CN115553666A - 自清洁方法、控制装置及洗地机系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种自清洁方法、控制装置及洗地机系统，其中方法包括：在检测满足洗地机的自清洁条件时，获取电池包的当前电量；根据电池包的当前电量确定清洁组件的自清洁过程所采用的清洁模式，以完成对清洁组件的清洗过程以及杀菌过程，根据电池包的电量确定不同的清洁模式，从而能够保证在不同电量时均能够完成对于清洁组件的清洗过程以及杀菌过程，从而避免滚刷因潮湿发霉而影响清洗效果，同时避免滚刷发霉产生异味，提高用户体验。

Description

自清洁方法、控制装置及洗地机系统

技术领域

本申请涉及智能清洁技术领域，尤其涉及一种自清洁方法、控制装置及洗地机系统。

背景技术

随着科技的发展和生活水平的提高，各种自动化的清洗机逐渐进入千家万户，在清洁装置上都设置有清洁组件，如滚刷等，对地面进行清洁。

但是，清洁组件在清洁地面的过程中，通常会被水液浸湿，从而使得毛刷轴组件在不使用时也常处于潮湿状态，这样不仅使得毛刷轴组件容易滋生细菌，还会发霉产生异味。

发明内容

本申请公开了一种自清洁方法、控制装置及洗地机系统，根据电池包的电量确定不同的清洁模式，从而能够保证在不同电量时均能够完成对于清洁组件的清洗过程以及杀菌过程，从而避免滚刷因潮湿发霉而影响清洗效果，同时避免滚刷发霉产生异味，提高用户体验，具体方案如下：

第一方面，提供一种自清洁方法，应用于洗地机系统，所述洗地机系统包括洗地机、以及可以为所述洗地机充电的充电座，所述洗地机包括清洁组件、用于对所述清洁组件进行杀菌的杀菌机构以及电池包，所述杀菌机构可以制备并释放蒸汽，所述方法包括：

在检测满足所述洗地机的自清洁条件时，获取所述电池包的当前电量；

根据所述电池包的所述当前电量确定所述清洁组件的自清洁过程所采用的清洁模式，以完成对所述清洁组件的清洗过程以及杀菌过程。

第二方面，提供一种洗地机系统的控制装置，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的洗地机系统的控制程序，所述洗地机的控制程序配置为实现如前所述的洗地机系统的自清洁方法的步骤。

第三方面，提供一种洗地机系统，所述洗地机系统包括：

洗地机，包括清洁本体、以及设于所述清洁本体上的清洁组件、杀菌机构以及电池包；

充电座，用于对所述洗地机进行充电；

控制装置，与所述杀菌机构和所述电池包均电连接，所述控制装置配置为如前所述的洗地机系统的控制装置。

在本申请中，为了能够保证自清洁过程的顺利完成，在检测满足洗地机的自清洁条件时，控制装置获取电池包的当前电量，根据电池包的当前电量确定清洁组件的自清洁过程所采用的清洁模式，以完成对清洁组件的清洗过程以及杀菌过程，在本申请中不同的电量对应不同的清洁模式，从而能够保证在不同电量时均能够完成对于清洁组件的清洗过程以及杀菌过程，从而避免滚刷因潮湿发霉而影响清洗效果，同时避免滚刷发霉产生异味，提高用户体验。进一步地，若电池包的当前电量大于等于第一电量阈值，则采用第一清洁模式完成自清洁过程；其中，第一清洁模式为依次完成对清洁组件的清洗过程，对清洁组件的杀菌过程以及对清洁组件上的第一除水过程，由于杀菌过程耗电量就较大，从而在电池包的电量充足时能够及时在完成对清洁组件的清洗后及时完成杀菌过程；若电池包的所述当前电量小于第一电量阈值，则采用第二清洁模式完成洗地机的自清洁过程；其中，第二清洁模式为先完成对清洁组件的清洗过程以及对清洁组件的第二除水过程，再完成对清洁组件进行杀菌以及对清洁组件的第一除水过程，从而在电池包的电量不足时能够及时在完成对清洁组件的清洗后及时充电，并在电量满足杀菌过程后完成杀菌过程，从而能够在电量不足时先对清洁组件进行清洗，去除清洁组件上的污垢，并且在充电之后及时对清洁组件进行杀菌，避免细菌滋生。

附图说明

下面结合附图，通过对本申请的具体实施方式详细描述，将使本申请的技术方案及其它有益效果显而易见。

图1为本申请中的洗地机系统的结构示意图；

图2为本申请中的洗地机系统的洗地机的立体图；

图3为本申请中的洗地机的杀菌机构的结构示意图；

图4为本申请中实施例一中的自清洁方法的流程图；

图5为本申请中实施例二中的第一供电模式下的自清洁方法的流程图；

图6为本申请中实施例二中的第二供电模式下的自清洁方法的流程图；

图7a至图7c为本申请中实施例四中的蒸汽机构对滚刷杀菌的示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

结合图1以及图2，本申请提供的洗地机系统包括有洗地机100、充电座200及控制装置，其中，洗地机100包括清洁本体10、以及设于清洁本体10上的杀菌机构20、电池包以及清洁组件40，通过清洁组件40可对地面进行拖刷清洁，可去除地面的灰尘、杂物、污渍等等，使地面保持清洁，清洁组件40包括与地面接触且用于完成清洗工作的滚刷41。

进一步地，洗地机100还包括清水管道和污水桶，污水桶与洗地机本体可拆卸连接，在清洁地面过程中，清水管道与洗地机100的清水桶连接以将清水桶的清水喷向清洁组件40，以打湿清洁组件40中的滚刷41和地面，方便滚刷41对地面进行清洁。清洁组件40在清洗地面时产生的污水可以排出至排污水管，实现污水排放。清洁组件40在完成清洗完后，在检测满足洗地机100的自清洁条件时，可以进入自清洁过程，在自清洁过程中，首先需要对清洁组件40自身进行清洗，清水管道中的水流入到充电座200上设有用以供清洁组件40容设的清洗腔后，浸泡一段时间，并通过滚刷41的转动完成自身的清洗，而后开启杀菌机构20，通过杀菌机构20完成对于滚刷41的杀菌过程，从而避免滚刷41清洗后产生霉菌而影响清洗效果，同时避免滚刷41发霉产生异味，提高用户体验。

示例性地，杀菌机构20还可以为蒸汽机构，蒸汽具有较高的杀菌作用，杀菌机构20的蒸汽出口与洗地机100的滚刷41对应，杀菌机构20具有蒸汽发生器，能够将清水桶中的清水加热形成具有较高温度的蒸汽，从而为清洗后的滚刷41输送蒸汽，能有效实现对于滚刷41的高温蒸汽消毒，具体地，如图3所示，杀菌机构20包括加热机构21、存垢机构22和管路机构，加热机构21还包括壳体211、加热单元214、设置在壳体211上的用于进水的进水口212和用于输出蒸汽的出汽口213，其中，壳体211包括与进水口212连通且用于存储水的存水区2111，存水区2111内设置有加水加热为蒸汽的加热单元214，壳体211还包括与存水区2111连接的容置区2112，容置区2112内放置存垢机构22，存垢机构22用于收集加热机构21中喷射的水中含有的杂质以及其他污垢等，加热单元214生成的蒸汽首先会喷向存垢机构22而后流向与存垢机构22连通的出汽口213，进一步地，在本申请中，为了避免存垢机构22长期滋生细菌，在完成清洁组件的蒸汽杀菌之后，杀菌机构20中的加热机构21会继续加热存水区2111中水生成蒸汽完成对于存垢机构22的杀菌。

充电座200包括与洗地机100连接的供电装置，用以为洗地机100提供电能；控制装置与杀菌机构20和供电装置均电连接，通过控制装置来控制供电装置为杀菌机构20供电，并控制杀菌机构20自动工作，以实现洗地机100的自动烘干。充电座200被构造成能够对洗地机100充电以及清洁，以使充电座200用于对洗地机100的电池进行充电并用于洗地机100的自清洁，即在洗地机100不工作时，可将洗地机100放置在充电座200上，即实现了洗地机100的充电口与充电座200对接，而后控制装置可以对洗地机100控制以进行充电实现电量的补充，充电座200还可实现对洗地机100的清洁组件40的清洁，充电座200上设有用以供清洁组件40容设的清洗腔，示例性地，充电座200包括托盘，托盘用于放置洗地机100，托盘的上侧具有容纳空间，容纳空间为敞开空间，且容纳空间可用于洗地机100，也就是说，洗地机100在完成清洁工作后，洗地机可放置于托盘的容纳空间内，进而可通过托盘对洗地机100进行固定和收纳，同时，可利用托盘对洗地机100进行充电和清洁。

这样，在洗地机100进行充电时，可直接放置于充电座200以与充电座200的充电接口对接进行充电，使得洗地机100在充电过程中不需连接电源线，提高洗地机100充电的便利性，降低电源线的设置成本，同时，通过将洗地机100放置于充电座200可直接对洗地机的清洁组件40的滚刷41进行清洗，不需单独将滚刷41取下来进行清洁，即实现充电和滚刷41的自清洁合二为一，降低洗地机100的维护成本，且利于提升洗地机系统的便利性和功能性。

在本申请中，控制装置可以设置在充电座200上，也可以设置在洗地机100上，控制装置可以包括：处理器，例如CPU，通信总线、用户接口，网络接口，存储器。其中，通信总线用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)、按键，可选用户接口还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器可选的还可以是独立于前述处理器的存储装置。

本申请所提供的一种自清洁方法，应用于洗地机系统的控制装置中，洗地机系统包括洗地机100、以及可以为洗地机100充电的充电座200，洗地机100包括清洁组件40、用于对清洁组件40进行杀菌的杀菌机构20以及电池包，洗地机100以及充电座200均与控制装置连接，该方法包括：

在检测满足洗地机100的自清洁条件时，获取电池包的当前电量；

根据电池包的当前电量确定清洁组件40的自清洁过程所采用的清洁模式，以完成对清洁组件40的清洗过程以及杀菌过程。

进一步地，自清洁条件为：接收到用户发出的自清洁指令或者检测到清洁组件40的工作状态满足预设清洁条件。

在本申请中，检测满足洗地机100的自清洁条件为控制装置检测到用户向洗地机100发出自清洁指令，示例性地，检测到洗地机100放入到充电座200上，并且用户按压洗地机100上的自清洁按键，还可以为检测到洗地机100入到清洁底座上，并且用户发出语音清洗指令，示例性地，语音清洗指令可以为“自动清洗”，还可以为用户预先设定了清洁程序，在完成清洁任务后自动触发进入到自清洁过程中，还可以为在洗地机100的本体10上设置了监测装置，用于监测清洁组件40的工作状态，示例性地，可以监测清洁组件40的滚刷41的受污染程度，若受污染程度达到了预设标准，则自动触发进入到自清洁过程。

示例性地，用户输入的清洁指令的形式包括但不限于点选操作信息、语音信息或者点选操作信息和语音信息的结合。示例性地，针对洗地机100设置有相应的清洁基站，清洁基站设置有操作界面和麦克风，在洗地机工作结束后，用户将污水桶取下倒掉污水桶中的污水后放入清洁基站中的超声波清洗池中，将家用洗地机放入滚刷清洗区并插好位置，接好水管，滚刷清洗区设置有对应的插座接口，例如充电接口和通信接口，用于清洁基站和家用洗地机之间建立充电和通信路径，用户按下清洁基站上的自清洁开关并选择模式，控制装置获取用户选择的清洗模式的信息，当然洗地机100上设置有操作界面以及麦克风，本申请对此不作限定。

示例性地，监测滚刷41的受污染程度的监测装置可以是图像采集装置；通过图像采集装置对滚刷41进行图像采集，通过对滚刷41在对地面清洁之前的图像以及清洁任务完成以后的图像进行对比从而确定滚刷41的受污染程度。监测滚刷41的受污染程度的监测装置还可以是压力传感器；通过设置在滚刷41表面的压力传感器来检测与滚刷41表面的压力与来确定滚刷41的受污染程度。监测滚刷41的受污染程度的监测装置可以是图像采集装置以及压力传感器的组合，采用图像以及压力检测的两种方式结合，从而更准确判断滚刷41的受污染程度，这样不会出现滚刷41的受污染程度的误判；造成不需要对清洁组件40自清洁时，而判断为需要对清洁组件40自清洁；甚至于判断为严重污染，而设定较长的清洁时间，从而可以减少一些不必要的操作。

在本申请中，为了能够保证自清洁过程的顺利完成，在检测满足洗地机100的自清洁条件时，控制装置获取电池包的当前电量，根据电池包的当前电量确定清洁组件40的自清洁过程所采用的清洁模式，以完成对清洁组件40的清洗过程以及杀菌过程，在本申请中不同的电量对应不同的清洁模式，从而能够保证在不同电量时均能够完成对于清洁组件40的清洗过程以及杀菌过程，从而避免滚刷41因潮湿发霉而影响清洗效果，同时避免滚刷41发霉产生异味，提高用户体验。

下面将结合附图以及具体实施例对本申请中的自清洁方法及蒸汽洗地机进行详细阐述。

实施例一

一种自清洁方法，应用于洗地机系统的控制装置中，洗地机系统包括洗地机100、以及可以为洗地机100充电的充电座200，洗地机100包括清洁组件40、用于对清洁组件40进行杀菌的杀菌机构20以及电池包，洗地机100以及充电座200均与控制装置连接，杀菌机构20可以制备并释放蒸汽，该方法包括：

在检测满足洗地机100的自清洁条件时，获取电池包的当前电量；

根据电池包的当前电量确定清洁组件40的自清洁过程所采用的清洁模式，以完成对清洁组件40的清洗过程以及杀菌过程。

进一步地，在本实施例中，若电池包的当前电量大于等于第一电量阈值，则采用第一清洁模式完成自清洁过程；

其中，第一清洁模式为依次完成对清洁组件40的清洗过程，对清洁组件40的杀菌过程以及对清洁组件40上的第一除水过程。

本实施例中针对的是电池包的电量较为充足的情况，由于对清洁组件40的杀菌过程中需要消耗较多的电能，因此，在此种情况下，可以完成对于对清洁组件40的清洗过程，对清洁组件40的杀菌过程以及对清洁组件40上的第一除水过程。

具体地，如图3所示，第一清洁模式中对清洁组件40的清洗过程包括：

S301、将洗地机100的主电机、清洁组件40以及杀菌机构20关闭，开启清洁组件40的水泵，以向充电座200的托盘中抽入预设水量的水，以完成蓄水过程；

S302、关闭主电机，控制清洁组件40转动，控制水泵关闭，以浸泡并清洗清洁组件40；

S303、控制主电机开启，以吸收清洁组件40在清洗过程中产生的污水；

S304、控制主电机关闭，控制水泵打开，以冲洗清洁组件40。

具体地，在S301中，控制装置控制阀门开启，清水进入充电座200的托盘中，当托盘中的水位达到一定高度时，例如清洗池中的水位达到清洗池最高水位时，阀门关闭，进入清洗过程，向充电座200的托盘中抽入预设水量的水先完成蓄水过程，其中，预设水量为至少满足一次清洁组件40的清洗过程。

在S302中，将主电机关闭，减少在此过程中的电量消耗；控制装置控制清洁组件40中的滚刷41转动，控制水泵关闭，以浸泡并清洗清洁组件40，以使滚刷41在托盘中转动，从而去除清洁组件40上的污垢。

在本实施例中，对于滚刷41的转速的控制有多种实现方式，一种方式是控制装置根据电池包的电量以及滚刷41的受污染程度自动计算出较为合理的转速，另一种方式是控制装置根据用户对于转速的选择指令对滚刷41的转速进行控制，示例性地，对滚刷41的转速控制设计多个挡位并对应设置多个控制按键，如滚刷41可以较低转速在一挡挡位运行，或者以适中转速在二挡挡位运行，再或者以较高转速在三挡挡位运行，以及以最高转速在四挡挡位运行，且一挡挡位、二挡挡位和三挡挡位、四挡挡位分别对应四个不同的控制按键，从而利于用户通过控制按键输入操作信息，达到用户执行自清洁的目的。

在S303中，控制装置控制主电机开启，以吸收清洁组件40在清洗过程中产生的污水，对于吸收清洁组件40在清洗过程中产生的污水的吸污的功率的控制有多种实现方式，一种方式是控制装置根据电池包的电量以及滚刷41的受污染程度自动计算出较为合理的吸污力度，另一种方式是控制装置根据用户对于转速的选择指令进行控制，具体可以参照对滚刷41的转速控制的设计，在此不再赘述。

在S304中，控制装置控制主电机关闭，控制水泵打开，以冲洗清洁组件40，对于吸收清洁组件40在清洗过程中冲洗清洁组件40的次数以及每次冲水量的控制有多种实现方式，一种方式是控制装置根据滚刷41的受污染程度自动计算出较为合理的吸污力度，另一种方式是控制装置根据用户对于转速的选择指令进行控制，具体可以参照对滚刷41的转速控制的设计，在此不再赘述。

以上介绍了第一清洁模式中对清洁组件40的清洗过程的四个基本步骤，也即是，以上步骤组成了在第一清洁模式中对于清洁组件40的清洗过程的基本流程，而在具体实施过程中，可以根据用户的选择指令，电池包的电量值以及清洁组件40的受污染程度选择四个基本步骤的重复次数以及对应的执行时长，示例性地，清洗流程数据库是系统预设的用于存储清洗操作流程的仓库，在实施时，清洗操作流程至少包括标准清洁模式以及深度清洁模式。其中，不同的清洗模式的清洗流程步骤不同。示例性地，用户选择的清洗模式信息，即在清洗模式信息对应的清洗模式中，用户只需一键操作，即不需在执行清洗过程中多次输入操作指令，整个自清洁过程为自动实现，即自清洁过程中的开启时长均为自动控制，实用性、便捷性较强。其中，清洗模式信息包括标准清洁模式以及深度清洁模块，且在实际执行时，标准清洁模式对应的清洗模式的清洗时长、清洗的力度相较于深层清洗模式更为舒缓，即用户可根据清洁组件40的受污染程度灵活地选择，以对清洁组件40以不同的方式进行自清洁。

示例性地，在标准清洁模式下，在第一清洁模式中对清洁组件40的清洗过程包括：

S301、将洗地机100的主电机、清洁组件40以及杀菌机构20关闭，开启清洁组件40的水泵，以向充电座200的托盘中抽入预设水量的水，以完成蓄水过程，该过程的执行时长为t1；

S302、关闭主电机，控制清洁组件40转动，控制水泵关闭，以浸泡并清洗清洁组件40，该过程的执行时长为t2；

S303、控制主电机开启，以吸收清洁组件40在清洗过程中产生的污水，该过程的执行时长为t3；

S304、控制主电机关闭，控制水泵打开，以冲洗清洁组件40，该过程的执行时长为t4。

其中，t1至t4可根据需要设置，示例性地，t1和t4为5s，t2和t3为20s。

在标准清洁模式下，S301至S302每一个步骤均执行一次。

在深度清洁模式下，对于清洁组件40的浸泡以及清洗的次数可以为多次，示例性地，在第一清洁模式中对清洁组件40的清洗过程包括：

S301、将洗地机100的主电机、清洁组件40以及杀菌机构20关闭，开启清洁组件40的水泵，以向充电座200的托盘中抽入预设水量的水，以完成蓄水过程，该过程的执行时长为t1；

S302、关闭主电机，控制清洁组件40转动，控制水泵关闭，以浸泡并清洗清洁组件40，该过程的执行时长为t2；

S303、控制主电机开启，以吸收清洁组件40在清洗过程中产生的污水，该过程的执行时长为t3；

S302、关闭主电机，控制清洁组件40转动，控制水泵关闭，以浸泡并清洗清洁组件40，该过程的执行时长为t2；

S303、控制主电机开启，以吸收清洁组件40在清洗过程中产生的污水，该过程的执行时长为t3；

S304、控制主电机关闭，控制水泵打开，以冲洗清洁组件40，该过程的执行时长为t4。

其中，t1至t4可根据需要设置，示例性地，t1和t4为5s，t2和t3为20s。

在标准清洁模式下，S302以及S303均执行两次，从而完成两次对于清洁组件40的浸泡以及清洗。

进一步地，如图3所示，第一清洁模式中对清洁组件40的杀菌的过程包括：

S305、控制主电机、清洁组件40以及水泵开启，同时控制杀菌机构20开始制备蒸汽；

S306、控制主电机以及水泵关闭，同时控制杀菌机构20释放蒸汽，以实现对清洁组件40的杀菌。

具体地，S305中的杀菌机构20可以采用蒸汽杀菌的蒸汽机构，在S305中，杀菌机构20为针对于滚刷41设置的蒸汽机构，在完成清洁组件40的清洗后，通过设置相应的加热功率使得蒸汽机构加能够均匀输出预设温度下的蒸汽完成对于蒸汽杀菌的准备阶段，准备阶段耗时为t5，在S306中，当蒸汽机构在预设温度下持续输出一段时间的蒸汽，以完成对清洁组件40的杀菌，在这一过程中，持续时长为t6，并且控制主电机以及水泵关闭从而避免消耗过多电能，示例性地，t5为5s，t6为120s。

进一步地，在S306、控制主电机以及水泵关闭，同时控制杀菌机构20释放蒸汽，以实现对清洁组件40的杀菌之后还包括：

S307、在实现对清洁组件的杀菌之后，控制杀菌机构20执行杀菌机构自洁过程。

具体地，杀菌机构自洁过程可以为：控制水泵向加热机构21供水第一预设时长，而后控制加热机构21的加热单元214加热第二预设时长将水快速加热沸腾从而沸腾的水会混合水垢向存垢机构22喷射，从而实现对于存垢机构22的杀菌，步骤S307的执行时长为t7，其中，示例性地，第一预设时长为30s，第二预设时长为30s。

进一步地，第一清洁模式中对清洁组件40上的第一除水过程包括：

S308、控制主电机开启，控制清洁组件40开启，控制杀菌机构20以及水泵关闭，以去除清洁组件40上的水。

在本实施例中，采用杀菌机构20对清洁组件40杀菌之后，清洁组件40上可能还有一部分残余的水分，因此，采用S307去除掉清洁组件40上残留的水分，从而使得清洁组件40的滚刷41能够尽快晾干避免后续再次滋生细菌。

在S308中，执行时长为t8可以根据用户输入的指令确定或者由控制装置根据电池包的电量确定，示例性地，t8为65s，清洁组件40的滚刷41的转速可以与S302至S304过程中的滚刷41的转速设置为相同，也可以设置为不同。

在以上过程中，根据用户的选择指令，电池包的电量值以及清洁组件40的受污染程度确定的清洁组件40的清洗过程存在不同，而对于清洁组件40的杀菌过程以及第一除水过程基本相同，示例性地，在标准清洁模式下，在第一清洁模式的流程为：

S301、将洗地机100的主电机、清洁组件40以及杀菌机构20关闭，开启清洁组件40的水泵打开以向充电座200的托盘中抽入预设水量的水，以完成蓄水过程；

S302、关闭主电机，控制清洁组件40转动，控制水泵关闭，以浸泡并清洗清洁组件40；

S303、控制主电机开启，以吸收清洁组件40在清洗过程中产生的污水；

S304、控制主电机关闭，控制水泵打开，以冲洗清洁组件40；

S305、控制主电机、清洁组件40以及水泵开启，同时控制杀菌机构20开启；

S306、控制主电机以及水泵关闭，以实现对清洁组件40的杀菌；

S307、在实现对清洁组件的杀菌之后，控制杀菌机构20执行杀菌机构自洁过程；

S308、控制主电机开启，控制清洁组件40开启，控制杀菌机构20以及水泵关闭，以去除清洁组件40上的水。

进一步地，第一电量阈值可以根据洗地机100的特性或者用户需求进行设定，示例性地，第一电量阈值为30％。

实施例二

一种自清洁方法，应用于洗地机系统的控制装置中，洗地机系统包括洗地机100、以及可以为洗地机100充电的充电座200，洗地机100包括清洁组件40、用于对清洁组件40进行杀菌的杀菌机构20以及电池包，洗地机100以及充电座200均与控制装置连接，杀菌机构20可以制备并释放蒸汽，该方法包括：

在检测满足洗地机100的自清洁条件时，获取电池包的当前电量；

根据电池包的当前电量确定清洁组件40的自清洁过程所采用的清洁模式，以完成对清洁组件40的清洗过程以及杀菌过程。

进一步地，若电池包的所述当前电量小于第一电量阈值，则采用第二清洁模式完成洗地机100的自清洁过程；

其中，第二清洁模式为先完成对清洁组件40的清洗过程以及对清洁组件40的第二除水过程，再完成对清洁组件40进行杀菌以及对清洁组件40的第一除水过程。

本实施例中针对的是电池包的电量不充足的情况，由于对清洁组件40的杀菌过程中需要消耗较多的电能，因此，在此种情况下，先完成对清洁组件40的清洗过程以及对清洁组件40的第二除水过程，再完成对清洁组件40进行杀菌以及对清洁组件40的第一除水过程。

进一步地，在本实施例中，若电池包的当前电量小于第一电量阈值，则采用第二清洁模式完成自清洁过程，该方法还包括：

确定对于洗地机100在完成清洁组件40的清洗的过程中所采用的供电模式，供电模式包括第一供电模式以及第二供电模式；

根据供电模式完成第二清洁模式；

其中，供电模式包括仅通过电池包供电的第一供电模式以及通过电池包以及充电座200同时供电的第二供电模式，在第二供电模式中，充电座200对电池包充电，同时电池包放电。

在本实施例中，针对于不同的供电模式，完成第二清洁模式的过程是不同的，对于本实施例中的供电模式的选择，有多种方式。

在一种方式中，在控制装置判定电池包的电量不足时，向用户发出提示信息，示例性地，可以为发出报警信号或播放相应的语音，报警信号可以为声音信号，也可以为光信号，比如，可以为发出蜂鸣声，也可以为开启闪光灯；播放的语音可以为“电量不足，请选择供电模式”，进一步地，为了能够及时通知用户充电，可以在发出报警信号的同时播放相应的语音，比如，蒸汽洗地机可以边发出蜂鸣声边播放语音“电量不足，请选择供电模式”，在用户输入对供电模式的选择供电模式指令的形式包括但不限于点选操作信息、语音信息或者点选操作信息和语音信息的结合，控制装置根据用户对于供电模式的选择指令确定洗地机100的供电模式，从而能够及时响应用户的指令，便于用户对洗地机100的控制，提高用户体验。

当用户选择采用第二供电模式时，控制装置控制充电座200对充电包充电，从而实现对于洗地机100的充电。

在另一种方式中，若控制装置在预设时间内没有检测到用户对于供电模式的选择指令，则将第二供电模式作为洗地机100在完成对清洁组件40的清洗的过程中所采用的供电模式，示例性地，若用户在预设时间内没有向洗地机100发出供电模式的选择指令，则由控制装置自行采用第二供电模式作为洗地机100的供电模式，控制装置控制充电座200为电池包充电，从而实现对于洗地机100的充电，进而能够在电量不足时及时对洗地机100进行充电。

进一步地，根据供电模式完成第二清洁模式包括：

在第一供电模式下，在完成清洁组件40的清洗过程以及第二除水过程以后，控制充电座200对电池包的充电，持续检测电池包的实际电量，并在电池包的实际电量满足对清洁组件40的杀菌过程所需电量时，控制充电座200停止对电池包充电，并控制杀菌机构执行清洁组件40的杀菌过程以及第一除水过程；

在第二供电模式下，在完成清洁组件40的清洗过程以及第二除水过程以后，控制充电座200对电池包的充电，持续检测电池包的实际电量，并在电池包的实际电量满足对清洁组件40的杀菌过程所需电量时，控制杀菌机构执行清洁组件40的杀菌过程以及第一除水过程。

在本实施例中，当电池包的当前电量小于第一预设阈值时，不同供电模式下完成第二清洁模式的过程不同。

具体地，如图4所示，在第一供电模式下，第二清洁模式的具体过程包括：

S401、将洗地机100的主电机、清洁组件40以及杀菌机构20关闭，开启清洁组件40的水泵，以向充电座200的托盘中抽入预设水量的水，以完成蓄水过程；

S402、关闭主电机，控制清洁组件40转动，控制水泵关闭，以浸泡并清洗清洁组件40；

S403、控制主电机开启，以吸收清洁组件40在清洗过程中产生的污水；

S404、控制主电机关闭，控制水泵打开，以冲洗清洁组件40；

S405、控制主电机开启，控制清洁组件40开启，控制水泵关闭，以去除清洁组件40上的水；

S406、控制充电座200对电池包的充电，持续检测电池包的实际电量；

S407、在电池包的实际电量满足对清洁组件40的杀菌过程所需电量时，控制充电座200停止对电池包充电，并控制杀菌机构20执行清洁组件40的杀菌过程；

S408、控制主电机、清洁组件40以及水泵开启，同时控制杀菌机构20开始制备蒸汽；

S409、控制主电机以及水泵关闭，同时控制杀菌机构20释放蒸汽，以实现对清洁组件40的杀菌；

S410、在实现对清洁组件的杀菌之后，控制杀菌机构20执行杀菌机构自洁过程；

S411、控制主电机开启，控制清洁组件40开启，控制杀菌机构20以及水泵关闭，以去除清洁组件40上的水。

在以上步骤中，S401至S404为对清洁组件40的清洗过程，具体地，在S401中，控制装置控制阀门开启，清水进入充电座200的托盘中，当托盘中的水位达到一定高度时，例如清洗池中的水位达到清洗池最高水位时，阀门关闭，进入清洗过程，向充电座200的托盘中抽入预设水量的水先完成蓄水过程，其中，预设水量为至少满足一次清洁组件40的清洗过程。

在S402中，将主电机关闭，减少在此过程中的电量消耗；控制装置控制清洁组件40中的滚刷41转动，控制水泵关闭，以浸泡并清洗清洁组件40，以使滚刷41在托盘中转动，从而去除清洁组件40上的污垢。

在本实施例中，对于滚刷41的转速的控制有多种实现方式，一种方式是控制装置根据电池包的电量以及滚刷41的受污染程度自动计算出较为合理的转速，另一种方式是控制装置根据用户对于转速的选择指令对滚刷41的转速进行控制，示例性地，对滚刷41的转速控制设计多个挡位并对应设置多个控制按键，如滚刷41可以较低转速在一挡挡位运行，或者以适中转速在二挡挡位运行，再或者以较高转速在三挡挡位运行，以及以最高转速在四挡挡位运行，且一挡挡位、二挡挡位和三挡挡位、四挡挡位分别对应四个不同的控制按键，从而利于用户通过控制按键输入操作信息，达到用户执行自清洁的目的。

在S403中，控制装置控制主电机开启，以吸收清洁组件40在清洗过程中产生的污水，对于吸收清洁组件40在清洗过程中产生的污水的吸污的功率的控制有多种实现方式，一种方式是控制装置根据电池包的电量以及滚刷41的受污染程度自动计算出较为合理的吸污力度，另一种方式是控制装置根据用户对于转速的选择指令进行控制，具体可以参照对滚刷41的转速控制的设计，在此不再赘述。

在S404中，控制装置控制主电机关闭，控制水泵打开，以冲洗清洁组件40，对于吸收清洁组件40在清洗过程中冲洗清洁组件40的次数以及每次冲水量的控制有多种实现方式，一种方式是控制装置根据滚刷41的受污染程度自动计算出较为合理的吸污力度，另一种方式是控制装置根据用户对于转速的选择指令进行控制，具体可以参照对滚刷41的转速控制的设计，在此不再赘述。

以上介绍了第一清洁模式中对清洁组件40的清洗过程的四个基本步骤，也即是，以上步骤组成了在第一清洁模式中对于清洁组件40的清洗过程的基本流程，而在具体实施过程中，可以根据用户的选择指令，电池包的电量值以及清洁组件40的受污染程度选择四个基本步骤的重复次数以及对应的执行时长，示例性地，清洗流程数据库是系统预设的用于存储清洗操作流程的仓库，在实施时，清洗操作流程至少包括标准清洁模式以及深度清洁模式。其中，不同的清洗模式的清洗流程步骤不同。示例性地，用户选择的清洗模式信息，即在清洗模式信息对应的清洗模式中，用户只需一键操作，即不需在执行清洗过程中多次输入操作指令，整个自清洁过程为自动实现，即自清洁过程中的开启时长均为自动控制，实用性、便捷性较强。其中，清洗模式信息包括标准清洁模式以及深度清洁模块，且在实际执行时，标准清洁模式对应的清洗模式的清洗时长、清洗的力度相较于深层清洗模式更为舒缓，即用户可根据清洁组件40的受污染程度灵活地选择，以对清洁组件40以不同的方式进行自清洁。

示例性地，在标准清洁模式下，在第一清洁模式中对清洁组件40的清洗过程包括：

S401、将洗地机100的主电机、清洁组件40以及杀菌机构20关闭，开启清洁组件40的水泵打开，以向充电座200的托盘中抽入预设水量的水，以完成蓄水过程，该过程的执行时长为t1；

S402、关闭主电机，控制清洁组件40转动，控制水泵关闭，以浸泡并清洗清洁组件40，该过程的执行时长为t2；

S403、控制主电机开启，以吸收清洁组件40在清洗过程中产生的污水，该过程的执行时长为t3；

S404、控制主电机关闭，控制水泵打开，以冲洗清洁组件40，该过程的执行时长为t4。

其中，t1至t4可根据需要设置，示例性地，t1和t4为5s，t2和t3为20s。

在标准清洁模式下，S401至S402每一个步骤均执行一次。

在深度清洁模式下，对于清洁组件40的浸泡以及清洗的次数可以为多次，示例性地，在第一清洁模式中对清洁组件40的清洗过程包括：

S401、将洗地机100的主电机、清洁组件40以及杀菌机构20关闭，开启清洁组件40的水泵打开，以向充电座200的托盘中抽入预设水量的水，以完成蓄水过程，该过程的执行时长为t1；

S402、关闭主电机，控制清洁组件40转动，控制水泵关闭，以浸泡并清洗清洁组件40，该过程的执行时长为t2；

S403、控制主电机开启，以吸收清洁组件40在清洗过程中产生的污水，该过程的执行时长为t3；

S402、关闭主电机，控制清洁组件40转动，控制水泵关闭，以浸泡并清洗清洁组件40，该过程的执行时长为t2；

S403、控制主电机开启，以吸收清洁组件40在清洗过程中产生的污水，该过程的执行时长为t3；

S404、控制主电机关闭，控制水泵打开，以冲洗清洁组件40，该过程的执行时长为t4。

其中，t1至t4可根据需要设置，示例性地，t1和t4为5s，t2和t3为20s。

在标准清洁模式下，S402以及S403均执行两次，从而完成两次对于清洁组件40的浸泡以及清洗。

在上述步骤中，S405为第二除水过程，控制主电机开启，控制清洁组件40开启，控制水泵关闭，以去除清洁组件40上的水，执行时长为t9，进一步地，第二除水过程的执行时长t9与第一除水过程的执行时长t8可以相同，也可以不同，可以根据需要，本申请对此不做限定。

在上述步骤中，S406至S407为对洗地机100的充电等待过程，控制充电座200对电池包的充电，持续检测电池包的实际电量，并在电池包的实际电量满足对清洁组件40的杀菌过程所需电量时，控制充电座200停止对电池包的充电，并控制杀菌机构执行清洁组件40的杀菌过程，在本实施例中对于电池包的电量值小于第一电量阈值的情况，由于杀菌过程通常消耗较多电量，先进行清洁组件40的清洗，而后对洗地机100进行充电，等到电量满足杀菌过程所需电量时，再进行杀菌过程。

在上述步骤中，S408至S409为杀菌过程，具体地，在S409中，杀菌机构20为针对于滚刷41设置的蒸汽机构，在完成清洁组件40的清洗后，通过设置相应的加热功率使得蒸汽机构加能够均匀输出预设温度下的蒸汽完成对于蒸汽杀菌的准备阶段，准备阶段耗时为t5，在S409中，当蒸汽机构在预设温度下持续输出一段时间的蒸汽，以完成对清洁组件40的杀菌，在这一过程中，持续时长为t6，并且控制主电机以及水泵关闭从而避免消耗过多电能，示例性地，t5为5s，t6为120s。

在上述步骤中，S410为杀菌机构自洁过程，可以为：控制水泵向加热机构21供水第一预设时长，而后控制加热机构21的加热单元214加热第二预设时长将水快速加热沸腾从而沸腾的水会混合水垢向存垢机构22喷射，从而实现对于存垢机构22的杀菌，步骤S410的执行时长为t7，其中，示例性地，第一预设时长为30s，第二预设时长为30s。

在上述步骤中，S411为第一除水过程，在采用杀菌机构20对清洁组件40杀菌之后，清洁组件40上可能还有一部分残余的水分，因此，采用S401去除掉清洁组件40上残留的水分，从而使得清洁组件40的滚刷41能够尽快晾干避免后续再次滋生细菌。

具体地，如图5所示，在第二供电模式下，第二清洁模式的具体过程包括：

S501、将洗地机100的主电机、清洁组件40以及杀菌机构20关闭，开启清洁组件40的水泵打开，以向充电座200的托盘中抽入预设水量的水，以完成蓄水过程；

S502、关闭主电机，控制清洁组件40转动，控制水泵关闭，以浸泡并清洗清洁组件40；

S503、控制主电机开启，以吸收清洁组件40在清洗过程中产生的污水；

S504、控制主电机关闭，控制水泵打开，以冲洗清洁组件40；

S505、控制主电机开启，控制清洁组件40开启，控制水泵关闭，以去除清洁组件40上的水；

S506、控制充电座200对电池包的充电，持续检测电池包的实际电量；

S507、在电池包的实际电量满足对清洁组件40的杀菌过程所需电量时，控制杀菌机构20执行清洁组件40的杀菌过程；

S508、控制主电机、清洁组件40以及水泵开启，同时控制杀菌机构20开启；

S509、控制主电机以及水泵关闭，同时控制杀菌机构20释放蒸汽，以实现对清洁组件40的杀菌；

S510、在实现对清洁组件的杀菌之后，控制杀菌机构20执行杀菌机构自洁过程；

S511、控制主电机开启，控制清洁组件40开启，控制杀菌机构20以及水泵关闭，以去除清洁组件40上的水。

以上步骤，在S507中，在电池包的实际电量满足对清洁组件40的杀菌过程所需电量时，控制杀菌机构执行清洁组件40的杀菌过程，而S407由于选用的第一供电模式，因此，在控制杀菌机构执行清洁组件40的杀菌过程之前，无需停止充电座200对电池包的充电，其余步骤的详细阐述参照第一供电模式的阐述内容，在此不再赘述。

进一步地，该方法还包括：

若洗地机100的当前电量小于第二电量阈值，则生成提示信息，以使用户将洗地机100放置到充电座200上以实现充电座200为电池包充电；或者，控制充电座200电池包充电；

实时检测在充电过程中电池包的实际电量值是否满足大于等于第二电量阈值，若满足，则采用控制洗地机100进入第二清洁模式以完成洗地机100的自清洁过程；

其中，第二电量阈值小于第一电量阈值。

示例性地，第二电量阈值为10％。

在本实施例中，在控制装置判定电池包的电量不足第一电量阈值时，向用户发出提示信息，示例性地，可以为发出报警信号或播放相应的语音，报警信号可以为声音信号，也可以为光信号，比如，可以为发出蜂鸣声，也可以为开启闪光灯；播放的语音可以为“电量不足，请充电”，进一步地，为了能够及时通知用户充电，可以在发出报警信号的同时播放相应的语音，比如，蒸汽洗地机可以边发出蜂鸣声边播放语音“电量不足，请充电”，在用户输入对供电模式的选择供电模式指令的形式包括但不限于点选操作信息、语音信息或者点选操作信息和语音信息的结合，控制装置根据用户对于供电模式的选择指令确定洗地机100的供电模式，从而能够及时响应用户的指令，便于用户对洗地机100的控制，提高用户体验。

在本实施例中，若洗地机100的当前电量小于第二电量阈值，则生成提示信息，以使用户将洗地机100放置到充电座200上以实现充电座200为电池包充电；或者，控制充电座200为电池包充电，在实际电量值是否满足大于等于第二电量阈值的情况下才开始自清洁过程，从而为第二清洁模式中的清洁组件40的清洗以及第一除水过程提供充足电量。

进一步地，方法还包括：

持续检测洗地机100在第二清洁模式中的实时电量，若实时电量小于第二电量阈值，则记录在述第二清洁模式中的未完成步骤，并计算完成未完成步骤的所需电量，停止第二清洁模式，生成提示信息，以使用户将洗地机100放置到充电座200上实现对洗地机100的充电座200充电；或者，控制洗地机100控制充电座200对电池包的充电；

持续检测洗地机100在充电过程中的实际电量，若实际电量达到完成未完成步骤的所需电量，则控制完成未完成步骤。

在本实施例中，在第二清洁模式中，可能会出现在清洁过程中，电量小于第二电量阈值的情况，因此，控制装置记录在述第二清洁模式中的未完成步骤，并计算完成未完成步骤的所需电量，停止第二清洁模式，生成提示信息，以使用户将洗地机100放置到充电座200上实现对洗地机100的充电座200充电；或者，控制控充电座200为电池包充电，并记录下未完成步骤，便于后续电量充足时能够及时完成剩余步骤，并且在此之前已完成的步骤不用重复执行，节约了自清洁的时间。

进一步地，清洁组件40包括滚刷41；

若在停止第二清洁模式时，洗地机100处于对清洁组件40的杀菌过程，则若实时电量小于第二电量阈值，则记录在述第二清洁模式中的未完成步骤，并计算完成未完成步骤的所需电量包括：

若实时电量小于第二电量阈值，记录滚刷41已转过角度，杀菌机构20的已杀菌时间，根据滚刷41已转过角度、已杀菌时间、完成杀菌过程所需的总时间以及滚刷41的总角度确定完成剩余清洁步骤的所需电量。

在本市实施例中，对于采用蒸汽结构作为杀菌机构20的洗地机100而言，在停止第二清洁模式时，记录滚刷41已转过角度，杀菌机构20的已杀菌时间，根据滚刷41已转过角度、已杀菌时间、完成杀菌过程所需的总时间以及滚刷41的总角度确定完成剩余清洁步骤的所需电量，便于后续电量充足时能够及时完成剩余步骤。

实施例三

一种洗地机100系统的控制装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的洗地机系统的自清洁方法的程序，洗地机100的控制程序配置为实现实施例一以及实施例二中的洗地机系统的自清洁方法的步骤。

具体地，在检测满足洗地机100的自清洁条件时，获取电池包的当前电量；

根据电池包的当前电量确定清洁组件40的自清洁过程所采用的清洁模式，以完成对清洁组件40的清洗过程以及杀菌过程。

进一步地，若电池包的当前电量大于等于第一电量阈值，则采用第一清洁模式完成自清洁过程；

其中，第一清洁模式为依次完成对清洁组件40的清洗过程，对清洁组件40的杀菌过程以及对清洁组件40上的第一除水过程。

进一步地，若电池包的当前电量小于第一电量阈值，则采用第二清洁模式完成洗地机100的自清洁过程；

其中，第二清洁模式为先完成对清洁组件40的清洗过程以及对清洁组件40的第二除水过程，再完成对清洁组件40进行杀菌以及对清洁组件40的第一除水过程。

进一步地，若电池包的当前电量小于第一电量阈值，则采用第二清洁模式完成自清洁过程，方法还包括：

确定对于洗地机100在完成清洁组件40的清洗的过程中所采用的供电模式，供电模式包括第一供电模式以及第二供电模式；

根据供电模式完成第二清洁模式；

其中，供电模式包括仅通过电池包供电的第一供电模式以及通过电池包以及充电座200同时供电的第二供电模式，在第二供电模式中，充电座200对电池包充电，同时电池包放电。

进一步地，根据供电模式完成第二清洁模式包括：

在第一供电模式下，在完成清洁组件40的清洗过程以及第二除水过程以后，控制充电座200对电池包的充电，持续检测电池包的实际电量，并在电池包的实际电量满足对清洁组件40的杀菌过程所需电量时，控制充电座200停止对电池包充电，并控制杀菌机构20执行清洁组件40的杀菌过程以及第一除水过程；

在第二供电模式下，在完成清洁组件40的清洗过程以及第二除水过程以后，控制充电座200为电池包充电，持续检测电池包的实际电量，并在电池包的实际电量满足对清洁组件40的杀菌过程所需电量时，控制杀菌机构20执行清洁组件40的杀菌过程以及第一除水过程。

进一步地，确定对于洗地机100在完成清洁组件40的清洗的过程中所采用的供电模式包括：

若检测用户对于供电模式的选择指令，则根据选择指令确定洗地机100在自清洁过程中的供电模式；

若在预设时间内没有检测到用户对于供电模式的选择指令，则将第一供电模式作为洗地机100在完成对清洁组件40的清洗的过程中所采用的供电模式。

进一步地，该方法还包括：

若洗地机100的当前电量小于第二电量阈值，则生成提示信息，以使用户将洗地机100放置到充电座200上以实现充电座200为电池包充电；或者，控制充电座200为电池包充电；

实时检测在充电过程中电池包的实际电量值是否满足大于等于第二电量阈值，若满足，则采用控制洗地机100进入第二清洁模式以完成洗地机100的自清洁过程；

其中，第二电量阈值小于第一电量阈值。

进一步地，该方法还包括：

持续检测洗地机100在第二清洁模式中的实时电量，若实时电量小于第二电量阈值，则记录在述第二清洁模式中的未完成步骤，并计算完成未完成步骤的所需电量，停止第二清洁模式，生成提示信息，以使用户将洗地机100放置到充电座200上实现对洗地机100的充电座200充电；或者，控制洗地机100控制充电座200为电池包充电；

持续检测洗地机100在充电过程中的实际电量，若实际电量达到完成未完成步骤的所需电量，则控制完成未完成步骤。

进一步地，清洁组件40包括滚刷；

若在停止第二清洁模式时，洗地机100处于对清洁组件40的杀菌过程，则若实时电量小于第二电量阈值，则记录在述第二清洁模式中的未完成步骤，并计算完成未完成步骤的所需电量包括：

若实时电量小于第二电量阈值，记录滚刷41已转过角度，杀菌机构20的已杀菌时间，根据滚刷41已转过角度、已杀菌时间、完成杀菌过程所需的总时间以及滚刷41的总角度确定完成剩余清洁步骤的所需电量。

进一步地，在第一清洁模式以及第二清洁模式中，对清洁组件40的清洗过程包括：

将洗地机100的主电机、清洁组件40以及杀菌机构20关闭，开启清洁组件40的水泵，以向充电座200的托盘中抽入预设水量的水，以完成蓄水过程；

关闭主电机，控制清洁组件40转动，控制水泵关闭，以浸泡清洁组件40；

控制主电机开启，以吸收清洁组件40在清洗过程中产生的污水；

控制主电机关闭，控制水泵打开，以冲洗清洁组件40。

进一步地，在第一清洁模式以及第二清洁模式中，对清洁组件40的杀菌的过程包括：

控制主电机、清洁组件40以及水泵开启，同时控制杀菌机构20开始制备蒸汽；

控制主电机以及水泵关闭，同时控制杀菌机构20释放蒸汽，以实现对清洁组件40的杀菌。

进一步地，在第一清洁模式以及第二清洁模式中，对清洁组件的杀菌的过程还包括：

在实现对清洁组件的杀菌之后，控制杀菌机构20执行杀菌机构自洁过程。

进一步地，对清洁组件40上的第一除水过程包括：

控制主电机开启，控制清洁组件40开启，控制杀菌机构20以及水泵关闭，以去除清洁组件40上的水。

进一步地，对清洁组件40上的第二除水过程包括：

控制主电机开启，控制清洁组件40开启，控制水泵关闭，以去除清洁组件40上的水。

进一步地，第一电量阈值为30％，第二电量阈值为10％。

进一步地，自清洁条件为：接收到用户发出的自清洁指令或者检测到清洁组件40的工作状态满足预设清洁条件。

本实施例中的具体技术细节以及有益效果参照实施例一以及实施例二的描述在此不再赘述。

实施例四

一种洗地机系统，系统包括：

洗地机100，包括清洁本体、以及设于清洁本体上的清洁组件40、杀菌机构20以及电池包；

充电座200，用于对洗地机100进行充电；

控制装置，与杀菌机构20和电池包均电连接，控制装置配置为如实施例一以及实施例二中的洗地机系统的控制装置。

示例性地，在本实施例中，洗地机100为蒸汽洗地机，如图7a所示为蒸汽洗地机的杀菌机构20为蒸汽机构，蒸汽机构包括喷嘴21，对滚刷41杀菌之前以及杀菌过程中的示意图，在图7a中，为一种实施例，开始蒸汽杀菌以后，切换电磁阀开启滚刷41杀菌蒸汽通道，此时蒸汽从喷嘴21喷出后对滚刷41直喷，起到杀菌作用，为了使得杀菌效果最大化，滚刷41将转动一定角度后停顿一定时间，转动角度需要小于蒸汽有效作用角度，比如蒸汽作用角度是50°，那么滚刷41转动角度则可以为40°，滚刷41每转过40°，停顿10s作用，转动两圈大约耗时180s，而滚刷41在此期间内受到高温蒸汽均匀喷射，从而使得杀菌效果最大化。在另一种实施例中，如图7b所示，喷嘴21包括对着地面的地面喷气的第一喷气嘴211和对着滚刷41的滚刷41喷气的第二喷气嘴212，在各喷气嘴的流道上设置阀门，在需要对滚刷41进行杀菌时，通过阀门控制蒸汽只流向第二喷气嘴212。如图7c所示，只有第一喷气嘴211，自清洁时第一喷气嘴211喷出的蒸汽被充电座200反弹至滚刷41。

本实施例中的具体技术细节以及有益效果参照实施例一以及实施例二的描述在此不再赘述。

可以理解的是，在本申请的实施例中涉及的各种数字编号仅为描述方便进行的区分，并不用来限制本申请的实施例的范围。上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定。

以上对本申请实施例所提供的方案进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (18)

1.一种自清洁方法，应用于洗地机系统，所述洗地机系统包括洗地机、以及可以为所述洗地机充电的充电座，所述洗地机包括清洁组件、用于对所述清洁组件进行杀菌的杀菌机构以及电池包，所述杀菌机构可以制备并释放蒸汽，其特征在于，所述方法包括：

在检测满足所述洗地机的自清洁条件时，获取所述电池包的当前电量；

根据所述电池包的所述当前电量确定所述清洁组件的自清洁过程所采用的清洁模式，以完成对所述清洁组件的清洗过程以及杀菌过程。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述电池包的所述当前电量大于等于第一电量阈值，则采用第一清洁模式完成自清洁过程；

其中，所述第一清洁模式为依次完成对所述清洁组件的清洗过程，对所述清洁组件的杀菌过程以及对所述清洁组件上的第一除水过程。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，若所述电池包的所述当前电量小于第一电量阈值，则采用第二清洁模式完成所述洗地机的自清洁过程；

其中，所述第二清洁模式为先完成对所述清洁组件的清洗过程以及对所述清洁组件的第二除水过程，再完成对所述清洁组件进行杀菌以及对所述清洁组件的第一除水过程。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述电池包的所述当前电量小于所述第一电量阈值，则采用第二清洁模式完成自清洁过程，所述方法还包括：

确定对于所述洗地机在完成所述清洁组件的清洗的过程中所采用的供电模式，所述供电模式包括第一供电模式以及第二供电模式；

根据所述供电模式完成所述第二清洁模式；

其中，所述供电模式包括仅通过所述电池包供电的第一供电模式以及通过所述电池包以及所述充电座同时供电的第二供电模式，在所述第二供电模式中，所述充电座对所述电池包充电，同时所述电池包放电。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述供电模式完成所述第二清洁模式包括：

在所述第一供电模式下，在完成所述清洁组件的所述清洗过程以及所述第二除水过程以后，控制所述充电座对所述电池包的充电，持续检测所述电池包的实际电量，并在所述电池包的所述实际电量满足对所述清洁组件的杀菌过程所需电量时，控制所述充电座停止对所述电池包充电，并控制所述杀菌机构执行所述清洁组件的杀菌过程以及所述第一除水过程；

在所述第二供电模式下，在完成所述清洁组件的所述清洗过程以及所述第二除水过程以后，控制所述充电座对所述电池包的充电，持续检测所述电池包的实际电量，并在所述电池包的所述实际电量满足对所述清洁组件的杀菌过程所需电量时，控制所述杀菌机构执行所述清洁组件的杀菌过程以及所述第一除水过程。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定对于所述洗地机在完成所述清洁组件的清洗的过程中所采用的供电模式包括：

若检测用户对于所述供电模式的选择指令，则根据所述选择指令确定所述洗地机在自清洁过程中的所述供电模式；

若在预设时间内没有检测到用户对于所述供电模式的选择指令，则将所述第一供电模式作为所述洗地机在完成对所述清洁组件的清洗的过程中所采用的供电模式。

7.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述洗地机的所述当前电量小于第二电量阈值，则生成提示信息，以使用户将所述洗地机放置到充电座上以实现所述充电座为所述电池包充电；或者，控制所述充电座为所述电池包充电；

实时检测在充电过程中所述电池包的实际电量值是否满足大于等于第二电量阈值，若满足，则采用控制所述洗地机进入所述第二清洁模式以完成所述洗地机的自清洁过程；

其中，所述第二电量阈值小于所述第一电量阈值。

8.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

持续检测所述洗地机在所述第二清洁模式中的实时电量，若所述实时电量小于第二电量阈值，则记录在述第二清洁模式中的未完成步骤，并计算完成所述未完成步骤的所需电量，停止所述第二清洁模式，生成提示信息，以使用户将所述洗地机放置到充电座上实现对所述洗地机的充电座充电；或者，控制所述洗地机控制所述充电座对所述电池包充电；

持续检测所述洗地机在充电过程中的实际电量，若所述实际电量达到完成所述未完成步骤的所需电量，则控制完成所述未完成步骤。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述清洁组件包括滚刷；

若在停止所述第二清洁模式时，所述洗地机处于对所述清洁组件的杀菌过程，则所述若所述实时电量小于所述第二电量阈值，则记录在述第二清洁模式中的未完成步骤，并计算完成所述未完成步骤的所需电量包括：

若所述实时电量小于所述第二电量阈值，记录所述滚刷已转过角度，所述杀菌机构的已杀菌时间，根据所述滚刷已转过角度、已杀菌时间、完成杀菌过程所需的总时间以及所述滚刷的总角度确定完成剩余清洁步骤的所需电量。

10.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在第一清洁模式以及第二清洁模式中，对所述清洁组件的清洗过程包括：

将所述洗地机的主电机、所述清洁组件以及所述杀菌机构关闭，开启所述清洁组件的水泵，以向充电座的托盘中抽入预设水量的水，以完成蓄水过程；

关闭所述主电机，控制所述清洁组件转动，控制所述水泵关闭，以浸泡所述清洁组件；

控制所述主电机开启，以吸收所述清洁组件在清洗过程中产生的污水；

控制所述主电机关闭，控制所述水泵打开，以冲洗所述清洁组件。

11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，在第一清洁模式以及第二清洁模式中，对所述清洁组件的杀菌的过程包括：

控制所述主电机、所述清洁组件以及所述水泵开启，同时控制所述杀菌机构开始制备蒸汽；

控制所述主电机以及所述水泵关闭，同时控制所述杀菌机构释放蒸汽，以实现对所述清洁组件的杀菌。

12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，在所述第一清洁模式以及所述第二清洁模式中，对所述清洁组件的杀菌的过程还包括：

在实现对所述清洁组件的杀菌之后，控制所述杀菌机构执行杀菌机构自洁过程。

13.如权利要求11所述的方法，其特征在于，对所述清洁组件上的第一除水过程包括：

控制所述主电机开启，控制所述清洁组件开启，控制所述杀菌机构以及所述水泵关闭，以去除所述清洁组件上的水。

14.如权利要求11所述的方法，其特征在于，对所述清洁组件上的第二除水过程包括：

控制所述主电机开启，控制所述清洁组件开启，控制所述水泵关闭，以去除所述清洁组件上的水。

15.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第一电量阈值为30％，所述第二电量阈值为10％。

16.如权利要求1任一项所述的方法，其特征在于，所述自清洁条件为：接收到用户发出的自清洁指令或者检测到所述清洁组件的工作状态满足预设清洁条件。

17.一种洗地机系统的控制装置，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的洗地机系统的控制程序，所述洗地机的控制程序配置为实现如权利要求1至16中任一项所述的洗地机系统的自清洁方法的步骤。

18.一种洗地机系统，其特征在于，所述洗地机系统包括：

洗地机，包括清洁本体、以及设于所述清洁本体上的清洁组件、杀菌机构以及电池包；

充电座，用于对所述洗地机进行充电；

控制装置，与所述杀菌机构和所述电池包均电连接，所述控制装置配置为如权利要求17所述的洗地机系统的控制装置。

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