CN115571672A - 自动装车系统、传送机构随动装车机构方法及控制器 - Google Patents

Abstract

本申请适用于自动装载技术领域，提供了自动装车系统、传送机构随动装车机构方法及控制器，该系统包括：装车机构、传送机构、测量单元和控制器；测量单元设置在装车机构的两侧包括第一拉线传感器、第二拉线传感器、第三拉线传感器和第四拉线传感器，第一拉线拉点和第二拉线拉点设置在传送机构上；控制器用于实时获取第一拉线传感器至第四拉线传感器的第一数值至第四数值，基于第一数值至第三数值确定装车机构和传送机构的相对距离，基于第四数值和相对距离确定装车机构和传送机构的水平夹角，基于预设相对距离和预设水平夹角，调整相对距离和水平夹角，控制传送机构相对装车机构保持随动。本申请可以实现传送机构无间歇的为装车机构传送货物。

Description

自动装车系统、传送机构随动装车机构方法及控制器

技术领域

本申请属于自动装载技术领域，尤其涉及自动装车系统、传动机构随动装车机构方法及控制器。

背景技术

自动装车系统能够实现自对集装箱和厢式货车的自动装载，提高了货物的装载效率，降低人力的劳动强度。自动装车系统主要包括2个机构，分别是传送机构和装车机构，装车机构接收传送机构传送的货物后，通过自身移动和装载动作实现货物的自动装载。

为了提高装货效率，需要传送机构无间歇的为装车机构传送货物，因此，当装车机构再进行向前、后、上、下、左、右等方向移动时，需要传送机构做出相应的跟随动作。

因此，亟需一种传送机构随动装车机构的方法，用以实现传送机构无间歇的为装车机构传送货物。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本申请实施例提供了一种自动装车系统、传送机构随动装车机构方法及控制器，实现了传送机构随着装车机构在车厢内移动时，无间歇的为装车机构传送货物。

本申请是通过如下技术方案实现的：

第一方面，本申请实施例提供了一种自动装车系统，包括：装车机构、传送机构、测量单元和控制器。

传送机构用于传送货物至装车机构，装车机构用于接收来自传送机构的货物，测量单元设置在装车机构的两侧包括第一拉线传感器、第二拉线传感器、第三拉线传感器和第四拉线传感器，其中，第一拉线传感器至第四拉线传感器用于测量装车机构和传送机构的相对位置。

第一拉线传感器至第三拉线传感器共用第一拉线拉点，第四拉线传感器拉点为第二拉线拉点，第一拉线拉点和第二拉线拉点设置在传送机构上。

控制器用于：实时获取第一拉线传感器的第一数值、第二拉线传感器的第二数值、第三拉线传感器的第三数值和第四拉线传感器的第四数值，基于第一数值、第二数值和第三数值，确定装车机构和传送机构的相对距离，基于第四数值和相对距离确定装车机构和传送机构的水平夹角，以及基于预设相对距离和预设水平夹角，调整相对距离和水平夹角，控制传送机构相对于装车机构保持随动。

在第一方面的一种可能的实现方式中，第一拉线传感器至第三拉线传感器位于装车机构第一端的第一侧，第四拉线传感器位于装车机构第一端的第二侧，装车机构第一端为靠近传送机构的一端，装车机构第一侧与装车机构第二侧相对。第一拉线拉点位于传送机构第一端的第一侧，第二拉线拉点位于传送机构第一端的第二侧，传送机构第一端为靠近装车机构的一端，传送机构第一侧与传送机构第二侧相对。装车机构第一端的第一侧和传送机构第一端的第一侧为同一侧。

在第一方面的一种可能的实现方式中，第一拉线传感器位于第二拉线传感器的上方，第一拉线传感器与第二拉线传感器的连线垂直于地面；第一拉线传感器与第二拉线传感器的连线中点与第三拉线传感器的连线平行于地面。

第二方面，本申请实施例提供了一种传送机构随动装车机构方法，基于第一方面任一项所述自动装车系统中的装车机构和传送机构，应用于第一方面任一项所述自动装车系统中的控制器，传送机构随动装车机构方法包括：

实时获取第一拉线传感器的第一数值、第二拉线传感器的第二数值、第三拉线传感器的第三数值和第四拉线传感器的第四数值；基于第一数值、第二数值和第三数值，确定装车机构和传送机构的相对距离；基于第四数值和相对距离，确定装车机构和传送机构的水平夹角；基于预设相对距离和预设水平夹角，调整相对距离和水平夹角，控制传送机构相对于装车机构保持随动。

在第二方面的一种可能的实现方式中，基于第一数值、第二数值和第三数值，确定装车机构和传送机构的相对距离，包括：构建三维坐标系，三维坐标系的原点为第一拉线传感器和第二拉线传感器连线的中点，三维坐标的X轴用于表示第一拉线拉点相对原点的横向距离，三维坐标的Y轴用于表示第一拉线拉点与原点的垂直距离，三维坐标的Z轴用于表示第一拉线拉点与原点的纵向距离。基于第一数值、第二数值和第三数值，采用距离计算公式，确定第一拉线拉点与原点的横向距离、垂直距离和纵向距离。基于横向距离、垂直距离和纵向距离，确定装车机构和传送机构的相对距离。

在第二方面的一种可能的实现方式中，距离计算公式的表达式为；

式中，

表示第一拉线拉点和原点的横向距离，

表示第一拉线拉点和原点的垂直 距离，

表示第一拉线拉点和原点的纵向距离，

表示第一数值，

表示第二数值，

表示第三 数值，

表示大于零的固定常量。

装车机构和传送机构的相对距离的表达式为：

，式中，

表示 第一拉线拉点和原点的距离，即装车机构和传送机构的相对距离。

在第二方面的一种可能的实现方式中，基于第四数值和相对距离，确定装车机构和传送机构的水平夹角，包括：比较第四数值和相对距离差值，确定装车机构和传送机构的水平夹角。若第四数值和相对距离相同，则装车机构和传送机构的水平夹角为0，即装车机构和传送机构平行。若第四数值和相对距离不同，则装车机构和传送机构有水平夹角，需要根据预设水平夹角调整传送机构。

在第二方面的一种可能的实现方式中，基于预设相对距离和预设水平夹角，调整相对距离和水平夹角，控制传送机构相对于装车机构保持随动，包括：判断相对距离是否超出相对距离阈值，若超出相对距离阈值，则调整传送机构与装车机构的相对距离小于等于预设相对距离。判断水平夹角是否超出水平夹角阈值，若超出水平夹角阈值，则调整传送机构与装车机构的水平夹角小于等于预设水平夹角。

第三方面，本申请实施例提供了一种控制器，包括存储器和处理器，存储器中存储有可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如第二方面任一项所述的传送机构随动装车机构方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如第二方面任一项所述的传送机构随动装车机构方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在控制器上运行时，使得控制器执行上述第二方面中任一项所述的传送机构随动装车机构方法。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：

本申请实施例公开了一种自动装车系统，该系统通过控制器获取第一拉线传感器的第一数值、第二拉线传感器的第二数值、第三拉线传感器的第三数值和第四拉线传感器的第四数值，基于第一数值至第三数值确定装车机构和传送机构的相对距离，基于第四数值和相对距离确定装车机构和传送机构的水平夹角，还基于预设相对距离和预设水平角度，通过调整上述确定的相对距离和水平夹角，达到了控制传送机构相对于装车机构保持随动的效果，可以实现传送机构无间歇传送货物至装车机构，提高了自动装车系统的装车效率，节约了装车时间，降低了装车成本。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本说明书。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例提供的自动装车系统的部分示意图；

图2是本申请一实施例提供的旋转部的运动示意图；

图3是本申请一实施例提供的装车机构第一端位置和传送机构第一端位置的示意图；

图4是本申请一实施例提供的测试单元安装位置的示意图；

图5是本申请一实施例提供的拉线拉点的位置示意图；

图6是本申请一实施例提供的控制器功能的示意框图；

图7是本申请一实施例提供的传送机构随动装车机构方法的流程示意图；

图8是本申请一实施例提供的传送机构与装车机构水平角度的示意图；

图9是本申请实施例提供的控制器的结构示意图。

图中：0三维坐标系原点，11伸缩皮带；12旋转部；13第一升降部；21加速皮带；22第二升降部；23行走部；31第一拉线传感器；32第二拉线传感器；33第三拉线传感器；34第四拉线传感器；41第一拉线拉点；42第二拉线拉点。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明确，以下结合附图及实施例，对本申请进行详细说明。应当理解的是，以下所描述的具体实施例仅用于解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请实施例提供了一种自动装车系统，该系统包括装车机构、传送机构。传送机构用于传送货物至装车机构，装车机构用于接收来自传送机构的货物。传送机构固定在地面上，装车机构可以在车厢内，也可以在地面上。本申请以装车机构在地面上为例进行说明。

图1所示的本申请一实施例提供的自动装车系统的部分示意图。参照图1，传送机构主要包括伸缩皮带11、旋转部12和第一升降部13，装车机构主要包括加速皮带21、第二升降部22和行走部23。

示例性的，货物的传输过程为：货物被放置在伸缩皮带11上后，通过伸缩皮带的滚动，将货物传送至加速皮带21上，又因加速皮带21的滚动，将货物送至车厢内。

解释性的，伸缩皮带11通过调节伸缩的长度，固定保持和加速皮带21的纵向距离，便于货物的传送。

解释性的，旋转部12和伸缩皮带11固定连接，可通过自身的旋转，调整伸缩皮带11和加速皮带21的水平夹角。当装车机构进行左右平移时，因传送机构固定在地面上，不能进行左右平移的随动，故需要调整传送机构的角度，以保证货物可以不间断的传送至装车机构。参照图2所示，图中的虚线部分为旋转部12旋转前，伸缩皮带11和加速皮带21的位置，实线部分为旋转部12进行旋转后，伸缩皮带11和加速皮带21的位置，其中，随着加速皮带21向左移动，伸缩皮带11也进行收缩。

解释性的，第一升降部13通过调节高度的升降，固定保持和加速皮带21的垂直距离，便于货物的传输。

解释性的，加速皮带21接收来自伸缩皮带11的货物，并将货物送至车厢。

解释性的，第二升降部22通过调节高度的升降，使货物可以进行多层的摆放。

解释性的，行走部23可以进行前后和左右的移动，用于调节装车机构在车厢内部的位置。

在一些实施例中，自动装车系统包括测量单元。测试单元设置在装车机构的两侧，可以包括第一拉线传感器31、第二拉线传感器32、第三拉线传感器33和第四拉线传感器34。

解释性的，第一拉线传感器至第四拉线传感器用于测量装车机构和传送机构的相对位置。

图4示出了本申请一实施例提供的测试单元安装位置的示意图。参照图4，第一拉线传感器31、第二拉线传感器32、第三拉线传感器33和第四拉线传感器设置于装车机构的第一端的第一侧，第四拉线传感器34设置于装车机构第一端的第二侧。

需要说明的是，参照图3，装车机构第一端为靠近传送机构的一端，且该端与加速皮带21的位置固定不变，装车机构第一侧与装车机构第二侧相对。

可选的，第一拉线传感31位于第二拉线传感器32的上方，第一拉线传感器31与第二拉线传感器32的连线垂直于地面。

可选的，第一拉线传感器31与第二拉线传感器32的中点与第三拉线传感器33的连线平行于地面。

在一些实施例中，传送机构上设置第一拉线拉点41和第二拉线拉点42。所谓拉线拉点为拉线传感器中拉线的固定端，将拉线传感器设置在装车机构上，将拉线拉点设置在传送机构上，当装车机构和传送机构的相位位置发生变化时，拉线传感器的数值也随之变动。

图5示出了本申请一实施例提供的拉线拉点的位置示意图。参照图5，第一拉线传感器31至第三拉线传感器33共用第一拉线拉点41，第四拉线传感器34的拉点为第二拉线拉点42。

可选的，第一拉线拉点41位于传送机构第一端的第一侧，第二拉线拉点42位于传送机构第一端的第二侧。

需要说明的是，参照图3，传送机构第一端为靠近装车机构的一端，且该端与伸缩皮带11的位置固定不变，传送机构第一侧与传送机构第二侧相对。

还需要说明的是，装车机构第一端的第一侧和传送机构第一端的第一侧为同一侧。

上述是对本发明提供的自动装车系统中传送机构、装车机构和测试单元进行了说明，下面对自动装车系统中的控制器进行说明。图6为本申请一实施例提供的控制器功能的示意框图。

需要说明的是，控制器作为自动装车系统的执行主体，具有储存运行程序、接收用户指令、采集各种传感器运行数据，控制传送机构和装车机构发生动作等多种功能。为了便于说明，图6仅示出了与本发明实施例相关的部分功能。

参照图6，该控制器用于实时获取第一拉线传感器的第一数值、第二拉线传感器的第二数值、第三拉线传感器的第三数值和第四拉线传感器的第四数值，基于第一数值、第二数值和第三数值，确定装车机构和传送机构的相对距离，基于第四数值和相对距离确定装车机构和传送机构的水平夹角，以及基于预设相对距离和预设水平夹角，调整相对距离和水平夹角，控制传送机构相对于装车机构保持随动。

控制器实现上述功能的方法将在下面传送机构随动装车机构方法中进行详细说明。

以下结合图1对本申请的传送机构随动装车机构方法进行详细说明。

本申请还提供了传送机构随动装车机构方法，该方法基于上述自动装车系统中的装车机构和传送机构，应用于上述自动装车系统中的控制器。

图7是本申请一实施例提供的传送机构随动装车机构方法的流程示意图，参照图7，该方法可以包括步骤S101至步骤S104，详述如下：

在步骤S101中，实时获取第一拉线传感器的第一数值、第二拉线传感器的第二数值、第三拉线传感器的第三数值和第四拉线传感器的第四数值。

在一些实施例中，控制器与拉线传感器电连接，可以实时采集第一拉线传感器的第一数值、第二拉线传感器的第二数值、第三拉线传感器的第三数值和第四拉线传感器的第四数值。

可选的，第一数值至第四数值可以是拉线传感器中拉线的实际长度，也可以是经过零位标定后的相对长度。

在一些实施例中，在获取第一数值至第四数值前，需要分别对各个拉线传感器进行设置。如：标定拉线传感器的零位，设定拉线传感器的拉线伸缩量转化为线性电信号的比例，并将拉线传感器与控制器进行电连接等。

在一些实施例中，在获取第一数值至第四数值前，需要将第一拉线传感器至第四拉线传感器设置在装车机构上。

可选的，设置第一拉线传感器至第三拉线传感器位于装车机构第一端的第一侧，设置第四拉线传感器位于装车机构第一端的第二侧。其中，装车机构第一端为靠近传送机构的一端，装车机构第一侧与装车机构第二侧相对。

结合实际场景，示例性的，为了便于通过第一数值至第四数值计算装车机构和传送机构的相对位置，可以进行如下设置：

将第一拉线传感器设置于第二拉线传感器的上方，使得第一拉线传感器与第二拉线传感器的连线垂直于地面，将第三拉线传感器设置于第一拉线传感器的一侧，将第四拉线传感器设置于第一拉线传感器的另一侧。

可选的，将第三拉线传感器设置为：第一拉线传感器与第二拉线传感器的连线中点与第三拉线传感器的连线平行于地面。

可选的，第三拉线传感器和第四拉线传感器的连线平行于地面。

需要指出的是，第三拉线传感器至第四拉线传感器的位置可根据实际应用场景进行适应性调整，本申请不做进一步限定。

在一些实施例中，在获取第一数值至第四数值前，还需要将第一拉线拉点和第二拉线拉点设置在传送机构上。

可选的，第一拉线传感器至第三拉线传感器共用第一拉线拉点，控制器通过获取第一数值至第三数值，可确定第一拉线拉点的准确位置。第四拉线传感器的拉点为第二拉线拉点。

可选的，第一拉线拉点位于传送机构第一端的第一侧，第二拉线拉点位于传送机构第一端的第二侧，传送机构第一侧与所述传送机构第二侧相对。

需要说明的是，装车机构第一端的第一侧和传送机构第一端的第一侧为同一侧，传送机构第一端为靠近装车机构的一端。

本步骤示例性的确定了第一拉线传感器至第四拉线传感器，以及第一拉线拉点和第二拉线拉点的设置位置，并通过控制器实时获取第一至第四拉线传感器的第一数值至第四数值，为后续通过计算确定传送机构与装车机构的相对距离做准备。

在步骤S102中，基于第一数值、第二数值和第三数值，确定装车机构和传送机构的相对距离。

在一些实施例中，实现步骤S102可通过执行步骤S1021至步骤S1023的方式，详述如下：

在步骤S1021中，构建三维坐标系。

示例性的，以第一拉线传感器和第二拉线传感器连线的中点作为三维坐标系的原点。

示例性的，以第一拉线拉点与原点的横向距离作为三维坐标系的X轴，并设X轴的正方向为以原点为基准点，面向第一拉线拉点，第一拉线拉点向右运动的方向。即，以装车机构保持不动，面向传送机构，当传送机构向右运动的方向为X轴的正方向。

示例性的，以第一拉线拉点与原点的垂直距离作为三维坐标系的Y轴，并设Y轴的正方向可以为指向地面的反方向。即，以装车机构保持不动，面向传送机构，当传送机构向上运动的方向为Y轴的正方向。

示例性的，以第一拉线拉点与原点的纵向距离作为三维坐标系的Z轴，并设Z轴的正方向可以为指向第一拉线拉点的方向。即，以装车机构保持不动，面对传送机构，当传送机构远离装车机构的方向为Z轴的正方向。

在步骤S1022中，基于第一数值、第二数值和第三数值，采用距离计算公式，确定第一拉线拉点与原点的横向距离、垂直距离和纵向距离。

示例性的，距离计算公式的表达式可以为：

式中，

表示第一拉线拉点和原点的横向距离，

表示第一拉线拉点和原点的垂直 距离，

表示第一拉线拉点和原点的纵向距离。

表示第一数值，

表示第二数值，

表示第三 数值。

表示大于零的固定常量，可根据传送机构和装车机构的需求间隙进行适应性修改。

在距离计算公式中，若Y大于0，传送机构在装车机构的上方，若Y小于0，传送机构在装车机构的下方；若Z大于0，传送机构与装车机构距离过远，若Z小于0，传送机构与装车机构距离过近。

需要说明的是，为了便于描述本申请的技术方案，将第一拉线传感器和第二拉线传感器的连线中点作为三维坐标系的原点后，确定的上述距离计算公式。若设置的三维坐标系的原点为其他位置，则需要对上述距离计算公式进行适应性修改。

在步骤S1023中，基于横向距离、垂直距离和纵向距离，确定装车机构和传送机构的相对距离。

示例性的，装车机构和传送机构的相对距离的表达式为：

式中，

表示第一拉线拉点和原点的距离，即装车机构和传送机构的相对距离。

本步骤将第一数值、第二数值和第三数值，带入三维坐标系，计算出装车机构和传送机构的横向距离、垂直距离和纵向距离，确定了二者的相对距离，为后续控制器调整传送机构与装车机构的相对距离提供依据。

在步骤S103中，基于第四数值和相对距离，确定装车机构和传送机构的水平夹角。

在一些实施例中，如图2所示，当装车机构进行左右平移时，因传送机构固定在地面上，不能进行随动的左右平移，故需要调整传送机构的角度，以保证货物可以不间断的传送至装车机构。

在一些实施例中，可以通过比较第四数值和相对距离差值，确定装车机构和传送机构的水平夹角。

参照图8对步骤S103进行说明。第四拉线传感器和第二拉点连线的拉线长度为第四数值，三维坐标系原点和第一拉线拉点连线的长度为相对距离。

若第四数值和相对距离相同，则装车机构和传送机构的水平夹角为0，即装车机构和传送机构平行。

若第四数值和相对距离不同，则装车机构和传送机构有水平夹角，需要根据预设水平夹角调整传送机构。

本步骤通过比较第四数值和相对距离差值，可以确定装车机构和传送机构的有无水平夹角，为后续控制器调整传送机构与装车机构的水平夹角提供依据。

在步骤S104中，基于预设相对距离和预设水平夹角，调整相对距离和水平夹角，控制传送机构相对于装车机构保持随动。

在一些实施例中，控制器判断相对距离是否超出相对距离阈值，若超出相对距离阈值，则调整传送机构与装车机构的相对距离小于等于预设相对距离。其中，相对距离阈值为范围值。

可选的，若传送机构与装车机构的相对距离超出相对距离阈值，则控制器可控制第一升降部的升降和伸缩皮带的伸缩，调整传送机构与装车机构的相对距离小于等于预设相对距离，其中，预设相对距离为固定值。

在一些实施例中，控制器判断水平夹角是否超出水平夹角阈值，若超出水平夹角阈值，则调整传送机构与装车机构的水平夹角小于等于预设水平夹角。其中，水平夹角阈值为范围值。

可选的，若传送机构与装车机构的水平夹角超出水平夹角阈值，则控制器可控制旋转部进行旋转，调整传送机构与装车机构的水平夹角小于等于预设水平夹角，其中，预设水平角度为固定值。

本申请实施例公开了一种传送机构随动装车机构方法，该方法通过控制器获取第一拉线传感器的第一数值、第二拉线传感器的第二数值、第三拉线传感器的第三数值和第四拉线传感器的第四数值，基于第一数值至第三数值确定装车机构和传送机构的相对距离，基于第四数值和相对距离确定装车机构和传送机构的水平夹角，还基于预设相对距离和预设水平角度，通过调整上述确定的相对距离和水平夹角，达到了控制传送机构相对于装车机构保持随动的效果，可以实现传送机构无间歇传送货物至装车机构，提高了自动装车系统的装车效率，节约了装车时间，降低了装车成本。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

本申请实施例还提供了一种控制器，参见图9，该控制器300可以包括：至少一个处理器310、存储器320，存储器320中储存可在至少一个处理器310上运行的计算机程序321，处理器310执行计算机程序321时实现上述任意各个方法实施例中的步骤，例如图7所示实施例中的步骤S101至步骤S104。

示例性的，计算机程序321可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器320中，并由处理器310执行，以完成本申请。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序段，该程序段用于描述计算机程序在控制器300中的执行过程。

本领域技术人员可以理解，图9仅仅是控制器的示例，并不构成对控制器的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如输入输出设备、网络接入设备、总线等。

处理器310可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器 (Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列 (Field-Programmable Gate Array，FPGA) 或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器320可以是控制器300的内部存储单元，也可以是控制器300的外部存储设备，例如插接式硬盘，智能存储卡（Smart Media Card，SMC），安全数字卡（Secure Digital，SD），闪存卡（Flash Card）等。存储器320用于存储计算机程序321以及控制器300所需的其他程序和数据。存储器320还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

总线可以是工业标准体系结构（Industry Standard Architecture，ISA）总线、外部设备互连（Peripheral Component，PCI）总线或扩展工业标准体系结构（ExtendedIndustry Standard Architecture，EISA）总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。

本申请实施例提供的传送机构随动装车机构方法可以应用于计算机、可穿戴设备、车载设备、平板电脑、笔记本电脑、上网本、个人数字助理(personal digitalassistant，PDA)、增强现实(augmented reality，AR)/虚拟现实(virtual reality，VR)设备、手机等终端设备上，本申请实施例对终端设备的具体类型不作任何限制。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现可实现上述传送机构随动装车机构方法各个实施例中的步骤。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在移动终端上运行时，使得移动终端执行时实现可实现上述传送机构随动装车机构方法各个实施例中的步骤。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random AccessMemory）、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动装车系统，其特征在于，包括：装车机构、传送机构、测量单元和控制器；

所述传送机构用于传送货物至所述装车机构，所述装车机构用于接收来自所述传送机构的货物，所述测量单元设置在所述装车机构的两侧包括第一拉线传感器、第二拉线传感器、第三拉线传感器和第四拉线传感器，所述第一拉线传感器至所述第四拉线传感器用于测量所述装车机构和所述传送机构的相对位置；

所述第一拉线传感器至所述第三拉线传感器共用第一拉线拉点，所述第四拉线传感器的拉点为第二拉线拉点，所述第一拉线拉点和所述第二拉线拉点设置在所述传送机构上；

所述控制器用于：实时获取所述第一拉线传感器的第一数值、所述第二拉线传感器的第二数值、所述第三拉线传感器的第三数值和所述第四拉线传感器的第四数值，基于所述第一数值、所述第二数值和所述第三数值，确定所述装车机构和所述传送机构的相对距离，基于所述第四数值和所述相对距离确定所述装车机构和所述传送机构的水平夹角，以及基于预设相对距离和预设水平夹角，调整所述相对距离和所述水平夹角，控制所述传送机构相对于所述装车机构保持随动。

2.如权利要求1所述的自动装车系统，其特征在于，所述第一拉线传感器至所述第三拉线传感器位于所述装车机构第一端的第一侧，所述第四拉线传感器位于所述装车机构第一端的第二侧，所述装车机构第一端为靠近所述传送机构的一端，所述装车机构第一侧与所述装车机构第二侧相对；

所述第一拉线拉点位于所述传送机构第一端的第一侧，所述第二拉线拉点位于所述传送机构第一端的第二侧，所述传送机构第一端为靠近所述装车机构的一端，所述传送机构第一侧与所述传送机构第二侧相对；

所述装车机构第一端的第一侧和所述传送机构第一端的第一侧为同一侧。

3.如权利要求2所述的自动装车系统，其特征在于，所述第一拉线传感器位于所述第二拉线传感器的上方，所述第一拉线传感器与所述第二拉线传感器的连线垂直于地面；

所述第一拉线传感器与所述第二拉线传感器的连线中点与所述第三拉线传感器的连线平行于地面。

4.一种传送机构随动装车机构方法，其特征在于，基于权利要求1至3任一项所述自动装车系统中的装车机构和传送机构，应用于权利要求1至3任一项所述自动装车系统中的控制器，所述传送机构随动装车机构方法包括：

实时获取所述第一拉线传感器的第一数值、第二拉线传感器的第二数值、第三拉线传感器的第三数值和第四拉线传感器的第四数值；

基于所述第一数值、所述第二数值和所述第三数值，确定装车机构和传送机构的相对距离；

基于所述第四数值和所述相对距离，确定所述装车机构和所述传送机构的水平夹角；

基于预设相对距离和预设水平夹角，调整所述相对距离和所述水平夹角，控制所述传送机构相对于所述装车机构保持随动。

5.如权利要求4所述的传送机构随动装车机构方法，其特征在于，所述基于所述第一数值、所述第二数值和所述第三数值，确定装车机构和传送机构的相对距离，包括：

构建三维坐标系，所述三维坐标系的原点为第一拉线传感器和第二拉线传感器连线的中点，所述三维坐标的X轴用于表示第一拉线拉点与所述原点的横向距离，所述三维坐标的Y轴用于表示所述第一拉线拉点与所述原点的垂直距离，所述三维坐标的Z轴用于表示所述第一拉线拉点与所述原点的纵向距离；

基于所述第一数值、所述第二数值和所述第三数值，采用距离计算公式，确定所述第一拉线拉点与所述原点的所述横向距离、所述垂直距离和所述纵向距离；

基于所述横向距离、所述垂直距离和所述纵向距离，确定所述装车机构和所述传送机构的相对距离。

6.如权利要求5所述的传送机构随动装车机构方法，其特征在于，所述距离计算公式的表达式为；

式中，

表示第一拉线拉点和原点的横向距离，

表示第一拉线拉点和原点的垂直距 离，

表示第一拉线拉点和原点的纵向距离，

表示第一数值，

表示第二数值，

表示第三数 值，

表示大于零的固定常量；

所述装车机构和所述传送机构的相对距离的表达式为：

式中，

表示所述第一拉线拉点和所述原点的距离，即装车机构和传送机构的相对距 离。

7.如权利要求4所述的传送机构随动装车机构方法，其特征在于，所述基于所述第四数值和所述相对距离，确定所述装车机构和所述传送机构的水平夹角，包括：

比较所述第四数值和所述相对距离差值，确定所述装车机构和所述传送机构的水平夹角；

若所述第四数值和所述相对距离相同，则所述装车机构和所述传送机构的水平夹角为0，即所述装车机构和所述传送机构平行；

若所述第四数值和所述相对距离不同，则所述装车机构和所述传送机构有水平夹角，需要根据所述预设水平夹角调整所述传送机构。

8.如权利要求4所述的传送机构随动装车机构方法，其特征在于，所述基于预设相对距离和预设水平夹角，调整所述相对距离和所述水平夹角，控制所述传送机构相对于所述装车机构保持随动，包括：

判断所述相对距离是否超出相对距离阈值，若超出所述相对距离阈值，则调整所述传送机构与所述装车机构的相对距离小于等于所述预设相对距离；

判断所述水平夹角是否超出水平夹角阈值，若超出所述水平夹角阈值，则调整所述传送机构与所述装车机构的水平夹角小于等于所述预设水平夹角。

9.一种控制器，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求4至8任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求4至8任一项所述的方法。

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