CN114772146A - 低温样本库系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及生物样本存储技术领域，公开一种低温样本库系统，包括：第一存储区、第二存储区、第一轨道和第二轨道。在本申请中，利用存储温度不同的第一存储区和第二存储区来对冻存盒样本进行出库和入库的取放，通过控制第一存储区和第二存储区内的第一机械臂、第二机械臂、第一轨道和第二轨道来执行冻存盒的取放和转运，提升了冻存盒样本取放的自动化，提高样本取放的效率，根据出库单或入库单来控制样本的取放操作，提高了样本取放的精确度，减少错乱现象的发生。本申请还公开一种低温样本库系统的控制方法。

Description

低温样本库系统及其控制方法

技术领域

本申请涉及生物样本存储技术领域，尤其涉及一种低温样本库系统及其控制方法。

背景技术

随着全球生物技术与医学研究手段的不断进步，对生物样本库建设也提出了更高要求，越来越多的生物样本库将会完成人工存储向自动化存储的转变，生物样本全自动存储设备在实现高效、智能、安全存取的基础上，能够进一步解决生物样本管理流程的规范化、标准化、信息化问题，将成为未来生物样本库建设的必备设施。

相关技术中存在一种生物样本存储库，利用超低温制冷或者液态罐对样本进行存储，在需要取放时往往需要用户进入存储库中对样本进行取放操作，或操作机械手对样本进行取放，在样本取放的完全依靠用户记忆以及经验来取放样本。

在实现本公开实施例的过程中，发现相关技术中至少存在如下问题：

自动化程度较低，导致样本的取放效率下降，而且在取放样本时库内冷量的流失严重，样本在温度极低的库内与常温的库外之间直接转运会导致影响样本的存储效果，依靠于用户记忆和经验来取放样本会引起样本取放的错乱。

发明内容

为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。

本公开实施例提供一种低温样本库系统及其控制方法，以提升冻存盒样本取放的自动化，提高样本取放的效率，根据出库单或入库单来控制样本的取放操作，提高了样本取放的精确度，减少错乱现象的发生。

在一些实施例中，低温样本库系统，包括：第一存储区、第二存储区、第一轨道和第二轨道。第一存储区内部设置第一机械臂，第一机械臂用于取放第一存储区内的冻存盒；第二存储区与第一存储区对接，第二存储区内设有可移动的冻存架和第二机械臂，第二机械臂用于取放第二存储区内的冻存盒；第一轨道设置于第一存储区内，用于在第一存储区与库外之间转运冻存盒；第二轨道设置于第二存储区，用于在第二存储区与第一存储区之间转运冻存盒；其中，第一存储区的温度高于第二存储区的温度，第二存储区内的冻存架中存储的冻存盒能够通过第二机械臂夹取至第二轨道上，经第二轨道转运至第一存储区，转运至第一存储区内的冻存盒能够通过第一机械臂夹取至第一轨道上，经第一轨道转运至库外完成出库；库外的冻存盒能够通过第一轨道转运至第一存储区内，转运至第一存储区内的冻存盒通过第一机械臂夹取至第二轨道，并通过第二轨道转运至第二存储区内，转运至第二存储区内的冻存盒通过第二机械臂夹取至冻存架上存储完成入库。

在本公开实施例中，通过第二存储区对冻存盒样本进行存储，第一存储区作为过渡区域，冻存盒样本在出库和入库时均需要经过第一存储区作为中转后进入第二存储区内存储或转运至库外，由于第一存储区的温度高于第二存储区的温度，即第一存储区为低温区，第二存储区为超低温区，第二存储区的温度要远低于第一存储区的温度，在冻存盒样本出库和入库时，经过第一存储区的过渡，避免冻存盒样本直接在超低温区域常温的库外之间运转，在入库时利用第一轨道将库外的冻存盒转运至温度相对较高的第一存储区内，对冻存盒进行初步降温，然后通过第一机械臂将转运至第一存储区内的冻存盒夹取至第二轨道，利用第二轨道转运至温度相对较低的第二存储区内，通过第二机械臂将转运至第二存储区内的冻存盒夹取至冻存架上进行存储完成入库，将冻存盒存储在超低温区，更好地对冻存盒进行存储，在出库时利用第二机械臂将冻存架中存储的冻存盒夹取至第二轨道，通过第二轨道转运至温度相对较高的第一存储区进行初步回温，然后利用第一存储区内的第一机械臂将冻存盒夹取至第一轨道，并通过第一轨道将冻存盒转运至库外完成出库。

在一些实施例中，低温样本库系统的控制方法，包括：

获取出库指令或入库指令；

根据出库指令或入库指令获取对应的出库单或入库单；

根据出库单或入库单控制第一存储区和第二存储区执行冻存盒的出库操作或入库操作。

在本公开实施例中，根据获取出库指令或入库指令对应生成出库单或入库单，根据出库单或入库单来控制第一存储区和第二存储区内的第一轨道、第二轨道、第一机械臂和第二机械臂来执行冻存盒的出库操作或入库操作。

本公开实施例提供的低温样本库系统及其控制方法，可以实现以下技术效果：

利用存储温度不同的第一存储区和第二存储区来对冻存盒样本进行出库和入库的取放，通过控制第一存储区和第二存储区内的第一机械臂、第二机械臂、第一轨道和第二轨道来执行冻存盒的取放和转运，提升了冻存盒样本取放的自动化，提高样本取放的效率，根据出库单或入库单来控制样本的取放操作，提高了样本取放的精确度，减少错乱现象的发生。

以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制本申请。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明和附图并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件示为类似的元件，附图不构成比例限制，并且其中：

图1是本公开实施例提供的一个低温样本库系统的结构框图；

图2是本公开实施例地提供的转盘结构的示意图；

图3是本公开实施例提供的挑管平台的结构示意图；

图4是本公开实施例提供的一个低温样本库系统的控制方法的示意图；

图5是本公开实施例提供的冻存盒整盒入库的控制方法的示意图；

图6是本公开实施例提供的冻存盒的坐标纠偏的控制方法的示意图；

图7是本公开实施例提供的冻存盒整盒出库的控制方法的示意图；

图8是本公开实施例提供的一个低温样本库系统的控制装置的示意图。

附图标记：

100、处理器(processor)；101、存储器(memory)；102、通信接口(CommunicationInterface)；103、总线；

200、第一存储区；210、第一机械臂；

300、第二存储区；310、冻存架；320、第二机械臂；330、第一相机；340、第二相机；

400、第一轨道；

500、第二轨道；

600、转盘结构；

700、挑管平台；710、台体；720、盛放座；730、机械夹爪。

具体实施方式

为了能够更加详尽地了解本公开实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本公开实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本公开实施例。在以下的技术描述中，为方便解释起见，通过多个细节以提供对所披露实施例的充分理解。然而，在没有这些细节的情况下，一个或多个实施例仍然可以实施。在其它情况下，为简化附图，熟知的结构和装置可以简化展示。

本公开实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开实施例的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

本公开实施例中，术语“上”、“下”、“内”、“中”、“外”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本公开实施例及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本公开实施例中的具体含义。

另外，术语“设置”、“连接”、“固定”应做广义理解。例如，“连接”可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开实施例中的具体含义。

除非另有说明，术语“多个”表示两个或两个以上。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开实施例中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

公开实施例中，终端设备是指具有无线连接功能的电子设备，终端设备可以通过连接互联网，与如上的智能家电设备进行通信连接，也可以直接通过蓝牙、wifi等方式与如上的智能家电设备进行通信连接。在一些实施例中，终端设备例如为移动设备、电脑、或悬浮车中内置的车载设备等，或其任意组合。移动设备例如可以包括手机、智能家居设备、可穿戴设备、智能移动设备、虚拟现实设备等，或其任意组合，其中，可穿戴设备例如包括：智能手表、智能手环、计步器等。

随着全球生物技术与医学研究手段的不断进步，对生物样本库建设也提出了更高要求，越来越多的生物样本库将会完成人工存储向自动化存储的转变，生物样本全自动存储设备在实现高效、智能、安全存取的基础上，能够进一步解决生物样本管理流程的规范化、标准化、信息化问题，将成为未来生物样本库建设的必备设施。

该领域在美国、德国、英国等多个发达国家已有研究与应用，部分海外顶尖医学研究机构已建立了－80℃超低温环境下的大规模自动化生物样本智能存储设备，且仍在进一步地研究完善并扩大存储规模，而国内相关企业在此方面投入较少，导致该领域仍面临“卡脖子”现状。

结合图1-3所示，本公开实施例提供一种低温样本库系统，包括：第一存储区200、第二存储区300、第一轨道400和第二轨道500。第一存储区200内部设置第一机械臂210，第一机械臂210用于取放第一存储区200内的冻存盒；第二存储区300与第一存储区200对接，第二存储区300内设有可移动的冻存架310和第二机械臂320，第二机械臂320用于取放第二存储区300内的冻存盒；第一轨道400设置于第一存储区200内，用于在第一存储区200与库外之间转运冻存盒；第二轨道500设置于第二存储区300，用于在第二存储区300与第一存储区200之间转运冻存盒；其中，第一存储区200的温度高于第二存储区300的温度，第二存储区300内的冻存架310中存储的冻存盒能够通过第二机械臂320夹取至第二轨道500上，经第二轨道500转运至第一存储区200，转运至第一存储区200内的冻存盒能够通过第一机械臂210夹取至第一轨道400上，经第一轨道400转运至库外完成出库；库外的冻存盒能够通过第一轨道400转运至第一存储区200内，转运至第一存储区200内的冻存盒通过第一机械臂210夹取至第二轨道500，并通过第二轨道500转运至第二存储区300内，转运至第二存储区300内的冻存盒通过第二机械臂320夹取至冻存架310上存储完成入库。

在本公开实施例中，通过第二存储区300对冻存盒样本进行存储，第一存储区200作为过渡区域，冻存盒样本在出库和入库时均需要经过第一存储区200作为中转后进入第二存储区300内存储或转运至库外，由于第一存储区200的温度高于第二存储区300的温度，即第一存储区200为低温区，第二存储区300为超低温区，第二存储区300的温度要远低于第一存储区200的温度，在冻存盒样本出库和入库时，经过第一存储区200的过渡，避免冻存盒样本直接在超低温区域常温的库外之间运转，在入库时利用第一轨道400将库外的冻存盒转运至温度相对较高的第一存储区200内，对冻存盒进行初步降温，然后通过第一机械臂210将转运至第一存储区200内的冻存盒夹取至第二轨道500，利用第二轨道500转运至温度相对较低的第二存储区300内，通过第二机械臂320将转运至第二存储区300内的冻存盒夹取至冻存架310上进行存储完成入库，将冻存盒存储在超低温区，更好的对冻存盒进行存储，在出库时利用第二机械臂320将冻存架310中存储的冻存盒夹取至第二轨道500，通过第二轨道500转运至温度相对较高的第一存储区200进行初步回温，然后利用第一存储区200内的第一机械臂210将冻存盒夹取至第一轨道400，并通过第一轨道400将冻存盒转运至库外完成出库。

采用本公开实施例的低温样本库系统，利用存储温度不同的第一存储区200和第二存储区300来对冻存盒样本进行出库和入库的取放，通过控制第一存储区200和第二存储区300内的第一机械臂210、第二机械臂320、第一轨道400和第二轨道500来执行冻存盒的取放和转运，提升了冻存盒样本取放的自动化，提高样本取放的效率。

可选地，第一轨道400和第二轨道500上均设置承载盘，承载盘用于承载转运的冻存盒。这样，承载盘能够随着第一轨道400和第二轨道500移动，将需要进行出库或入库的冻存盒放置在承载盘上，通过第一轨道400和第二轨道500带动冻存盒移动，在库外与第一存储区200、第一存储区200与第二存储区300之间移动。

可选地，第二存储区300内设置第三轨道，冻存架310设有多个，且多个冻存架310均可移动的设置于第三轨道上。这样，使第二存储区300内设置的冻存架310均具有移动功能，在需要通过第二机械臂320取放冻存盒时，可控制对应的冻存架310移动让出以供第二机械臂320活动的空间，便于冻存盒的取放。

具体的，第一存储区200内的温度为零下30摄氏度，第二存储区300内的温度为零下80摄氏度。在样本库内形成低温的第一存储区200和超低温的第二存储区300。

可以理解的，冻存样本存储在冻存管内，而冻存管存储在冻存盒内，一个冻存盒可同时存储多个冻存管，用户在进行冻存样本的出库和入库时可选择冻存盒的整盒出库或入库，也可选择冻存盒内的冻存管进行挑管出库或入库。

结合图2所示，在一些实施例中，该低温样本库系统还包括：转盘结构600。转盘结构600设置于第一存储区200内，第一存储区200对应转盘结构600的位置设置与库外连通的玻璃门，转盘结构600用于在第一存储区200与库外之间转运冻存盒。这样，通过设置转盘结构600在第一存储区200内转运冻存管，用户可打开玻璃门在转盘结构600上进行冻存管的取放操作，转盘结构600能够同时转运多个冻存管，相比于第一轨道400通过承载盘转运冻存盒，转盘结构600的转运效率更高。

具体的，转盘结构600为多层的盘式结构，每一层具有6列能够容纳冻存盒的支架，转盘结构600在其轴心处具有支撑和驱动其转动的支撑轴。可在转盘结构600的每一层每一列上均放置冻存盒，支撑轴驱动转盘结构600转动，在出库时用户打开玻璃门将转盘结构600朝向玻璃门一侧的层列上放置的冻存盒取出，支撑轴驱动转盘结构600将取出冻存盒的空层和空列转动至背向玻璃门的位置，放置冻存盒的层列继续转动至朝向玻璃门的位置，第一机械臂210夹取冻存盒重新放置在空层和空列上，从而利用转盘结构600来进行冻存盒的取放。

在一些实施例中，该低温样本库系统还包括：第一相机330和第二相机340。第一相机330设置于第二存储区300内，用于识别第二存储区300内的冻存盒上的标识码；第二相机340设置于第二机械臂320上，用于获取第二存储区300内的冻存盒的存储位坐标的纠偏值。这样，通过第一相机330能够识别冻存盒和冻存管上的标识码，从而获取冻存盒和冻存管上的标识信息，通过第二相机340能够获取冻存盒的存储位坐标的纠偏值，然后根据存储位坐标的纠偏值调整第二机械臂320上夹取的冻存盒的坐标位置，将第二机械臂320夹取的冻存盒放置在存储位上，提高了冻存盒的放置准确性，降低冻存架310在低温发生变形时取放冻存盒发生碰撞的概率。

结合图3所示，在一些实施例中，该低温样本库系统还包括：挑管区。挑管区设置于第二存储区300内，用于放置第二存储区300内的冻存盒进行挑管操作。这样，用户根据冻存样本的出库或入库需要，可选择在冻存盒内进行挑管出库或挑管入库，因此在第二存储区300内设置挑管区，在需要进行挑管出库或挑管入库时，将转运至第二存储区300内的冻存盒放置在挑管区内，通过第二机械臂320进行挑管操作，满足了用户多样化的样本存储需求。

可选地，挑管区为挑管平台700，挑管平台700包括：台体710、盛放座720和机械夹爪730。盛放座720设置于台体710上，且盛放座720可相对台体710进行平面移动；机械夹爪730设置于盛放座720上方，机械夹爪730可进行上下伸缩夹取动作。这样，将转运至第二存储区300内的冻存盒放置于盛放座720上，盛放座720上可放置多个冻存盒，通过控制盛放座720的移动使机械夹爪730对准冻存盒内的冻存管，利用上下伸缩的机械夹爪730来夹取需要挑选的冻存管，然后通过控制盛放座720再次移动使机械夹爪730对准空的冻存盒，通过机械夹爪730将挑选的冻存管放置在空的冻存盒内，通过依次操作完成挑管。

可选地，该低温样本库系统还包括：接管区。接管区设置于挑管平台700的下方，用于盛接掉落的冻存管。这样，在进行挑管时由于机械夹爪730夹取的冻存管可能出现掉落的现象，因此在挑管平台700下方设置接管区，能够盛接掉落的冻存管，避免冻存管掉落在第二存储区300内的地面造成污染。

可以理解的，上述实施例中的第一机械臂210、第二机械臂320、第一轨道400、第二轨道500、第三轨道以及机械夹爪730都应具有能够支持其运动的驱动组件以及能够实现其功能的其他部件结构，在此不做赘述。

结合图4-7所示，本公开实施例提供一种低温样本库系统的控制方法，包括：

S01，处理器获取出库指令或入库指令；

S02，处理器根据出库指令或入库指令获取对应的出库单或入库单；

S03，处理器根据出库单或入库单控制第一存储区和第二存储区执行冻存盒的出库操作或入库操作。

在本公开实施例中，根据获取出库指令或入库指令对应生成出库单或入库单，根据出库单或入库单来控制第一存储区和第二存储区内的第一轨道、第二轨道、第一机械臂和第二机械臂来执行冻存盒的出库操作或入库操作。

采用本公开实施例的低温样本库系统的控制方法，利用存储温度不同的第一存储区和第二存储区来对冻存盒样本进行出库和入库的取放，通过控制第一存储区和第二存储区内的第一机械臂、第二机械臂、第一轨道和第二轨道来执行冻存盒的取放和转运，提升了冻存盒样本取放的自动化，提高样本取放的效率，根据出库单或入库单来控制样本的取放操作，提高了样本取放的精确度，减少错乱现象的发生。

可选地，处理器获取出库指令或入库指令，包括：处理器获取用户通过交互终端输入的出库指令或入库指令。这样，用户通过交互终端输入出库指令或入库指令，处理器获取用户输入的出库指令或入库指令，简化了出库指令或入库指令的输入过程。

具体的，交互终端包括：电脑、平板和手机中的一种或多种。这样，用户可通过电脑、平板和手机中的一种或多种交互终端来输入出库指令或入库指令，便于用户的操作。

在一个处理器获取出库指令的实施例中，处理器根据出库指令或入库指令获取对应的出库单或入库单，包括：处理器解析出库指令并获取出库指令中包含的冻存盒和冻存管的信息，根据冻存盒和冻存管的信息生成出库单。这样，处理器通过解析出库指令，来获取出库指令中包含的冻存盒和冻存管的信息，然后生成出库单，提高了出库单的获取效率和精确度。

例如，处理器获取的出库指令为“1号冻存盒出库”，此时处理器解析出库指令生成“出库的冻存盒为1号”的出库单，或者处理器获取的出库指令为“1号冻存盒中的3号冻存管出库”，此时处理器解析出库指令生成“出库的冻存管为1号冻存盒中的3号冻存管”。

在一个处理器获取入库指令的实施例中，处理器根据出库指令或入库指令获取对应的出库单或入库单，包括：处理器解析入库指令并获取入库指令中包含的冻存盒和冻存管信息，根据冻存盒和冻存管信息生成入库单。

例如，处理器获取的入库指令为“1号冻存盒入库存储至1号冻存架的3层2号存储位中”，此时处理器解析入库指令生成“入库的冻存盒为1号，存储至1号冻存架的3层2号存储位”的入库单。

在一些实施例中，出库指令包括：整盒出库指令或挑管出库指令；入库指令包括：整盒入库指令或挑管入库指令。这样，在冻存样本出库时，存在整盒出库或者挑管出库的需求，因此处理器获取的出库指令包括整盒出库指令或挑管出库指令，在需要将冻存盒整盒出库时，处理器获取用户输入的整盒出库指令，在需要将冻存盒内的冻存管挑管出库时，处理器获取用户输入的挑管出库指令，在冻存样本入库时，同样也存在整盒入库或挑管入库的需求，在需要将冻存盒整盒入库时，处理器获取用户输入的整盒入库指令，在需要将冻存盒内的冻存管挑管入库时，处理器获取用户输入的挑管入库指令，从而更好地满足冻存样本的多样化出入库需求。

可选地，处理器根据出库指令或入库指令获取对应的出库单或入库单，包括：处理器在获取整盒出库指令的情况下，根据整盒出库指令获取对应的整盒出库单；处理器在获取挑管出库指令的情况下，根据挑管出库指令获取对应的挑管出库单；处理器在获取整盒入库指令的情况下，根据整盒入库指令获取对应的整盒入库单；处理器在获取挑管入库指令的情况下，根据挑管入库指令获取对应的挑管入库单。这样，处理器根据获取不同类型的出库指令或入库指令，从而生成不同类型的出库单或入库单，提高了出库单和入库单的获取效率和精确度，在根据出库单或入库单控制冻存样本出入库操作时，精度更高。

结合图5所示，在一个冻存盒整盒入库的实施例中，S03，处理器根据出库单或入库单控制第一存储区和第二存储区执行冻存盒的出库操作或入库操作，包括：S0311，处理器在获取入库单的情况下，控制第一存储区内的第一轨道伸出第一存储区盛接库外的冻存盒，并将冻存盒转运至第一存储区内；S0312，处理器控制第二存储区内的第二轨道伸出至第一存储区内；S0313，处理器控制第一存储区内的第一机械臂将转运至第一存储区内的冻存盒夹取至第二轨道上；S0314，处理器控制第二轨道缩入第二存储区内；S0315，处理器控制第二存储区内的第二机械臂将转运至第二存储区内的冻存盒夹取至第二存储区内的冻存架中存储完成入库。这样，在处理器获取入库指令的情况下，根据入库指令生成入库单，处理器根据入库单控制第一存储区内的第一轨道伸出来盛接库外的冻存盒，并将盛接的冻存盒转运至第一存储区内，然后控制第二存储区内的第二轨道伸出至第一存储区内，第一存储区内的第一机械臂将冻存盒夹取至第二轨道上放置，并通过第二轨道将冻存盒转运至第二存储区，通过第二存储区的第二机械臂将冻存盒夹取至冻存架中存储完成入库，冻存盒的入库全程无需用户进入库内，处理器在获取用户输入的入库指令后控制第一轨道、第二轨道、第一机械臂和第二机械臂即可完成自动化的入库，提升了冻存盒样本入库的自动化，提高样本入库的效率，根据入库单来控制样本的入库操作，提高了样本入库的精确度。

可选地，S0315，处理器控制第二存储区内的第二机械臂将转运至第二存储区内的冻存盒夹取至第二存储区内的冻存架中存储完成入库前，还包括：S0316，处理器根据入库单确定冻存盒的待存储位所在的目标冻存架，并控制目标冻存架移动预设距离，让出第二机械臂的操作空间。这样，为减小多个冻存架在第二存储区内的空间占用，在第二存储区内多个冻存架是排列存储的，在第二机械臂需要向冻存架中放置冻存盒时无法操作，因此在执行步骤S0315前，需要根据入库单确定冻存盒的待存储位所在的目标冻存架，并控制目标冻存架移动预设距离，使第二机械臂具有操作空间，避免第二机械臂与冻存架之间发生碰撞。

例如，入库单的信息为“冻存盒1号放入2号冻存架的3号存储位内存储”，处理器根据入库单的信息确定存储1号冻存盒的待存储位位于2号冻存架中，从而控制2号冻存架移动预设距离，将1号冻存盒放入2号冻存架中的3号存储位中存储，预设距离可为用户实际需要设置的一固定值。

在一些实施例中，S0315，处理器控制第二存储区内的第二机械臂将第二轨道上的冻存盒夹取至第二存储区内的冻存架中存储完成入库前，还包括：S0317，处理器控制第二存储区内的第一相机识别转运至第二存储区内的冻存盒上的标识码；S0318，处理器根据标识码来获取转运至第二存储区内的冻存盒的标识信息；S0319，处理器确定标识信息与入库单的信息是否一致。这样，处理器在执行步骤S0315前，处理器通过第二存储区内的第一相机来识别转运至第二存储区内的冻存盒上的标识码，来获取冻存盒的标识信息，然后确定标识信息与入库单的信息的一致性，来控制是否执行步骤S0315进行入库，在冻存盒入库前将冻存盒的信息与入库单信息进行核对，进一步提高了冻存盒入库的精确性。

具体的，在冻存盒的标识信息与入库单的信息一致的情况下，处理器执行步骤S0315完成入库；在冻存盒的标识信息与入库单的信息不一致的情况下，停止执行步骤S0315的操作，并向用户发出提示信息。

例如，每一个冻存盒上均具有标识码，标识码可以是一维码或二维码，标识码中包括该冻存盒的标识信息，比如，入库单的信息为“1号冻存盒进行入库，1号冻存盒中存储的是A类冻存样本”，第一相机通过识别即将入库的冻存盒的标识码，确定冻存盒的标识信息为，若标识信息为“1号冻存盒进行入库，1号冻存盒中存储的是A类冻存样本”，则冻存盒的标识信息与入库单的信息一致。

结合图6所示，在一些实施例中，S0315，处理器控制第二存储区内的第二机械臂将转运至第二存储区内的冻存盒夹取至第二存储区内的冻存架中存储完成入库，包括：S0315-1，处理器控制第二机械臂夹取转运至第二存储区内的冻存盒移动至冻存架的存储位面前；S0315-2，处理器通过第二机械臂上设置的第二相机获取存储位坐标的纠偏值；S0315-3，处理器根据坐标纠偏值将夹取的冻存盒调整到纠偏后的坐标位置，将冻存盒以纠偏后的坐标位置放置到存储位内完成入库。这样，冻存架长期处于第二存储区内的超低温环境中会导致冻存架发生变形，冻存架的变形会导致冻存架中的存储位的位置发生改变，从而导致第二机械臂在夹取冻存盒存储时与冻存架发生碰撞，或冻存盒难以准确的放入存储位中存储，因此处理器控制第二机械臂先将夹取的冻存盒移动至冻存架的存储位面前，通过第二机械臂上的第二相机获取存储位坐标的纠偏值，根据坐标纠偏值将夹取的冻存盒调整到纠偏后的坐标位置，然后将冻存盒放入存储位，提高了冻存盒的存储精确度。

可选地，S0315-1，处理器控制第二机械臂夹取转运至第二存储区内的冻存盒移动至冻存架的存储位面前，包括：处理器根据入库单的信息获取转运至第二存储区内的冻存盒的待存储位的坐标，并控制第二机械臂将冻存盒夹取至待存储位面前。这样，处理器根据入库单信息获取冻存盒的待存储位的坐标，然后控制第二机械臂将冻存盒夹取至待存储位的面前，通过第二相机获取待存储位坐标的纠偏值，对冻存盒的位置进行调整。

具体的，冻存盒的每一冻存架的上、下、左、右位置均设置标识点，第二相机通过获取冻存架的上、下、左、右位置的标识点所在的坐标来确定冻存盒坐标的纠偏值。例如，当冻存架发生变形导致存储位的坐标发生变化时，存储位的上、下、左、右位置设置四个标识点的坐标也发生变化，通过第二相机获取存储位的上、下、左、右位置设置四个标识点变化后的坐标作为坐标的纠偏值，对冻存管的位置进行调整。

结合图7所示，在一个冻存盒整盒出库的实施例中，S03，处理器根据出库单或入库单控制第一存储区和第二存储区执行冻存盒的出库操作或入库操作，包括：S0321，处理器在获取出库单的情况下，控制第二存储区内的第二机械臂将冻存架中存储的冻存盒夹取至第二轨道上；S0322，处理器控制第二轨道伸出至第一存储区内；S0323，处理器控制第一存储区内的第一机械臂将转运至第一存储区内的冻存盒夹取至第一轨道上；S0324，处理器控制第一轨道伸出至库外完成出库。这样，在对第二存储区内存储的冻存盒进行出库操作时，处理器根据出库单的信息控制第二机械臂将冻存架中存储的冻存盒夹取至第二轨道上，并控制第二轨道伸出至第一存储区内，通过第一机械臂将第二轨道上的冻存盒夹取至第一轨道上，通过第一轨道转运至库外完成出库，冻存盒的出库全程无需用户进入库内，处理器在获取用户输入的出库指令后控制第一轨道、第二轨道、第一机械臂和第二机械臂即可完成自动化的出库，提升了冻存盒样本出库的自动化，提高样本出库的效率，根据出库单来控制样本的出库操作，提高了样本出库的精确度。

可选地，S0321，处理器在获取出库单的情况下，控制第二存储区内的第二机械臂将冻存架中存储的冻存盒夹取至第二轨道上前，还包括：S0325，处理器根据出库单的信息确定出库冻存盒存储的存储位所在的目标冻存架，控制目标冻存架移动预设距离，让出第二机械臂的操作空间。

例如，出库单的信息为“2号冻存架的3号存储位内存储的1号冻存盒出库”，处理器根据出库单的信息确定存储1号冻存盒的3号存储位所在的目标冻存架为2号冻存架，从而控制2号冻存架移动预设距离，给第二机械臂让出操作空间，通过第二机械臂夹取1号冻存盒放置在第二轨道上。

可选地，S0325，处理器根据出库单的信息确定出库冻存盒存储的存储位所在的目标冻存架，控制目标冻存架移动预设距离，让出第二机械臂的操作空间后，包括：S0326，处理器通过第二相机获取存储位坐标的纠偏值，根据坐标的纠偏值控制第二机械臂调整到纠偏后的坐标位置。这样，冻存架长期处于第二存储区内的超低温环境中会导致冻存架发生变形，冻存架的变形会导致冻存架中的存储位的位置发生改变，从而导致第二机械臂从存储位中夹取冻存盒时与冻存架发生碰撞，或无法精准夹取冻存盒，因此处理器通过第二相机获取存储位坐标的纠偏值，根据坐标的纠偏值调整第二机械臂的位置，使第二机械臂更精准地夹取存储位中的冻存盒，避免第二机械臂与冻存架发生碰撞。

可以理解的，处理器通过第二相机获取的存储位坐标的纠偏值为出库冻存盒所在的存储位坐标的纠偏值。

可选地，S0321，处理器在获取出库单的情况下，控制第二存储区内的第二机械臂将冻存架中存储的冻存盒夹取至第二轨道上，包括：处理器控制第二机械臂将冻存架中存储的冻存盒夹取至第一相机处；处理器通过第一相机获取冻存盒的标识码，根据标识码确定冻存盒的标识信息；处理器在冻存盒的标识信息与出库单的信息一致时，控制第二机械臂将冻存盒夹取至第二轨道上。这样，在出库时处理器控制第二机械臂将冻存盒夹取至第一相机的位置，利用第一相机获取冻存盒的标识码，并根据解析标识码确定冻存盒的标识信息，将标识信息与出库单的信息进行比对，在二者一致时控制第二机械臂将冻存盒夹取至第二轨道上出库，能够提高出库冻存盒的精确性，避免出现错误出库的情况发生。

在一个冻存盒挑管入库的实施例中，S03，处理器根据出库单或入库单控制第一存储区和第二存储区执行冻存盒的出库操作或入库操作，包括：S0331，处理器在获取挑管入库单的情况下，控制第一存储区内的第一轨道伸出第一存储区盛接库外的入库冻存盒和空冻存盒，并将入库冻存盒和空冻存盒转运至第一存储区内；S0332，处理器控制第二存储区内的第二轨道伸出至第一存储区内；S0333，处理器控制第一存储区内的第一机械臂将转运至第一存储区内的入库冻存盒和空冻存盒夹取至第二轨道上；S0334，处理器控制第二轨道缩入第二存储区内；S0335，处理器控制第二存储区内的第二机械臂将转运至第二存储区内的入库冻存盒和空冻存盒夹取至挑管平台；S0336，处理器控制挑管平台上的机械夹爪进行挑管，将入库冻存盒中的待存冻存管夹取至空冻存盒内；S0337，处理器控制第二机械臂将存储待存冻存管的空冻存盒夹取至冻存架中进行存储。这样，在需要对冻存盒进行挑管入库时，处理器控制第一轨道伸出，同时向第一存储区内转运入库冻存盒和空冻存盒，然后通过第二轨道将入库冻存盒和空冻存盒运送到第二存储区内，通过第二机械臂将入库冻存盒和空冻存盒夹取至挑管平台上，利用挑管平台上的机械夹爪进行挑管，将入库冻存盒中的待存冻存管夹取至空冻存盒中存储，并将空冻存盒夹取至冻存架中存储，完成挑管入库，在处理器获取用户输入的挑管入库指令时，无需用户操作，通过处理器控制第一轨道、第二轨道、第一机械臂、第二机械臂和挑管平台即可完成挑管入库流程，提高了挑管入库的自动化程度。

可选地，S0337，处理器控制第二机械臂将存储待存冻存管的空冻存盒夹取至冻存架中进行存储后，还包括：S0338，处理器控制第二机械臂将入库冻存盒夹取至第二轨道，并控制第二轨道伸出至第一存储区，控制第一存储区内的第一机械臂将入库冻存盒夹取至第一轨道上，并控制第一轨道伸出至库外。这样，在将存储待存冻存管的空冻存盒存储在冻存架后，还需要将入库冻存盒中剩余的冻存管转运至库外，因此控制第二机械臂将入库冻存盒夹取至第二轨道，通过第二轨道将入库冻存盒转运至第一存储区，并通过第一轨道将入库冻存盒转运至库外。

具体的，S0336，处理器控制挑管平台上的机械夹爪进行挑管，将入库冻存盒中的待存冻存管夹取至空冻存盒内，包括：处理器根据挑管入库单确定待存冻存管在入库冻存盒中所在的坐标和待存冻存管在空冻存盒中的待存位坐标，以及机械夹爪的正下方对应的盛放座位置的坐标；处理器控制挑管平台上的盛放座带动入库冻存盒移动，使待存冻存管的坐标与机械夹爪的正下方对应的盛放座位置的坐标重合；处理器控制机械夹爪向下伸出夹取待存冻存管；处理器控制盛放座带动空冻存盒移动，使空冻存盒中的待存位坐标与机械夹爪的正下方对应的盛放座位置的坐标重合，控制机械夹爪将夹取的待存冻存管放置在空冻存盒中的待存位中。这样，处理器根据挑管入库单确定待存冻存管在入库冻存盒中所在的坐标和待存冻存管在空冻存盒中的待存位坐标，以及机械夹爪的正下方对应的盛放座位置的坐标，由于入库冻存盒和空冻存盒均放置在盛放座上，而机械夹爪只能进行上下伸缩的夹取动作，通过控制盛放座移动使待存冻存管的坐标与机械夹爪的坐标重合，通过机械夹爪进行夹取，然后控制盛放座移动使空冻存盒中的待存位坐标与机械夹爪的坐标重合，将夹取的冻存管放入待存位中，提高了挑管的精确度和效率。

可以理解的，将入库冻存盒和空冻存盒放在盛放座上，盛放座具有多个坐标移动位置，在入库冻存盒和空冻存盒放置在盛放座上时，盛放座的多个坐标移动位置与入库冻存盒和空冻存盒中的存放位置坐标一一对应，当需要使入库冻存盒和空冻存盒中某一存放位置的坐标与机械夹爪的坐标重合时，控制盛放座移动至与某一存放位置的坐标对应的坐标移动位置处，即可使某一存放位置的坐标与机械夹爪的坐标重合。

冻存盒的结构均相同，具有相同数量和排布形式的冻存管存放位置，例如，冻存盒具有16个存放位置，那么入库冻存管和空冻存管相加即具有32个存放位置坐标，盛放座也具有32个坐标移动位置，在入库冻存盒和空冻存盒放置在盛放座上时，盛放座的32个坐标移动位置与入库冻存管和空冻存管的32个存放位置坐标一一对应，将32个存放位置坐标编号为1-32号，确定的机械夹爪的坐标对应第18号坐标位置，若待存冻存管所在的坐标为16号，则需要控制盛放座移动使第16号坐标移动到第18号坐标的位置即可，若空冻存盒中待存位的坐标为23号，则需要控制盛放座移动使第23号坐标移动到第18号坐标的位置。

在一个冻存盒挑管出库的实施例中，S03，处理器根据出库单或入库单控制第一存储区和第二存储区执行冻存盒的出库操作或入库操作，包括：S0341，处理器在获取挑管出库单的情况下，控制第二存储区内的第二机械臂将冻存架中存储的出库冻存盒夹取至挑管平台上；S0342，处理器控制第一存储区内的第一轨道伸出至库外盛接空冻存盒，并将盛接的空冻存盒通过第二轨道转运至第二存储区内，并将空冻存盒夹取至挑管平台上；S0343，处理器控制挑管平台上的机械夹爪进行挑管，将出库冻存盒中的出库冻存管夹取至空冻存盒中；S0344，处理器控制第二机械臂将空冻存盒夹取至第二轨道转运至第一存储区内，然后通过第一轨道将空冻存盒转运至库外完成挑管出库。这样，在获取挑管出库单的情况下，处理器控制第二机械臂将冻存架中存储的出库冻存盒夹取至挑管平台，然后控制第一轨道从库外盛接用来盛放挑出的冻存管的空冻存盒，并将空冻存盒转运至第二存储区内的挑管平台上，利用机械夹爪将出库冻存盒中的出库冻存管夹取到空冻存盒中，并将空冻存盒出库，在挑管出库的过程中，出库冻存盒始终处于第二存储区的超低温环境内，在将需要出库的冻存管挑选出库后，剩余的冻存管无需接触库外环境，提高了冻存管的存储效果，而且在处理器获取用户输入的挑管出库指令时，无需用户操作，通过处理器控制第一轨道、第二轨道、第一机械臂、第二机械臂和挑管平台即可完成挑管出库流程，提高了挑管出库的自动化程度。

可选地，S0344，处理器控制第二机械臂将空冻存盒夹取至第二轨道转运至第一存储区内，然后通过第一轨道将空冻存盒转运至库外完成挑管出库后，还包括：S0345，处理器控制第二机械臂将出库冻存盒夹取至冻存架中存储。这样，在挑管完成后，出库冻存盒中还有剩余的冻存管，处理器控制第二机械臂将出库冻存盒夹取至冻存架中存储，使剩余的冻存管继续在第二存储区内存储。

可选地，处理器在获取挑管出库指令后，获取预约时长，在预约时长后向用户发出取管提示。这样，由于在挑管出库时需要对出库冻存盒中的冻存管进行挑选，需要一定的时长，因此处理器在获取挑管出库指令后，获取预约时长，在预约时长内处理器控制挑管平台对冻存管进行挑选，在预约时长后挑管已经完成，向用户发出取管提示，通知用户前往库门取管，在挑管的预设时长内用户可进行其他工作。

可选地，S0343，处理器控制挑管平台上的机械夹爪进行挑管，将出库冻存盒中的出库冻存管夹取至空冻存盒中后，还包括：S0346，处理器通过第一相机获取空冻存盒中挑选的出库冻存管的标识码，根据出库冻存管的标识码获取出库冻存管的标识信息，确定出库冻存管的标识信息与挑管出库单的信息是否一致。

具体的，在确定出库冻存管的标识信息与挑管出库单的信息一致时，处理器执行步骤S0344；在确定出库冻存管的标识信息与挑管出库单的信息不一致时，向用户发出错误提示。

在一个转盘结构入库的实施例中，处理器在获取入库单的情况下，控制第一存储区内的转盘结构转动至转盘结构的空层空列朝向第一存储区玻璃门的位置来盛接库外的冻存盒；处理器控制转盘结构转动使放置冻存盒的层列转动至朝向第一存储区的位置；处理器控制第二存储区内的第二轨道伸出至第一存储区内；处理器控制第一机械臂将转盘结构中放置的冻存盒夹取至第二轨道上；处理器控制第二轨道缩入第二存储区内；处理器控制第二存储区内的第二机械臂将转运至第二存储区内的冻存盒夹取至第二存储区内的冻存架中存储完成入库。

在一个转盘结构出库的实施例中，处理器在获取出库单的情况下，控制第二存储区内的第二机械臂将冻存架中存储的冻存盒夹取至第二轨道上；处理器控制第二轨道伸出至第一存储区内；处理器控制第一存储区内的第一机械臂将转运至第一存储区内的冻存盒夹取至转盘结构的空层和空列中放置；处理器控制转盘结构转动，使转盘结构放置冻存盒的层列转动至朝向第一存储区玻璃门的位置。

结合图8所示，本公开实施例提供一种低温样本库系统的控制装置，包括处理器(processor)100和存储器(memory)101。可选地，该装置还可以包括通信接口(Communication Interface)102和总线103。其中，处理器100、通信接口102、存储器101可以通过总线103完成相互间的通信。通信接口102可以用于信息传输。处理器100可以调用存储器101中的逻辑指令，以执行上述实施例的低温样本库系统的控制方法。

此外，上述的存储器101中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

存储器101作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序，如本公开实施例中的方法对应的程序指令/模块。处理器100通过运行存储在存储器101中的程序指令/模块，从而执行功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中低温样本库系统的控制方法。

存储器101可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端设备的使用所创建的数据等。此外，存储器101可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器。

本公开实施例提供了一种低温样本库系统，包含上述的低温样本库系统的控制装置。

本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令设置为执行上述低温样本库系统的控制方法。

本公开实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行上述低温样本库系统的控制方法。

上述的计算机可读存储介质可以是暂态计算机可读存储介质，也可以是非暂态计算机可读存储介质。

本公开实施例的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括一个或多个指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质可以是非暂态存储介质，包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等多种可以存储程序代码的介质，也可以是暂态存储介质。

以上描述和附图充分地示出了本公开的实施例，以使本领域的技术人员能够实践它们。其他实施例可以包括结构的、逻辑的、电气的、过程的以及其他的改变。实施例仅代表可能的变化。除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选的，并且操作的顺序可以变化。一些实施例的部分和特征可以被包括在或替换其他实施例的部分和特征。而且，本申请中使用的用词仅用于描述实施例并且不用于限制权利要求。如在实施例以及权利要求的描述中使用的，除非上下文清楚地表明，否则单数形式的“一个”(a)、“一个”(an)和“所述”(the)旨在同样包括复数形式。类似地，如在本申请中所使用的术语“和/或”是指包含一个或一个以上相关联的列出的任何以及所有可能的组合。另外，当用于本申请中时，术语“包括”(comprise)及其变型“包括”(comprises)和/或包括(comprising)等指陈述的特征、整体、步骤、操作、元素，和/或组件的存在，但不排除一个或一个以上其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或这些的分组的存在或添加。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个…”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法或者设备中还存在另外的相同要素。本文中，每个实施例重点说明的可以是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分可以互相参见。对于实施例公开的方法、产品等而言，如果其与实施例公开的方法部分相对应，那么相关之处可以参见方法部分的描述。

本领域技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，可以取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。所述技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法以实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开实施例的范围。所述技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本文所披露的实施例中，所揭露的方法、产品(包括但不限于装置、设备等)，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，可以仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例。另外，在本公开实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

附图中的流程图和框图显示了根据本公开实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这可以依所涉及的功能而定。在附图中的流程图和框图所对应的描述中，不同的方框所对应的操作或步骤也可以以不同于描述中所披露的顺序发生，有时不同的操作或步骤之间不存在特定的顺序。例如，两个连续的操作或步骤实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这可以依所涉及的功能而定。框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

Claims (10)

1.一种低温样本库系统，其特征在于，包括：

第一存储区，内部设置第一机械臂，所述第一机械臂用于取放所述第一存储区内的冻存盒；

第二存储区，与所述第一存储区对接，所述第二存储区内设有可移动的冻存架和第二机械臂，所述第二机械臂用于取放所述第二存储区内的冻存盒；

第一轨道，设置于所述第一存储区内，用于在所述第一存储区与库外之间转运冻存盒；

第二轨道，设置于所述第二存储区，用于在所述第二存储区与所述第一存储区之间转运冻存盒；

其中，所述第一存储区的温度高于所述第二存储区的温度，所述第二存储区内的所述冻存架中存储的冻存盒能够通过所述第二机械臂夹取至所述第二轨道上，经所述第二轨道转运至所述第一存储区，转运至所述第一存储区内的冻存盒能够通过所述第一机械臂夹取至所述第一轨道上，经所述第一轨道转运至库外完成出库；所述库外的冻存盒能够通过所述第一轨道转运至所述第一存储区内，转运至所述第一存储区内的冻存盒通过所述第一机械臂夹取至所述第二轨道，并通过所述第二轨道转运至所述第二存储区内，转运至所述第二存储区内的冻存盒通过第二机械臂夹取至所述冻存架上存储完成入库。

2.根据权利要求1所述的低温样本库系统，其特征在于，还包括：

转盘结构，设置于所述第一存储区内，所述第一存储区对应所述转盘结构的位置设置与库外连通的玻璃门，所述转盘结构用于在所述第一存储区与库外之间转运冻存盒。

3.根据权利要求1所述的低温样本库系统，其特征在于，还包括：

第一相机，设置于所述第二存储区内，用于识别所述第二存储区内的冻存盒上的标识码；

第二相机，设置于所述第二机械臂上，用于获取所述第二存储区内的冻存盒的存储位坐标的纠偏值。

4.根据权利要求1至3任一项所述的低温样本库系统，其特征在于，还包括：

挑管区，设置于所述第二存储区内，用于放置所述第二存储区内的冻存盒进行挑管操作。

5.一种低温样本库系统的控制方法，其特征在于，包括：

获取出库指令或入库指令；

根据所述出库指令或所述入库指令获取对应的出库单或入库单；

根据所述出库单或所述入库单控制第一存储区和第二存储区执行冻存盒的出库操作或入库操作。

6.根据权利要求5所述的低温样本库系统的控制方法，其特征在于，

所述出库指令包括：

整盒出库指令或挑管出库指令；

所述入库指令包括：

整盒入库指令或挑管入库指令。

7.根据权利要求5所述的低温样本库系统的控制方法，其特征在于，所述根据所述出库单或所述入库单控制第一存储区和第二存储区执行冻存盒的出库操作或入库操作，包括：

在获取所述入库单的情况下，控制所述第一存储区内的第一轨道伸出所述第一存储区盛接库外的冻存盒，并将冻存盒转运至所述第一存储区内；

控制所述第二存储区内的第二轨道伸出至所述第一存储区内；

控制所述第一存储区内的第一机械臂将转运至所述第一存储区内的冻存盒夹取至所述第二轨道上；

控制所述第二轨道缩入所述第二存储区内；

控制所述第二存储区内的第二机械臂将转运至所述第二存储区内的冻存盒夹取至所述第二存储区内的冻存架中存储完成入库。

8.根据权利要求7所述的低温样本库系统的控制方法，其特征在于，所述控制所述第二存储区内的第二机械臂将所述第二轨道上的冻存盒夹取至所述第二存储区内的冻存架中存储完成入库前，还包括：

控制所述第二存储区内的第一相机识别转运至第二存储区内的冻存盒上的标识码；

根据所述标识码来获取转运至所述第二存储区内的冻存盒的标识信息；

确定所述标识信息与所述入库单的信息是否一致。

9.根据权利要求7所述的低温样本库系统的控制方法，其特征在于，控制所述第二存储区内的第二机械臂将转运至所述第二存储区内的冻存盒夹取至所述第二存储区内的冻存架中存储完成入库，包括：

控制所述第二机械臂夹取转运至所述第二存储区内的冻存盒移动至所述冻存架的存储位面前；

通过所述第二机械臂上设置的第二相机获取所述存储位坐标的纠偏值；

根据所述坐标纠偏值将夹取的冻存盒调整到纠偏后的坐标位置，将冻存盒以纠偏后的所述坐标位置放置到所述存储位内完成入库。

10.根据权利要求5至9任一项所述的低温样本库系统的控制方法，其特征在于，所述根据所述出库单或所述入库单控制第一存储区和第二存储区执行冻存盒的出库操作或入库操作，包括：

在获取所述出库单的情况下，控制所述第二存储区内的所述第二机械臂将所述冻存架中存储的冻存盒夹取至所述第二轨道上；

控制所述第二轨道伸出至所述第一存储区内；

控制所述第一存储区内的所述第一机械臂将转运至所述第一存储区内的冻存盒夹取至所述第一轨道上；

控制所述第一轨道伸出至库外完成出库。

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