CN216863543U

CN216863543U - 自主移动运输车

Info

Publication number: CN216863543U
Application number: CN202121304646.0U
Authority: CN
Inventors: 张硕; 齐欧
Original assignee: Lingdong Technology Beijing Co Ltd
Current assignee: Lingdong Technology Beijing Co Ltd
Priority date: 2021-06-10
Filing date: 2021-06-10
Publication date: 2022-07-01
Anticipated expiration: 2031-06-10

Abstract

本实用新型提供一种自主移动运输车。其中，所述自主移动运输车包括：车体；环境探测组件，设置于所述车体；所述环境探测组件包括可伸缩机构及环境探测单元；所述环境探测单元设置于所述可伸缩机构的伸缩端；所述可伸缩机构可沿远离所述车体的第一方向伸展以及沿靠近所述车体的第二方向收缩，所述第一方向与所述第二方向平行。本实用新型提供的技术方案，可有效减少探测盲区，利于提高自主移动运输车的避障、定位能力，能够有效确保物体安全。

Description

自主移动运输车

技术领域

本申请涉及机械技术领域，尤其涉及一种自主移动运输车。

背景技术

自主移动运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)具有工作效率高，操作方便，机动灵活等优势，常用于装载、堆垛和短距离搬运物体，广泛应用于物流领域及机械制造领域。

对于自主移动运输车，其在搬运物体过程中，通常通过其上设置的雷达来感知周围环境。当搬运的物体体积较大时，物体会遮挡部分雷达光线，从而造成检测盲区，导致避障和定位不准确的问题。

实用新型内容

本申请提供一种能够解决上述问题或至少部分地解决上述问题的自主移动运输车。

在本申请的一个实施例中，提供了一种自主移动运输车。该自主移动运输车包括：

车体；

环境探测组件，设置于所述车体；

所述环境探测组件包括可伸缩机构及环境探测单元；所述环境探测单元设置与所述可伸缩机构的伸缩端；所述可伸缩机构可沿远离所述车体的第一方向伸展以及沿靠近所述车体的第二方向收缩，所述第一方向与所述第二方向平行。

可选地，所述自主移动运输车还包括：控制器，所述控制器设置于所述车体，与所述可伸缩机构电连接，用于当所述车体上承载有物体时，控制所述可伸缩机构沿远离所述车体的第一方向伸展。

可选地，所述控制器，还与所述环境探测单元电连接，具体用于：

当所述车体上承载有物体时，根据所述环境探测单元的探测数据，确定所述物体的超出端面超出所述环境探测单元的超出长度；其中，所述物体的超出端面指的是所述物体沿远离所述车体的第一方向超出所述环境探测单元的端面；

根据所述超出长度，控制所述可伸缩机构沿远离所述车体的第一方向伸展，以使所述环境探测单元超出所述物体的超出端面设置。

可选地，所述控制器，具体用于：根据所述环境探测单元的探测数据，确定第一距离和第二距离；其中，所述第一距离指的是所述环境探测单元距离所述物体的第一侧面的距离；所述第一侧面朝向所述环境探测单元；所述第二距离指的是所述环境探测单元距离所述物体的第一侧面与所述物体的超出端面的交线的第二距离；根据所述第一距离和所述第二距离，确定所述超出长度。

可选地，所述车体包括车主体以及设置于所述车主体的第二侧面的叉齿部；所述叉齿部用于承载物体；所述车主体和/或所述叉齿部上设有所述环境探测组件。

可选地，沿所述自主移动运输车行进方向，所述车主体包括左侧面和右侧面；所述左侧面和所述右侧面与所述第二侧面连接；所述左侧面和/或所述右侧面上设有所述环境探测组件。

可选地，所述叉齿部的物体承载面上设有所述环境探测组件；设置于所述物体承载面上的所述环境探测组件中的可伸缩机构伸展的第一方向朝上。

可选地，所述环境探测组件设置于所述叉齿部的远离所述车主体的远端。

可选地，所述环境探测单元为雷达。

本申请各实施例提供的技术方案中，自主移动运输车车体上设有环境探测组件，且该环境探测组件包括可伸缩机构及环境探测单元，所述环境探测单元设置于所述可伸缩机构的伸缩端，所述可伸缩机构可沿远离所述车体的第一方向伸展以及沿靠近所述车体的第二方向收缩，所述第一方向与所述第二方向平行。当自主移动运输车车体上承载有物体时，通过调节可伸缩机构，可降低物体对环境探测单元的探测遮挡程度，从而减少探测盲区，有利于提高自主移动运输车的避障、定位能力。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要利用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一实施例提供的自主移动运输车车体上承载有物体时的立体示意图；

图2为本申请一实施例提供的自主移动运输车车体上承载有物体时的俯视示意图；

图3为本申请另一实施例提供的自主移动运输车车体上承载有物体时的立体示意图；

图4为本申请另一实施例提供的自主移动运输车车体上承载有物体时的俯视示意图；

图5为本申请一实施例提供的自主移动运输车的控制方法的流程示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

在本申请的说明书、权利要求书及上述附图中描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行。操作的序号如101、102等，仅仅是用于区分各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。而本申请中术语“或/和”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如：A或/和B，表示可以单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况；本申请中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”关系。此外，下述的各实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

参见图1至图4，本申请实施例提供的自主移动运输车1包括：车体10；环境探测组件20，设置于所述车体10；所述环境探测组件20包括可伸缩机构21及环境探测单元22；所述环境探测单元设置于所述可伸缩机构的伸缩端；所述可伸缩机构可沿远离所述车体的第一方向伸展以及沿靠近所述车体的第二方向收缩，所述第一方向与所述第二方向平行。

具体实施时，上述自主移动运输车1可以是自主移动叉车。当自主移动运输车1是自主移动叉车时，车体10可包括车主体11及叉齿部12。其中，叉齿部12用于承载物体，其可以是图1和图2中所示的双叉齿臂结构，也可以是图3和图4示出的单叉齿臂结构，本实施例对此不作限定。叉齿部12可以设置于所述车主体11的第二侧面，该第二侧面可以指的是车主体11的任一侧面。具体第二侧面指的是车主体11的哪一侧面，可根据实际情况进行确定。

在实际应用中，沿自主移动运输车1行进方向，如图1至图4中示出的箭头所指示方向，车主体11周围各方位可区分为：前侧、后侧、左侧及右侧。为了方便描述，按照上述方位，车主体11的侧面可包含有；前侧面、后侧面、左侧面和右侧面。基于此，如图1至图4所示，叉齿部12可以设置于车主体11的后侧面，即第二侧面指的是车主体11的后侧面，且第二侧面与车主体11的左侧面和右侧面连接。车主体的前侧面即为背向叉齿部12的侧面。

图1、图2、图3、图4及图5示出了本申请一实施例提供的自主移动运输车1的车体上承载有物体2时的工作原理性示意图。具体地，图1至图4中示出的自主移动运输车1为自主移动叉车，且该自主移动运输车1的叉齿部12上承载有物体；其中，图1和图3为自主移动叉车的叉齿上承载有物体时的立体示意图，图2和图4是与图1和图4相对应的自主移动叉车的叉齿上承载有物体时的俯视示意图；图1至图4中示出的自主移动叉车所处于的具体工作状态可以为正在顶升物体的工作状态，或者也可以是已顶升起物体并进行托举搬运的工作状态，本申请实施例对此不作具体限定。

此外，上述自主移动运输车1除了可以是图1至图4中所示出的具有叉齿部结构的自主移动叉车外，当然也可以是不具有叉齿部结构类的运输车，比如背负式的自主移动运输车，此时该自主移动运输车的车体顶部将为物体承载面以用于承载物体，本申请实施例对自主移动运输车的类型并不作具体限定。

参见图2和图3所示，所述环境探测单元22设置于所述可伸缩机构21的伸缩端，可用于对所述车体周围环境进行探测以得到相应的探测数据；所述可伸缩机构21可沿远离所述车体10的第一方向伸展，以使所述环境探测单元22伸出以远离所述车体10，以及所述可伸缩机构21还可沿靠近所述车体10的第二方向收缩，以使所述环境探测单元22缩回以靠近所述车体10；第一方向与第二方向平行。具体实施时，上述第一方向可根据环境探测组件20设置的具体位置灵活设计，比如，第一方向可以朝上，或者也可以为朝左或朝右等，此处不作限定。另外，根据实际工作需求，环境探测组件20具体可仅设置在车主体11上，或者仅设置在叉齿部12上，或者车主体11和叉齿部12上均设置有环境探测组件。车主体11、叉齿部12上设置的环境探测组件的数量，本实施例不做具体限定，可根据实际的产品需要来定。

举例来说，在自主移动运输车1进行搬运物体2时，根据自主移动运输车1车体上承载物体的状况，可以将自主移动运输车1的工作阶段划分为：未承载物体工作阶段和承载物体工作阶段；未承载物体工作阶段指的是自主移动搬运车处于朝向物体2移动工作阶段，承载物体工作阶段指的是自主移动搬运车1处于顶升物体2工作阶段和/或其处于已顶升起物体2进行托举搬运工作阶段。例如，在自主移动运输车1处于承载物体工作阶段时，为了能够为其提供避障数据以保障物体的安全，可在叉齿部12的物体承载面(如叉齿12的顶部)上置有环境探测组件20，此时设在叉齿部12上的环境探测组件20中的可伸缩机构21伸展的第一方向可以为朝上方向，以便实现对物体顶部上方对应空间环境进行探测，从而为自主移动运输车通过叉齿顶升物体或已顶升起物体进行托举搬运提供避障数据。此外，为了避免物体对叉齿部12上所设置的环境探测组件所发出的探测信号产生遮挡，考虑了当自主移动运输车处于承载物体工作阶段时，叉齿12的齿端一般是会超出物体的底部，基于此，具体可以将环境探测组件20设置于叉齿部12的远离车主体的远端(以下简称叉齿远端)，叉齿远端可以指的是叉齿的齿端，即不与车主体相连接的一端。再例如，当自主移动运输车处于通过叉齿已顶升起物体并进行托举搬运工作阶段时，由于常存在物体的宽度大于或等于自主移动运输车车主体的宽度情况，比如，参见图2和图3所示出的示例，物体2的宽度大于车主体11的宽度。这种情况下，为了能够实现对车主体11左侧和右侧的环境进行探测，可以在车主体11的左侧面和右侧面均设置有环境探测组件20，相应地，设在车主体11左侧面上的环境探测组件20中的可伸缩机构21伸展的第一方向可以为朝左方向，以及设在车主体11右侧面上的环境探测组件20中的可伸缩机构21伸展的第一方向可以为朝右方向。当然，同时也还可以在叉齿的远离车主体的远端设置朝上探测的环境探测组件20，以实现在托举搬运物体过程中对物体顶部上方对应空间环境进行探测。需说明的是，由于第二方向与第一方向平行，在第一方向明确的情况下，可以很容易明确第二方向，为此本实施例对第二方向不作具体赘述。

基于上述内容，在本实施例提供的技术方案中，所述车主体和/或所述叉齿部上可设有所述环境探测组件。具体地，所述车主体的左侧面和/或所述右侧面上可设置有所述环境探测组件；和/或，所述叉齿部的物体承载面上可设置有所述环境探测组件，且设置于所述物体承载面上的所述环境探测组件中的可伸缩机构伸展的第一方向朝上，具体实施时，所述环境探测组件可设置于所述叉齿部的远离所述车主体的远端。

图1至图4所示出的示例中，示出了车主体11左侧面和右侧面上均设有环境探测组件20，以及叉齿部12上设有环境探测组件20的情况。具体地，对于车主体11左侧面和右侧面上所布设的环境探测组件20，如图2和图3所示，可分别在车主体11左侧面的位置A₁处以及在车主体11右侧面的位置A₂处均设有环境探测组件20，且在位置A₁处所设的环境探测组件20中的可伸缩机构21可沿远离车主体11左侧面的一定左侧方向伸展以及沿靠近车主体11左侧面的一定右侧方向收缩，同理在位置A₂处所设的环境探测组件20中的可伸缩机构21可沿远离车主体右侧面的一定右侧方向伸展以及沿靠近车主体右侧面的一定左侧方向收缩；该车主体11的左侧面和右侧面上所设置的环境探测组件20可以是以车主体11的中心为轴心对称分布设置的，当然也可以不进行对称分布设置，此处不作限定。另外，设在车主体11左侧面及右侧面的环境探测组件20中的环境探测单元22的探测视野(Field angle OfView，FOV)至少包括朝后侧对应的空间范围；例如，参见图2所示，以在车主体11左侧面的位置A₁处所设的环境探测组件20为例，该位置A₁处所设的环境探测组件20中的可伸缩机构21伸展后，可使得相应的环境探测单元22伸出以远离车主体11的左侧面，该伸出的环境探测单元22的FOV至少包含车主体11左侧朝后侧对应的空间范围，以便保证该伸缩的环境探测单元22可以探测到车主体11左侧后方的环境信息。而对于图1和图4，由于视觉原因，仅示出了车主体11左侧面的位置A₁处所设置的环境探测组件20。对于叉齿部12上所布设的环境探测组件20，如图1和图2所示的双叉齿臂结构的情况，可以在双叉齿臂的远端均设置有环境探测组件20，且该双叉齿臂上所设的环境探测组件20中的可伸缩机构伸展方向朝上。具体地，参见图2所示，可在叉齿121远端的位置B处以及叉齿122远端的位置C处均设置环境探测组件20；当然也可以仅在叉齿121和叉齿122其中的一个叉齿的叉齿远端设置环境探测组件20，比如仅在叉齿121远端的位置B处设置环境探测组件20，本实施例对此不作限定。图3和图4示出了在单叉齿臂结构的情况下，可在叉齿12远端的中心位置D处设置环境探测组件20，且该单叉齿臂上所设的环境探测组件20中的可伸缩机构伸展方向朝上。需说明的是，叉齿部12上所布设的环境探测组件20中的可伸缩机构21朝上伸展后，其相应伸出的环境探测单元22的FOV至少包括朝前侧对应的空间范围，以便保证可以对物体顶部空间的环境进行探测。有关如何控制环境探测组件20中的可伸缩机构的伸展可参见下述相关内容。

在一具体可实现的技术方案中，上述环境探测组件20中的环境探测单元22可以为测距传感器，比如雷达，所述雷达可以为激光雷达、超声波雷达、毫米波雷达等；或者也可以是其他类型的测距传感器，比如声波传感器、红外传感器等，本实施例对此不作限定。所述环境探测单元22除了可以为测距传感器外，还可以为图像采集设备，比如RGBD相机或者用于采集视频或图像的普通相机等。环境探测单元22对车体10周围环境进行探测所得到的探测数据，可以用来车体避障，车体与物体的对接、控制可伸缩机构21的伸缩等。所述可伸缩机构21可以为如图3和图4中示出的伸缩杆，当然也可以是其他形式，比如该可伸缩机构可包含有驱动模块和伸缩模块，驱动模块可以控制伸缩模块的伸缩。本实施例对可伸缩机构21的具体形式也不作具体限定。参见图1至图4所示，当自移动运输车的叉齿12上承载有物体时，可伸缩机构21的伸展可以通过手动方式控制，当然也可以通过控制器自动控制，本实施例对此不作限定。

再进一步地，上述控制器还可与所述环境探测单元22电连接，具体用于：

根据所述超出长度，控制所述可伸缩机构沿远离所述车体的第一方向伸展，以使所述环境探测单元超出所述物体的超出端面。

具体实施时，上述物体的超出端面指的是所述物体沿远离所述车体的第一方向超出所述环境探测单元的端面。例如，参见图1和图3所示，叉齿部12上承载有物体2，且物体2的宽度大于车主体11的宽度。车主体11左侧面的位置A₁处设有环境探测组件20(以下简称左环境探测组件20)，与该左环境探测组件20相对应的物体的超出端面即指的是物体2的左侧面；以及，车主体11右侧面的位置A₂还处设有环境探测组件20(以下简称右环境探测组件20，由于视觉原因图中未示出)，与该右环境探测组件20相对应的物体的超出端面即指的是物体2的右侧面。同时，叉齿部12的物体承载面上还设有环境探测组件20，与叉齿部12上所设的环境探测组件20相对应的物体的超出端面即指的是物体2的顶部。根据上述设在车主体11和叉齿12上的环境探测单元的探测数据，可以分别确定出与之相对应的物体的超出端面所超出的超出长度，从而根据该超出长度，可以控制相应的可伸缩机构进行伸缩，以使相应的环境探测单元超出与其相对应的物体的超出端面。具有超出长度的计算可参见下述相关内容，此处不作具体描述。需说明的是：上述物体的侧面划分方式同车主体的侧面划分方式，此处不作具体赘述。

又进一步地，上述控制器，在用于当所述车体上承载有物体时，根据所述环境探测单元的探测数据，确定所述物体的超出端面超出所述环境探测单元的超出长度时，具体用于：

根据所述环境探测单元的探测数据，确定第一距离和第二距离；其中，所述第一距离指的是所述环境探测单元距离所述物体的第一侧面的距离；所述第一侧面朝向所述环境探测单元；所述第二距离指的是所述环境探测单元距离所述物体的第一侧面与所述物体的超出端面的交线的第二距离；

根据所述第一距离和所述第二距离，确定所述超出长度。

举例来说：继续承接上述针对图1和图3所列举的示例，以计算图1中示出的与左环境探测组件20(设在车主体左侧面的如位置A1处)相对应的物体的超出端面的超出长度为例，详细说明如何根据左环境探测组件20中的环境探测单元22(以下简称左环境探测单元22)的探测数据，确定出物体的左侧面超出左环境探测单元22的超出长度。具体地，参见图1所示，可以根据左环境探测单元22的探测数据，首先分别确定出左环境探测单元22距离物体前侧面的第一距离d₁，以及左环境探测单元22距离物体的前侧面与物体的左侧面的交线l的第二距离d₂；上述第一距离d₁和第二距离d₂均指的是最短距离，也就是说，图1中的线段A₁O是垂直于物体的前侧面的，<A₁OB＝90°。为此在得到第一距离d₁和第二距离d₂后，便可采用勾股定理计算出物体的左侧面超出左环境探测单元22的超出长度OB，即超出长度OB＝

后续根据该超出长度OB，控制器便可控制左环境探测组件20中的可伸缩机构21进行伸缩，以使左环境探测单元22超出物体的左侧面。如图2所示，左环境探测单元22超出物体的左侧面的具体数值h₁可以为1cm、1.5cm等，此处不作限定。同理，也可以按照上述方式来控制设置在车主体右侧面以及叉齿上的环境探测组件20中的可伸缩机构伸缩。比如，参见图3所示，可以按照上述方式控制设在叉齿部上的环境探测组件20中的可伸缩机构21朝上伸展，以使相应的环境探测单元22超出物体的顶部至一定数值h₂，h₂具体可以为1cm、1.5cm等，此处不作限定。

本实施例提供的技术方案，自主移动运输车车体上设有环境探测组件，且该环境探测组件包括可伸缩机构及环境探测单元，所述环境探测单元设置于所述可伸缩机构的伸缩端，所述可伸缩机构可沿远离所述车体的第一方向伸展以及沿靠近所述车体的第二方向收缩，所述第一方向与所述第二方向平行。当自主移动运输车车体上承载有物体时，通过调节可伸缩机构，可降低物体对环境探测单元的探测遮挡程度，从而减少探测盲区，有利于提高自主移动运输车的避障、定位能力。比如，自主移动运输车为自主移动叉车，自主移动叉车的车主体的左侧面和右侧面均设有环境探测组件，当该自主移动叉车叉齿上所承载的物体的宽度大于其车主体的宽度的情况下，通过分别控制车主体的左侧面和右侧面的环境探测组件中的可伸缩机构伸展，使相应的环境探测单元分别超出物体的左侧面及右侧面，即可避免车主体左侧面和右侧面上的环境探测单元所发射的探测信号被物体遮挡的风险。又比如，在叉齿的齿端设有环境探测组件，当自主移动叉车处于承载物体工作状态时，通过控制叉齿齿端上的环境探测组件中的可伸缩机构朝上伸展，以使相应的环境探测单元超出物体的顶部，从而降低物体对环境探测单元的探测遮挡，使得环境探测单元能够对物体顶部上方对应空间环境进行探测，探测所得到的探测数据可为自主移动叉车的顶升、运输转弯等场景提供避障数据。

上述主要阐述了在车主体的左侧面和/或右侧面，以及和/或叉齿上布设有包含可伸缩机构和环境探测单元的环境探测组件。此外，在车主体和/或叉齿的其它位置还可仅设有环境探测单元，以便与设在车主体的左侧面和/或右侧面，以及和/或叉齿上布设有包含可伸缩机构和环境探测单元的环境探测组件相配合，形成一个包围自主移动运输叉车及物体的全包围数据。例如，还可以在车主体的前侧面和/或后侧面上设有一定探测朝向的环境探测单元，如车主体前侧面上的环境探测单元朝前探测，其后侧面上的环境探测单元朝后探测。和/或，在车主体顶部设有环境探测单元及旋转机构，旋转机构可沿设定方向(比如顺时针方向或逆时针方向)旋转，以旋转至使环境探测单元朝一定朝向进行探测；或者在车主体顶部设有固定探测朝向(比如朝前、朝后)的环境探测单元。在车主体顶部同时设有环境探测单元和旋转机构时，当自主移动运输车处于顶升或顶升起目标对象以进行托举搬运时，可控制旋转机构沿设定方向进行旋转，旋转至使车主体顶部的环境探测单元的朝前侧方向探测，以对车主体前侧方向环境进行探测；当然根据实际工作需求，也可以控制旋转机构旋转，以旋转至使车主体顶部的环境探测单元的朝其它方向探测，比如朝后、朝左、朝右等，本实施例对此不作限定。此外，考虑到自主移动搬运叉车的叉齿上承载有物体时，在物体的高度大于车主体的高度的情况下，设在车主体的后侧面上和/或顶部上的环境探测单元可能会被物体遮挡，至使无法对车主体后侧的环境进行探测。为避免该问题的发生，也可以不在车主体10的后侧面或顶部设置环境探测单元，而在叉齿的齿端上设置沿一定水平前侧方向探测的环境探测单元，这样既使在自主移动运输叉车的叉齿上承载有物体时，该齿端上所设置的沿一定水平前侧方向探测的环境探测单元所发出的探测信号也不会被物体遮挡，从而也就仍可以对车主体后侧(也即物体后侧)的环境进行探测。

下面结合自主移动运输车的具体工作过程来，对具体如何控制设在车体上的环境探测组件中的伸缩机构的伸缩进行详细说明。

参见图3所示，设自主移动运输车为图3中示出的单叉齿臂结构的自主移动叉车，其车主体的左侧面和右侧面上均设有环境探测组件，具体地：车主体11左侧面上所设置的环境探测组件(以下简称左环境探测组件)中的可伸缩机构可沿远离车主体11的左侧方向伸展，且该左环境探测组件中的环境探测单元的FOV至少包括车主体11左侧后方对应的空间范围，以及其右侧面上所设置的环境探测组件(以下简称右环境探测组件)中的可伸缩机构可沿远离车主体11的右侧方向伸展，且该右环境探测组件中的环境探测单元的FOV至少包括车主体11右侧后方对应的空间范围；以及叉齿的齿端设有环境探测组件(简称齿端环境探测组件)，该齿端环境探测组件中的可伸缩机构可沿远离叉齿的朝上方向伸展，且该齿端环境探测组件中的环境探测单元的FOV至少包括前侧对应的空间范围。

自主移动叉车的叉齿上未承载物体，即如该自主移动叉车处于朝向物体方向移动工作状态时，车体上的各环境探测组件中的可伸缩机构均可处于收缩状态。在自主移动叉车朝向物体移动过程中，常需要获取车体四周环境的数据，在左环境探测组件中的环境探测单元(简称左环境探测单元)、右环境探测组件中的环境探测单元(简称右环境探测单元)及齿端环境探测组件中的环境探测单元(简称齿端环境探测单元)所提供的FOV合理的情况下，可以仅利用左环境探测单元、右环境探测单元以及齿端环境探测单元对车体四周的环境进行探测，或者也可以将上述左环境探测单、右环境探测单元及齿端环境探测单元，与设在其它位置处(如车体前侧或顶部)的环境探测单元相配合对车体四周环境进行探测，等等，从而为自主移动叉车实现全方位避障提供避障数据，此外还可以为自主移动叉车与物体的精准对接提供对接数据。

自主移动叉车的叉齿上承载物体物体时，若物体的宽度小于车主体的宽度，可控制车主体上的左环境探测组件和右环境探测组件中的可伸缩机构均处于收缩状态，而控制齿端环境探测组件中的可伸缩机构朝上伸展，以使齿端环境探测组件中的环境探测单元超出物体顶部至一定数值，便于对物体顶部上方对应空间环境进行探测。而若物体的宽度大于或等于车主体的宽度，可分别控制车主体上的左环境探测组件和右环境探测组件中的可伸缩机构沿相应的远离车主体的第一方向伸展，以及控制叉齿上的齿端环境探测组件中的可伸缩机构沿远离叉齿的第一方向伸展，以使相应的环境探测单元超出与之向对应的物体的超出端面，以降低物体对环境探测单元的探测遮挡程度。具体如何控制伸缩机构的伸展可参见上述相关内容，此处不作具体限定。

在上述左环境探测组件、右环境探测组件及齿端环境探测组件中的环境探测单元分别超出各自相对应的物体的超出端面后，利用左环境探测组件、右环境探测组件及齿端环境探测组件中的环境探测单元是可以探测到包围物体的数据信息的，该数据信息可以为自主移动叉车顶升物体或自主移动叉车搬运物体提供正确的避障数据，或者也可用来检测物体是否发生歪斜等情况。具体地，比如，自主移动叉车处于顶升物体阶段，利用叉齿端环境探测组件中的环境探测单元所探测到物体顶部上方空间对应的环境信息，可以为物体顶升提供避障数据，以避免物体与其顶部上方空间环境中的障碍物发生碰撞损坏物体；再比如，自主移动叉车处于搬运物体阶段，在物体宽度大于自主移动叉车的车主体宽度情况下，自主移动叉车承载物体可相当于致使自身宽度增大，利用左环境探测组件及右环境探测组件中的环境探测单元所探测到的数据信息，可以为自主移动叉车提供正确的转弯半径数据，且也还可以为其提供正确的避障数据，同时还可以检测到自主移动叉车上所承载的物体是否发生歪斜等情况，以免发生脱落。当然，上述在自主移动叉车的叉齿上承载物体物体车体时，其也可以将左环境探测组件、右环境探测组件及齿端环境探测组件，与设在其它位置处(如车主体前侧面或顶部)处的环境探测单元相配合，来探测有关自主移动叉车和物体周围环境的数据信息。其中，自主移动叉车和物体周围包含有自主移动叉车和物体的四周以及顶部上方对应的空间。

需说明的是：上述示例中所列举的将左环境探测组件、右环境探测组件及齿端环境探测组件与其它位置处的环境探测相配合，以探测有关自主移动运输叉车四周环境或自主移动运输叉车与物体周围环境的数据信息仅仅是示例性的，并不代表实际的组合情况。

以上各实施例主要是从自主移动运输车为自主移动叉车的角度来阐明环境探测组件的布设。下面对自主移动运输车为不具有叉齿部结构的运输车的环境探测组件的布设进行介绍说明。

在自主移动运输车为不具有叉齿部结构的运输车(如背负式的自主移动运输车)时，该自主移动运输车的车体仅包括车主体，车体顶部将为物体承载面以用于承载物体，其可以采用潜伏顶升方式搬运物体。此时可以在车体的至少一个侧面上设置环境探测组件。比如，可以仅在车体的前侧面上设有环境探测组件；或者仅在车体的前侧面和后侧面上均设有环境探测组件；或者在车体的前侧面、后侧面、左侧面及右侧面上均设有环境探测组件等。比如，在车体的前侧面、后侧面、左侧面及右侧面上均设有环境探测组件，这样，当车主体的顶部上所承载的物体的宽度(和/或长度)大于车主体的宽度(和/或长度)时，可以分别控制车体左侧面和右侧面上的环境探测组件(和/或车主体的前侧面和后侧面上的环境探测组件)中的可伸缩机构进行伸展，以使环境探测单元超出相对应的物体的超出端面，以降低物体对环境探测单元的探测遮挡程度，从而减少探测盲区，以此来提高自主移动运输车的避障、定位等能力。具体如何控制伸缩机构的伸展可参见上述相关内容，此处不作具体赘述。

图5示出了本申请一实施例提供的自主移动运输车的控制方法方法的流程示意图。该控制方法可应用于如1至图4中示出的自主移动运输车，并由自主移动运输车中的控制器实现；控制器可以为具有数据处理能力的中央处理器单元(Central ProcessingUnit，CPU)、单片机等，本实施例对此不作具体限定。其中，所述自主移动运输车可包括车体以及设置于所述车体的环境探测组件；所述环境探测组件包括可伸缩机构以及环境探测单元。如图5所示，该控制方法可包括以下步骤：

101、当所述车体上承载有物体时，获取所述环境探测单元的探测数据；

102、根据所述探测数据，确定所述物体的超出端面超出所述环境探测单元的超出长度；其中，所述物体的超出端面指的是所述物体沿远离所述车体的第一方向超出所述环境探测单元的端面；

103、根据所述超出长度，控制所述可伸缩机构沿远离所述车体的第一方向伸展，以使所述环境探测单元超出所述物体的超出端面。

具体实施时，有关所述自主移动运输车的具体结构功能可参见上述与图1至图5相关的相应内容，此处不再做赘述。所述物体可以为任何托盘物体(如图1和图4所示)，比如机械零部件，此处不作限定。

所述环境探测单元可以为测距传感器，所述测距传感器可以具体为但不限于：激光雷达、声波传感器、红外传感器等。所述环境探测单元除了可以为测距传感器外，还可以为图像采集设备，比如RGBD相机或者用于采集视频或图像的普通相机等。环境探测单元的探测数据，可以用来车体避障，车体与物体的对接、控制可伸缩机构的伸缩等。所述可伸缩机构可以为如图3和图4中示出的伸缩杆21，当然也可以是其他形式，比如该可伸缩机构可包含有驱动模块和伸缩模块，驱动模块可以控制伸缩模块的伸缩。本实施例对可伸缩机构的具体形式也不作具体限定。当车体上承载有物体时，控制器可以根据所获取到的环境探测单的探测数据，确定出物体的超出端面超出该环境探测单元的超出长度，从而根据超出长度来自动控制相应的可伸缩机构伸缩，以使所述环境探测单元超出物体的超出端面。

在一具体可实现的技术方案中，上述步骤102“根据所述探测数据，确定所述物体的超出端面超出所述环境探测单元的超出长度”，可采用如下步骤来实现：

1021、根据所述探测数据，确定第一距离和第二距离；其中，所述第一距离指的是所述环境探测单元距离所述物体的第一侧面的距离；所述第一侧面朝向所述环境探测单元；所述第二距离指的是所述环境探测单元距离所述物体的第一侧面与所述物体的超出端面的交线的第二距离；

1022、根据所述第一距离和所述第二距离，确定所述超出长度。

本实施提供的技术方案，通过在自主移动运输车上设置包括可伸缩机构和环境探测单元的环境探测组件，使得在自主移动运输车上承载有物体时，可以根据所获取到的环境探测单元的探测数据，来确定出物体的超出端面超出环境探测单元的超出长度；其中，物体的超出端面指的是所述物体沿远离所述车体的第一方向超出所述环境探测单元的端面；然后根据所述超出长度，便可控制所述可伸缩机构沿所述环境探测单元的探测朝向方向伸展，以使所述环境探测单元超出所述物体的超出端面。这样，当自主移动运输车车体上承载有物体时，通过调节可伸缩机构，可降低物体对环境探测单元的探测遮挡程度，从而减少探测盲区，有利于提高自主移动运输车的避障、定位能力。

这里需要说明的是：本实施例提供的所述方法中各步骤中未尽详述的内容可参见上述各实施例中的相应内容，此处不再赘述。此外，本实施例提供的所述方法中除了上述各步骤以外，还可包括上述各实施例中其他部分或全部步骤，具体可参见上述各实施例相应内容，在此不再赘述。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims

1.一种自主移动运输车，其特征在于，包括：

车体；

环境探测组件，设置于所述车体；

所述环境探测组件包括可伸缩机构及环境探测单元；所述环境探测单元设置于所述可伸缩机构的伸缩端；所述可伸缩机构可沿远离所述车体的第一方向伸展以及沿靠近所述车体的第二方向收缩，所述第一方向与所述第二方向平行。

2.根据权利要求1所述的自主移动运输车，其特征在于，还包括：

控制器，所述控制器设置于所述车体，与所述可伸缩机构电连接，用于当所述车体上承载有物体时，控制所述可伸缩机构沿远离所述车体的第一方向伸展。

3.根据权利要求2所述的自主移动运输车，其特征在于，

所述控制器，还与所述环境探测单元电连接，具体用于：

4.根据权利要求3所述的自主移动运输车，其特征在于，

所述控制器，具体用于：

根据所述第一距离和所述第二距离，确定所述超出长度。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的自主移动运输车，其特征在于，所述车体包括车主体以及设置于所述车主体的第二侧面的叉齿部；所述叉齿部用于承载物体；

所述车主体和/或所述叉齿部上设有所述环境探测组件。

6.根据权利要求5所述的自主移动运输车，其特征在于，沿所述自主移动运输车行进方向，所述车主体包括左侧面和右侧面；

所述左侧面和所述右侧面与所述第二侧面连接；

所述左侧面和/或所述右侧面上设有所述环境探测组件。

7.根据权利要求5所述的自主移动运输车，其特征在于，所述叉齿部的物体承载面上设有所述环境探测组件；

设置于所述物体承载面上的所述环境探测组件中的可伸缩机构伸展的第一方向朝上。

8.根据权利要求7所述的自主移动运输车，其特征在于，所述环境探测组件设置于所述叉齿部的远离所述车主体的远端。

9.根据权利要求1至4中任一项所述的自主移动运输车，其特征在于，所述环境探测单元为雷达。