘上的药筐的上端面的图片；包括以下模块：信息获取模块，用于接收到处方信息，所述处方信息包括输液容器的规格和欲取数量Num1，接收药筐并将所述药筐放置于托盘上，所述药筐中的若干存储格存储有所述规格对应的输液容器；预处理模块，用于控制所述摄像头拍摄位于所述托盘上的药筐的上端面并得到药筐图片，从所述药筐图片中识别出M行N列个存储格，将M行N列个存储格排列成一个队列，所述队列中存在一个位置POS，从对头朝向队尾的方向上，位于位置POS前面的存储格以及位置POS的存储格更加靠近位于第一侧边的机械手，位于位置POS之后的存储格更加靠近位于第二侧边的机械手；位于第一侧边的机械手对应的预设次序为队头朝向队尾，位于第二侧边的机械手对应的预设次序为队尾朝向队头；其中，M和N均为自然数；处理模块，用于同时控制两个机械手分别按照其对应的预设次序，依次从存放有输液容器的存储格中取走输液容器，直至两个机械手取走的输液容器的数量之和等于Num1或者药筐中已经不存储有输液容器，其中，Num1为自然数。

本发明实施例还提供了一种终端，包括：存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上述的取输液容器的方法的步骤。

本发明实施例还提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的取输液容器的方法的步骤。

本发明实施例所提供的取输液容器的方法、装置、终端及可读存储介质具有以下优点：本发明实施例公开了一种取输液容器的方法、装置、终端及可读存储介质，该取输液容器的方法包括：接收到处方信息，控制所述摄像头拍摄位于所述托盘上的药筐的上端面并得到药筐图片，从所述药筐图片中识别出多行多列个存储格，将所有存储格排列成一个队列，一个机械手的预设次序为队头朝向队尾，另一机械手的预设次序为队尾朝向队头；同时控制两个机械手分别按照其对应的预设次序，依次从存放有输液容器的存储格中取走输液容器，直至两个机械手取走的输液容器的数量之和符合要求或者药筐中已经不存储有输液容器。该取输液容器的方法能够快速的抓取输液容器。

附图说明

图1A和图1B为实施例中的取输液容器的方法的第一原理图；

图2为实施例中的取输液容器的方法的流程示意图。

具体实施方式

以下将结合附图所示的实施方式对本发明进行详细描述。但该实施方式并不限制本发明，本领域的普通技术人员根据该实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本发明的保护范围内。

以下描述和附图充分地示出本文的具体实施方案，以使本领域的技术人员能够实践它们。一些实施方案的部分和特征可以被包括在或替换其他实施方案的部分和特征。本文的实施方案的范围包括权利要求书的整个范围，以及权利要求书的所有可获得的等同物。本文中，术语“第一”、“第二”等仅被用来将一个元素与另一个元素区分开来，而不要求或者暗示这些元素之间存在任何实际的关系或者顺序。实际上第一元素也能够被称为第二元素，反之亦然。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的结构、装置或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种结构、装置或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的结构、装置或者设备中还存在另外的相同要素。本文中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

本文中的术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本文和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。在本文的描述中，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

本发明实施例一提供了一种用于取药机的取输液容器的方法，所述取药机用于从药筐3中取走输液容器，所述药筐3的上端面被划分为多行多列的存储格31，每个存储格31均能够存储输液容器；这里，输液是指由静脉滴注输入体内的大剂量注射液(例如，生理盐水等)，在实际中，一般将注射液存储在一个输液容器中，然后，再由医生向该输液容器中注入相关的药剂，最后，在使用输液管和输液针输入到病人的静脉中。该输液容器通常为输液袋和输液瓶等。药筐3中通常会设置有开口向上的容纳空间，可以使用隔板等将该容纳空间划分为多行多列的存储格31，为了便于摄像头识别出存储格31，可以将容纳空间的底面涂为颜色A，将隔板的上表面涂为颜色B，颜色A和颜色B不一样。在实际中，在同一个存储格31可以最多存储有多个输液容器，多个输液容器在上下方向上堆成一堆，可以理解的是，通过隔板调整存储格31的水平尺寸(包括存储格31在列延伸方向的尺寸和行延伸方向上的尺寸)，可以有效的防止输液容器所形成的堆倒塌。此外，在同一个药筐3中，所存储的输液容器的规格(例如，容器的大小，注射液的类型等)都是相同的。

如图1A所示，所述取药机包括：托盘、摄像头和两个机械手1，两个机械手1分别位于托盘中的相对的第一侧边和第二侧边，两个机械手1均能够从位于所述托盘上的药筐3中的任意存储格31中取走输液容器；所述摄像头能够拍摄位于所述托盘上的药筐3的上端面的图片；

在医院中，通常会设置有一个药库，该药库存储有的药筐3，该药筐3中装有输液容器，在使用时，该药库会输送出装有输液容器的药筐3，且取药机最终能够获取到该药筐，且该药筐会最终位于托盘上，然后，机械手1就可以从该药筐中取走输液容器了。该摄像头的类型可以为：CCD(Charge Coupled Device，电荷耦合器件)摄像头和CMOS(ComplementaryMetal Oxide Semiconductor，互补金属氧化物半导体)摄像头。

在医院中，通常都会设置有医院信息系统，该医院信息系统中通常存储有处方，该医院信息系统从将该处方提取有关注射液的信息，并划分为多个处方信息，每个处方信息包含有一个种输液容器的规格、以及数量等，并将处方信息发送给取药机，取药机会获取该处方信息中的输液容器的规格，然后，从药库中获取装有符合该规格的输液容器的药筐3，

在该取药机上可以设置有一个执行装置，由该执行装置来执行该取输液容器的方法。

如图2所示，包括以下步骤：

步骤201：接收到处方信息，所述处方信息包括输液容器的规格和欲取数量Num1，接收药筐3并将所述药筐3放置于托盘上，所述药筐3中的若干存储格31存储有所述规格对应的输液容器；

步骤202：控制所述摄像头拍摄位于所述托盘上的药筐3的上端面并得到药筐图片，从所述药筐图片中识别出M行N列个存储格31，将M行N列个存储格31排列成一个队列，所述队列中存在一个位置POS，从对头朝向队尾的方向上，位于位置POS前面的存储格31以及位置POS的存储格31更加靠近位于第一侧边的机械手1，位于位置POS之后的存储格31更加靠近位于第二侧边的机械手1；位于第一侧边的机械手1对应的预设次序为队头朝向队尾，位于第二侧边的机械手1对应的预设次序为队尾朝向队头；其中，M和N均为自然数；

这里，可以使用图像识别算法来从所述药筐图片中识别出M行N列个存储格31，该图像识别算法可以包括以下几步：信息的获取、预处理、特征抽取和选择、分类器设计和分类决策；也可以使用经过训练的神经网络来从所述药筐图片中识别出M行N列个存储格31。如图1B所示，可将行的延伸方向称为X轴的方向，将列的延伸方向称为Y轴的方向(在图1B所示的情形中，一共有4行8列共32个存储格31)。

这里，假设将M行N列个存储格31排列成一个队列Q₁-->Q₂-->...-->Q_M*，其中，Q₁，Q₂，...，Q_M*分别指代不同的存储格31，则可以认为位置POS为一个整数，1≤POS≤M*N，Q_i与位于第一侧边的机械手1之间的距离为D1，与位于第二侧边的机械手1之间的距离为D2，D1≤D2，1≤i≤POS；Q_j与位于第一侧边的机械手1之间的距离为D3，与位于第二侧边的机械手1之间的距离为D4，POS<j≤M*N，D3>D4。

可选的，在Q₁，...，Q_POS中，越靠近队头的存储格31越靠近位于第一侧边的机械手1；在Q_POs+1，...，Q_M*中，越靠近队尾的存储格31越靠近位于第二侧边的机械手1。

步骤202：同时控制两个机械手1分别按照其对应的预设次序，依次从存放有输液容器的存储格31中取走输液容器，直至两个机械手1取走的输液容器的数量之和等于Num1或者药筐中已经不存储有输液容器，其中，Num1为自然数。

这里，可以理解的是，Q₁，Q₂，...，Q_POs比较靠近位于第一侧边的机械手1，且该机械手会以Q₁-->Q₂-->...的顺序逐个访问存储格31并取走输液容器，当某个存储格31中的输液容器被取完或者不存储有输液容器时，需要访问下一个存储格31。Q_POS+1，...，Q_M*比较靠近位于第二侧边的机械手1，且该机械手会以Q_M*-->Q_M*-->...的顺序逐个方法存储格31并取走输液容器，当某个存储格31当中的输液容器被取完或者不存储有输液容器，需要访问下一个存储格31。可以理解的是，这两个机械手相互之间不影响，且速度也会比较快。此外，当两个机械手1取走的输液容器的数量之和等于Num1时，就需要再取输液容器了；当药筐中已经不存储有输液容器，也不需要再取输液容器了。

这里，当药筐中已经不存储有输液容器，且两个机械手已经取走的输液容器的数量为Num3，则可以再次执行该取输液容器的方法，可以理解的是，需要将Num1减去Num3。

本实施例中，所述“同时控制两个机械手1分别按照其对应的预设次序，依次从存放有输液容器的存储格31中取走输液容器”具体包括：同时控制两个机械手1分别按照其对应的预设次序，依次对存储格31执行以下操作：检测所述存储格31中是否存在输液容器，当存在时，从所述存储格31中取走输液容器。这里，依照该预设次序，先取第一个存储格31，对该存储格31执行所述操作，即检测一下是否存储有输液容器，当有时，则取输液容器，直至该存储格31中的输液容器被取完，该操作完成；然后，对下一个存储格继续执行该操作。可以理解的是，当某个存储格31中没有存储有输液容器时，就无需从该存储格31中取输液容器，之后，对下一个存储格继续执行该操作。

本实施例中，两个机械手1均对应设置有超声波传感器和接触式传感器；

所述“检测所述存储格31中是否存在输液容器，当存在时，从所述存储格31中取走输液容器”具体包括：控制对应的超声波传感器对准存储格31并发射超声波，当基于反射的回波判断所述存储格31中存在有输液容器时，控制所述机械手1朝向所述存储格31运动，当接触式传感器返回已接触到输液容器时，控制所述机械手1停止运动，从所述存储格31取走输液容器。

这里，超声波传感器中通常都设置有超声波发射器和接收换能器，超声波发射器用于对准存储格31并发射超声波，之后，接收换能器接收发射的回波，由于超声波在气体、液体、固体中的吸收和衰减不同，因此，可以基于所发射的超声波和回波来判断超声波发射器和接收换能器之间是否有液体的存在，当有液体的存在，则说明该存储格31中存储有输液容器。

在实际中，输液容器通常由塑料或玻璃组成，当接触式传感器返回已接触到输液容器时，控制所述机械手1停止运动，就从所述存储格31取走输液容器，从而能够有效的降低输液容器被破坏的概率。

这里，在该机械手1中，可以设置有一个中空吸嘴，当接触式传感器已接触到输液容器时，该中空吸嘴也触碰到输液容器了，此时，“取走输液容器”具体为：使用中空吸嘴吸走输液容器。

本实施例中，所述“同时控制两个机械手1分别按照其对应的预设次序，依次从存放有输液容器的存储格31中取走输液容器，直至两个机械手1取走的输液容器的数量之和等于Num1”具体包括：

Num2＝Num1，同时控制两个机械手1均执行以下步骤：操作标志为停止操作，执行原子操作，所述原子操作为当Num2≥1时，将Num2减去1且将所述操作标志设置为继续操作，原子操作结束；当所述操作标志位停止操作时，所述机械手1停止取输液容器；否则按照所述机械手1对应的预设次序，从存放有输液容器的存储格31中取走一个输液容器。

这里，可以理解的是，对于每个机械手1而言，执行该步骤时，从某个储格31中取走一个输液容器之后，该存储格31中还存储有输液容器，则下一次执行该步骤时，依然从该输液容器中取走输液容器；执行该步骤时，从某个储格31中取走一个输液容器之后，该存储格31中没有存储有输液容器，则下一次执行该步骤时，依照该机械手对应的预设次序，寻找下一个存放有输液容器的存储格31，并从该存储格31中取走输液容器。

这里，该原子操作具体包括：当Num2≥1时，将Num2减去1且将所述操作标志设置为继续操作。“原子操作结束”用于表示后面的内容不属于原子操作了。在实际中，有可能同时对两个机械手1执行该原子操作，可以理解的是，只有在一个原子操作完成之后，才可以执行另一个原子操作，从而能够防止错误的发生。

本实施例中，在每个存储格31中均能够存放沿上下方向堆叠的多个输液容器；每个机械手1均设置有存储格指针，每个机械手1的存储格指针的初始值均为其对应的预设次序中排在首位的存储格；

所述“按照所述机械手1对应的预设次序，从存放有输液容器的存储格31中取走一个输液容器”具体包括：

在确定所述机械手1对应的存储格指针对应的第一存储格中存储有输液容器时，从第一存储格中取走一个输液容器；在确定第一存储格中不存储有输液容器时，按照对应的预设次序，寻找第一存储格之后的存储有输液容器的第二存储格，所述存储格指针对应到第二存储格，从第二存储格中取走一个输液容器。这里，可以理解的，按照预设次序，在存储格指针对应的存储格31前面的存储格31中是不存储有储液容器的，因此，就可以忽略这些不存储有存储容器的存储格31，从而能够极大的提高效率。

本实施例中个，所述“接收药筐3并将所述药筐3放置于托盘上”具体包括：接收药筐3并将所述药筐3放置于托盘上，且第一侧边朝向第二侧边的方向为药筐3中列延伸方向；

所述“将M行N列个存储格31排列成一个队列”具体包括：将M行N列个存储格31排列成一个队列，在所述队列中，越靠近第一侧边的行中的存储格31越靠近队头；在每个行中，按照预设的行延伸方向，越靠前的存储格31越靠近队头。

这里，以图1B来说明，向量

和

的方向都可以认为是行的延伸方向，同样，向量

和

的方向都可以认为是列的延伸方向，假设第一侧边朝向第二侧边的4行可以分别被称为第1行、第2行、第3行和第4行，以向量

的方向，8行可以分别被称为第1列、第2列、...、第8列，假设预设的行延伸方向为向量

的方向，以“(行号，列号)”来标记存储格31，则该队列为：(1,1)-->(1,2)-->...-->(1,8)-->(2,1)-->(2,2)-->...-->(2,8)-->...-->(4,1)-->(4,2)-->...-->(4,8),对于靠近第一侧边的机械手1而言，从(1,1)开始取，对于靠近第二侧边的机械手2而言，从(4,8)开始取。

本实施例中，所述“药筐中已经不存储有输液容器”具体包括：当两个机械手1分别从两个存储格31中取输液容器、且两个存储格31在所述队列中是相邻的、且两个存储格31中均不存储有输液容器时，药筐中已经不存储有输液容器。

本发明实施例二提供了一种用于取药机的取输液容器的装置，所述取药机用于从药筐3中取走输液容器，所述药筐3的上端面被划分为多行多列的存储格31，每个存储格31均能够存储输液容器；所述取药机包括：托盘、摄像头和两个机械手1，两个机械手1分别位于托盘中的相对的第一侧边和第二侧边，两个机械手1均能够从位于所述托盘上的药筐3中的任意存储格31中取走输液容器；所述摄像头能够拍摄位于所述托盘上的药筐3的上端面的图片；包括以下模块：

信息获取模块，用于接收到处方信息，所述处方信息包括输液容器的规格和欲取数量Num1，接收药筐3并将所述药筐3放置于托盘上，所述药筐3中的若干存储格31存储有所述规格对应的输液容器；

预处理模块，用于控制所述摄像头拍摄位于所述托盘上的药筐3的上端面并得到药筐图片，从所述药筐图片中识别出M行N列个存储格31，将M行N列个存储格31排列成一个队列，所述队列中存在一个位置POS，从对头朝向队尾的方向上，位于位置POS前面的存储格31以及位置POS的存储格31更加靠近位于第一侧边的机械手1，位于位置POS之后的存储格31更加靠近位于第二侧边的机械手1；位于第一侧边的机械手1对应的预设次序为队头朝向队尾，位于第二侧边的机械手1对应的预设次序为队尾朝向队头；其中，M和N均为自然数；

处理模块，用于同时控制两个机械手1分别按照其对应的预设次序，依次从存放有输液容器的存储格31中取走输液容器，直至两个机械手1取走的输液容器的数量之和等于Num1或者药筐中已经不存储有输液容器，其中，Num1为自然数。

本发明实施例三提供了一种终端，包括：存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于执行所述计算机程序时实现如实施例一中的取输液容器的方法的步骤。

本发明实施例四提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如实施例一中的取输液容器的方法的步骤。

需要说明的是，虽然上文按照特定顺序描述了各个步骤，但是并不意味着必须按照上述特定顺序来执行各个步骤，实际上，这些步骤中的一些可以并发执行，甚至改变顺序，只要能够实现所需要的功能即可。

本发明可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本发明的各个方面的计算机可读程序指令。

可读存储介质可以是保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。可读存储介质例如可以包括但不限于电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。

以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (10)

1.一种用于取药机的取输液容器的方法，所述取药机用于从药筐(3)中取走输液容器，所述药筐(3)的上端面被划分为多行多列的存储格(31)，每个存储格(31)均能够存储输液容器；所述取药机包括：托盘、摄像头和两个机械手(1)，两个机械手(1)分别位于托盘中的相对的第一侧边和第二侧边，两个机械手(1)均能够从位于所述托盘上的药筐(3)中的任意存储格(31)中取走输液容器；所述摄像头能够拍摄位于所述托盘上的药筐(3)的上端面的图片；其特征在于，包括以下步骤：

接收到处方信息，所述处方信息包括输液容器的规格和欲取数量Num1，接收药筐(3)并将所述药筐(3)放置于托盘上，所述药筐(3)中的若干存储格(31)存储有所述规格对应的输液容器；

控制所述摄像头拍摄位于所述托盘上的药筐(3)的上端面并得到药筐图片，从所述药筐图片中识别出M行N列个存储格(31)，将M行N列个存储格(31)排列成一个队列，所述队列中存在一个位置POS，从对头朝向队尾的方向上，位于位置POS前面的存储格(31)以及位置POS的存储格(31)更加靠近位于第一侧边的机械手(1)，位于位置POS之后的存储格(31)更加靠近位于第二侧边的机械手(1)；位于第一侧边的机械手(1)对应的预设次序为队头朝向队尾，位于第二侧边的机械手(1)对应的预设次序为队尾朝向队头；其中，M和N均为自然数；

同时控制两个机械手(1)分别按照其对应的预设次序，依次从存放有输液容器的存储格(31)中取走输液容器，直至两个机械手(1)取走的输液容器的数量之和等于Num1或者药筐中已经不存储有输液容器，其中，Num1为自然数。

2.根据权利要求1所述的取输液容器的方法，其特征在于，

所述“同时控制两个机械手(1)分别按照其对应的预设次序，依次从存放有输液容器的存储格(31)中取走输液容器”具体包括：同时控制两个机械手(1)分别按照其对应的预设次序，依次对存储格(31)执行以下操作：检测所述存储格(31)中是否存在输液容器，当存在时，从所述存储格(31)中取走输液容器。

3.根据权利要求2所述的取输液容器的方法，其特征在于，

两个机械手(1)均对应设置有超声波传感器和接触式传感器；

所述“检测所述存储格(31)中是否存在输液容器，当存在时，从所述存储格(31)中取走输液容器”具体包括：控制对应的超声波传感器对准存储格(31)并发射超声波，当基于反射的回波判断所述存储格(31)中存在有输液容器时，控制所述机械手(1)朝向所述存储格(31)运动，当接触式传感器返回已接触到输液容器时，控制所述机械手(1)停止运动，从所述存储格(31)取走输液容器。

4.根据权利要求1所述的取输液容器的方法，其特征在于，所述“同时控制两个机械手(1)分别按照其对应的预设次序，依次从存放有输液容器的存储格(31)中取走输液容器，直至两个机械手(1)取走的输液容器的数量之和等于Num1”具体包括：

Num2＝Num1，同时控制两个机械手(1)均执行以下步骤：操作标志为停止操作，执行原子操作，所述原子操作为当Num2≥1时，将Num2减去1且将所述操作标志设置为继续操作，原子操作结束；当所述操作标志位停止操作时，所述机械手(1)停止取输液容器；否则按照所述机械手(1)对应的预设次序，从存放有输液容器的存储格(31)中取走一个输液容器。

5.根据权利要求4所述的取输液容器的方法，其特征在于，

在每个存储格(31)中均能够存放沿上下方向堆叠的多个输液容器；每个机械手(1)均设置有存储格指针，每个机械手(1)的存储格指针的初始值均为其对应的预设次序中排在首位的存储格；

所述“按照所述机械手(1)对应的预设次序，从存放有输液容器的存储格(31)中取走一个输液容器”具体包括：

在确定所述机械手(1)对应的存储格指针对应的第一存储格中存储有输液容器时，从第一存储格中取走一个输液容器；在确定第一存储格中不存储有输液容器时，按照对应的预设次序，寻找第一存储格之后的存储有输液容器的第二存储格，所述存储格指针对应到第二存储格，从第二存储格中取走一个输液容器。

6.根据权利要求1所述的取输液容器的方法，其特征在于，

所述“接收药筐(3)并将所述药筐(3)放置于托盘上”具体包括：接收药筐(3)并将所述药筐(3)放置于托盘上，且第一侧边朝向第二侧边的方向为药筐(3)中列延伸方向；

所述“将M行N列个存储格(31)排列成一个队列”具体包括：将M行N列个存储格(31)排列成一个队列，在所述队列中，越靠近第一侧边的行中的存储格(31)越靠近队头；在每个行中，按照预设的行延伸方向，越靠前的存储格(31)越靠近队头。

7.根据权利要求1所述的取输液容器的方法，其特征在于，所述“药筐中已经不存储有输液容器”具体包括：

当两个机械手(1)分别从两个存储格(31)中取输液容器、且两个存储格(31)在所述队列中是相邻的、且两个存储格(31)中均不存储有输液容器时，药筐中已经不存储有输液容器。

8.一种用于取药机的取输液容器的装置，所述取药机用于从药筐(3)中取走输液容器，所述药筐(3)的上端面被划分为多行多列的存储格(31)，每个存储格(31)均能够存储输液容器；所述取药机包括：托盘、摄像头和两个机械手(1)，两个机械手(1)分别位于托盘中的相对的第一侧边和第二侧边，两个机械手(1)均能够从位于所述托盘上的药筐(3)中的任意存储格(31)中取走输液容器；所述摄像头能够拍摄位于所述托盘上的药筐(3)的上端面的图片；其特征在于，包括以下模块：

信息获取模块，用于接收到处方信息，所述处方信息包括输液容器的规格和欲取数量Num1，接收药筐(3)并将所述药筐(3)放置于托盘上，所述药筐(3)中的若干存储格(31)存储有所述规格对应的输液容器；

预处理模块，用于控制所述摄像头拍摄位于所述托盘上的药筐(3)的上端面并得到药筐图片，从所述药筐图片中识别出M行N列个存储格(31)，将M行N列个存储格(31)排列成一个队列，所述队列中存在一个位置POS，从对头朝向队尾的方向上，位于位置POS前面的存储格(31)以及位置POS的存储格(31)更加靠近位于第一侧边的机械手(1)，位于位置POS之后的存储格(31)更加靠近位于第二侧边的机械手(1)；位于第一侧边的机械手(1)对应的预设次序为队头朝向队尾，位于第二侧边的机械手(1)对应的预设次序为队尾朝向队头；其中，M和N均为自然数；

处理模块，用于同时控制两个机械手(1)分别按照其对应的预设次序，依次从存放有输液容器的存储格(31)中取走输液容器，直至两个机械手(1)取走的输液容器的数量之和等于Num1或者药筐中已经不存储有输液容器，其中，Num1为自然数。

9.一种终端，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的取输液容器的方法的步骤。

10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的取输液容器的方法的步骤。

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