CN115533521A - 一种小型电机定转子自动化装配装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种小型电机定转子自动化装配装置，属于电机装配设备领域。本发明的小型电机定转子自动化装配装置，包括机架和分别安装于机架上的定子输送机构、转子上料机构、轴承上料机构和旋转装配机构，转子上料机构包括转子载板输送机构、转子载板移位机构和转子抓取机构，轴承上料机构包括轴承储料机构、轴承输送机构、轴承排列机构和轴承抓取机构。本发明通过定子输送机构和定子流转工装实现定子的定位和流转，利用专用的转子上料机构和轴承上料机构进行上料组装，在旋转装配机构上完成轴承与转子、转子与定子的自动化压装，实现了小型电机定转子的自动化装配，装配过程紧凑高效，装配质量好且稳定，大大提高了装配效率，降低了制作成本。

Description

一种小型电机定转子自动化装配装置

技术领域

本发明涉及一种电机制作设备，更具体地说，涉及一种小型电机定转子自动化装配装置。

背景技术

图1和图2为现有的一种小型电机，其广泛用于车辆系统中。该小型电机的结构特点是线圈绕设于定子上，主要包括线圈支架A1、线圈、转子A2、轴承A3、底座A4和屏蔽壳A5，线圈支架A1由塑料材质制作，在线圈支架A1上设有绕线槽A1-1，线圈绕设在线圈支架A1的绕线槽A1-1内组成定子，转子A2上套设有轴承A3，并一起安装于线圈支架A1的内孔中，底座A4压装固定在线圈支架A1的尾部，其上具有接线口A4-1和金属引脚A4-2，在底座A4与线圈支架A1组装后，金属引脚A4-2与线圈的引线连接，屏蔽壳A5安装于线圈支架A1上，用于保护线圈。

由上述小型电机的结构特点可知，电机的定子由线圈支架A1在现有插针机和绕线机上分别进行金属插针A1-2的插装以及线圈的绕制，制作好的定子需要在依次与转子A2、底座A4和屏蔽壳A5进行组装。其中，转子A2的轴承安装部采用端部带有卡扣的短轴结构，在定子与转子A2组装之前，需要先在转子上压装轴承A3，然后将带有轴承A3的转子A2一起安装于定子内。而由于转子A2和轴承A3尺寸较小，现有人工装配效率低、装配质量难以得到保证。为了实现该小型电机的自动化生产，以提高产品生产效率和质量，降低电机制作成本，亟需设计一种针对上述小型电机的自动化生产设备，以快速稳定地实现转子轴承的压装和定转子装配。另外，为了保证电机转子的磁性，转子A2生产后都是有序间隔排列在载板上的，因此在自动化设计时需要考虑从载板上取出转子进行装配，这也成为该电机实现自动化过程中的难点之一。

发明内容

1.发明要解决的技术问题

本发明的目的在于克服上述小型电机装配存在效率低、质量稳定性差等不足，提供一种小型电机定转子自动化装配装置，采用本发明的技术方案，通过定子输送机构和定子流转工装实现定子的定位和流转，利用专用的转子上料机构和轴承上料机构进行上料组装，在旋转装配机构上完成轴承与转子、转子与定子的自动化压装，实现了小型电机定转子的自动化装配，装配过程紧凑高效，装配质量好且稳定，大大提高了装配效率，降低了制作成本。

2.技术方案

为达到上述目的，本发明提供的技术方案为：

本发明的一种小型电机定转子自动化装配装置，包括机架和分别安装于机架上的定子输送机构、转子上料机构、轴承上料机构和旋转装配机构，其中，

所述定子输送机构上具有用于放置待装配定子的定子流转工装，所述定子输送机构上还具有用于在装配工位上对定子流转工装进行阻挡限位的止挡机构；

所述转子上料机构包括转子载板输送机构、转子载板移位机构和转子抓取机构，所述转子载板输送机构与转子载板移位机构相衔接，用于将带有转子的转子载板输送至转子载板移位机构上；所述转子载板移位机构包括用于承接转子载板的载台和用于带动载台侧向移动的滚珠丝杆传动机构；所述转子抓取机构包括前后移动机构和安装于前后移动机构上的转子抓取机械手，所述转子载板移位机构带动载台移动方向与前后移动机构带动转子抓取机械手移动方向相垂直；

所述轴承上料机构包括轴承储料机构、轴承输送机构、轴承排列机构和轴承抓取机构，所述轴承储料机构通过轴承输送机构与轴承排列机构相衔接，用于将轴承输送至轴承排列机构上，并由轴承排列机构将轴承排列放置在排料座上，所述轴承抓取机构包括取料板和用于带动取料板水平和竖直运动的轴承抓取驱动机构；

所述旋转装配机构包括多工位旋转台、润滑介质点注机构、轴承压装机构和转子抓取装配机构，所述多工位旋转台具有转子上料工位、点注工位、轴承压装工位和定转子装配工位，且在多工位旋转台的各个工位处均设有转子定位台，所述转子抓取机构设于转子上料工位处，所述润滑介质点注机构设于点注工位处，所述轴承压装机构设于轴承压装工位处，所述转子抓取装配机构设于定转子装配工位处；所述转子抓取装配机构具有用于吸取定转子装配工位上轴承的电磁铁和能够带动电磁铁水平前后移动、升降抓取移动和旋转装配运动的抓取装配驱动机构；

工作时，所述转子抓取机构从转子载板移位机构上的转子载板上抓取转子并放置在多工位旋转台的转子上料工位上，所述润滑介质点注机构对由转子上料工位切换过来的转子进行点注润滑介质；所述轴承抓取机构从排料座上抓取轴承并放置在由点注工位切换过来的转子上方，并由轴承压装机构将轴承压入转子上；所述转子抓取装配机构从定转子装配工位抓取带有轴承的转子，并旋转90°后插装在由定子输送机构输送过来的定子流转工装的对应定子内。

更进一步地，所述定子输送机构包括输送线支架、输送带支撑杆、输送带、输送带电机和侧挡板，所述输送带支撑杆通过输送线支架安装于机架的台面上，所述输送带通过带轮张紧安装在输送带支撑杆上，使输送带支撑杆位于上侧输送带的下方，所述输送带电机与一侧的带轮传动连接，所述侧挡板安装于输送带的两侧；所述止挡机构至少在装配工位设有一组，包括止挡气缸和设于止挡气缸驱动端的止挡杆。

更进一步地，所述定子流转工装包括定位座底板、定子定位座、定位块和底座定位块，所述定子定位座固定在定位座底板的上方，所述定子定位座上等间距设有若干定位槽，所述定位槽一侧设有用于对定子进行定位的定位块，另一侧设有安装在定位座底板上的底座定位块，所述底座定位块上设有用于对电机底座进行定位的定位柱。

更进一步地，所述转子载板输送机构具有L形的支撑底板，所述支撑底板上形成相互垂直的载板输送滑道，其中一条载板输送滑道的一端与转子载板移位机构相衔接，另一条载板输送滑道上设有载板输送带；所述转子载板输送机构的拐角处还设有转子载板推送机构，所述转子载板推送机构包括推送气缸安装板、推送气缸和推板，所述推送气缸安装于推送气缸安装板上，且推送气缸的伸缩方向与载板输送带的输送方向相垂直，所述推板安装于推送气缸的驱动端上，用于将载板输送带输送过来的转子载板推送至转子载板移位机构上。

更进一步地，所述转子上料机构还包括空板码垛机构，所述转子载板移位机构的载台移动行程延伸至空板码垛机构的下方，所述空板码垛机构包括空板支撑架、活动支撑块、推顶板和推顶气缸，所述空板支撑架的中部具有供转子载板穿过的通道，所述活动支撑块相对地转动设于空板支撑架的两侧，所述活动支撑块延伸至通道内侧，且放平状态的活动支撑块的内侧边间距小于转子载板的宽度，所述推顶气缸设于空板支撑架的下方，所述推顶板安装于推顶气缸的驱动端上；所述载台上设有供推顶板穿过的孔道；

所述载台上的转子载板由滚珠丝杆传动机构带动至空板支撑架的下方，所述推顶气缸带动推顶板推动转子载板上升穿过空板支撑架的通道，所述活动支撑块在转子载板作用下向上翻转运动，并在转子载板越过活动支撑块后，所述活动支撑块在重力作用下复位，在推顶板向下复位后，转子载板由活动支撑块支撑限位在空板支撑架上。

更进一步地，所述转子抓取机构的前后移动机构包括抓取支撑架和抓取横移驱动器，所述转子抓取机构的转子抓取机械手包括升降抓取气缸和转子气动夹爪，所述抓取横移驱动器通过抓取支撑架安装于机架的台面上，所述升降抓取气缸安装于抓取横移驱动器的驱动端上，所述转子气动夹爪在升降抓取气缸的驱动端上设有两组，所述多工位旋转台的转子定位台上对应设有两个转子定位孔。

更进一步地，所述轴承储料机构包括竖向设置的若干条轴承放置槽，所述轴承放置槽的下端设有出料口，所述轴承放置槽的下端背面设有轴承平推气缸和轴承平推板，所述轴承平推板设于轴承平推气缸的驱动端上，用于将位于轴承放置槽最下端的轴承从出料口推出；所述轴承输送机构为皮带输送机构，且轴承输送机构与轴承放置槽下端的出料口相衔接，所述轴承输送机构的两侧设有轴承挡板；所述轴承排列机构具有能够伸缩运动的进料板，所述进料板设于轴承输送机构的末端，且进料板的伸缩运动方向与轴承输送机构的输送方向相垂直，所述进料板上设有若干个朝向轴承输送机构开口的排料槽，所述进料板能够移动使不同排料槽与轴承输送机构的末端相对，以使各个排料槽内排入轴承，并由进料板将排料槽内的轴承推送至排料座上；所述轴承抓取机构包括轴承上料气缸、轴承升降抓取气缸、取料板和轴承顶升气缸，所述轴承上料气缸朝向多工位旋转台的轴承压装工位安装在机架的台面上，所述轴承升降抓取气缸安装于轴承上料气缸的驱动端，所述取料板安装于轴承升降抓取气缸的驱动端，所述取料板上设有与排料座上排列轴承数量相同的抓取孔，所述轴承顶升气缸设于排料座的下方，所述轴承顶升气缸的驱动端设有用于将排料座上的轴承向上顶入取料板的抓取孔内的顶针。

更进一步地，所述轴承压装机构包括压装支架、压装气缸、上压杆、上顶气缸和顶杆，所述压装支架架设在多工位旋转台的轴承压装工位上方，所述压装气缸安装于压装支架上，所述上压杆安装于压装气缸的驱动端上，且上压杆的位置和数量与转子定位台上的转子位置和数量一致；所述顶杆安装于上顶气缸的驱动端，所述顶杆位于转子定位台的下方，所述顶杆的位置和数量与上压杆一致；工作时，所述轴承抓取机构将轴承放置在轴承压装工位的转子定位台上方，所述压装气缸和上顶气缸动作将轴承压装在转子上。

更进一步地，所述转子抓取装配机构包括伸缩装配气缸、电磁铁、旋转气缸、升降抓取气缸和前后移位驱动器，所述前后移位驱动器上安装有前后移动板，所述升降抓取气缸安装于前后移动板上，所述旋转气缸上下滑动地安装前后移动板上，且升降抓取气缸的驱动端与旋转气缸相连接，所述伸缩装配气缸通过连接板安装于旋转气缸的驱动端上，所述电磁铁安装于伸缩装配气缸的驱动端上；

工作时，所述升降抓取气缸带动电磁铁向下移动吸取定转子装配工位上压装有转子的轴承，并带动转子上升至与定子输送机构上的定子流转工装相对应高度，所述旋转气缸带动伸缩装配气缸连同电磁铁向定子流转工装旋转90°，所述伸缩装配气缸带动电磁铁向定子流转工装方向伸出将转子装入定子内；所述前后移位驱动器带动电磁铁每次移动一定距离，实现在定子流转工装上一排定子上安装转子。

更进一步地，所述转子抓取装配机构还包括顶料气缸和顶料杆，所述顶料杆安装于顶料气缸的驱动端上，所述顶料杆位于定转子装配工位的转子定位台下方；在电磁铁吸取转子定位台上的轴承时，所述顶料气缸带动顶料杆向上将转子从转子定位台上顶出；还包括位于定子输送机构上方的定子压紧气缸，所述定子压紧气缸的驱动端上设有在定转子装配过程中压住定子流转工装上定子的定子压紧定位板。

3.有益效果

采用本发明提供的技术方案，与已有的公知技术相比，具有如下显著效果：

(1)本发明的一种小型电机定转子自动化装配装置，其包括机架和分别安装于机架上的定子输送机构、转子上料机构、轴承上料机构和旋转装配机构，通过定子输送机构和定子流转工装实现定子的定位和流转，利用专用的转子上料机构和轴承上料机构进行上料组装，在旋转装配机构上完成轴承与转子、转子与定子的自动化压装，实现了小型电机定转子的自动化装配，装配过程紧凑高效，装配质量好且稳定，大大提高了装配效率，降低了制作成本；

(2)本发明的一种小型电机定转子自动化装配装置，其转子上料机构采用转子载板移位机构和转子抓取机构相配合，转子载板移位机构能够对转子载板进行换行，转子抓取机构能够逐次抓取各行上的一列转子，实现转子载板上矩形阵列分布的转子的有序抓取，转子上料动作稳定高效；

(3)本发明的一种小型电机定转子自动化装配装置，其轴承上料机构采用储料式的上料设计，上料更加稳定，能够防止轴承振动而引起卡滞或损坏，同时能够将轴承排列整齐，便于轴承抓取机构抓取，上料动作稳定可靠；并且，在轴承压装之前，旋转装配机构在点注工位向转子待压装轴承部位点注润滑介质，使后续轴承压装轻松稳定，保证了电机装配质量；

(4)本发明的一种小型电机定转子自动化装配装置，其定子输送机构采用皮带输送结构，并在一侧设置止挡机构，能够将定子流转工装限位在装配位置，在装配完成后再释放定子流转工装到下移装配工位；其定子流转工装的定子定位座上等间距设有若干定位槽，定位槽一侧设有用于对定子进行定位的定位块，另一侧设有安装在定位座底板上的底座定位块，利用该定子流转工装设计，能够对定子起到准确定位作用，方便转子的准确装配，同时能够定位电机的底座，方便后续对定子和底座进行自动化装配；

(5)本发明的一种小型电机定转子自动化装配装置，其转子载板输送机构具有L形的支撑底板，支撑底板上形成相互垂直的载板输送滑道，转子载板输送机构的拐角处还设有转子载板推送机构，用于将载板输送带输送过来的转子载板推送至转子载板移位机构上，采用L形的载板输送滑道设计，一方面便于自动化装配装置的空间布置，使整个装置更加紧凑合理，另一方面能够方便人工对转子载板的上料操作，提高操作便捷性和安全性；同时能够利用拐角位置对转子载板进行限位，每次利用转子载板推送机构将一块转子载板推动至转子载板移位机构上，结构设计简单紧凑；

(6)本发明的一种小型电机定转子自动化装配装置，其转子上料机构还包括空板码垛机构，转子载板移位机构的载台移动行程延伸至空板码垛机构的下方，在转子载板移位机构上的转子上料完成后，能够将空载板向后输送至空板码垛机构下方，利用推顶气缸将空载板向上推动，并利用活动支撑块的动作支撑在空载板的下方，进而能够实现空载板的逐层码垛，以便于对转子载板进行回收，重复利用；

(7)本发明的一种小型电机定转子自动化装配装置，其转子抓取机构的气动夹爪设有两组，在多工位旋转台的转子定位台上对应设有两个转子定位孔，每次能够实现两组转子和轴承、定子和转子的组装，在保证了自动化装配装置结构紧凑性的同时，提高了自动化装配效率；

(8)本发明的一种小型电机定转子自动化装配装置，其轴承储料机构采用竖向轴承放置槽设计，人工将轴承排列在轴承放置槽内，不易损坏轴承，并且在轴承放置槽的下端利用轴承平推板将最下部的轴承推出，推出的轴承排列整齐，便于轴承输送；轴承排列机构采用伸缩运动的进料板设计，在进料板上设有若干个朝向轴承输送机构开口的排料槽，在进料板移动过程中能够使各个排料槽内进入轴承，并一起推送至排料座上，能够实现多个轴承的排列，结构设计简单巧妙，提高了轴承上料的稳定性；轴承抓取机构采用上部取料板和下部顶针设计，在取料板上设有抓取孔，利用顶针上顶作用将轴承顶入抓取孔内，使抓取孔夹住轴承，提高了轴承的抓取稳定性，并且该轴承抓取方式能够方便后续轴承的压装；

(9)本发明的一种小型电机定转子自动化装配装置，其轴承压装机构采用上压杆和顶杆设计，轴承抓取机构将轴承放置在轴承压装工位的转子定位台上方，压装气缸和上顶气缸动作带动上压杆和下顶杆实现轴承在转子上的压装，压装动作稳定；

(10)本发明的一种小型电机定转子自动化装配装置，其转子抓取装配机构采用电磁铁吸取装配有轴承的转子，利用旋转气缸将转子切换至水平方向，并利用伸缩装配气缸将转子装入定子内，定转子装配简单稳定；同时利用前后移位驱动器能够带动电磁铁每次移动一定距离，实现定子流转工装上的一排定子的有序组装；

(11)本发明的一种小型电机定转子自动化装配装置，其转子抓取装配机构还具有顶料气缸和顶料杆，在电磁铁吸取转子定位台上的轴承时，顶料气缸带动顶料杆向上将转子从转子定位台上顶出，保证了电磁铁吸取转子的稳定性；并且还具有在定转子装配过程中压住定子流转工装上定子的压紧定位板，在定转子组装过程中，能够防止定子晃动而影响装配稳定性，大大提高了定转子装配质量。

附图说明

图1为现有的一种小型电机的拆分结构示意图；

图2为现有的一种小型电机的整体结构示意图；

图3为本发明的一种小型电机定转子自动化装配装置的一个角度立体结构示意图；

图4为本发明的一种小型电机定转子自动化装配装置的另一角度立体结构示意图；

图5为本发明中定子输送机构的结构示意图；

图6为本发明中定子流转工装的结构示意图；

图7为本发明中转子和轴承装配结构示意图；

图8为本发明中转子上料机构的结构示意图；

图9为本发明中转子载板移位机构和空板码垛机构的一个角度立体结构示意图；

图10为本发明中转子载板移位机构和空板码垛机构的另一角度立体结构示意图；

图11为本发明中轴承上料机构与旋转装配机构的配合状态示意图；

图12为本发明中轴承上料机构的一个角度立体结构示意图；

图13为本发明中轴承上料机构的另一角度立体结构示意图；

图14为本发明中旋转装配机构的结构示意图；

图15为本发明中转子抓取装配机构的结构示意图。

示意图中的标号说明：

A1、线圈支架；A1-1、绕线槽；A1-2、金属插针；A2、转子；A3、轴承；A4、底座；A4-1、接线口；A4-2、金属引脚；A5、屏蔽壳；

100、机架；

200、定子输送机构；201、输送线支架；202、输送带支撑杆；203、输送带；204、输送带电机；205、侧挡板；206、止挡机构；206a、止挡气缸；206b、止挡杆；

300、定子流转工装；301、定位座底板；302、定子定位座；302a、定位槽；303、定位块；303a、定位凸起；304、底座定位块；304a、定位柱；

400、转子上料机构；41、转子载板输送机构；411、支撑底板；412、载板输送带；42、转子载板推送机构；421、推送气缸安装板；422、推送气缸；423、推板；43、转子载板移位机构；431、水平导轨；432、载台；433、移位电机；434、丝杆；435、丝杆螺母；436、滑块；44、转子抓取机构；441、抓取支撑架；442、抓取横移驱动器；443、升降抓取气缸；444、转子气动夹爪；45、空板码垛机构；451、空板支撑架；452、限位杆；453、活动支撑块；453a、导向斜面；454、推顶板；455、推顶气缸；456、支撑块安装座；46、转子载板；

500、轴承上料机构；51、轴承储料机构；511、背板；512、轴承限位竖杆；513、轴承放置槽；514、轴承平推气缸；515、轴承平推板；52、轴承输送机构；521、皮带支撑杆；522、皮带；523、皮带驱动电机；524、轴承挡板；53、轴承排列机构；531、一级排料气缸；532、二级排料气缸；533、进料板；534、排料槽；535、排料座；54、轴承抓取机构；541、轴承上料气缸；542、轴承升降抓取气缸；543、取料板；544、轴承顶升气缸；

600、旋转装配机构；61、多工位旋转台；611、转子定位台；62、润滑介质点注机构；621、点注升降气缸；622、升降座板；623、针筒；624、点注阀；63、轴承压装机构；631、压装支架；632、压装气缸；633、上压杆；634、上顶气缸；635、顶杆；64、转子抓取装配机构；641、伸缩装配气缸；642、电磁铁；643、顶料气缸；644、顶料杆；645、旋转气缸；646、前后移动板；647、升降抓取气缸；648、前后移位驱动器；649、定子压紧气缸；649a、定子压紧定位板；6410、移位驱动器安装板。

具体实施方式

为进一步了解本发明的内容，结合附图和实施例对本发明作详细描述。

[实施例]

本实施例的一种小型电机定转子自动化装配装置，其用于图1和图2所示小型电机的转子A2和轴承A3的压装、以及安装于轴承A3的转子A2与绕有线圈的线圈支架A1的组装。如图3、图4和图7所示，该小型电机定转子自动化装配装置，包括机架100和分别安装于机架100上的定子输送机构200、转子上料机构400、轴承上料机构500和旋转装配机构600，定子输送机构200用于定子的输送和流转，转子上料机构400和轴承上料机构500分别用于转子和轴承的自动上料，旋转装配机构600用于轴承和转子的压装以及转子与定子输送机构200上定子的组装。其中，

如图5和图6所示，定子输送机构200上具有用于放置待装配定子的定子流转工装300，定子输送机构200上还具有用于在装配工位上对定子流转工装300进行阻挡限位的止挡机构206。在定子流转工装300移动至装配工位时，止挡机构206能够对定子流转工装300进行限位，使定子流转工装300保持在装配工位上等待转子装配。具体地，定子输送机构200包括输送线支架201、输送带支撑杆202、输送带203、输送带电机204和侧挡板205，输送带支撑杆202通过输送线支架201安装于机架100的台面上，输送带支撑杆202可采用型材杆制作，输送带203通过带轮张紧安装在输送带支撑杆202上，使输送带支撑杆202位于上侧输送带203的下方，由输送带支撑杆202承载输送带203上定子流转工装300的重量，输送带电机204与一侧的带轮传动连接，驱动输送带203运动。侧挡板205安装于输送带203的两侧，用于对定子流转工装300的两侧起到限位作用。止挡机构206至少在装配工位设有一组，一般而言，可以在装配工位之前再设置一组止挡机构206，以使装配工位上的定子流转工装300不受其他定子流转工装300的干扰。在本实施例中，上述的止挡机构206包括止挡气缸206a和设于止挡气缸206a驱动端的止挡杆206b，止挡杆206b在止挡气缸206a的控制下能够伸入输送带203的输送路径中，实现对定子流转工装300的阻挡，也能够收缩释放定子流转工装300。参照图6所示，上述的定子流转工装300包括定位座底板301、定子定位座302、定位块303和底座定位块304，定子定位座302固定在定位座底板301的上方，定子定位座302上等间距设有若干定位槽302a，定位槽302a可在定子定位座302上等间距设有8个，以与前道线圈绕制工序保持匹配关系。定子由绕有线圈的线圈支架组成，其能够定位在对应的定位槽302a内，定位槽302a一侧设有用于对定子进行定位的定位块303，定位块303可通过螺丝固定在定子定位座302上，其上部设有定位凸起303a，该定位凸起303a能够插入线圈支架前端的开口槽内，防止定子发生角度变化。定位槽302a的另一侧设有安装在定位座底板301上的底座定位块304，底座定位块304上设有用于对电机底座进行定位的定位柱304a，定位柱304a能够与电机底座上的接线口定位配合，以方便后续装配工序中定子与底座的组装。为了防止定位柱304a对转子装配产生阻挡，在各个定位柱304a的中心均设有圆弧状缺口，这样能够不干扰转子与定子的组装。采用该定子流转工装设计，能够对定子起到准确定位作用，方便转子的准确装配，同时能够定位电机的底座，方便后续对定子和底座进行自动化装配。

如图7和图8所示，上述的转子上料机构400包括转子载板输送机构41、转子载板移位机构43和转子抓取机构44，转子载板输送机构41与转子载板移位机构43相衔接，用于将带有转子的转子载板46输送至转子载板移位机构43上；转子载板移位机构43包括用于承接转子载板46的载台432和用于带动载台432侧向移动的滚珠丝杆传动机构；转子抓取机构44包括前后移动机构和安装于前后移动机构上的转子抓取机械手，转子载板移位机构43带动载台432移动方向与前后移动机构带动转子抓取机械手移动方向相垂直。上述转子上料机构400采用转子载板移位机构41和转子抓取机构44相配合，转子载板移位机构41能够对转子载板46进行换行，转子抓取机构44能够逐次抓取各行上的一列转子，实现转子载板46上矩形阵列分布的转子的有序抓取，转子上料动作稳定高效。

具体在本实施例中，参照图8所示，转子载板输送机构41具有L形的支撑底板411，支撑底板411上形成相互垂直的载板输送滑道，其中一条载板输送滑道的一端与转子载板移位机构43相衔接，另一条载板输送滑道上设有载板输送带412，载板输送带412可采用皮带实施机构，转子载板46通常为泡沫板，其能够在载板输送带412上沿载板输送滑道移动。转子载板输送机构41的拐角处还设有转子载板推送机构42，该转子载板推送机构42包括推送气缸安装板421、推送气缸422和推板423，推送气缸422安装于推送气缸安装板421上，且推送气缸422的伸缩方向与载板输送带412的输送方向相垂直，推板423安装于推送气缸422的驱动端上，用于将载板输送带412输送过来的转子载板46推送至转子载板移位机构43上。采用L形的载板输送滑道设计，一方面便于自动化装配装置的空间布置，使整个装置更加紧凑合理，另一方面能够方便人工对转子载板的上料操作，提高操作便捷性和安全性；同时能够利用拐角位置对转子载板进行限位，每次利用转子载板推送机构将一块转子载板推动至转子载板移位机构上，结构设计简单紧凑。当然，应当理解，在支撑底板411和转子载板移位机构43的载台432侧面对应位置均设有限位挡板，能够对转子载板46起到定位作用。

如图9和图10所示，转子载板移位机构43的滚珠丝杆传动机构主要由水平导轨431、移位电机433、丝杆434、丝杆螺母435和滑块436组成，载台432通过滑块436水平滑动地安装于水平导轨431上，丝杆434与水平导轨431平行地设于载台432的下方，丝杆螺母435固定在载台432底部，并与丝杆434螺纹配合，移位电机433与丝杆434一端传动连接，移位电机433带动丝杆434旋转，进而带动载台432沿水平导轨431方向移动，能够精确控制移动位置，保证转子载板46准确换行，便于转子抓取机构44从转子载板46上抓取转子。接图9和图10所示，为了方便使用完成后的转子载板46的回收，上述的转子上料机构400还包括空板码垛机构45，转子载板移位机构43的载台432移动行程延伸至空板码垛机构45的下方，空板码垛机构45包括空板支撑架451、活动支撑块453、推顶板454和推顶气缸455，空板支撑架451为矩形框架，空板支撑架451的中部具有供转子载板46穿过的通道，通道尺寸略大于转子载板46的尺寸，活动支撑块453相对地转动设于空板支撑架451的两侧，为了方便活动支撑块453的安装，可以在空板支撑架451的对应位置上设置支撑块安装座456，活动支撑块453转动安装于支撑块安装座456上，活动支撑块453延伸至通道内侧，且放平状态的活动支撑块453的内侧边间距小于转子载板46的宽度，活动支撑块453向上转动时，相对的活动支撑块453的内侧边间距增大，能够使转子载板46通过，在转子载板46越过活动支撑块453后，活动支撑块453能够在自重作用下复位。推顶气缸455设于空板支撑架451的下方，推顶板454安装于推顶气缸455的驱动端上；载台432上设有供推顶板454穿过的孔道。在转子载板46使用完成后，载台432上的转子载板46由滚珠丝杆传动机构带动至空板支撑架451的下方，推顶气缸455带动推顶板454推动转子载板46上升穿过空板支撑架451的通道，活动支撑块453在转子载板46作用下向上翻转运动，并在转子载板46越过活动支撑块453后，活动支撑块453在重力作用下复位，在推顶板454向下复位后，转子载板46由活动支撑块453支撑限位在空板支撑架451上。这样，可以从底部逐次向上码垛转子载板46，实现空载板的逐层码垛，以便于对转子载板进行回收，重复利用。另外，为了方便转子载板46的码垛，在活动支撑块453的内侧边还设有导向斜面453a，使相对的两块活动支撑块453的内侧呈“八”字状，便于转子载板46向上推送过程的导向，并能够减少活动支撑块453向上翻转的角度。为了防止码垛的转子载板46侧倾，在空板支撑架451的四周还设有若干限位杆452。

返回图8所示，在本实施例中，上述的转子抓取机构44的前后移动机构包括抓取支撑架441和抓取横移驱动器442，转子抓取机构44的转子抓取机械手包括升降抓取气缸443和转子气动夹爪444，抓取横移驱动器442通过抓取支撑架441安装于机架100的台面上，抓取横移驱动器442为直线驱动模组，升降抓取气缸443安装于抓取横移驱动器442的驱动端上，由抓取横移驱动器442带动升降抓取气缸443横向移动，进而能够带动转子抓取机械手每次切换一列进行转子的抓取。转子气动夹爪444在升降抓取气缸443的驱动端上设有两组，由升降抓取气缸443带动转子气动夹爪444升降运动，实现转子的抓取。相应地，多工位旋转台61的转子定位台611上对应设有两个转子定位孔。采用上述设计，每次能够实现两组转子和轴承、定子和转子的组装，在保证了自动化装配装置结构紧凑性的同时，提高了自动化装配效率。

如图11至图13所示，上述的轴承上料机构500包括轴承储料机构51、轴承输送机构52、轴承排列机构53和轴承抓取机构54，轴承储料机构51通过轴承输送机构52与轴承排列机构53相衔接，用于将轴承输送至轴承排列机构53上，并由轴承排列机构53将轴承排列放置在排料座535上，轴承抓取机构54包括取料板543和用于带动取料板543水平和竖直运动的轴承抓取驱动机构。轴承上料机构500采用储料式的上料设计，上料更加稳定，能够防止轴承振动而引起卡滞或损坏，同时能够将轴承排列整齐，便于轴承抓取机构抓取，上料动作稳定可靠。

具体在本实施例中，轴承储料机构51包括竖向设置的若干条轴承放置槽513，轴承放置槽513可由背板511上固定的若干轴承限位竖杆512构成，在轴承限位竖杆512的两侧均设有圆弧槽，相邻两根轴承限位竖杆512之间组成轴承放置槽513。轴承放置槽513的下端设有出料口，出料口能够供一个轴承通过，轴承放置槽513的下端背面设有轴承平推气缸514和轴承平推板515(如图13)，轴承平推板515设于轴承平推气缸514的驱动端上，用于将位于轴承放置槽513最下端的轴承从出料口推出。轴承平推板515的前端呈齿爪状结构，轴承平推气缸514动作一次可将各个轴承放置槽513内最底部的一个轴承一起推出，被突出的轴承进入轴承输送机构52中。轴承输送机构52为皮带输送机构，包括皮带支撑杆521、皮带522、皮带驱动电机523和轴承挡板524，皮带522通过带轮张紧在皮带支撑杆521上，使皮带支撑杆521支撑在上层皮带的下方，皮带驱动电机523与一侧的带轮传动连接，由皮带驱动电机523带动皮带522运动。轴承输送机构52与轴承放置槽513下端的出料口相衔接，轴承输送机构52的两侧设有轴承挡板524，使轴承能够沿着轴承挡板524进行输送。上述的轴承排列机构53具有能够伸缩运动的进料板533，进料板533设于轴承输送机构52的末端，且进料板533的伸缩运动方向与轴承输送机构52的输送方向相垂直，进料板533上设有若干个朝向轴承输送机构52开口的排料槽534，排料槽534呈“U”形，进料板533能够移动使不同排料槽534与轴承输送机构52的末端相对，以使各个排料槽534内排入轴承，并由进料板533将排料槽534内的轴承推送至排料座535上。具体在本实施例中，排料槽534设有两个，一次可以在排料座535上放置两个轴承。为了便于进料板533的控制，进料板533可采用两级气缸控制，即一级排料气缸531和二级排料气缸532，一级排料气缸531安装于机架100的台面上，二级排料气缸532安装于一级排料气缸531的驱动端上，进料板533安装于二级排料气缸532的驱动端上，在一级排料气缸531和二级排料气缸532均处于收缩状态时，进料板533前部的排料槽534与轴承输送机构52的末端相对；在其中一个排料气缸伸出时，进料板533上另一个排料槽534与轴承输送机构52的末端相对；在两个排料气缸都伸出时，进料板533带着两个轴承移动至排料座535上，等待轴承抓取机构54抓取轴承。上述的轴承抓取机构54包括轴承上料气缸541、轴承升降抓取气缸542、取料板543和轴承顶升气缸544，轴承上料气缸541水平设置，且轴承上料气缸541朝向多工位旋转台61的轴承压装工位安装在机架100的台面上，轴承升降抓取气缸542安装于轴承上料气缸541的驱动端，取料板543安装于轴承升降抓取气缸542的驱动端，取料板543上设有与排料座535上排列轴承数量相同的抓取孔，轴承顶升气缸544设于排料座535的下方，轴承顶升气缸544的驱动端设有用于将排料座535上的轴承向上顶入取料板543的抓取孔内的顶针。在抓取轴承时，轴承升降抓取气缸542带动取料板543向下移动，使取料板543压在排料座535上的轴承上，轴承顶升气缸544动作，通过顶针将轴承压入取料板543的抓取孔内，提高了轴承的抓取稳定性，并且该轴承抓取方式能够方便后续轴承的压装。在取料板543抓取轴承后，轴承上料气缸541的带动取料板543向前伸出，移动至旋转装配机构600进行轴承的压装。

如图14所示，上述的旋转装配机构600包括多工位旋转台61、润滑介质点注机构62、轴承压装机构63和转子抓取装配机构64，多工位旋转台61能够通过旋转来实现装配部件在不同工位上的转移，该多工位旋转台61具有转子上料工位、点注工位、轴承压装工位和定转子装配工位，四个工位在多工位旋转台61上四等分，且在多工位旋转台61的各个工位处均设有转子定位台611。转子抓取机构44设于转子上料工位处，润滑介质点注机构62设于点注工位处，轴承压装机构63设于轴承压装工位处，转子抓取装配机构64设于定转子装配工位处；转子抓取装配机构64具有用于吸取定转子装配工位上轴承的电磁铁642和能够带动电磁铁642水平前后移动、升降抓取移动和旋转装配运动的抓取装配驱动机构。工作时，转子抓取机构44从转子载板移位机构43上的转子载板46上抓取转子并放置在多工位旋转台61的转子上料工位上，润滑介质点注机构62对由转子上料工位切换过来的转子进行点注润滑介质；轴承抓取机构54从排料座535上抓取轴承并放置在由点注工位切换过来的转子上方，并由轴承压装机构63将轴承压入转子上；转子抓取装配机构64从定转子装配工位抓取带有轴承的转子，并旋转90°后插装在由定子输送机构200输送过来的定子流转工装300的对应定子内。在轴承压装之前，旋转装配机构在点注工位向转子待压装轴承部位点注润滑介质，使后续轴承压装轻松稳定，保证了电机装配质量。

具体地，接图14所示，上述的润滑介质点注机构62包括点注升降气缸621、升降座板622、针筒623和点注阀624，点注升降气缸621通过立柱安装于机架100的台面上，升降座板622安装于点注升降气缸621的驱动端上，针筒623和点注阀624安装于升降座板622上，点注阀624的数量与转子定位台611上的转子数量一致，针筒623通过各个点注阀624与点注针嘴连接，点注阀624可采用电磁阀，在点注润滑介质时，点注升降气缸621带动点注针嘴接近转子定位台611上转子，点注阀624打开，从点注针嘴向转子点注润滑介质，使后续轴承压装更加轻松稳定。上述的轴承压装机构63包括压装支架631、压装气缸632、上压杆633、上顶气缸634和顶杆635，压装支架631架设在多工位旋转台61的轴承压装工位上方，压装气缸632安装于压装支架631上，上压杆633安装于压装气缸632的驱动端上，且上压杆633的位置和数量与转子定位台611上的转子位置和数量一致；顶杆635安装于上顶气缸634的驱动端，顶杆635位于转子定位台611的下方，顶杆635的位置和数量与上压杆633一致；工作时，轴承抓取机构54将轴承放置在轴承压装工位的转子定位台611上方，压装气缸632和上顶气缸634动作将轴承压装在转子上，压装动作稳定。压装完成后，压装气缸632、上顶气缸634和轴承抓取机构54复位，多工位旋转台61转动切换至定转子装配工位。

在定转子装配工位上，转子抓取装配机构64进行定转子的装配。参照图14和图15所示，上述的转子抓取装配机构64包括伸缩装配气缸641、电磁铁642、旋转气缸645、升降抓取气缸647和前后移位驱动器648，前后移位驱动器648可采用直线模组，能够精确控制电磁铁642的前后移动位置，前后移位驱动器648通过移位驱动器安装板6410固定在机架100的台面上，前后移位驱动器648上安装有前后移动板646，升降抓取气缸647安装于前后移动板646上，旋转气缸645上下滑动地安装前后移动板646上，且升降抓取气缸647的驱动端与旋转气缸645相连接，由升降抓取气缸647带动电磁铁642下降至转子定位台611处，吸取装有轴承的转子；伸缩装配气缸641通过连接板安装于旋转气缸645的驱动端上，电磁铁642安装于伸缩装配气缸641的驱动端上。工作时，升降抓取气缸647带动电磁铁642向下移动吸取定转子装配工位上压装有转子的轴承，并带动转子上升至与定子输送机构200上的定子流转工装300相对应高度，旋转气缸645带动伸缩装配气缸641连同电磁铁642向定子流转工装300旋转90°，伸缩装配气缸641带动电磁铁642向定子流转工装300方向伸出将转子装入定子内；前后移位驱动器648带动电磁铁642每次移动一定距离，实现在定子流转工装300上一排定子上安装转子。例如，定子流转工装300上设有8个定子，转子抓取装配机构64上的两个电磁铁642每次安装两个转子，此时前后移位驱动器648需要带动电磁铁642移动四次来完成八组定转子的装配。为了提高电磁铁642吸取转子的稳定性，转子抓取装配机构64还包括顶料气缸643和顶料杆644，顶料杆644安装于顶料气缸643的驱动端上，顶料杆644位于定转子装配工位的转子定位台611下方，在电磁铁642吸取转子定位台611上的轴承时，顶料气缸643带动顶料杆644向上将转子从转子定位台611上顶出，保证了电磁铁吸取转子的稳定性。为了提高定转子装配稳定性，上述的转子抓取装配机构64还包括位于定子输送机构200上方的定子压紧气缸649，定子压紧气缸649的驱动端上设有在定转子装配过程中压住定子流转工装300上定子的定子压紧定位板649a，在定转子组装过程中，能够防止定子晃动而影响装配稳定性，大大提高了定转子装配质量。

本发明的一种小型电机定转子自动化装配装置，通过定子输送机构和定子流转工装实现定子的定位和流转，利用专用的转子上料机构和轴承上料机构进行上料组装，在旋转装配机构上完成轴承与转子、转子与定子的自动化压装，实现了小型电机定转子的自动化装配，装配过程紧凑高效，装配质量好且稳定，大大提高了装配效率，降低了制作成本。并且，转子上料机构采用转子载板移位机构和转子抓取机构相配合，转子载板移位机构能够对转子载板进行换行，转子抓取机构能够逐次抓取各行上的一列转子，实现转子载板上矩形阵列分布的转子的有序抓取，转子上料动作稳定高效；轴承上料机构采用储料式的上料设计，上料更加稳定，能够防止轴承振动而引起卡滞或损坏，同时能够将轴承排列整齐，便于轴承抓取机构抓取，上料动作稳定可靠；并且，在轴承压装之前，旋转装配机构在点注工位向转子待压装轴承部位点注润滑介质，使后续轴承压装轻松稳定，保证了电机装配质量。

以上示意性地对本发明及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性地设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种小型电机定转子自动化装配装置，其特征在于：包括机架(100)和分别安装于机架(100)上的定子输送机构(200)、转子上料机构(400)、轴承上料机构(500)和旋转装配机构(600)，其中，

所述定子输送机构(200)上具有用于放置待装配定子的定子流转工装(300)，所述定子输送机构(200)上还具有用于在装配工位上对定子流转工装(300)进行阻挡限位的止挡机构(206)；

所述转子上料机构(400)包括转子载板输送机构(41)、转子载板移位机构(43)和转子抓取机构(44)，所述转子载板输送机构(41)与转子载板移位机构(43)相衔接，用于将带有转子的转子载板(46)输送至转子载板移位机构(43)上；所述转子载板移位机构(43)包括用于承接转子载板(46)的载台(432)和用于带动载台(432)侧向移动的滚珠丝杆传动机构；所述转子抓取机构(44)包括前后移动机构和安装于前后移动机构上的转子抓取机械手，所述转子载板移位机构(43)带动载台(432)移动方向与前后移动机构带动转子抓取机械手移动方向相垂直；

所述轴承上料机构(500)包括轴承储料机构(51)、轴承输送机构(52)、轴承排列机构(53)和轴承抓取机构(54)，所述轴承储料机构(51)通过轴承输送机构(52)与轴承排列机构(53)相衔接，用于将轴承输送至轴承排列机构(53)上，并由轴承排列机构(53)将轴承排列放置在排料座(535)上，所述轴承抓取机构(54)包括取料板(543)和用于带动取料板(543)水平和竖直运动的轴承抓取驱动机构；

所述旋转装配机构(600)包括多工位旋转台(61)、润滑介质点注机构(62)、轴承压装机构(63)和转子抓取装配机构(64)，所述多工位旋转台(61)具有转子上料工位、点注工位、轴承压装工位和定转子装配工位，且在多工位旋转台(61)的各个工位处均设有转子定位台(611)，所述转子抓取机构(44)设于转子上料工位处，所述润滑介质点注机构(62)设于点注工位处，所述轴承压装机构(63)设于轴承压装工位处，所述转子抓取装配机构(64)设于定转子装配工位处；所述转子抓取装配机构(64)具有用于吸取定转子装配工位上轴承的电磁铁(642)和能够带动电磁铁(642)水平前后移动、升降抓取移动和旋转装配运动的抓取装配驱动机构；

工作时，所述转子抓取机构(44)从转子载板移位机构(43)上的转子载板(46)上抓取转子并放置在多工位旋转台(61)的转子上料工位上，所述润滑介质点注机构(62)对由转子上料工位切换过来的转子进行点注润滑介质；所述轴承抓取机构(54)从排料座(535)上抓取轴承并放置在由点注工位切换过来的转子上方，并由轴承压装机构(63)将轴承压入转子上；所述转子抓取装配机构(64)从定转子装配工位抓取带有轴承的转子，并旋转90°后插装在由定子输送机构(200)输送过来的定子流转工装(300)的对应定子内。

2.根据权利要求1所述的小型电机定转子自动化装配装置，其特征在于：所述定子输送机构(200)包括输送线支架(201)、输送带支撑杆(202)、输送带(203)、输送带电机(204)和侧挡板(205)，所述输送带支撑杆(202)通过输送线支架(201)安装于机架(100)的台面上，所述输送带(203)通过带轮张紧安装在输送带支撑杆(202)上，使输送带支撑杆(202)位于上侧输送带(203)的下方，所述输送带电机(204)与一侧的带轮传动连接，所述侧挡板(205)安装于输送带(203)的两侧；所述止挡机构(206)至少在装配工位设有一组，包括止挡气缸(206a)和设于止挡气缸(206a)驱动端的止挡杆(206b)。

3.根据权利要求1所述的小型电机定转子自动化装配装置，其特征在于：所述定子流转工装(300)包括定位座底板(301)、定子定位座(302)、定位块(303)和底座定位块(304)，所述定子定位座(302)固定在定位座底板(301)的上方，所述定子定位座(302)上等间距设有若干定位槽(302a)，所述定位槽(302a)一侧设有用于对定子进行定位的定位块(303)，另一侧设有安装在定位座底板(301)上的底座定位块(304)，所述底座定位块(304)上设有用于对电机底座进行定位的定位柱(304a)。

4.根据权利要求1所述的小型电机定转子自动化装配装置，其特征在于：所述转子载板输送机构(41)具有L形的支撑底板(411)，所述支撑底板(411)上形成相互垂直的载板输送滑道，其中一条载板输送滑道的一端与转子载板移位机构(43)相衔接，另一条载板输送滑道上设有载板输送带(412)；所述转子载板输送机构(41)的拐角处还设有转子载板推送机构(42)，所述转子载板推送机构(42)包括推送气缸安装板(421)、推送气缸(422)和推板(423)，所述推送气缸(422)安装于推送气缸安装板(421)上，且推送气缸(422)的伸缩方向与载板输送带(412)的输送方向相垂直，所述推板(423)安装于推送气缸(422)的驱动端上，用于将载板输送带(412)输送过来的转子载板(46)推送至转子载板移位机构(43)上。

5.根据权利要求1所述的小型电机定转子自动化装配装置，其特征在于：所述转子上料机构(400)还包括空板码垛机构(45)，所述转子载板移位机构(43)的载台(432)移动行程延伸至空板码垛机构(45)的下方，所述空板码垛机构(45)包括空板支撑架(451)、活动支撑块(453)、推顶板(454)和推顶气缸(455)，所述空板支撑架(451)的中部具有供转子载板(46)穿过的通道，所述活动支撑块(453)相对地转动设于空板支撑架(451)的两侧，所述活动支撑块(453)延伸至通道内侧，且放平状态的活动支撑块(453)的内侧边间距小于转子载板(46)的宽度，所述推顶气缸(455)设于空板支撑架(451)的下方，所述推顶板(454)安装于推顶气缸(455)的驱动端上；所述载台(432)上设有供推顶板(454)穿过的孔道；

所述载台(432)上的转子载板(46)由滚珠丝杆传动机构带动至空板支撑架(451)的下方，所述推顶气缸(455)带动推顶板(454)推动转子载板(46)上升穿过空板支撑架(451)的通道，所述活动支撑块(453)在转子载板(46)作用下向上翻转运动，并在转子载板(46)越过活动支撑块(453)后，所述活动支撑块(453)在重力作用下复位，在推顶板(454)向下复位后，转子载板(46)由活动支撑块(453)支撑限位在空板支撑架(451)上。

6.根据权利要求1所述的小型电机定转子自动化装配装置，其特征在于：所述转子抓取机构(44)的前后移动机构包括抓取支撑架(441)和抓取横移驱动器(442)，所述转子抓取机构(44)的转子抓取机械手包括升降抓取气缸(443)和转子气动夹爪(444)，所述抓取横移驱动器(442)通过抓取支撑架(441)安装于机架(100)的台面上，所述升降抓取气缸(443)安装于抓取横移驱动器(442)的驱动端上，所述转子气动夹爪(444)在升降抓取气缸(443)的驱动端上设有两组，所述多工位旋转台(61)的转子定位台(611)上对应设有两个转子定位孔。

7.根据权利要求1所述的小型电机定转子自动化装配装置，其特征在于：所述轴承储料机构(51)包括竖向设置的若干条轴承放置槽(513)，所述轴承放置槽(513)的下端设有出料口，所述轴承放置槽(513)的下端背面设有轴承平推气缸(514)和轴承平推板(515)，所述轴承平推板(515)设于轴承平推气缸(514)的驱动端上，用于将位于轴承放置槽(513)最下端的轴承从出料口推出；所述轴承输送机构(52)为皮带输送机构，且轴承输送机构(52)与轴承放置槽(513)下端的出料口相衔接，所述轴承输送机构(52)的两侧设有轴承挡板(524)；所述轴承排列机构(53)具有能够伸缩运动的进料板(533)，所述进料板(533)设于轴承输送机构(52)的末端，且进料板(533)的伸缩运动方向与轴承输送机构(52)的输送方向相垂直，所述进料板(533)上设有若干个朝向轴承输送机构(52)开口的排料槽(534)，所述进料板(533)能够移动使不同排料槽(534)与轴承输送机构(52)的末端相对，以使各个排料槽(534)内排入轴承，并由进料板(533)将排料槽(534)内的轴承推送至排料座(535)上；所述轴承抓取机构(54)包括轴承上料气缸(541)、轴承升降抓取气缸(542)、取料板(543)和轴承顶升气缸(544)，所述轴承上料气缸(541)朝向多工位旋转台(61)的轴承压装工位安装在机架(100)的台面上，所述轴承升降抓取气缸(542)安装于轴承上料气缸(541)的驱动端，所述取料板(543)安装于轴承升降抓取气缸(542)的驱动端，所述取料板(543)上设有与排料座(535)上排列轴承数量相同的抓取孔，所述轴承顶升气缸(544)设于排料座(535)的下方，所述轴承顶升气缸(544)的驱动端设有用于将排料座(535)上的轴承向上顶入取料板(543)的抓取孔内的顶针。

8.根据权利要求1所述的小型电机定转子自动化装配装置，其特征在于：所述轴承压装机构(63)包括压装支架(631)、压装气缸(632)、上压杆(633)、上顶气缸(634)和顶杆(635)，所述压装支架(631)架设在多工位旋转台(61)的轴承压装工位上方，所述压装气缸(632)安装于压装支架(631)上，所述上压杆(633)安装于压装气缸(632)的驱动端上，且上压杆(633)的位置和数量与转子定位台(611)上的转子位置和数量一致；所述顶杆(635)安装于上顶气缸(634)的驱动端，所述顶杆(635)位于转子定位台(611)的下方，所述顶杆(635)的位置和数量与上压杆(633)一致；工作时，所述轴承抓取机构(54)将轴承放置在轴承压装工位的转子定位台(611)上方，所述压装气缸(632)和上顶气缸(634)动作将轴承压装在转子上。

9.根据权利要求1所述的小型电机定转子自动化装配装置，其特征在于：所述转子抓取装配机构(64)包括伸缩装配气缸(641)、电磁铁(642)、旋转气缸(645)、升降抓取气缸(647)和前后移位驱动器(648)，所述前后移位驱动器(648)上安装有前后移动板(646)，所述升降抓取气缸(647)安装于前后移动板(646)上，所述旋转气缸(645)上下滑动地安装前后移动板(646)上，且升降抓取气缸(647)的驱动端与旋转气缸(645)相连接，所述伸缩装配气缸(641)通过连接板安装于旋转气缸(645)的驱动端上，所述电磁铁(642)安装于伸缩装配气缸(641)的驱动端上；

工作时，所述升降抓取气缸(647)带动电磁铁(642)向下移动吸取定转子装配工位上压装有转子的轴承，并带动转子上升至与定子输送机构(200)上的定子流转工装(300)相对应高度，所述旋转气缸(645)带动伸缩装配气缸(641)连同电磁铁(642)向定子流转工装(300)旋转90°，所述伸缩装配气缸(641)带动电磁铁(642)向定子流转工装(300)方向伸出将转子装入定子内；所述前后移位驱动器(648)带动电磁铁(642)每次移动一定距离，实现在定子流转工装(300)上一排定子上安装转子。

10.根据权利要求9所述的小型电机定转子自动化装配装置，其特征在于：所述转子抓取装配机构(64)还包括顶料气缸(643)和顶料杆(644)，所述顶料杆(644)安装于顶料气缸(643)的驱动端上，所述顶料杆(644)位于定转子装配工位的转子定位台(611)下方；在电磁铁(642)吸取转子定位台(611)上的轴承时，所述顶料气缸(643)带动顶料杆(644)向上将转子从转子定位台(611)上顶出；还包括位于定子输送机构(200)上方的定子压紧气缸(649)，所述定子压紧气缸(649)的驱动端上设有在定转子装配过程中压住定子流转工装(300)上定子的定子压紧定位板(649a)。

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