CN115546618A - 取药装置的针剂取药方法及其装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种取药装置的针剂取药方法及其装置，包括以下步骤：拍摄针剂托盘的待处理图片，从待处理图片中获取针剂托盘的上端面包含的N行M列的针剂存储位以及是否存放有针剂；获取多个针剂段，并将多个针剂段进行排序接收到针剂欲取数量，持续执行以下操作，取完，操作包括：按照队头朝向队尾的方向，从队列中获取一个未处理的针剂段；当剩余数量≥针剂段中的针剂数量时，控制机械手从针剂段取预设数量的针剂，针剂段W的状态为已处理；当剩余数量<针剂段中的针剂数量时，控制机械手从针剂段取预设数量的针剂。从而能够快速的抓取针剂。

Description

取药装置的针剂取药方法及其装置

技术领域

本发明涉及药库技术领域，尤其涉及一种取药装置的针剂取药方法及其装置。

背景技术

在现代医学中，针剂作为一种常见的药品形态，被广泛地被运用在对抗多种疾病的治疗过程中。在医院中，为了加快药品的存取速度，通常都设置有自动化药房，在该自动化药房中，通常都设置有针剂托盘，该针剂托盘的上端面设置有多行多列的针剂存储位，每个针剂存储位能够存放一个针剂；在取药装置中，通常会设置有机械手，为了提高针剂的抓取速度，该机械手能够每次抓取排成一排的且至多Num1个针剂，其中，Num1为自然数，且Num1>1。

可以理解的是，如何提高该取药装置抓取针剂的速度，就成为一个亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的主要目的在于提供一种取药装置的针剂取药方法及其装置。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：一种取药装置的针剂取药方法，所述取药装置中设置有机械手和摄像头，所述机械手能够每次抓取排成一排的且至多Num1个针剂，所述摄像头用于拍摄位于所述取药装置中的针剂托盘上端面，所述针剂托盘的上端面设置有多行多列的针剂存储位，每个针剂存储位能够存放一个针剂，其中，Num1为自然数，且Num1>1；包括以下步骤：

接收一个针剂托盘，控制摄像头拍摄包含所述针剂托盘上端面的待处理图片；对所述待处理图片进行处理，得到所述针剂托盘的上端面包含的N行M列的针剂存储位、以及每个针剂存储位中是否存放有针剂；其中，按照N行的排列方向N行被标记为行1、行2、…、行N；按照M列的排列方向M列被标记为列1、列2、…、列M；N和M均自然数；

对N行进行统计，获取多个针剂段，每个针剂段包含的信息有：所处的行H，起始列L1和终止列L2，在行H中，从L1列到L2列均存放有针剂，当L1≠1时，L1-1列中不存放有针剂；当L2≠M时，L2+1列不存放有针剂；对于相同行的任意两个针剂段，其所对应的起始列L1均不相同，其所对应的终止列L2均不相同；每个针剂段的状态为未处理装置；不同行按照行号递增的顺序，相同行按照起始列号递增的顺序，将所述多个针剂段进行排列得到队列Q，在针剂段中的针剂数量＝L2-L1+1，其中，1≤L1≤L2≤M；

接收到针剂欲取数量Num2，持续执行以下操作，直至Num2＝0，所述操作包括：按照队头朝向队尾的方向，从所述队列Q中获取一个未处理的针剂段W；当Num2≥针剂段W中的针剂数量Num3时，控制所述机械手从针剂段W取预设数量的针剂且预设数量为Num3，Num2的值减少Num3，针剂段W的状态为已处理；当Num2<针剂段W中的针剂数量Num3时，控制所述机械手从针剂段W取预设数量的针剂且预设数量为Num2，Num2＝0；其中，所述“控制所述机械手从针剂段W取预设数量的针剂”包括：当预设数量≤Num1时，控制所述机械手从针剂段W一次性抓取预设数量的针剂；当预设数量>Num1时，持续控制所述机械手从针剂段W抓取Num1个针剂，之后，再控制所述机械手从针剂段W抓取Num4个针剂，Num4＝预设数量mod Num1。

作为本发明实施例的一种改进，所述“持续控制所述机械手从针剂段W抓取Num1个针剂”具体包括：按照列号递增的次序，持续控制所述机械手从针剂段W抓取Num1个针剂。

作为本发明实施例的一种改进，所述“持续控制所述机械手从针剂段W抓取Num1个针剂”具体包括：按照列号递减的次序，持续控制所述机械手从针剂段W抓取Num1个针剂。

作为本发明实施例的一种改进，所述机械手中设置有排成一列的多个机械爪，相邻机械爪之间的距离是可调的；所述“对所述待处理图片进行处理，得到所述针剂托盘的上端面包含的N行M列的针剂存储位、以及每个针剂存储位中是否存放有针剂”具体包括：对所述待处理图片进行处理，得到所述针剂托盘的上端面包含的N行M列的针剂存储位、以及每个针剂存储位中是否存放有针剂、以及相邻列的针剂存储位的中心点之间的距离D，将相邻机械爪的抓取中轴线之间的距离设置为D。

作为本发明实施例的一种改进，所述“控制所述机械手从针剂段W抓取Num1个针剂”具体包括：控制所述机械手中Num1个机械爪分别从针剂段W中抓取一个针剂。

本发明实施例还提供了一种取药装置的针剂取药装置，所述取药装置中设置有机械手和摄像头，所述机械手能够每次抓取排成一排的且至多Num1个针剂，所述摄像头用于拍摄位于所述取药装置中的针剂托盘上端面，所述针剂托盘的上端面设置有多行多列的针剂存储位，每个针剂存储位能够存放一个针剂，其中，Num1为自然数，且Num1>1；包括以下模块：信息接收模块，用于接收一个针剂托盘，控制摄像头拍摄包含所述针剂托盘上端面的待处理图片；对所述待处理图片进行处理，得到所述针剂托盘的上端面包含的N行M列的针剂存储位、以及每个针剂存储位中是否存放有针剂；其中，按照N行的排列方向N行被标记为行1、行2、…、行N；按照M列的排列方向M列被标记为列1、列2、…、列M；N和M均自然数；信息处理模块，用于对N行进行统计，获取多个针剂段，每个针剂段包含的信息有：所处的行H，起始列L1和终止列L2，在行H中，从L1列到L2列均存放有针剂，当L1≠1时，L1-1列中不存放有针剂；当L2≠M时，L2+1列不存放有针剂；对于相同行的任意两个针剂段，其所对应的起始列L1均不相同，其所对应的终止列L2均不相同；每个针剂段的状态为未处理装置；不同行按照行号递增的顺序，相同行按照起始列号递增的顺序，将所述多个针剂段进行排列得到队列Q，在针剂段中的针剂数量＝L2-L1+1，其中，1≤L1≤L2≤M；取药模块，用于接收到针剂欲取数量Num2，持续执行以下操作，直至Num2＝0，所述操作包括：按照队头朝向队尾的方向，从所述队列Q中获取一个未处理的针剂段W；当Num2≥针剂段W中的针剂数量Num3时，控制所述机械手从针剂段W取预设数量的针剂且预设数量为Num3，Num2的值减少Num3，针剂段W的状态为已处理；当Num2<针剂段W中的针剂数量Num3时，控制所述机械手从针剂段W取预设数量的针剂且预设数量为Num2，Num2＝0；其中，所述“控制所述机械手从针剂段W取预设数量的针剂”包括：当预设数量≤Num1时，控制所述机械手从针剂段W一次性抓取预设数量的针剂；当预设数量>Num1时，持续控制所述机械手从针剂段W抓取Num1个针剂，之后，再控制所述机械手从针剂段W抓取Num4个针剂，Num4＝预设数量mod Num1。

作为本发明实施例的一种改进，所述取药模块还用于：按照列号递增的次序，持续控制所述机械手从针剂段W抓取Num1个针剂。

作为本发明实施例的一种改进，所述取药模块还用于：按照列号递减的次序，持续控制所述机械手从针剂段W抓取Num1个针剂。

作为本发明实施例的一种改进，所述机械手中设置有排成一列的多个机械爪，相邻机械爪之间的距离是可调的；所述信息接收模块还用于：对所述待处理图片进行处理，得到所述针剂托盘的上端面包含的N行M列的针剂存储位、以及每个针剂存储位中是否存放有针剂、以及相邻列的针剂存储位的中心点之间的距离D，将相邻机械爪的抓取中轴线之间的距离设置为D。

作为本发明实施例的一种改进，所述取药模块还用于：控制所述机械手中Num1个机械爪分别从针剂段W中抓取一个针剂。

本发明实施例所提供的取药装置的针剂取药方法及其装置具有以下优点：本发明实施例公开了一种取药装置的针剂取药方法及其装置，包括以下步骤：拍摄针剂托盘的待处理图片，从待处理图片中获取针剂托盘的上端面包含的N行M列的针剂存储位以及是否存放有针剂；获取多个针剂段，并将多个针剂段进行排序接收到针剂欲取数量，持续执行以下操作，取完，操作包括：按照队头朝向队尾的方向，从队列中获取一个未处理的针剂段；当剩余数量≥针剂段中的针剂数量时，控制机械手从针剂段取预设数量的针剂，针剂段W的状态为已处理；当剩余数量<针剂段中的针剂数量时，控制机械手从针剂段取预设数量的针剂；从而能够快速的抓取针剂。

附图说明

图1为实施例中的针剂取药方法的原理图；

图2为实施例中的针剂取药方法的流程示意图。

具体实施方式

以下将结合附图所示的实施方式对本发明进行详细描述。但该实施方式并不限制本发明，本领域的普通技术人员根据该实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本发明的保护范围内。

以下描述和附图充分地示出本文的具体实施方案，以使本领域的技术人员能够实践它们。一些实施方案的部分和特征可以被包括在或替换其他实施方案的部分和特征。本文的实施方案的范围包括权利要求书的整个范围，以及权利要求书的所有可获得的等同物。本文中，术语“第一”、“第二”等仅被用来将一个元素与另一个元素区分开来，而不要求或者暗示这些元素之间存在任何实际的关系或者顺序。实际上第一元素也能够被称为第二元素，反之亦然。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的结构、装置或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种结构、装置或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的结构、装置或者设备中还存在另外的相同要素。本文中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

本文中的术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本文和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。在本文的描述中，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

本发明实施例一提供了一种取药装置的针剂取药方法，所述取药装置中设置有机械手和摄像头，所述机械手能够每次抓取排成一排的且至多Num1个针剂，所述摄像头用于拍摄位于所述取药装置中的针剂托盘上端面，所述针剂托盘的上端面设置有多行多列的针剂存储位1，每个针剂存储位1能够存放一个针剂，其中，Num1为自然数，且Num1>1；在该取药装置中可以设置有一个执行模块，由该执行模块来执行该针剂取药方法，该执行模块可以为MCU(Microcontroller Unit，微控制单元)，PC(Personal Computer，个人计算机)机，工控机等。这里，该机械手每次能抓取多个排成一排的针剂，且数量可以为1个、2个，...，Num1个；该摄像头可以为CCD(Charge Coupled Device，电荷耦合器件)，CMOS(ComplementaryMetal Oxide Semiconductor，互补金属氧化物半导体)等类型；在实际中，可以在该取药装置中设置有一个底座，当该取药装置接收到一个针剂托盘之后，将针剂托盘存放于底座的上端面，之后，摄像头既可以该针剂托盘的上端面。在实际中，针剂通常为圆柱形，因此，如图1所示，该针剂存储位1可以为圆形的凹部，在该凹部中可以放置有一个针剂。

如图2所示，包括以下步骤：

步骤201：接收一个针剂托盘，控制摄像头拍摄包含所述针剂托盘上端面的待处理图片；对所述待处理图片进行处理，得到所述针剂托盘的上端面包含的N行M列的针剂存储位1、以及每个针剂存储位1中是否存放有针剂；其中，按照N行的排列方向N行被标记为行1、行2、…、行N；按照M列的排列方向M列被标记为列1、列2、…、列M；N和M均自然数；这里，如图1所示，X轴为行的延伸方向，Y轴为列的延伸方向，沿着向量

的方向，8列分别被标记为列1、列2、...、列8，沿着向量

的方向，4行分别被标记为行1、行2、...、行4。这里，为了便于从该待处理图片识别出针剂存储位1、以及针剂存储位1中是否存储有针剂，可以让针剂托盘的上端面的颜色为A，而凹部的底面的颜色为B，且针剂的上端面的颜色为C，其颜色A、颜色B和颜色C均不相同。

步骤202：对N行进行统计，获取多个针剂段，每个针剂段包含的信息有：所处的行H，起始列L1和终止列L2，在行H中，从L1列到L2列均存放有针剂，当L1≠1时，L1-1列中不存放有针剂；当L2≠M时，L2+1列不存放有针剂；对于相同行的任意两个针剂段，其所对应的起始列L1均不相同，其所对应的终止列L2均不相同；每个针剂段的状态为未处理装置；不同行按照行号递增的顺序，相同行按照起始列号递增的顺序，将所述多个针剂段进行排列得到队列Q，在针剂段中的针剂数量＝L2-L1+1，其中，1≤L1≤L2≤M。

在图1中，空心圆圈表示没有存储有针剂，实心圆圈表示存储有针剂，则可以统计出如下针剂段：针剂段W1(行H＝1，起始列L1＝3、终止列L2＝7)，针剂段W2(行H＝2，起始列L1＝2、终止列L2＝4)，针剂段W3(行H＝2，起始列L1＝6、终止列L2＝7)，针剂段W4(行H＝4，起始列L1＝3、终止列L2＝7)，可以理解的是，以队头朝向队尾的持续，队列Q为：针剂段W1-->针剂段W2-->针剂段W3-->针剂段W4。

步骤203：接收到针剂欲取数量Num2，持续执行以下操作，直至Num2＝0，所述操作包括：按照队头朝向队尾的方向，从所述队列Q中获取一个未处理的针剂段W；当Num2≥针剂段W中的针剂数量Num3时，控制所述机械手从针剂段W取预设数量的针剂且预设数量为Num3，Num2的值减少Num3，针剂段W的状态为已处理；当Num2<针剂段W中的针剂数量Num3时，控制所述机械手从针剂段W取预设数量的针剂且预设数量为Num2，Num2＝0；其中，所述“控制所述机械手从针剂段W取预设数量的针剂”包括：当预设数量≤Num1时，控制所述机械手从针剂段W一次性抓取预设数量的针剂；当预设数量>Num1时，持续控制所述机械手从针剂段W抓取Num1个针剂，之后，再控制所述机械手从针剂段W抓取Num4个针剂，Num4＝预设数量mod Num1。

这里，在图1所示的清醒中，会按照针剂段W1-->针剂段W2-->针剂段W3-->针剂段W4的次序，依次从针剂段中取针剂，直到取针剂的数量等于Num2。且每次榨取时，尽量多抓取针剂(即当能够抓取Num1个时，就抓取Num1个)。

这里，当Num4＝0时，就可以不从针剂段W中抓取针剂了。

本实施例中，所述“持续控制所述机械手从针剂段W抓取Num1个针剂”具体包括：按照列号递增的次序，持续控制所述机械手从针剂段W抓取Num1个针剂。在图1所示的情形中，假设Num1＝2，且抓取对象为针剂段W1时，可以先抓取行1列3和行1列4中的针剂，之后，抓取行1列5和行1列6中的针剂，直到，最后，还剩余1个针剂(即行1列7)，之后从行1列7中抓取走一个针剂。

本实施例中，所述“持续控制所述机械手从针剂段W抓取Num1个针剂”具体包括：按照列号递减的次序，持续控制所述机械手从针剂段W抓取Num1个针剂。在图1所示的情形中，假设Num1＝2，且抓取对象为针剂段W1时，可以先抓取行1列7和行1列6中的针剂，之后，抓取行1列5和行1列4中的针剂，直到，最后，还剩余1个针剂(即行1列3)，之后从行1列3中抓取走一个针剂。

本实施例中，所述机械手中设置有排成一列的多个机械爪，相邻机械爪之间的距离是可调的；

所述“对所述待处理图片进行处理，得到所述针剂托盘的上端面包含的N行M列的针剂存储位1、以及每个针剂存储位1中是否存放有针剂”具体包括：对所述待处理图片进行处理，得到所述针剂托盘的上端面包含的N行M列的针剂存储位1、以及每个针剂存储位1中是否存放有针剂、以及相邻列的针剂存储位1的中心点之间的距离D，将相邻机械爪的抓取中轴线之间的距离设置为D。在实际中，不同的针剂的横截面的半径通常是不一样的，因此，针剂存储位1的半径，同一行中，相邻针剂存储位1之间的距离也是不一样的，因此，需要据此调整相邻机械爪之间的抓取中轴线之间的距离。

本实施例中，所述“控制所述机械手从针剂段W抓取Num1个针剂”具体包括：控制所述机械手中Num1个机械爪分别从针剂段W中抓取一个针剂。

本发明实施例二提供了一种取药装置的针剂取药装置，所述取药装置中设置有机械手和摄像头，所述机械手能够每次抓取排成一排的且至多Num1个针剂，所述摄像头用于拍摄位于所述取药装置中的针剂托盘上端面，所述针剂托盘的上端面设置有多行多列的针剂存储位，每个针剂存储位能够存放一个针剂，其中，Num1为自然数，且Num1>1；包括以下模块：

信息接收模块，用于接收一个针剂托盘，控制摄像头拍摄包含所述针剂托盘上端面的待处理图片；对所述待处理图片进行处理，得到所述针剂托盘的上端面包含的N行M列的针剂存储位、以及每个针剂存储位中是否存放有针剂；其中，按照N行的排列方向N行被标记为行1、行2、…、行N；按照M列的排列方向M列被标记为列1、列2、…、列M；N和M均自然数；

信息处理模块，用于对N行进行统计，获取多个针剂段，每个针剂段包含的信息有：所处的行H，起始列L1和终止列L2，在行H中，从L1列到L2列均存放有针剂，当L1≠1时，L1-1列中不存放有针剂；当L2≠M时，L2+1列不存放有针剂；对于相同行的任意两个针剂段，其所对应的起始列L1均不相同，其所对应的终止列L2均不相同；每个针剂段的状态为未处理装置；不同行按照行号递增的顺序，相同行按照起始列号递增的顺序，将所述多个针剂段进行排列得到队列Q，在针剂段中的针剂数量＝L2-L1+1，其中，1≤L1≤L2≤M；

取药模块，用于接收到针剂欲取数量Num2，持续执行以下操作，直至Num2＝0，所述操作包括：按照队头朝向队尾的方向，从所述队列Q中获取一个未处理的针剂段W；当Num2≥针剂段W中的针剂数量Num3时，控制所述机械手从针剂段W取预设数量的针剂且预设数量为Num3，Num2的值减少Num3，针剂段W的状态为已处理；当Num2<针剂段W中的针剂数量Num3时，控制所述机械手从针剂段W取预设数量的针剂且预设数量为Num2，Num2＝0；其中，所述“控制所述机械手从针剂段W取预设数量的针剂”包括：当预设数量≤Num1时，控制所述机械手从针剂段W一次性抓取预设数量的针剂；当预设数量>Num1时，持续控制所述机械手从针剂段W抓取Num1个针剂，之后，再控制所述机械手从针剂段W抓取Num4个针剂，Num4＝预设数量mod Num1。

本实施例中，所述取药模块还用于：按照列号递增的次序，持续控制所述机械手从针剂段W抓取Num1个针剂。

本实施例中，所述取药模块还用于：按照列号递减的次序，持续控制所述机械手从针剂段W抓取Num1个针剂。

本实施例中，所述机械手中设置有排成一列的多个机械爪，相邻机械爪之间的距离是可调的；所述信息接收模块还用于：对所述待处理图片进行处理，得到所述针剂托盘的上端面包含的N行M列的针剂存储位、以及每个针剂存储位中是否存放有针剂、以及相邻列的针剂存储位的中心点之间的距离D，将相邻机械爪的抓取中轴线之间的距离设置为D。

本实施例中，所述取药模块还用于：控制所述机械手中Num1个机械爪分别从针剂段W中抓取一个针剂。

需要说明的是，虽然上文按照特定顺序描述了各个步骤，但是并不意味着必须按照上述特定顺序来执行各个步骤，实际上，这些步骤中的一些可以并发执行，甚至改变顺序，只要能够实现所需要的功能即可。

本发明可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本发明的各个方面的计算机可读程序指令。

可读存储介质可以是保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。可读存储介质例如可以包括但不限于电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。

以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (10)

1.一种取药装置的针剂取药方法，所述取药装置中设置有机械手和摄像头，所述机械手能够每次抓取排成一排的且至多Num1个针剂，所述摄像头用于拍摄位于所述取药装置中的针剂托盘上端面，所述针剂托盘的上端面设置有多行多列的针剂存储位(1)，每个针剂存储位(1)能够存放一个针剂，其中，Num1为自然数，且Num1>1；其特征在于，包括以下步骤：

接收一个针剂托盘，控制摄像头拍摄包含所述针剂托盘上端面的待处理图片；对所述待处理图片进行处理，得到所述针剂托盘的上端面包含的N行M列的针剂存储位(1)、以及每个针剂存储位(1)中是否存放有针剂；其中，按照N行的排列方向N行被标记为行1、行2、…、行N；按照M列的排列方向M列被标记为列1、列2、…、列M；N和M均自然数；

对N行进行统计，获取多个针剂段，每个针剂段包含的信息有：所处的行H，起始列L1和终止列L2，在行H中，从L1列到L2列均存放有针剂，当L1≠1时，L1-1列中不存放有针剂；当L2≠M时，L2+1列不存放有针剂；对于相同行的任意两个针剂段，其所对应的起始列L1均不相同，其所对应的终止列L2均不相同；每个针剂段的状态为未处理装置；不同行按照行号递增的顺序，相同行按照起始列号递增的顺序，将所述多个针剂段进行排列得到队列Q，在针剂段中的针剂数量＝L2-L1+1，其中，1≤L1≤L2≤M；

接收到针剂欲取数量Num2，持续执行以下操作，直至Num2＝0，所述操作包括：按照队头朝向队尾的方向，从所述队列Q中获取一个未处理的针剂段W；当Num2≥针剂段W中的针剂数量Num3时，控制所述机械手从针剂段W取预设数量的针剂且预设数量为Num3，Num2的值减少Num3，针剂段W的状态为已处理；当Num2<针剂段W中的针剂数量Num3时，控制所述机械手从针剂段W取预设数量的针剂且预设数量为Num2，Num2＝0；其中，所述“控制所述机械手从针剂段W取预设数量的针剂”包括：当预设数量≤Num1时，控制所述机械手从针剂段W一次性抓取预设数量的针剂；当预设数量>Num1时，持续控制所述机械手从针剂段W抓取Num1个针剂，之后，再控制所述机械手从针剂段W抓取Num4个针剂，Num4＝预设数量mod Num1。

2.根据权利要求1所述的针剂取药方法，其特征在于，所述“持续控制所述机械手从针剂段W抓取Num1个针剂”具体包括：

按照列号递增的次序，持续控制所述机械手从针剂段W抓取Num1个针剂。

3.根据权利要求1所述的针剂取药方法，其特征在于，所述“持续控制所述机械手从针剂段W抓取Num1个针剂”具体包括：

按照列号递减的次序，持续控制所述机械手从针剂段W抓取Num1个针剂。

4.根据权利要求1所述的针剂取药方法，其特征在于，

所述机械手中设置有排成一列的多个机械爪，相邻机械爪之间的距离是可调的；

所述“对所述待处理图片进行处理，得到所述针剂托盘的上端面包含的N行M列的针剂存储位(1)、以及每个针剂存储位(1)中是否存放有针剂”具体包括：对所述待处理图片进行处理，得到所述针剂托盘的上端面包含的N行M列的针剂存储位(1)、以及每个针剂存储位(1)中是否存放有针剂、以及相邻列的针剂存储位(1)的中心点之间的距离D，将相邻机械爪的抓取中轴线之间的距离设置为D。

5.根据权利要求2所述的针剂取药方法，其特征在于，

所述“控制所述机械手从针剂段W抓取Num1个针剂”具体包括：控制所述机械手中Num1个机械爪分别从针剂段W中抓取一个针剂。

6.一种取药装置的针剂取药装置，所述取药装置中设置有机械手和摄像头，所述机械手能够每次抓取排成一排的且至多Num1个针剂，所述摄像头用于拍摄位于所述取药装置中的针剂托盘上端面，所述针剂托盘的上端面设置有多行多列的针剂存储位(1)，每个针剂存储位(1)能够存放一个针剂，其中，Num1为自然数，且Num1>1；其特征在于，包括以下模块：

信息接收模块，用于接收一个针剂托盘，控制摄像头拍摄包含所述针剂托盘上端面的待处理图片；对所述待处理图片进行处理，得到所述针剂托盘的上端面包含的N行M列的针剂存储位(1)、以及每个针剂存储位(1)中是否存放有针剂；其中，按照N行的排列方向N行被标记为行1、行2、…、行N；按照M列的排列方向M列被标记为列1、列2、…、列M；N和M均自然数；

信息处理模块，用于对N行进行统计，获取多个针剂段，每个针剂段包含的信息有：所处的行H，起始列L1和终止列L2，在行H中，从L1列到L2列均存放有针剂，当L1≠1时，L1-1列中不存放有针剂；当L2≠M时，L2+1列不存放有针剂；对于相同行的任意两个针剂段，其所对应的起始列L1均不相同，其所对应的终止列L2均不相同；每个针剂段的状态为未处理装置；不同行按照行号递增的顺序，相同行按照起始列号递增的顺序，将所述多个针剂段进行排列得到队列Q，在针剂段中的针剂数量＝L2-L1+1，其中，1≤L1≤L2≤M；

取药模块，用于接收到针剂欲取数量Num2，持续执行以下操作，直至Num2＝0，所述操作包括：按照队头朝向队尾的方向，从所述队列Q中获取一个未处理的针剂段W；当Num2≥针剂段W中的针剂数量Num3时，控制所述机械手从针剂段W取预设数量的针剂且预设数量为Num3，Num2的值减少Num3，针剂段W的状态为已处理；当Num2<针剂段W中的针剂数量Num3时，控制所述机械手从针剂段W取预设数量的针剂且预设数量为Num2，Num2＝0；其中，所述“控制所述机械手从针剂段W取预设数量的针剂”包括：当预设数量≤Num1时，控制所述机械手从针剂段W一次性抓取预设数量的针剂；当预设数量>Num1时，持续控制所述机械手从针剂段W抓取Num1个针剂，之后，再控制所述机械手从针剂段W抓取Num4个针剂，Num4＝预设数量mod Num1。

7.根据权利要求6所述的针剂取药装置，其特征在于，所述取药模块还用于：

按照列号递增的次序，持续控制所述机械手从针剂段W抓取Num1个针剂。

8.根据权利要求6所述的针剂取药装置，其特征在于，所述取药模块还用于：

按照列号递减的次序，持续控制所述机械手从针剂段W抓取Num1个针剂。

9.根据权利要求6所述的针剂取药装置，其特征在于，

所述机械手中设置有排成一列的多个机械爪，相邻机械爪之间的距离是可调的；

所述信息接收模块还用于：对所述待处理图片进行处理，得到所述针剂托盘的上端面包含的N行M列的针剂存储位(1)、以及每个针剂存储位(1)中是否存放有针剂、以及相邻列的针剂存储位(1)的中心点之间的距离D，将相邻机械爪的抓取中轴线之间的距离设置为D。

10.根据权利要求7所述的针剂取药装置，其特征在于，

所述取药模块还用于：控制所述机械手中Num1个机械爪分别从针剂段W中抓取一个针剂。

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