CN115557043A - 一种光伏组件绝缘小料放置贴标一体设备及工艺方法 - Google Patents

Abstract

本发明揭示了一种光伏组件绝缘小料放置贴标一体设备及工艺方法，其包括放卷模组、冲切模组、送料模组、裁断模组以及吸附模组，所述冲切模组、所述送料模组、所述裁断模组以及所述吸附模组依次连续设置；所述送料模组包括主动滚轮、位于所述主动滚轮正上方且与所述主动滚轮配合实现送料的从动滚轮以及驱动所述主动滚轮进行旋转的送料电机；所述裁断模组设置在所述送料模组的输出侧且包括支撑绝缘料带的下刀模、位于所述下刀模上方且与所述下刀模配合的上刀模以及驱动所述上刀模上下运动的第二气缸。本发明能够实现绝缘小料的高效供料以及高效放置，且保障引线位置得到精准的归正，同时还能实现自动贴标，满足工艺需求。

Description

一种光伏组件绝缘小料放置贴标一体设备及工艺方法

技术领域

本发明属于光伏组件生产技术领域，特别是涉及一种光伏组件绝缘小料放置贴标一体设备及工艺方法。

背景技术

光伏组件的生产工艺中，接引线位置处的EVA膜会有个缺口，以供引线穿过露出。为了填补EVA膜上的缺口，通常会采用绝缘小料覆盖在此缺口上，以防止层压过程中薄膜融化后其熔料受到挤压从该缺口中跑出来。绝缘小料在安置时需要穿过光伏组件上竖立的引线，而光伏组件上竖立的引线的姿态会有各种情况，并不会笔直的向上竖起，因此，在绝缘小料安置时需要对引线进行位置归正，使得绝缘小料在安置时，引线能够顺利的穿过绝缘小料上的穿孔，之后贴附在EVA膜表面上。

现有技术中专利公开号为CN114709296B公开了一种光伏组件绝缘小料安装机及安装方法，其包括切料组件、放置组件、机械手、引线校正机构以及拍照组件，切料组件包括送料机构、冲孔机构、压紧机构、裁剪机构、直线模组以及置料平台，持续输出若干绝缘小料于置料平台上；放置组件在机械手的移载驱动下吸附绝缘小料放置在光伏组件上，引线校正机构用于在放置绝缘小料时对引线进行矫正；拍照组件用于定位引线的位置。该安装机虽然实现了绝缘小料的快速自动安装，但存在以下问题：

1）切料组件中采用放卷端被动送料，料带的送料依靠直线模组与吸盘吸附料带向前拉动实现，每段绝缘小料的长度难以精准控制；

2）采用气动剪刀对绝缘小料进行裁剪，对于宽度稍微宽一点的小料则难以裁断；

3）绝缘小料在剪断后吸附至置料平台上的路径过长，绝缘小料的供应节拍长，绝缘小料供应不足，容易形成机械手等待现象，降低生产效率；

4）绝缘小料采用直线模组驱动置料平台在接料位置与供料位置之间移动，当置料平台移动至供料位置时，切料组件部分处于等待状态，此段时间是没有进行绝缘小料的裁切输出的，存在时间浪费；

5）引线校正机构中，插入至两根竖立引线之间的固定条和夹持引线的压条设置在同一个水平移载气缸上，压条相对于固定条仅在夹持方向（X轴方向）上存在相互运动，只能矫正引线在X轴方向上的位置，对于Y轴方向上的位置难以保障，存在绝缘小料安装失败的风险。

现由于光伏组件制程工艺的改变，需要在光伏组件的电池模组最外侧边缘的汇流条背面粘贴一个标签，以供进行生产信息的追溯，而上述绝缘小料安装机却无法实现，且现有技术中还没有一款既能实现光伏组件上绝缘小料自动安装又能实现标签自动粘贴的自动化设备。

因此，需要额外设计一款光伏组件绝缘小料放置贴标一体设备及工艺方法来解决上述技术问题。

发明内容

本发明的主要目的之一在于提供一种光伏组件绝缘小料放置贴标一体设备，能够实现绝缘小料的高效供料以及高效放置，且保障引线位置得到精准的归正，同时还能实现自动贴标，满足工艺需求。

本发明通过如下技术方案实现上述目的：一种光伏组件绝缘小料放置贴标一体设备，其包括组件输送单元、绝缘小料供料单元、放置机器人、第一相机检测模组与引线归正单元，还包括

标签打印输出单元；

输送单元，其一端延伸至所述绝缘小料供料单元的输出侧且另一端延伸至光伏组件的中部上方，承接所述绝缘小料供料单元输出的绝缘小料并输送至所述放置机器人的工作范围内；

电池模组抬起单元，用于将光伏组件上电池模组的一侧边缘区段向上抬起；以及

贴标单元，其在所述标签打印输出单元的输出侧夹持标签并贴附到光伏组件上；

所述标签打印输出单元与所述绝缘小料供料单元分别设置在所述组件输送单元的左右两侧，所述输送单元、所述放置机器人、所述第一相机检测模组、所述引线归正单元、所述电池模组抬起单元以及所述贴标单元位于所述组件输送单元上方空间。

本发明的另一目的在于提供一种光伏组件绝缘小料放置贴标工艺方法，基于所述光伏组件绝缘小料放置贴标一体设备实现，且包括以下步骤：

S1、光伏组件通过所述组件输送单元输送到位；

S2、所述第一相机检测模组从上方和侧方同时获取引线的多维位置信息；

S3、所述引线归正单元根据所述步骤S2中获取的引线的多维位置信息执行引线归正动作；

S4、在所述步骤S1~所述步骤S3进行的过程中，所述绝缘小料供料单元重复裁切出恒定长度的且带有穿孔的若干绝缘小料，并将其吸附搬运到所述输送单元上输送至光伏组件中部区段上方；

S5、所述放置机器人从所述输送单元上一次性吸附多片绝缘小料，依次放置到对应的光伏组件缺口位置，完成绝缘小料放置动作；

S6、在所述步骤S1~所述步骤S5进行的过程中，所述标签打印输出单元重复输出标签，所述电池模组抬起单元与所述贴标单元配合执行贴标动作。

与现有技术相比，本发明一种光伏组件绝缘小料放置贴标一体设备及工艺方法的有益效果在于：

1）通过巧妙的设计引线归正单元的结构，并配合合理的引线归正动作，能够在绝缘小料放置前对引线进行精准的位置归正，保障其在XY平面内的位置精准度，为绝缘小料的顺利放置提供保障；具体的利用中间定位块与两侧的活动定位夹板的配合，通过活动定位夹板进行夹持动作，实现对引线X轴方向上的归正，并同时与中间定位块共同围绕形成一个封闭的矩形腔体，用于限定引线活动范围，然后再驱动活动定位夹板沿Y轴方向移动，逐渐缩小该矩形腔体的尺寸，进而限定引线的Y轴方向位置，实现精准归正；

2）通过配置标签打印输出单元、电池模组抬起单元以及贴标单元，实现了标签的自动打印输出、电池模组的抬起以便放置标签在电池模组下方以及标签的自动翻转倒贴动作；具体的在贴标单元中巧妙的设计实现标签夹爪翻转的结构，一方面提高标签位置移动的效率，另一方面实现了标签的翻转以便实现倒贴；在电池模组抬起单元中设置压紧组件在电池模组放下的同时压持电池模组最外侧边缘的汇流条，以便加强标签的粘贴牢固度；配合标签夹爪的扁平片状结构设计，最大程度的减小标签主体与标签夹持端的变形幅度，保障标签夹爪撤离后标签的粘贴位置不会发生偏移，从而保证标签粘贴位置精准。

附图说明

图1为本发明实施例的立体结构示意图；

图2为本发明实施例的俯视结构示意图；

图3为本发明实施例的前视结构示意图；

图4为本发明实施例中组件输送单元的结构示意图；

图5为本发明实施例中组件输送单元的部分结构示意图；

图6为本发明实施例中组件输送单元与输送单元的部分结构示意图；

图7为本发明实施例中输送单元与放置机器人的结构示意图；

图8为本发明实施例中放置机器人的部分结构示意图；

图9为本发明实施例中引线归正单元的结构示意图；

图10为本发明实施例中归正模组的结构示意图；

图11为本发明实施例中中间定位块与活动定位夹板的局部结构示意图；

图12为本发明实施例中贴标单元与电池模组抬起单元的结构示意图；

图13为本发明实施例中标签夹爪的结构示意图；

图14为本发明实施例中电池模组抬起单元的部分结构示意图；

图15a~15d为本发明实施例中引线归正的步骤流程示意图；

图中数字表示：

100-光伏组件绝缘小料放置贴标一体设备；200-光伏组件；300-绝缘小料；400-引线；

1-组件输送单元；

2-绝缘小料供料单元，21-放卷模组，211-主动放卷组件，212-恒定张力控制组件，213-导向滚轮组，22-冲切模组，221-底模，222-冲孔刀，223-第一气缸，23-送料模组，231-主动滚轮，232-从动滚轮，233-第一电机，24-裁断模组，241-下切刀，242-上切刀，243-第二气缸，25-吸附模组，251-第三气缸，252-第一支撑板，253-第四气缸，254-第一吸附块，26-接料平台；

3-标签打印输出单元；

4-输送单元，41-第二电机，42-输送带，43-第二相机检测模块，44-NG料盒；

5-放置机器人，51-多轴机器人，52-第二吸附块，53-吸附单元，54-气路滑环；

6-第一相机检测模组，61-第一相机，62-第二相机；

7-引线归正单元，71-滑轨，72-归正模组，721-第二支撑板，722-第三电机，723-第五气缸，724-第三支撑板，725-第六气缸，726-压持组件，7261-压持件，727-第四支撑板，728-中间定位块，7281-第一Y端限位块，7282-第一限位面，7283-第三限位面，7284-第一嵌入凹槽，7285-尖锥部，729-第七气缸，7210-第五支撑板，7211-第八气缸，7212-活动定位夹板，72121-第二Y端限位块，72122-第二限位面，72123-第四限位面，72124-第二嵌入凹槽；

8-电池模组抬起单元，81-第十二气缸，82-第六支撑板，83-第九气缸，84-第十支撑板，85-吸附组件，86-压紧组件，861-第十一气缸，862-按压件，87-第三相机；

9-贴标单元，91-第四电机，92-第七支撑板，93-第五电机，94-第八支撑板，95-第六电机，96-第九支撑板，97-第七电机，98-第八电机，99-旋转板，910-第十气缸，911-标签夹爪；

10-机架，101-第一支撑台，102-第二支撑台，103-第一横梁，104-第二横梁。

具体实施方式

实施例一：

请参照图1-图15d，本实施例为一种光伏组件绝缘小料放置贴标一体设备100，其包括输送光伏组件200的组件输送单元1、位于组件输送单元1右侧的绝缘小料供料单元2、位于组件输送单元1左侧的标签打印输出单元3、位于组件输送单元1上方空间且从右至左依次设置的输送单元4、放置机器人5、第一相机检测模组6、引线归正单元7、电池模组抬起单元8以及贴标单元9。绝缘小料供料单元2用于高效的输出同等长度的且冲切有穿孔的绝缘小料300；标签打印输出单元3用于自动打印出包含有设定信息的标签；输送单元4的一端延伸至绝缘小料供料单元2的输出侧且另一端延伸至光伏组件的中部上方，用于承接绝缘小料供料单元2输出的绝缘小料并输送至放置机器人5的工作范围内；放置机器人5用于从输送单元4上一次性吸附三个绝缘小料分别安装到光伏组件上的三个缺口处；第一相机检测模组6一方面用于拍取引线的位置以便绝缘块能够套入引线上；另一方面用于获取引线的位置以便能够对引线进行归正；引线归正单元7用于根据第一相机检测模组6获取的引线位置信息矫正引线的X方向位置和Y方向的位置；电池模组抬起单元8用于将光伏组件上的电池模组一侧边缘区段向上抬起，以便贴标单元9能够将标签贴附在电池模组最外侧汇流条的背面上；贴标单元9用于在标签打印输出单元3的输出侧夹持标签并贴附到光伏组件上。

为了满足高速的绝缘小料的供应，并适用于各种不同宽度的绝缘料带的裁切，本实施例对绝缘小料供料单元2进行了改进设计。具体为：绝缘小料供料单元2包括放卷模组21、冲切模组22、送料模组23、裁断模组24以及吸附模组25，冲切模组22、送料模组23、裁断模组24以及吸附模组25依次连续设置。放卷模组21主要用于实现主动放卷动作，其包括主动放卷组件211、恒定张力控制组件212以及若干导向滚轮组213。冲切模组22用于等间距在绝缘料带上冲切出引线套孔，在绝缘小料安装时套入引线，其包括底模221、冲孔刀222以及驱动冲孔刀222上下运动的第一气缸223。送料模组23主要用于精准的控制绝缘料带的输送，以保障绝缘料带以恒定长度周期性的向前输送至裁断模组24内，其包括主动滚轮231、设置在主动滚轮231上方且与主动滚轮231配合夹持绝缘料带滚动输送的从动滚轮232以及驱动主动滚轮231进行旋转运动的第一电机233。裁断模组24主要用于将绝缘料带裁切为一段一段的绝缘小料，为了提高其通用性，适用于更多宽度尺寸的绝缘料带裁切，本实施例中裁断模组24包括下切刀241、上切刀242以及驱动上切刀242上下运动的第二气缸243。裁断模组24的输出侧设置有承接裁切下来的绝缘小料的接料平台26。吸附模组25包括第三气缸251、受第三气缸251驱动进行左右移动的第一支撑板252、固定在第一支撑板252上的第四气缸253以及受第四气缸253驱动进行上下运动的第一吸附块254。

本实施例中，输送单元4的一端延伸至接料平台26的外侧，吸附模组25吸附接料平台26上的绝缘小料300搬运放置到输送单元4上；由于输送单元4挨着接料平台26设置，缩短了吸附模组25搬运的路径，提高了绝缘小料的供给效率。绝缘小料在输送单元4上，可以形成一定的缓存量，以供放置机器人5频繁高效的拾取，满足更高节拍的生产需求。本实施例通过设置送料模组23，采用第一电机233驱动主动滚轮232与从动滚轮231配合，根据所需长度精准的将绝缘料带等距离的向前输送，以保障冲切模组22在绝缘料带上等间距的成型出穿孔，并保障后续裁断模组24裁切出恒定长度的绝缘小料。本实施例中的裁断模组24采用上下切刀的形式实现绝缘小料的裁切，能够满足更宽尺寸范围内的绝缘料带的裁切，提高了通用性与可靠性。

组件输送单元1上配置有对光伏组件长边归正的长边归正模组（图中未标示）以及对光伏组件短边归正的短边归正模组（图中未标示）。本实施例中，光伏组件以长边在前输入本设备。在其他实施例中，也可以以短边在前输入本设备。

标签打印输出单元3为现有模块，可直接从市面上购买获得，其配置为根据设定的信息要求生成条码或二维码打印在贴纸上形成包含有特定信息的标签，并自动输出。

输送单元4采用输送带的形式，其包括第二电机41以及受第二电机41驱动进行循环输送的输送带42，在输送带42的末段形成有供料区域，所述供料区域的上方设置有第二相机检测模块43。第二相机检测模块43为电连接上位机的拍照相机，其一方面用于获取绝缘小料在输送带42上的准确位置，以便放置机器人5能够精准的拾取绝缘小料；另一方面检测绝缘小料的尺寸和冲切的穿孔位置、穿孔尺寸大小是否合格。输送带42对应于供料区域处一旁设置有NG料盒44，若检测到绝缘小料不合格，则由放置机器人5拾取放置到NG料盒44中。

放置机器人5包括多轴机器人51以及设置在所述多轴机器人51活动末端的第二吸附块52，第二吸附块52上设置有三个吸附单元53且相互之间呈水平90°垂直设置；第二吸附块52通过气路滑环54设置在多轴机器人51的输出轴上，以便实现内部通气至第二吸附块52中。

第一相机检测模组6包括从上方对光伏组件上的引线区域进行拍照的第一相机61以及从侧方对光伏组件上的引线进行拍照的第二相机62。第一相机61用于获取绝缘小料的位置、获取引线的平面位置以及对放置于光伏组件上的绝缘小料的放置位置和状态进行检测；第二相机62用于从侧方获取引线的竖立位置，以便引线归正单元7对引线进行归正。

本实施例中还包括机架10，机架10形成有呈上下分布的第一支撑台101与第二支撑台102，组件输送单元1设置在所述第二支撑台102上，输送单元4、放置机器人5、引线归正单元7、电池模组抬起单元8以及贴标单元9均设置在第一支撑台101上。第一支撑台101上设置有与组件输送单元1输送方向平行的第一横梁103以及第二横梁104，放置机器人5设置在第一横梁103上；第二相机62设置在第一横梁103上，引线归正单元7设置在第二横梁104上且与第二相机62相对设置。

引线归正单元7包括设置在第二横梁104上的滑轨71与齿条（图中未标示）、滑动设置在滑轨71上且与所述齿条配合进行主动移载的若干归正模组72。本实施例中，归正模组72设置有三个。归正模组72包括滑动设置在滑轨71上的第二支撑板721、固定在第二支撑板721上的第三电机722、受第三电机722驱动进行旋转运动的且与所述齿条配合传动的齿轮（图中未标示）、固定在第二支撑板721上的第五气缸723、受第五气缸723驱动进行上下运动的第三支撑板724、固定在第三支撑板724上的第六气缸725与一对压持组件726、受第六气缸725驱动进行左右运动的第四支撑板727、固定在第四支撑板727上的且插入至两个竖立引线400之间的中间定位块728、固定在第四支撑板727上的第七气缸729、受第七气缸729驱动进行左右运动的第五支撑板7210、固定在第五支撑板7210上的第八气缸7211、以及受第八气缸7211驱动进行张开与靠拢运动的且位于中间定位块728相对两侧的活动定位夹板7212。

本实施例在引线归正单元7中设置三个独立控制运动的归正模组72，以同时对三行汇流条端部的引线进行同步的归正，提高引线归正效果。归正模组72中，压持组件726包括位于两个活动定位夹板7212外侧的一对压持件7261，压持件7261为未连接气源的橡胶吸嘴，用于压持住光伏组件上的汇流条主体，防止在汇流条端部竖起的引线进行归正时带动汇流条，保障引线归正后位置的统一性与精准性。两个活动定位夹板7212位于中间定位块728的相对两侧，在X方向上相互靠拢贴近中间定位块728，与中间定位块728配合对两根引线进行归正。

为了保障引线归正后在Y轴方向上的位置精准，本实施例对中间定位块728以及活动定位夹板7212的结构进行了设计，并对引线的归正动作流程进行了优化设计，以保障引线归正的精准度与可靠性。具体的，中间定位块728具有相对的第一侧表面与第二侧表面，两个活动定位夹板7212分别面朝所述第一侧表面、所述第二侧表面设置；所述第一侧表面与所述第二侧表面上均设置有一个水平向外延伸凸出的第一Y端限位块7281，第一Y端限位块7281的前端表面形成在Y轴方向上对引线一侧进行限位的第一限位面7282，活动定位夹板7212面朝所述第一侧表面或所述第二侧表面的表面上设置有一个水平向外延伸凸出的第二Y端限位块72121，第二Y端限位块72121的后端表面形成在Y轴方向上对引线另一侧进行限位的第二限位面72122。所述第一侧表面与所述第二侧表面形成有在X轴方向上对引线一侧的第三限位面7283，活动定位夹板7212面朝所述第一侧表面或所述第二侧表面的表面形成有在X轴方向上对引线另一侧进行限位的第四限位面72123。

由于引线非常薄，要实现对引线在X轴方向上的位置归正，则所述第三限位面7283与第四限位面72123需要贴合得非常近，但由于第二Y端限位块72121为凸出结构，因此，为了实现第三限位面7283与第四限位面72123相互贴近至相距一个引线厚度的距离，在所述第一侧表面和所述第二侧表面上设置有供第二Y端限位块72121插入形成相互嵌合结构的第一嵌入凹槽7284。

为了实现对引线在Y轴方向上的位置归正，本实施例将活动定位夹板7212整体设置在一个第七气缸729上，通过第七气缸729驱动活动定位夹板7212整体相对于中间定位块728在Y轴方向上进行移动，通过第一限位面7282和第二限位面72122相互靠拢在Y轴方向上对引线的两侧进行限位。在第一限位面7282和第二限位面72122相互靠拢的过程中，为了防止引线在X轴方向上发生移位，本实施例对活动定位夹板7212在Y轴方向上进行了加宽设计，使得第四限位面72123在Y轴方向上更长，当活动定位夹板7212贴近中间定位块728时，第一限位面7282、第二限位面72122、第三限位面7283以及第四限位面72123可以围绕形成两个矩形封闭腔体，然后在Y轴方向上缩小该矩形封闭腔体的尺寸，最终实现对引线XY平面方向上的位置归正。为了在活动定位夹板7212相对于中间定位块728在Y轴方向上进行移动时，保持矩形封闭腔体的结构形式，第四限位面72123上设置有供第一Y端限位块7281插入形成相互嵌合结构的第二嵌入凹槽72124。

为了保障中间定位块728能够顺利有效的插入到两个竖立引线之间，中间定位块728的自由端形成有尖锥部7285。

电池模组抬起单元8包括第十二气缸81、受第十二气缸81驱动进行水平移动的第六支撑板82、固定在第六支撑板82上的第九气缸83、受第九气缸83驱动进行上下运动的第十支撑板84、安装在第十支撑板84上的吸附组件85以及压紧标签的压紧组件86，压紧组件86包括固定在第十支撑板84上的第十一气缸861以及受第十一气缸861驱动进行上下运动的按压件862。本实施例中，按压件862为未连接气源的橡胶吸嘴，在其他实施例中，按压件862也可以采用橡胶块或滚轮等结构。在光伏组件的贴标区域上方还设置有对电池模组边缘进行拍照获取精准贴标位置的第三相机87。通过吸附组件85吸附电池模组的一段边缘区段，然后向上移动将其抬起，露出组件玻璃与电池模组之间的空间，以便顺利的将标签贴附在设定的位置。第十二气缸81用于为第三相机87拍照时进行让位。

为了提高贴标效率，缩短路径移载所需的时间，本实施例对贴标单元9进行了优化设计。具体的，贴标单元9包括第四电机91、受第四电机91驱动进行左右移动的第七支撑板92、固定在第七支撑板92上的第五电机93、受第五电机93驱动进行前后运动的第八支撑板94、固定在第八支撑板94上第六电机95、受第六电机95驱动进行上下运动的第九支撑板96、固定在第九支撑板96上的第七电机97、受第七电机97驱动绕Z轴旋转的第八电机98、受第八电机98驱动绕水平轴进行旋转的旋转板99、固定在旋转板99上的第十气缸910、受第十气缸910驱动进行张开或夹持动作的标签夹爪911。通过设置第八电机98，采用旋转的方式一方面实现标签夹爪911快速的位置切换，可以有效的缩短直线移载时间，另一方面能够实现标签正反面的状态切换，让标签的有胶面面朝上，以便后续粘贴到电池模组边缘汇流条的背面；通过设置第七电机97，驱动标签夹爪911绕Z轴旋转，可以实现标签贴附方向的调整，以适用于不同方向的标签贴附，提高通用性。

由于标签是反过来粘贴在电池模组最外侧边缘汇流条的背面的，因此，本实施例通过设置电池模组抬起单元8将电池模组向上抬起，露出电池模组与组件玻璃底板之间的空间，以便放入标签于该空间中并位于电池模组的下方；另外，标签只有在电池模组放下与组件玻璃底板构成对标签的夹持状态时才能实现与电池模组背面的正式贴合，在此过程中，标签会被电池模组下压移动一段距离，而标签夹爪911会夹持标签的一端保持在电池模组与组件玻璃底板之间设定高度位置，若标签主体相对于标签夹爪911的夹持端发生较大幅度的下落，则标签位置可能会发生位置偏移，在标签夹爪911撤走后标签粘贴的位置不准确。因此为了接近该技术问题，本实施例将标签夹爪911设计成薄片结构，以使得标签夹爪911夹持标签能够最大程度的贴近组件玻璃底板表面，尽量减小标签主体相对于夹持端的变形高度差，保障标签夹爪911撤离后标签粘贴位置的精准度。

本实施例还提供了一种光伏组件绝缘小料放置贴标工艺方法，其包括以下步骤：

S1、光伏组件通过组件输送单元1输送到位，并通过长边归正模组与短边归正模组对光伏组件四周位置进行限位归正；

S2、第一相机检测模组6从上方和侧方同时获取引线的多维位置信息；

S3、引线归正单元7根据步骤S2中获取的引线的多维位置信息执行引线归正动作，对光伏组件上的所有引线进行同步的位置归正；所述引线归正动作包括：

S31、利用第二相机62获取两个竖立引线接近引线根部在X轴方向上的位置，利用第一相机61获取两个竖立引线在X轴方向和Y轴方向上的位置；

S32、驱动中间定位块728在Y轴方向上与引线错位且互不干涉的Y轴位置上沿X轴方向移动至两个引线中间对应位置，然后下降至设定高度，同时两个压持件7261压持住两条汇流条本体；

S33、驱动中间定位块728沿Y轴方向移动插入至两个竖立引线之间；

S34、驱动两个活动定位夹板7212从中间定位块728的两侧贴近中间定位块728，第一限位面7282、第二限位面72122、第三限位面7283以及第四限位面72123共同围绕形成两个矩形封闭腔体，两个引线分别被限制在两个所述矩形封闭腔体内；利用第三限位面7283与第四限位面72123贴近引线X轴方向上的两侧表面实现引线在X轴方向上的位置归正；此时，第二Y端限位块72121嵌入至第一嵌入凹槽7284中；

S35、驱动两个活动定位夹板7212沿Y轴进行移动，第一限位面7282与第二限位面72122逐渐靠近贴近引线在Y轴方向上的两侧，第一Y端限位块7281逐渐嵌入到第二嵌入凹槽72124中，同时第二Y端限位块72121在第一嵌入凹槽7284滑动，所述矩形封闭腔体在Y轴方向上的尺寸逐渐被缩小，利用第一限位面7282与第二限位面72122实现引线在Y轴方向上的位置归正，完成引线的精准归正；

S4、在步骤S1~步骤S3进行的过程中，绝缘小料供料单元2重复裁切出恒定长度的且带有穿孔的若干绝缘小料，并通过吸附模组25将裁切下来的绝缘小料吸附搬运到输送单元4上输送至光伏组件中部区段上方；

S5、放置机器人5从输送单元4上一次性吸附三片绝缘小料，依次放置到对应的组件缺口位置，在放置时，此时引线已归正到位，吸附单元53首先吸附绝缘小料套入到引线上，引线上端穿过绝缘小料上的穿孔，然后引线归正单元7中的中间定位块728和活动定位夹板7212撤离，吸附单元53吸附绝缘小料下降至引线根部，将其贴附至光伏组件上，完成绝缘小料放置动作；

S6、在步骤S1~步骤S5进行的过程中，标签打印输出单元3重复输出包含有设定信息的标签，电池模组抬起单元8与贴标单元9配合执行贴标动作，所述贴标动作包括：

S61、第三相机87对电池模组贴标位置进行拍照；

S62、电池模组抬起单元8中的吸附组件85根据步骤S61中获取的贴标位置移动至电池模组上方，然后吸附电池模组的一侧边缘区段将其向上抬起；

S63、贴标单元9中的标签夹爪911从标签打印输出单元3的输出端夹持一个标签翻转180°使得有胶面朝上，然后移动至电池模组与组件玻璃底板之间的空间，并贴近组件玻璃底板表面将标签保持在贴标位置上方；

S64、吸附组件85吸附电池模组放下，同时压紧组件86中的按压件862下压电池模组的贴标位置，标签夹爪911微微张开并水平向外移动，撤销对标签的夹持同时撤离贴标位置，使得标签从标签夹爪911上脱离，待标签夹爪911完全撤离后，压紧组件86撤离，吸附组件85归位，完成贴标动作。

由于标签通过标签夹爪911夹持实现位置变化，且标签的一面为有胶面，在粘贴时，标签的有胶面是朝上面朝电池模组的背面的，因此，在电池模组放下与标签进行贴合时需要利用标签夹爪911保持住标签的位置，待标签完全贴附到电池模组背面后才能撤走标签夹爪911，使得标签从标签夹爪911上脱离，不然若撤走标签夹爪911则会带走标签，导致贴标失败。

以上所述的仅是本发明的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (13)

1.一种光伏组件绝缘小料放置贴标一体设备，其包括组件输送单元、绝缘小料供料单元、放置机器人、第一相机检测模组与引线归正单元，其特征在于：还包括

标签打印输出单元；

输送单元，其一端延伸至所述绝缘小料供料单元的输出侧且另一端延伸至光伏组件的中部上方，承接所述绝缘小料供料单元输出的绝缘小料并输送至所述放置机器人的工作范围内；

电池模组抬起单元，用于将光伏组件上电池模组的一侧边缘区段向上抬起；以及

贴标单元，其在所述标签打印输出单元的输出侧夹持标签并贴附到光伏组件上；

所述标签打印输出单元与所述绝缘小料供料单元分别设置在所述组件输送单元的左右两侧，所述输送单元、所述放置机器人、所述第一相机检测模组、所述引线归正单元、所述电池模组抬起单元以及所述贴标单元位于所述组件输送单元上方空间。

2.如权利要求1所述的光伏组件绝缘小料放置贴标一体设备，其特征在于：所述绝缘小料供料单元包括沿绝缘料带输送路径依次连续设置的放卷模组、冲切模组、送料模组、裁断模组以及吸附模组。

3.如权利要求2所述的光伏组件绝缘小料放置贴标一体设备，其特征在于：所述送料模组包括主动滚轮、设置在所述主动滚轮上方且与所述主动滚轮配合的从动滚轮以及驱动所述主动滚轮进行旋转运动的第一电机；

所述裁断模组包括下切刀、上切刀以及驱动所述上切刀上下运动的第二气缸；

所述吸附模组包括第三气缸、受所述第三气缸驱动进行左右移动的第一支撑板、固定在所述第一支撑板上的第四气缸以及受所述第四气缸驱动进行上下运动的第一吸附块；

所述裁断模组的输出侧设置有承接裁切下来的绝缘小料的接料平台，所述输送单元的一端延伸至所述接料平台的外侧。

4.如权利要求1所述的光伏组件绝缘小料放置贴标一体设备，其特征在于：所述输送单元包括第二电机以及受所述第二电机驱动进行循环输送的输送带，所述输送带的末段形成有供料区域，所述供料区域的上方设置有第二相机检测模块；所述输送带对应于所述供料区域一旁设置有NG料盒。

5.如权利要求1所述的光伏组件绝缘小料放置贴标一体设备，其特征在于：所述放置机器人包括多轴机器人以及设置在所述多轴机器人活动末端的第二吸附块，所述第二吸附块上设置有三个吸附单元。

6.如权利要求1所述的光伏组件绝缘小料放置贴标一体设备，其特征在于：所述第一相机检测模组包括从上方对光伏组件上的引线区域进行拍照的第一相机以及从侧方对光伏组件上的引线进行拍照的第二相机。

7.如权利要求1所述的光伏组件绝缘小料放置贴标一体设备，其特征在于：所述引线归正单元包括滑轨与齿条、滑动设置在所述滑轨上且与所述齿条配合进行主动移载的若干归正模组；

所述归正模组包括滑动设置在所述滑轨上的第二支撑板、固定在所述第二支撑板上的第三电机、受所述第三电机驱动进行旋转运动的且与所述齿条配合传动的齿轮、固定在所述第二支撑板上的第五气缸、受所述第五气缸驱动进行上下运动的第三支撑板、固定在所述第三支撑板上的第六气缸与一对压持组件、受所述第六气缸驱动进行左右运动的第四支撑板、固定在所述第四支撑板上的且插入至两个竖立引线之间的中间定位块、固定在所述第四支撑板上的第七气缸、受所述第七气缸驱动进行左右运动的第五支撑板、固定在所述第五支撑板上的第八气缸、以及受所述第八气缸驱动进行张开与靠拢运动的且位于所述中间定位块相对两侧的活动定位夹板；

所述中间定位块具有相对的第一侧表面与第二侧表面，两个所述活动定位夹板分别面朝所述第一侧表面、所述第二侧表面设置；所述第一侧表面与所述第二侧表面上均设置有一个水平向外延伸凸出的第一Y端限位块，所述第一Y端限位块的前端表面形成在Y轴方向上对引线一侧进行限位的第一限位面，所述活动定位夹板面朝所述第一侧表面或所述第二侧表面的表面上设置有一个水平向外延伸凸出的第二Y端限位块，所述第二Y端限位块的后端表面形成在Y轴方向上对引线另一侧进行限位的第二限位面；所述第一侧表面与所述第二侧表面形成有在X轴方向上对引线一侧的第三限位面，所述活动定位夹板面朝所述第一侧表面或所述第二侧表面的表面形成有在X轴方向上对引线另一侧进行限位的第四限位面。

8.如权利要求7所述的光伏组件绝缘小料放置贴标一体设备，其特征在于：所述第一侧表面和所述第二侧表面上设置有供所述第二Y端限位块插入形成相互嵌合结构的第一嵌入凹槽；所述第四限位面上设置有供所述第一Y端限位块插入形成相互嵌合结构的第二嵌入凹槽；

所述活动定位夹板贴近所述中间定位块时，所述第一限位面、所述第二限位面、所述第三限位面以及所述第四限位面共同围绕形成两个矩形封闭腔体，同一处引线区域内的两个竖立的引线分别被限制在所述两个矩形封闭腔体内；所述中间定位块的自由端形成有尖锥部。

9.如权利要求1所述的光伏组件绝缘小料放置贴标一体设备，其特征在于：所述电池模组抬起单元包括第十二气缸、受所述第十二气缸驱动进行水平移动的第六支撑板、固定在所述第六支撑板上的第九气缸、受所述第九气缸驱动进行上下运动的第十支撑板、安装在所述第十支撑板上的吸附组件以及压紧标签的压紧组件，所述压紧组件包括固定在所述第十支撑板上的第十一气缸以及受所述第十一气缸驱动进行上下运动的按压件；在光伏组件的贴标区域上方还设置有第三相机。

10.如权利要求1所述的光伏组件绝缘小料放置贴标一体设备，其特征在于：所述贴标单元包括第四电机、受所述第四电机驱动进行左右移动的第七支撑板、固定在所述第七支撑板上的第五电机、受所述第五电机驱动进行前后运动的第八支撑板、固定在所述第八支撑板上第六电机、受所述第六电机驱动进行上下运动的第九支撑板、固定在所述第九支撑板上的第七电机、受所述第七电机驱动绕Z轴旋转的第八电机、受所述第八电机驱动绕水平轴进行旋转的旋转板、固定在所述旋转板上的第十气缸、受所述第十气缸驱动进行张开或夹持动作的标签夹爪；所述标签夹爪为薄片结构。

11.一种光伏组件绝缘小料放置贴标工艺方法，其特征在于：基于如权利要求7所述光伏组件绝缘小料放置贴标一体设备实现，且包括以下步骤：

S1、光伏组件通过所述组件输送单元输送到位；

S2、所述第一相机检测模组从上方和侧方同时获取引线的多维位置信息；

S3、所述引线归正单元根据所述步骤S2中获取的引线的多维位置信息执行引线归正动作；

S4、在所述步骤S1~所述步骤S3进行的过程中，所述绝缘小料供料单元重复裁切出恒定长度的且带有穿孔的若干绝缘小料，并将其吸附搬运到所述输送单元上输送至光伏组件中部区段上方；

S5、所述放置机器人从所述输送单元上一次性吸附多片绝缘小料，依次放置到对应的光伏组件缺口位置，完成绝缘小料放置动作；

S6、在所述步骤S1~所述步骤S5进行的过程中，所述标签打印输出单元重复输出标签，所述电池模组抬起单元与所述贴标单元配合执行贴标动作。

12.如权利要求11所述的光伏组件绝缘小料放置贴标工艺方法，其特征在于：所述引线归正动作包括：

S31、利用第二相机获取两个竖立引线接近引线根部在X轴方向上的位置，利用第一相机获取两个竖立引线在X轴方向和Y轴方向上的位置；

S32、驱动所述中间定位块在Y轴方向上与引线错位且互不干涉的位置上沿X轴方向移动至对应于两个引线中间的位置，然后下降至设定高度；

S33、驱动所述中间定位块沿Y轴方向移动插入至两个竖立引线之间；

S34、驱动两个所述活动定位夹板从所述中间定位块的两侧贴近所述中间定位块，所述第一限位面、所述第二限位面、所述第三限位面以及所述第四限位面共同围绕形成两个矩形封闭腔体，两个引线分别被限制在两个所述矩形封闭腔体内；利用所述第三限位面与所述第四限位面贴近引线X轴方向上的两侧表面实现引线在X轴方向上的位置归正；

S35、驱动两个所述活动定位夹板沿Y轴进行移动，所述第一限位面与所述第二限位面逐渐靠近贴近引线在Y轴方向上的两侧，所述矩形封闭腔体在Y轴方向上的尺寸逐渐被缩小，利用所述第一限位面与所述第二限位面实现引线在Y轴方向上的位置归正，完成引线的精准归正。

13.如权利要求11所述的光伏组件绝缘小料放置贴标工艺方法，其特征在于：所述贴标动作包括：

S61、利用第三相机对电池模组贴标位置进行拍照；

S62、所述电池模组抬起单元中的吸附组件根据所述步骤S61中获取的贴标位置移动至电池模组上方，然后吸附电池模组的一侧边缘区段将其向上抬起；

S63、所述贴标单元中的标签夹爪从所述标签打印输出单元的输出端夹持一个标签翻转180°使得有胶面朝上，然后移动至电池模组与组件玻璃底板之间的空间，并贴近组件玻璃底板表面将标签保持在贴标位置上方；

S64、所述吸附组件吸附电池模组放下，同时利用所述电池模组抬起单元中的压紧组件下压电池模组的贴标位置，所述标签夹爪张开并水平向外移动，撤销对标签的夹持，同时撤离贴标位置，待标签夹爪完全撤离后，所述压紧组件撤离，所述吸附组件归位，完成贴标动作。

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