CN116395423B - 袋装物装车机、袋装物码放方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本申请适用于装车机技术领域，提供了袋装物装车机、袋装物码放方法及装置，装车机包括：车体顶部的门型框架两侧分别设有第一伸缩装置，第一伸缩装置能够带动承托座上下移动；放置平台沿水平方向固定设置于承托座的前端，用于承接传送机构传送的袋装物；传送机构能够相对于承托座沿前后方向滑动，用于将袋装物传送至放置平台，传送机构的两侧前端分别沿竖直方向设有第二伸缩装置；导向机构与第二伸缩装置的伸缩端固定连接，用于调整袋装物在放置平台的摆放位置，并将袋装物推离放置平台。本申请通过导向机构调整袋装物在放置平台的摆放位置，针对性设置袋装物的码放规则，实现了袋装物整齐、紧实的码放，提高了有限空间的空间利用率。
Description
技术领域
本申请属于装车机技术领域，尤其涉及袋装物装车机、袋装物码放方法及装置。
背景技术
建材、化工、食品等粉状货物在进行货物运输前，需要先装袋再进行装车作业，随着自动化的发展，传统的依靠人力进行的装车作业逐步被自动化设备替代。
但现有的自动化设备多用于装车作业中的运输环节，即通过自动化设备将袋装货物由库房运输至车厢内部，车厢内的货物码放还是依靠人力完成。主要原因为自动化设备码放的袋装物料，通常存在码放不整齐、码垛不紧实以及车厢空间利用率低等缺点。
发明内容
为克服相关技术中存在的问题，本申请实施例提供了袋装物装车机、袋装物码放方法及装置，可以针对性地调整袋装物的码放规则，实现了袋装物整齐、紧实的码放，提高了车厢的空间利用率。
本申请是通过如下技术方案实现的：
第一方面，本申请实施例提供了一种袋装物装车机，应用于袋装物的码放作业，包括：车体，顶部设有门型框架，门型框架的两侧分别设有第一伸缩装置，第一伸缩装置的伸缩端与承托座连接，第一伸缩装置能够带动承托座上下移动；放置平台，沿水平方向固定设置于承托座的前端，用于承接传送机构传送的袋装物；传送机构，与承托座连接，能够相对于承托座沿前后方向滑动，用于将袋装物传送至放置平台，传送机构两侧的前端分别沿竖直方向设有第二伸缩装置，第二伸缩装置与导向机构固定连接；导向机构，与第二伸缩装置的伸缩端固定连接，第二伸缩装置能够带动导向机构位于传送机构的前方或上方，用于调整袋装物在放置平台的摆放位置，并将袋装物推离放置平台掉落至码放位置。
在第一方面的一种可能的实现方式中，传送机构包括：安装座，与承托座连接，能够相对于承托座沿前后方向滑动；传送带，设置于安装座的顶部，用于向放置平台传送袋装物。
在第一方面的一种可能的实现方式中，导向机构包括：基座，与第二伸缩装置的伸缩端固定连接，第二伸缩装置能够带动基座上下移动；第三伸缩装置，沿水平方向与基座固定连接，第三伸缩装置的伸缩端与滑座固定连接，第三伸缩装置能够带动滑座前后移动；拨板，位于滑座的下方，能够相对于滑座沿水平方向左右滑动。
在第一方面的一种可能的实现方式中，导向机构还包括第四伸缩装置；第四伸缩装置设置于滑座的下方，能够相对于滑座沿水平方向左右滑动；第四伸缩装置的伸缩端与拨板铰接，第四伸缩装置相对于滑座的左右滑动能够带动拨板同步移动，第四伸缩装置的伸缩能够带动拨板水平放置或竖直放置。
在第一方面的一种可能的实现方式中，放置平台的前端设有水平向下倾斜的斜面，放置平台的两侧设有侧板。
第二方面，本申请实施例提供了一种袋装物码放方法，应用于第一方面任一项所述的袋装物装车机，该方法包括：获取袋装物在放置平台上的码放数量和码放规则，以及袋装物的码放位置；基于码放数量、码放规则和码放位置设定装车机的动作参数，动作参数包括传送机构、导向机构和放置平台的位移参数，以及传送机构、导向机构和放置平台之间的动作顺序参数；基于动作参数，装车机进行袋装物的码放作业。
在第二方面的一种可能的实现方式中，基于动作参数，装车机进行袋装物的码放作业包括：按照位移参数和动作顺序参数，控制承托座带动传送机构、导向机构和放置平台升降至预设高度，预设高度为放置平台位于码放位置上方的高度；控制车体和安装座前后移动，使得放置平台较传送机构向前凸出第一长度，第一长度为放置平台承接第一行N个袋装物的预留长度；控制滑座移动至第一预设位置，控制拨板由初始位置移动至第一位置，并将拨板由水平放置转换为竖直放置，第一预设位置为滑座移动至袋装物能够顺利掉落至放置平台的位置；控制传送机构动作，第一袋装物由传送机构传送至放置平台后，控制拨板由第一位置移动至第二位置，将第一袋装物拨动至第一摆放位置，第二袋装物由传送机构传送至放置平台后，控制拨板由第二位置移动至第三位置，将第二袋装物拨动至第二摆放位置，以此类推，控制拨板移动至第N位置，将第N-1袋装物拨动至第N-1摆放位置；控制所述拨板由竖直放置转换为水平放置，并复位至初始位置；控制传送机构动作，使得第N袋装物由传送机构传送至放置平台；车体保持不动，控制安装座向后移动，使得放置平台较传送机构向前凸出第二长度，第二长度为滑座和N个袋装物放置在放置平台的预留长度；控制第三伸缩装置收缩带动滑座向后移动至第二预设位置，控制第二伸缩装置收缩带动滑座由第二预设位置向下移动至第三预设位置，第二预设位置为滑座位于传送带和N个袋装物之间空档的正上方，第三预设位置为滑座位于传送带和N个袋装物之间的空档；安装座保持不动，控制车体向后移动，使得N个袋装物由滑座推落至码放位置。
在第二方面的一种可能的实现方式中，控制拨板移动至第N位置，将第N-1袋装物拨动至至第N-1摆放位置后，方法还包括；控制传送机构动作，使得第N袋装物由传送机构传送至放置平台；车体保持不动，控制安装座向后移动，使得放置平台较传送机构向前凸出第三长度，控制拨板移动至第二行第一位置，第三长度为放置平台承接第一行N个袋装物和第二行M个袋装物的预留长度；控制拨板依次将第二行的M-1个袋装物拨动至相应的摆放位置；控制拨板由竖直放置转换为水平放置，并复位至初始位置；控制传送机构动作，使得第二行的第M袋装物由传送机构传送至放置平台；车体保持不动，控制安装座向后移动，使得放置平台较传送机构向前凸出第四长度，第四长度为滑座和N+M个袋装物放置在放置平台的预留长度；控制第三伸缩装置收缩带动滑座向后移动至第四预设位置，控制第二伸缩装置收缩带动滑座由第四预设位置向下移动至第五预设位置，第四预设位置为滑座位于传送带和N+M个袋装物之间空档的正上方，第五预设位置为滑座位于传送带和N+M个袋装物之间的空档；安装座保持不动，控制车体向后移动，使得N+M个袋装物由滑座推落至码放位置。
在第二方面的一种可能的实现方式中，袋装物由传送机构推落至码放位置后，该方法还包括：控制承托座带动放置平台移动至码放位置的上方后，放置平台向下移动预设距离再复位，用于将刚推落至放置平台的袋装物压实。
第三方面，本申请实施例提供了一种袋装物码放装置，用于实现第二方面任一项所述的袋装物码放方法，袋装物码放装置包括：数据获取模块，用于获取袋装物在放置平台上的码放数量和码放规则，以及袋装物的码放位置；参数设定模块，基于码放数量、码放规则和码放位置设定装车机的动作参数，动作参数包括传送机构、导向机构和放置平台的位移参数，以及传送机构、导向机构和放置平台之间的动作顺序参数；码放作业模块，基于动作参数，装车机进行袋装物的码放作业。
第四方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如第二方面任一项所述的袋装物码放方法。
第五方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如第二方面任一项所述的袋装物码放方法。
第六方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第二方面中任一项所述的袋装物码放方法。
本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：
本申请实施例提供了用于袋装物码放的袋装物装车机，该装车机包括车体、放置平台、传送机构和导向机构。车体上设有第一伸缩装置和承托座，承托座分别与放置平台固定连接，与传送机构滑动连接，导向机构通过第二伸缩装置固定于传送机构上，因此，通过承托座带动放置平台、传送机构以及导向机构进行上下移动，使装车机位于合适的码放高度。在装车机进行袋装物的码放作业时，袋装物通过传送机构传送至放置平台，导向机构位于传送机构上方，按照码放规则调整袋装物在放置平台上的摆放位置，最后通过第二伸缩装置将导向机构带动至传送机构的前方，将按照码放规则码放整齐的袋装物推离放置平台，使袋装物掉落至码放位置，完成袋装物的自动码放作业。
本申请提供的装车机创新性地提供了一种适用于袋装物码放作业的自动化设备，导向机构能够调整袋装物在放置平台的摆放位置，可针对性地设置袋装物的码放规则，实现了对袋装物整齐、紧实的码放。同时，第二伸缩装置的收缩，减少了装车机所占用的空间，使装车机尤其适用于在车厢、库房等有限空间的袋装物码放，增加了袋装物的码放层数，提高了有限空间的空间利用率。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本说明书。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请一实施例提供的袋装物装车机的外形示意图；
图2是本申请一实施例提供的另一种袋装物装车机的外形示意图；
图3是本申请一实施例提供的传送机构的结构示意图；
图4是本申请一实施例提供的导向机构的结构示意图；
图5是本申请一实施例提供的导向机构的仰视示意图；
图6是本申请一实施例提供的另一种导向机构的仰视示意图；
图7是本申请一实施例提供的袋装物码放方法的流程示意图；
图8是本申请一实施例提供的装物码放规则示意图；
图9是本申请一实施例提供的袋装物的码放数量和码放规则的示意图；
图10是本申请一实施例提供的装车机移动到合适位置的示意图；
图11是本申请一实施例提供的导向机构调整袋装物的流程示意图；
图12是本申请一实施例提供的拨板位置转换示意图；
图13是本申请一实施例提供的第N袋装物传输至放置平台的流程示意图；
图14是本申请一实施例提供的另一种导向机构调整袋装物的流程示意图；
图15是本申请实施例提供的袋装物码放装置的结构示意图；
图16是本申请实施例提供的终端设备的结构示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明确，以下结合附图及实施例，对本申请进行详细说明。
本申请实施例提供了一种袋装物装车机，装车机通过导向机构调整袋装物在放置平台的摆放位置，针对性设置袋装物的码放规则，实现了袋装物整齐、紧实的码放，提高了有限空间的空间利用率。图1是本申请一实施例提供的袋装物装车机的外形示意图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分，应当理解的是，以下所描述的具体实施例仅用于解释本申请，并不用于限定本申请。
参照图1，袋装物装车机可以包括车体10、传送机构20、导向机构30和放置平台40。
在一些实施例中，车体10的顶部设有门型框架，门型框架的两侧分别设有第一伸缩装置11，第一伸缩装置11的伸缩端与承托座12连接，使得第一伸缩装置11能够带动承托座12上下移动。
可选的，图1示出的设于门型框架的第一伸缩装置11可以为油缸、气缸或其他伸缩装置，第一伸缩装置11的伸缩端向下延伸与承托座12连接。
可选的，设于门型框架的第一伸缩装置11还可以是螺杆结构的伸缩装置，第一伸缩装置11的伸缩端可以向上延伸与承托座12连接。本申请不对第一伸缩装置11的类型做进一步限定。
在一些实施例中，车体10的底部还可以设有行走部13，行走部13可以采用履带行走或车轮行走，用于在地面或车厢内的前后左右移动。因行走部13可以采用现有技术实现，故本申请不再赘述。
在一些实施例中，放置平台40沿水平方向固定设置于承托座12的前端，用于承接传送机构20传送的袋装物。
解释性的，当承托座12通过第一伸缩装置11上下移动时可以带动放置平台40同步上下移动，当承托座12通过行走部13进行前后移动时可以带动放置平台40同步前后移动。
在一些实施例中，传送机构20与承托座12连接，能够相对于承托座12沿前后方向滑动，用于将袋装物传送至放置平台40。
可选的，传送机构20可以和承托座12采用滑轨或气缸等滑动装置进行滑动连接，使传送机构20可以相对于承托座12进行前后方向的移动。
在一些实施例中，传送机构20两侧的前端还分别沿竖直方向设有第二伸缩装置21，第二伸缩装置21与导向机构30固定连接。
在一些实施例中，导向机构30的两端与第二伸缩装置21的伸缩端固定连接，第二伸缩装置21能够带动导向机构30位于传送机构20的前方或上方。
示例性的，如图1所示，当第二伸缩装置21伸出时，导向机构30位于传送机构20的上方。参照图2所示，当第二伸缩装置缩回时，导向机构30位于传送机构20的前方。
在一些实施例中，导向机构30能够将袋装物推离放置平台40掉落至码放位置。
示例性的，当导向机构30位于传送机构20的上方时，导向机构30和传送机构20间的空档，可使袋装物从传送机构20上顺利掉落至放置平台40上。
示例性的，当导向机构30位于传送机构20的前方，放置平台40的位置保持不变，传送机构20通过滑动装置带动导向机构30向前移动时，导向机构30可将摆放在放置平台40上的袋装物推离。
在一些实施例中，导向机构30还可以调整袋装物在放置平台40的摆放位置，具体地调整方式在下文中进行详述。
上述内容为对袋装物装车机的整体构成进行了说明，以下对袋装物装车机的主要部件进行详述。
图3示出了本申请一实施例提供的传送机构的结构示意图，参照图3，传送机构20可以包括安装座22、传送带23和第二伸缩装置21。
在一些实施例中，安装座22沿前后方向滑动连接于承托座11上，使得传送机构20可以在承托座12上进行前后方向的滑动。
在一些实施例中，传送带23设置于安装座22的顶部，使得传送带23可以在安装座22上滚动，用于向放置平台40传送袋装物。
在一些实施例中，第二伸缩装置21设置于安装座20前端的两侧，用于与导向机构30固定连接，第二伸缩装置21能够带动导向机构30沿竖直方向上下移动。
可选的，第三伸缩装置32可以为油缸、气缸或其他伸缩装置，本申请不再做进一步限定。
图4示出了本申请一实施例提供的导向机构的结构示意图，参照图4，导向机构30可以基座31、第三伸缩装置32、滑座33和拨板34。
在一些实施例中，基座31与第二伸缩装置21的伸缩端固定连接，第二伸缩装置21能够带动基座31沿竖直方向上下移动。第三伸缩装置32沿水平方向与基座31固定连接，第三伸缩装置32的伸缩端与滑座33固定连接，第三伸缩装置32能够带动滑座33沿水平方向前后移动。拨板34位于滑座33的下方，能够相对于滑座33沿水平方向左右滑动。
在一些实施例中，导向机构30还包括第四伸缩装置35，第四伸缩装置35设置于滑座33的下方，能够相对于滑座33沿水平方向左右滑动。
图5示出了本申请一实施例提供的导向机构的仰视示意图，参照图5，滑道331位于滑座33的下方，第四伸缩装置35通过滑道331与滑座33连接，使得第四伸缩装置能够在滑座33上沿左右方向滑动。
在一些实施例中，第四伸缩装置35的伸缩端与拨板34铰接，当第四伸缩装置35的伸缩端不进行伸缩，第四伸缩装置35在滑道331上左右移动时，能够带动拨板34同步移动。
在一些实施例中，图6示出了本申请一实施例提供的另一种导向机构的仰视示意图，参照图6，当第四伸缩装置35的伸缩端进行伸缩，能够带动拨板34从竖直放置转换为水平放置。
需要说明的是，拨板34处于竖直放置时，可以通过拨板34的左右滑动调整袋装物在放置平台40上的摆放位置，拨板34处于水平放置时，用以避让传送机构20向前运动产生的干涉。
在一些实施例中，如图1所示，放置平台40的前端设有水平向下倾斜的斜面，当传送机构20将袋装物推离放置平台40时，可使得袋装物的掉落更加顺畅，袋装物掉落至码放位置时袋装物的形状规整。
在一些实施例中，放置平台40的两侧还设有侧板，侧板不仅可以避免袋装物从两侧掉落，还可以和拨板34从两个方向对袋装物的两侧进行挤压，用以对袋装物进行整形，使码放的袋装物更加整齐、紧实，同时也提高码放空间的空间利用率。
以上为对袋装机装车机的结构的详述。
本申请实施例提供的袋装物装车机，通过车体10上的承托座11以及行走部13，可以带动传送机构20、导向机构30和放置平台40移动到适合的码放位置，传送带23将袋装物传送至放置平台40上，拨板34能够左右移动调整袋装物在放置平台40上的摆放位置，最后导向机构30通过第二伸缩装置21和第三伸缩装置32移动到袋装物的后方，将摆放整齐的袋装物推离放置平台40，使袋装物掉落至预设的码放位置。
本申请提供的装车机创新性地提供了一种适用于袋装物码放作业的自动化设备，导向机构能够调整袋装物在放置平台的摆放位置，可针对性地设置袋装物的码放规则，实现了对袋装物整齐、紧实的码放。同时，第二伸缩装置的收缩，减少了装车机所占用的空间，使装车机尤其适用于在车厢、库房等有限空间的袋装物码放，增加了袋装物的码放层数，提高了有限空间的空间利用率。
本申请还提供了一种袋装物码放方法，应用于上述的袋装物装车机。以下结合图1对袋装物码放方法进行详细说明。
图7是本申请一实施例提供的袋装物码放方法的流程示意图，参照图7，执行该方法可以包括步骤101至步骤103，详述如下：
在步骤101中，获取袋装物在放置平台上的码放数量和码放规则，袋装物的码放位置。
需要说明的是，为了便于描述，以下以集装箱作为应用场景对本申请公开的袋装物码放方法进行说明。
在一些实施例中，为了使袋装物可以整齐、紧实的码放在车厢内，不仅需要结合袋装物的体积和车厢的空间制定袋装物的码放数量，还需制定袋装物的码放层数和码放花型，以使在运输过程中码垛不易变形。因此，码放规则至少包括袋装物的码放层数和码放花型。
图8是本申请一实施例提供的装物码放规则示意图，参照图8所示，左右两个码垛的码放规则不同，左边的码垛先横向放置再竖向放置，右边的码垛先竖向放置再横向放置。
进一步的，可以结合放置平台的尺寸设定袋装物的码放数量以及码放规则。即，一个放置平台上可以同时摆放几个袋装物，这几个袋装物又应该怎么样摆放。图9是本申请一实施例提供的袋装物的码放数量和码放规则的示意图，参照图9所示，放置平台的码放数量可以8个袋装物，码放规则可以是3个横向放置，5个竖向放置。
在一些实施例中，袋装物的码放还需要根据车厢的空间确定袋装物的码放位置。码放位置至少包括袋装物的码放开始位置、码放结束为止。
在步骤102中，基于码放数量、码放规则以及码放位置设定装车机的动作参数。
在一些实施例中，基于放置平台的码放数量和码放规则以及车厢内的码放位置设定装车机的动作参数。
可选的，装车机的动作参数包括至少包括位移参数和动作顺序参数。
解释性的，位移参数至少包括传送机构、导向机构和放置平台的移动方向和移动距离。
解释性的，动作顺序参数至少包括传送机构、导向机构和放置平台之间的顺序参数。例如，传送机构先动作，将袋装物传送到放置平台后，导向机构再进行动作，对袋装物的摆放位置进行调整。
在步骤103中，基于动作参数，装车机进行袋装物的码放作业。
在一些实施例中，装车机基于在步骤102中的动作参数进行袋装物的码放作业。
示例性的，装车机的码放作业可以通过执行步骤1031至1033实现，详述如下：
在步骤1031中，装车机移动到合适位置。
在一些实施例中，装车机移动到合适位置可以通过步骤A1和步骤A2实现，具体为：
在步骤A1中，按照位移参数和动作顺序参数，控制承托座带动传送机构、导向机构和放置平台升降至预设高度，预设高度为放置平台位于码放位置上方的高度。
如上文所述，放置平台和承托座固定连接，传送机构和承托座前后滑动连接，导向机构和传送机构固定连接，当承托座升降时，会带动传送机构、导向机构和放置平台同时升降。
在步骤A2中，控制车体和安装座前后移动，使得放置平台较传送机构向前凸出第一长度，第一长度为放置平台承接第一行N个袋装物的预留长度。
车体通过行走部前后移动，传送机构的安装座和车体的承托座前后滑动，可使得放置平台较传送机构向前凸出第一长度。图10是本申请一实施例提供的装车机移动到合适位置的示意图，参照图10所示，放置平台位于码放位置的上方。
在步骤1032中，导向机构移动到合适位置。
在一些实施例中，控制滑座移动至第一预设位置，控制拨板由初始位置移动至第一位置，并将水平放置转换为竖直放置。
示例性的，第二伸缩装置的伸缩端伸长，使得基座带动滑座升高，第三伸缩装置的伸缩端伸长，使得滑座向前运动至第一预设位置，第一预设位置为滑座移动至袋装物能够顺利掉落至放置平台的位置。
进一步的，滑座移动至第一预设位置后，第四伸缩装置的伸缩端伸长使得拨板由水平放置转换为竖直放置，用于后续拨板对袋装物摆放位置的调整。
在步骤1033中，装车机的码放作业。
在一些实施例中，装车机的码放作业可以通过步骤B1至步骤B4实现，具体为：
在步骤B1中，控制传送机构，第一袋装物由传送机构传送至放置平台后，控制拨板由第一位置移动至第二位置，将第一袋装物拨动至第一摆放位置；第二袋装物由传送机构传送至放置平台后，控制拨板由第二位置移动至第三位置，将第二袋装物拨动至第二摆放位置；以此类推，控制拨板移动至第N位置，将第N-1袋装物拨动至第N-1摆放位置。图11示出了本申请一实施例提供的导向机构调整袋装物的流程示意图。
在步骤B2中，拨板由竖直放置转换为水平放置，并复位至初始位置。
图12是本申请一实施例提供的拨板位置转换示意图，参照图12，第四伸缩装置进行收缩，将拨板由竖直放置转换为水平放置，并通过第四伸缩装置在滑道的移动，将拨板复位至初始位置。拨板由竖直放置转换为水平放置，避免后续滑座通过第二伸缩装置下降时产生干涉。
在步骤B3中，第N袋装物由传送机构传送至放置平台。
图13是本申请一实施例提供的第N袋装物传输至放置平台的流程示意图，参照图13，根据动作参数，第N-1袋装物由拨板拨动至第N-1摆放位置后，预留出第N袋装物的摆放位置，第N带袋装物可直接从传送机构传送至放置平台。
在步骤B4中，导向机构将袋装物推离放置平台。
在一些实施例中，车体保持不动，控制安装座向后移动，使得放置平台较传送就够向前凸出第二长度，第二长度为滑座和N个袋装物放置在放置平台上的预留长度。控制第三伸缩装置收缩，带动滑座向后移动至第二预设位置，第二预设位置为滑座位于传送带和N个袋装物之间空档的正上方；控制第二伸缩装置收缩，带动滑座由第二预设位置向下移动至第三预设位置，第三预设位置为滑座位于传送带和N个袋装物之间的空档。安装座保持不动，控制车体向后移动，使得N个袋装物由滑座推离放置平台，滑落至码放位置。
一些实施例中，在步骤B1后，上述袋装物码放方法还可以包括步骤B5至步骤B10，参照图14，本申请一实施例提供的另一种导向机构调整袋装物的流程示意图，详述如下：
在步骤B5中，控制传送机构动作，使得第N袋装物由传送机构传送至放置平台；
在步骤B6中，车体保持不动，控制安装座向后移动，使得放置平台较传送机构向前凸出第三长度，并控制拨板移动至第二行第一位置。其中，第三长度为放置平台承接第一行N个袋装物和第二行M个袋装物的预留长度。
在步骤B7中，拨板依次将第二行M-1个袋装物拨动至相应的摆放位置。
在步骤B8中，拨板由竖直放置转换为水平放置，并复位至初始位置。
在步骤B9中，第二行第M袋装物由传送机构传送至放置平台。
在步骤B10中，导向机构将袋装物推离放置平台。
在一些实施例中，车体保持不动，控制安装座向后移动，使得放置平台较传送机构向前凸出第四长度，第四长度为滑座和N+M个袋装物放置在放置平台的预留长度。控制第三伸缩装置收缩，带动滑座向后移动至第四预设位置，第四预设位置为滑座位于传送带和N+M个袋装物之间空档的正上方。控制第二伸缩装置收缩，带动滑动由第四预设位置向下移动至第五预设位置，第五预设位置为滑座位于传送带和N+M个袋装物之间的空档。安装座保持不动，控制车体向后移动，使得N+M个袋装物由滑座推落至码放位置。
在一些实施例中，N个或N+M个袋装物由滑座推落至码放位置后，本申请提供的袋装物码放方法还包括：承托座带动放置平台移动至码放位置的上方后，放置平台向下移动预设距离再复位，用于将刚推落至放置平台的袋装物压实。
上述袋装物码放方法，基于袋装物的码放数量、码放规则以及码放位置，设定装车机的动作参数，通过车体、传送机构和导向机构的联动，实现了袋装物的自动码放，实现了袋装物整齐、紧实的码放，提高了车厢的空间利用率。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
对应于上文实施例所述的袋装物码放方法，图15示出了本申请实施例提供的袋装物码放装置200的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。
参见图15，本申请实施例中的袋装物码放装置可以包括数据获取模块201、参数设定模块202和码放作业模块203。
数据获取模块201，用于获取袋装物在放置平台上的码放数量和码放规则，以及袋装物的码放位置。
参数设定模块202，用于基于码放数量、码放规则和码放位置设定装车机的动作参数，动作参数包括传送机构、导向机构和放置平台的位移参数，以及传送机构、导向机构和放置平台之间的动作顺序参数。
码放作业模块203，用于基于动作参数，装车机进行袋装物的码放作业。
其中，基于动作参数，装车机进行袋装物的码放作业包括：按照位移参数和动作顺序参数，控制承托座带动传送机构、导向机构和放置平台升降至预设高度，预设高度为放置平台位于码放位置上方的高度；控制车体和安装座前后移动，使得放置平台较传送机构向前凸出第一长度，第一长度为放置平台承接第一行N个袋装物的预留长度；控制滑座移动至第一预设位置，控制拨板由初始位置移动至第一位置，并将拨板由水平放置转换为竖直放置，第一预设位置为滑座移动至袋装物能够顺利掉落至放置平台的位置；控制传送机构动作，第一袋装物由传送机构传送至放置平台后，控制拨板由第一位置移动至第二位置，将第一袋装物拨动至第一摆放位置，第二袋装物由传送机构传送至放置平台后，控制拨板由第二位置移动至第三位置，将第二袋装物拨动至第二摆放位置，以此类推，控制拨板移动至第N位置，将第N-1袋装物拨动至第N-1摆放位置；控制所述拨板由竖直放置转换为水平放置，并复位至初始位置；控制传送机构动作，使得第N袋装物由传送机构传送至放置平台；车体保持不动，控制安装座向后移动，使得放置平台较传送机构向前凸出第二长度，第二长度为滑座和N个袋装物放置在放置平台的预留长度；控制第三伸缩装置收缩带动滑座向后移动至第二预设位置，控制第二伸缩装置收缩带动滑座由第二预设位置向下移动至第三预设位置，第二预设位置为滑座位于传送带和N个袋装物之间空档的正上方，第三预设位置为滑座位于传送带和N个袋装物之间的空档；安装座保持不动，控制车体向后移动，使得N个袋装物由滑座推落至码放位置。
可选的，控制拨板移动至第N位置，将第N-1袋装物拨动至至第N-1摆放位置后，码放动作模块203还用于：控制传送机构动作，使得第N袋装物由传送机构传送至放置平台；车体保持不动，控制安装座向后移动，使得放置平台较传送机构向前凸出第三长度，控制拨板移动至第二行第一位置，第三长度为放置平台承接第一行N个袋装物和第二行M个袋装物的预留长度；控制拨板依次将第二行的M-1个袋装物拨动至相应的摆放位置；控制拨板由竖直放置转换为水平放置，并复位至初始位置；控制传送机构动作，使得第二行的第M袋装物由传送机构传送至放置平台；车体保持不动，控制安装座向后移动，使得放置平台较传送机构向前凸出第四长度，第四长度为滑座和N+M个袋装物放置在放置平台的预留长度；控制第三伸缩装置收缩带动滑座向后移动至第四预设位置，控制第二伸缩装置收缩带动滑座由第四预设位置向下移动至第五预设位置，第四预设位置为滑座位于传送带和N+M个袋装物之间空档的正上方，第五预设位置为滑座位于传送带和N+M个袋装物之间的空档；安装座保持不动，控制车体向后移动，使得N+M个袋装物由滑座推落至码放位置。
可选的，袋装物由传送机构推落至码放位置后，码放动作模块203还用于：控制承托座带动放置平台移动至码放位置的上方后，放置平台向下移动预设距离再复位，用于将刚推落至放置平台的袋装物压实。
需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本申请实施例还提供了一种终端设备，参见图16，该终端设备300可以包括：至少一个处理器310、存储器320，存储器320中储存可在至少一个处理器310上运行的计算机程序321，处理器310执行计算机程序321时实现上述任意各个方法实施例中的步骤，例如图7所示实施例中的步骤101至步骤103。或者，处理器310执行计算机程序321时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图15所示模块201至203的功能。
示例性的，计算机程序321可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器320中，并由处理器310执行，以完成本申请。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序段，该程序段用于描述计算机程序在终端设备300中的执行过程。
本领域技术人员可以理解，图16仅仅是终端设备的示例，并不构成对终端设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如输入输出设备、网络接入设备、总线等。
处理器310可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器 (Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列 (Field-Programmable Gate Array，FPGA) 或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
存储器320可以是终端设备300的内部存储单元，也可以是终端设备300的外部存储设备，例如插接式硬盘，智能存储卡（Smart Media Card，SMC），安全数字卡（SecureDigital，SD），闪存卡（Flash Card）等。存储器320用于存储计算机程序321以及终端设备300所需的其他程序和数据。存储器320还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
总线可以是工业标准体系结构（Industry Standard Architecture，ISA）总线、外部设备互连（Peripheral Component，PCI）总线或扩展工业标准体系结构（ExtendedIndustry Standard Architecture，EISA）总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现可实现上述袋装物码放方法各个实施例中的步骤。
本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在移动终端上运行时，使得移动终端执行时实现可实现上述袋装物码放方法各个实施例中的步骤。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random AccessMemory）、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种袋装物装车机，应用于袋装物的码放作业，其特征在于，包括：
车体，顶部设有门型框架，所述门型框架的两侧分别设有第一伸缩装置，所述第一伸缩装置的伸缩端与承托座连接，所述第一伸缩装置能够带动所述承托座上下移动；
放置平台，沿水平方向固定设置于所述承托座的前端，用于承接传送机构传送的袋装物；
所述传送机构，与所述承托座连接，能够相对于所述承托座沿前后方向滑动，用于将袋装物传送至所述放置平台，所述传送机构两侧的前端分别沿竖直方向设有第二伸缩装置，所述第二伸缩装置与导向机构固定连接；
所述导向机构，与所述第二伸缩装置的伸缩端固定连接，所述第二伸缩装置能够带动所述导向机构位于所述传送机构的前方或上方，用于调整袋装物在所述放置平台的摆放位置，并将袋装物推离所述放置平台掉落至码放位置；
所述传送机构还包括：
安装座，与所述承托座连接，能够相对于所述承托座沿前后方向滑动；
传送带，设置于所述安装座的顶部，用于向所述放置平台传送袋装物；
所述导向机构包括：
基座，与所述第二伸缩装置的伸缩端固定连接，所述第二伸缩装置能够带动所述基座上下移动；
第三伸缩装置，沿水平方向与所述基座固定连接，所述第三伸缩装置的伸缩端与滑座固定连接，所述第三伸缩装置能够带动所述滑座前后移动；
拨板，位于所述滑座的下方，能够相对于所述滑座沿水平方向左右滑动；
所述导向机构还包括第四伸缩装置；
所述第四伸缩装置设置于所述滑座的下方，能够相对于所述滑座沿水平方向左右滑动；
所述第四伸缩装置的伸缩端与所述拨板铰接，所述第四伸缩装置相对于所述滑座的左右滑动能够带动所述拨板同步移动，所述第四伸缩装置的伸缩能够带动所述拨板水平放置或竖直放置。
2.如权利要求1所述的袋装物装车机，其特征在于，所述放置平台的前端设有水平向下倾斜的斜面，所述放置平台的两侧设有侧板。
3.一种袋装物码放方法，其特征在于，应用于权利要求1或2所述的袋装物装车机，所述袋装物码放方法包括：
获取袋装物在放置平台上的码放数量和码放规则，以及袋装物的码放位置；
基于所述码放数量、所述码放规则和所述码放位置设定装车机的动作参数，所述动作参数包括传送机构、导向机构和放置平台的位移参数，以及所述传送机构、所述导向机构和所述放置平台之间的动作顺序参数；
基于所述动作参数，所述装车机进行袋装物的码放作业。
4.如权利要求3所述的袋装物码放方法，其特征在于，所述基于所述动作参数，装车机进行袋装物的码放作业包括：
按照所述位移参数和所述动作顺序参数，控制承托座带动所述传送机构、所述导向机构和所述放置平台升降至预设高度，所述预设高度为所述放置平台位于码放位置上方的高度；
控制车体和安装座前后移动，使得所述放置平台较所述传送机构向前凸出第一长度，所述第一长度为所述放置平台承接第一行N个袋装物的预留长度；
控制滑座移动至第一预设位置，控制拨板由初始位置移动至第一位置，并将所述拨板由水平放置转换为竖直放置，所述第一预设位置为滑座移动至袋装物能够顺利掉落至所述放置平台的位置；
控制所述传送机构动作，第一袋装物由所述传送机构传送至所述放置平台后，控制所述拨板由所述第一位置移动至第二位置，将第一袋装物拨动至第一摆放位置，第二袋装物由所述传送机构传送至所述放置平台后，控制所述拨板由所述第二位置移动至第三位置，将第二袋装物拨动至第二摆放位置，以此类推，控制所述拨板移动至第N位置，将第N-1袋装物拨动至第N-1摆放位置；
控制所述拨板由所述竖直放置转换为所述水平放置，并复位至所述初始位置；
控制所述传送机构动作，使得第N袋装物由所述传送机构传送至所述放置平台；
所述车体保持不动，控制所述安装座向后移动，使得所述放置平台较所述传送机构向前凸出第二长度，所述第二长度为所述滑座和N个袋装物放置在所述放置平台的预留长度；
控制第三伸缩装置收缩带动所述滑座向后移动至第二预设位置，控制第二伸缩装置收缩带动所述滑座由所述第二预设位置向下移动至第三预设位置，所述第二预设位置为所述滑座位于传送带和所述N个袋装物之间空档的正上方，所述第三预设位置为所述滑座位于所述传送带和所述N个袋装物之间的空档；
所述安装座保持不动，控制所述车体向后移动，使得N个袋装物由所述滑座推落至所述码放位置。
5.如权利要求4所述的袋装物码放方法，其特征在于，所述控制所述拨板移动至第N位置，将第N-1袋装物拨动至第N-1摆放位置后，所述方法还包括；
控制所述传送机构动作，使得第N袋装物由所述传送机构传送至所述放置平台；
所述车体保持不动，控制所述安装座向后移动，使得所述放置平台较所述传送机构向前凸出第三长度，控制所述拨板移动至第二行第一位置，所述第三长度为所述放置平台承接第一行N个袋装物和第二行M个袋装物的预留长度；
控制所述拨板依次将第二行的M-1个袋装物拨动至相应的摆放位置；
控制所述拨板由所述竖直放置转换为所述水平放置，并复位至所述初始位置；
控制所述传送机构动作，使得第二行的第M袋装物由所述传送机构传送至所述放置平台；
所述车体保持不动，控制所述安装座向后移动，使得所述放置平台较所述传送机构向前凸出第四长度，所述第四长度为所述滑座和N+M个袋装物放置在所述放置平台的预留长度；
控制所述第三伸缩装置收缩带动所述滑座向后移动至第四预设位置，控制所述第二伸缩装置收缩带动所述滑座由所述第四预设位置向下移动至第五预设位置，所述第四预设位置为所述滑座位于所述传送带和所述N+M个袋装物之间空档的正上方，所述第五预设位置为所述滑座位于所述传送带和所述N+M个袋装物之间的空档；
所述安装座保持不动，控制所述车体向后移动，使得N+M个袋装物由所述滑座推落至所述码放位置。
6.如权利要求4或5任一项所述的袋装物码放方法，其特征在于，所述袋装物由所述滑座推落至所述码放位置后，所述方法还包括：
控制所述承托座带动所述放置平台移动至所述码放位置的上方，所述放置平台向下移动预设距离再复位，用于将刚推落至所述放置平台的袋装物压实。
7.一种袋装物码放装置，其特征在于，用于实现如权利要求3-6任一项所述的袋装物码放方法，所述袋装物码放装置，包括：
数据获取模块，用于获取袋装物在放置平台上的码放数量和码放规则，以及袋装物的码放位置；
参数设定模块，基于所述码放数量、所述码放规则和所述码放位置设定装车机的动作参数，所述动作参数包括传送机构、导向机构和放置平台的位移参数，以及所述传送机构、所述导向机构和所述放置平台之间的动作顺序参数；
码放作业模块，基于所述动作参数，装车机进行袋装物的码放作业。
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2023
- 2023-05-06 CN CN202310502941.4A patent/CN116395423B/zh active Active
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