CN115532724A - 清扫装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种清扫装置，清扫装置包括：操作杆；旋转件，安装于操作杆的轴向上的一端并沿操作杆的轴向延伸，且旋转件受控相对操作杆绕自身的中轴线旋转；转向件，安装于旋转件远离操作杆的一端，转向件受控相对旋转件在转向平面内弯折，且转向平面为旋转件的中轴线所在的平面；摄像头及能够与清扫源连接的清扫件，均安装于转向件远离旋转件的一端；摄像头用于采集目标区域的图像，清扫件受控依据摄像头所采集的图像对目标区域的杂物进行清扫。本申请中提供的清扫装置具有较高的清扫效率。

Description

清扫装置

技术领域

本发明涉及清洁技术领域，特别是涉及一种清扫装置。

背景技术

卷烟机是用卷烟纸将烟丝卷成卷烟的机器。卷烟机的VE(喂丝机构)陡角带腔体位于卷烟机内部，在制造烟支时，喂丝机构的陡角带腔体内部会聚集烟丝烟末，存在虫情隐患。孳生的烟虫存在流入下一工序的风险，从而造成烟支被烟虫污染。

传统技术中，为了清扫留存于喂丝机构的陡角带腔体中的烟丝烟末，常常需要拆卸喂丝机构以对其陡角带腔体进行清扫。但是，这种清扫方式，由于喂丝机构的拆卸难度较大，拆卸时间长，导致清扫效率低。

发明内容

基于此，有必要针对喂丝机构清扫效率低的问题，提供一种能够提高清扫效率的清扫装置。

一种清扫装置，所述清扫装置包括：

操作杆；

旋转件，安装于所述操作杆的轴向上的一端并沿所述操作杆的轴向延伸，且所述旋转件受控相对所述操作杆绕自身的中轴线旋转；

转向件，安装于所述旋转件远离所述操作杆的一端，所述转向件受控相对所述旋转件在转向平面内弯折，且所述转向平面为所述旋转件的中轴线所在的平面；

摄像头及能够与清扫源连接的清扫件，均安装于所述转向件远离所述旋转件的一端；所述摄像头用于采集目标区域的图像，所述清扫件受控依据所述摄像头所采集的图像对所述目标区域的杂物进行清扫。

在其中一实施例中，所述清扫装置还包括安装于所述操作杆上的第一驱动件，所述旋转件与所述第一驱动件连接，所述第一驱动件能够驱动所述旋转件带动所述转向件旋转。

在其中一实施例中，所述转向件包括刚性段及连接于所述刚性段与所述旋转件之间的柔性段，所述摄像头及所述清扫件均安装于所述刚性段远离所述柔性段的一端；所述柔性段受控相对所述旋转件弯折。

在其中一实施例中，所述柔性段包括套簧及弹性套，所述弹性套套设于所述套簧外并连接于所述旋转件与所述刚性段之间。

在其中一实施例中，还包括弯折驱动组件，所述弯折驱动组件配接于所述旋转件上，且所述弯折驱动组件与所述刚性段传动连接，所述弯折驱动组件用于驱动所述刚性段带动所述柔性段弯折。

在其中一实施例中，所述弯折驱动组件包括第二驱动件、轮盘及牵引绳，所述第二驱动件安装于所述旋转件上，所述轮盘与所述第二驱动件传动连接，所述牵引绳的一端缠绕于所述轮盘，所述牵引绳的另一端与所述刚性段远离所述柔性段的一端连接；

所述第二驱动件驱动所述轮盘收卷所述牵引绳时，所述刚性段带动所述柔性段弯折。

在其中一实施例中，所述弯折驱动组件还包括引导管，所述引导管设于所述旋转件并套设于所述牵引绳外，且所述引导管沿所述旋转件的中轴线的延伸方向延伸。

在其中一实施例中，所述清扫件包括接头、喷气嘴与吸尘嘴，所述接头安装于所述转向件远离所述旋转件的一端，且可选择地与所述喷气嘴及所述吸尘嘴连接。

在其中一实施例中，还包括连接管，所述连接管连接并连通于所述清扫件与所述清扫源之间。

在其中一实施例中，所述连接管上设有阀门，所述阀门用于控制所述连接管的通断。

上述清扫装置，由于转向件安装于旋转件上，旋转件相对于操作杆转动时，带动转向件转动，同时，转向件还可以受控相对旋转件在转向平面内弯折，这样，安装于转向件上的摄像头可跟随转向件运动，从而能够对目标区域实现多角度拍摄，并获知目标区域各个位置的情况，依据摄像头采集的图像判断目标区域哪里存在杂物，以使得清扫件能够对目标区域的杂物进行清扫。相对于现有技术，不需要拆卸喂丝机构，即为完成清洁工作，清扫效率大大提高。

附图说明

图1为本申请一实施例中清扫装置的整体结构示意图；

图2为图1所示的清扫装置的透视图；

图3为本申请另一实施例中清扫装置的透视图；

图4为图3所示的清扫装置中弯折驱动组件与旋转件、转向件、摄像头及清扫件配合的示意图；

图5为图4所示的清扫装置中弯折驱动组件的结构示意图。

附图标号：

100、清扫装置；10、操作杆；20、旋转件；30、转向件；31、刚性段；32、柔性段；321、套簧；322、弹性套；40、摄像头；50、清扫件；51、接头；60、弯折驱动组件；61、第二驱动件；612、连接孔；62、轮盘；63、牵引绳；64、手动驱动件；641、凸柱；65、引导管；70、连接管；80、阀门；81、电磁阀；82、手动阀；90、第一驱动件；110、控制器。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

请参阅图1，本发明提供了一种清扫装置100，其能够对目标区域进行清扫。其中，目标区域可以为卷烟机的喂丝机构中陡角带腔体的内部空间，清扫装置100可以对陡角带腔体内的烟丝烟末进行清扫，从而防止烟虫的孳生。可以理解的是，该清扫装置100除了应用于卷烟机中对烟丝烟末进行清扫外，还能应用于其他设备中对其他杂物进行清扫，对于清扫装置100所清扫的设备的种类及清扫的杂物的种类不作限定。

下面，以清扫装置100应用于清扫卷烟机的喂丝机构中聚集的烟丝烟末为例进行说明，但是该说明并不会限制本申请的保护范围。

请一并参阅图2及图3，清扫装置100包括操作杆10、旋转件20、转向件30、摄像头40及清扫件50。操作杆10用于供用户手持以操作清扫装置100。旋转件20安装于操作杆10的轴向上的一端并沿操作杆10的轴向延伸，且旋转件20受控相对操作杆10绕自身的中轴线旋转。转向件30安装于旋转件20远离操作杆10的一端，转向件30受控相对旋转件20在转向平面内弯折，且转向平面为旋转件20的中轴线所在的平面。摄像头40及清扫件50均安装于转向件30远离旋转件20的一端，摄像头40用于采集目标区域的图像，清扫件50能够与清扫源连接，且清扫件50受控依据摄像头40所采集的图像对目标区域的杂物进行清扫。

其中，操作杆10、旋转件20及转向件30可以均为中空的管状结构，或者，也可以为实心的柱状结构，或者，也可以为其他形状。转向件30未相对旋转件20弯折时，操作杆10、旋转件20及转向件30三者同轴设置，转向件30相对旋转件20弯折时，操作杆10与旋转件20同轴设置，转向件30与旋转件20为非同轴设置。

旋转件20旋转的角度可以为120°，150°，180°，360°等等。优选地，旋转件20相对操作杆10可以旋转的角度为360°。旋转件20在旋转的过程中，可以带动转向件30及摄像头40实现360°旋转，以使得摄像头40能够进行多角度拍照。

转向件30相对旋转件20弯折，以使得摄像头40能够相对旋转件20在转向平面内旋转。转向件30相对旋转件20弯折的角度不同时，则摄像头40相对旋转件20旋转的角度也不同。摄像头40相对旋转件20旋转的角度是指摄像头40的中轴线与旋转件20的中轴线之间的夹角，其具体大小受控于转向件30的弯折角度。其中，摄像头40相对旋转件20旋转的角度可以为30°，60°，90°，180°等等。优选地，摄像头40相对旋转件20在转向平面内可以旋转的角度为180°，以使得摄像头40在转向平面内可以进行180°转向并进行多角度拍照。

以摄像头40在转向件30的作用下可以旋转的角度为90°，且摄像头40在旋转件20的作用下可以旋转的角度为360°为例，摄像头40在转向件30的作用下旋转的角度为90°时，摄像头40在转向平面内移动的轨迹为四分之一圆，旋转件20旋转360°，则摄像头40在垂直于转向平面的平面内移动的轨迹为整圆。摄像头40在转向件30的作用下旋转90°后再跟随旋转件20旋转360°，则摄像头40移动的轨迹形成一个半球面(可以认为由摄像头40在转向平面内移动的轨迹为四分之一圆绕旋转件20的中轴线旋转形成)。在该实施例中，摄像头40可以对目标区域进行较为全面的拍摄。

以摄像头40在转向件30的作用下可以旋转的角度为180°，且摄像头40在旋转件20的作用下可以旋转的角度为360°为例，摄像头40在转向件30的作用下旋转的角度为180°时，摄像头40在转向平面内移动的轨迹为二分之一圆(半圆)，旋转件20旋转360°，则摄像头40在垂直于转向平面的平面内移动的轨迹为整圆。摄像头40在转向件30的作用下旋转180°后再跟随旋转件20旋转360°，则摄像头40移动的轨迹形成一个完整的球面。在该实施例中，摄像头40可以对目标区域进行球面全景拍摄。

以下实施例均以摄像头40在转向件30的作用下可以旋转的角度为180°，且摄像头40在旋转件20的作用下可以旋转的角度为360°为例进行说明。

在该实施例中，具体的图像采集过程为：

定义摄像头40在转向件30及旋转件20的作用下的移动轨迹形成的球面为拍摄球面，将摄像头40在转向件30的驱动下旋转的角度为180°分隔形成若干个第一单位角度，将摄像头40在旋转件20的驱动下旋转的角度为360°分隔形成若干个第二单位角度，第一单位角度与第二单位角度可以相同，也可以不同。摄像头40每旋转第一单位角度，和/或摄像头40每旋转第二单位角度，摄像头40在拍摄球面上的位置均将发生变化，并能够采集目标区域内不同区域的图像。

以第一单位长度及第二单位长度均为18°为例，摄像头40单次旋转第一单位长度记为编号j,摄像头40每旋转一次第一单位长度，则j加1，则摄像头40在转向件30的作用下由0°旋转至180°的过程中，旋转的角度与j之间的映射关系如下：0°对应编号0000，18°对应编号0001，36°对应编号0002，54°对应编号0003，72°对应编号0004，90°对应编号0005，108°对应编号0006，126°对应编号0007，144°对应编号0008，162°对应编号0009，180°对应编号0010。

摄像头40单次旋转第二单位长度记为编号K,摄像头40每旋转一次第二单位长度，则K加100，则摄像头40在旋转件20的作用下由0°旋转至360°的过程中，旋转的角度与K之间的映射关系如下：0°对应编号0000，18°对应编号0100，36°对应编号0200，54°对应编号0300，72°对应编号0400，90°对应编号0500，108°对应编号0600，126°对应编号0700，144°对应编号0800，162°对应编号0900，180°对应编号1000，198°对应编号1100，216°对应编号1200，234°对应编号1300，252°对应编号1400，270°对应编号1500，288°对应编号1600，306°对应编号1700，324°对应编号1800，342°对应编号1900。其中，编号0000表示转向件30未弯折前，操作杆10、旋转件20及转向件30三者同轴设置时摄像头40旋转的角度。

通过控制转向件30弯折，且控制旋转件20旋转，可获得摄像头40在拍摄球面内的轨迹运行矩阵：

0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0008 0009 0010

0100 0101 0102 0103 0104 0105 0106 0107 0108 0109 0110

0200 0201 0202 0203 0204 0205 0206 0207 0208 0209 0210

0300 0301 0302 0303 0304 0305 0306 0307 0308 0309 0310

0400 0401 0402 0403 0404 0405 0406 0407 0408 0409 0410

0500 0501 0502 0503 0504 0505 0506 0507 0508 0509 0510

0600 0601 0602 0603 0604 0605 0606 0607 0608 0609 0610

0700 0701 0702 0703 0704 0705 0706 0707 0708 0709 0710

0800 0801 0802 0803 0804 0805 0806 0807 0808 0809 0810

0900 0901 0902 0903 0904 0905 0906 0907 0908 0909 0910

1000 1001 1002 1003 1004 1005 1006 1007 1008 1009 1010

1100 1101 1102 1103 1104 1105 1106 1107 1108 1109 1110

1200 1201 1202 1203 1204 1205 1206 1207 1208 1209 1210

1300 1301 1302 1303 1304 1305 1306 1307 1308 1309 1310

1400 1401 1402 1403 1404 1405 1406 1407 1408 1409 1410

1500 1501 1502 1503 1504 1505 1506 1507 1508 1509 1510

1600 1601 1602 1603 1604 1605 1606 1607 1608 1609 1610

1700 1701 1702 1703 1704 1705 1706 1707 1708 1709 1710

1800 1801 1802 1803 1804 1805 1806 1807 1808 1809 1810

1900 1901 1902 1903 1904 1905 1906 1907 1908 1909 1910

以数据0203为例，数据0203则表示摄像头40在转向件30的作用下旋转54°，且在旋转件20的作用下旋转36°。

其中，目标区域被分隔形成多个相互独立的子区域为例，拍摄球面上具有多个预设位置坐标，所有预设位置坐标与所有子区域一一对应，且与矩阵中的所有数据一一对应。摄像头40位于矩阵中任一个数据在拍摄球面上对应的预设位置坐标时，摄像头40可拍摄对应的子区域的图像。当在转向件30及旋转件20的作用下，摄像头40经过所有的预设位置坐标时，摄像头40可采集所有子区域的图像，从而能够实现对目标区域的球面全景拍摄。

其中，球面全景拍摄是指全方位拍摄，球面全景拍摄完成后，目标区域不存在拍摄盲区(即不存在未被拍摄到的区域)。

由此可见，在本申请中，通过设置转向件30及旋转件20，且转向件30安装于旋转件20上，旋转件20相对于操作杆10转动时，带动转向件30转动，同时，转向件30还可以受控相对旋转件20在转向平面内弯折，这样，安装于转向件30上的摄像头40可发生旋转，并对目标区域实现多角度拍摄，并获知目标区域各个位置的情况，依据摄像头40采集的图像判断目标区域哪里存在杂物，以使得清扫件50能够对目标区域的杂物进行清扫。相对于现有技术，不需要拆卸喂丝机构，即为完成清洁工作，清扫效率大大提高。

实际作业时，作业人员手持操作杆10，旋转件20相对于操作杆10旋转，转向件30相对于旋转件20在转向平面弯折，摄像头40可以自动采集目标区域的图像，清扫件50能够对目标区域的杂物进行清扫。

请再次参阅图2，在一实施例中，清扫装置100还包括安装于操作杆10上的第一驱动件90，旋转件20与第一驱动件90连接，第一驱动件90能够驱动旋转件20带动转向件30旋转。

优选地，操作杆10为中空结构，第一驱动件90设于操作杆10内并与旋转件20传动连接，以保护第一驱动件90，防止第一驱动件90受外界干扰。

具体地，第一驱动件90为电机。这样，清扫装置100能够自动驱动旋转件20旋转，而避免采用人工驱动旋转件20旋转，自动化程度较高。

请参阅图4，在一实施例中，转向件30包括刚性段31及连接于刚性段31与旋转件20之间的柔性段32，摄像头40及清扫件50均安装于刚性段31远离柔性段32的一端；柔性段32受控相对旋转件20弯折。

其中，可以通过人工或者机械结构控制柔性段32相对旋转件20弯折。柔性段32弯折前，柔性段32与刚性段31均沿旋转件20的中轴线的延伸方向延伸，柔性段32弯折时，柔性段32与旋转件20连接的位置发生弯折，以使得刚性段31及摄像头40能够相对旋转件20旋转。

通过设置柔性段32，可方便转向件30能够相对旋转件20弯折，而通过设置刚性段31，可方便在转向件30上装配摄像头40及清扫件50。

在一实施例中，柔性段32包括套簧321及弹性套322，弹性套322套设于套簧321外并连接于旋转件20与刚性段31之间。

其中，套簧321位于弹性套322内，套簧321的外周面可以与弹性套322的内周面贴合并固定，或者，套簧321也可以与弹性套322之间为间隔设置，且套簧321与刚性段31连接。

通过设置套簧321及弹性套322，一方面，套簧321可以支撑弹性套322，使得整个柔性段32具有一定的刚度，则在柔性段32发生弯折前，转向件30能够更好的支撑摄像头40及清扫件50，以防止转向件30带动摄像头40及清扫件50晃动；另一方面，弹簧与弹性套322配合，还使得柔性段32在发生弯折后可以通过自身形变产生较大的弹性复位力，则在控制柔性段32弯折的外力减小至小于弹性复位力或者消失时，柔性段32能够自动复位至与旋转件20同轴设置的位置。

请参阅图5，在本申请的一些实施例中，清扫装置100还包括弯折驱动组件60，弯折驱动组件60配接于旋转件20上，且弯折驱动组件60与刚性段31传动连接，弯折驱动组件60用于驱动刚性段31带动柔性段32弯折。

其中，弯折驱动组件60可以位于转向件30及旋转件20的内部或者外部，并与刚性段31远离柔性段32的一端连接连接，弯折驱动组件60驱动刚性段31带动柔性段32相对旋转件20弯折。或者，弯折驱动组件60也可以推动刚性件沿与旋转件20的中轴线相交的方向移动，以使得柔性段32发生弯折。

通过设置弯折驱动组件60，相较于人工操作来说更省力，自动化程度较高。

在本申请的一些实施例中，弯折驱动组件60包括第二驱动件61、轮盘62及牵引绳63，第二驱动件61安装于旋转件20上，轮盘62与第二驱动件61传动连接，牵引绳63的一端缠绕于轮盘62，牵引绳63的另一端与刚性段31远离柔性段32的一端连接；第二驱动件61驱动轮盘62收卷牵引绳63时，刚性段31受力带动柔性段32弯折。

优选地，旋转件20及刚性段31均通过柔性段32中弹性套322的内部空间相连通。弯折驱动组件60中的第二驱动件61及轮盘62均设于旋转件20的内部空间中，且为缠绕于轮盘62上的牵引绳63位于旋转件20及转向件30连通形成的空间内，并依次穿过旋转件20及套簧321内的空间，且与刚性段31远离柔性段32的一端连接。

其中，第二驱动件61为电机。

实际作业时，第二驱动件61工作并带动轮盘62旋转并使得轮盘62可以收卷牵引绳63。在牵引绳63的驱动下，刚性段31远离柔性段32的一端与旋转件20之间的距离缩短，柔性件发生弯折，以使得摄像头40能够相对旋转件20旋转。当第二驱动件61停止作业时，刚性段31及摄像头40能够维持在固定的角度并对目标区域进行拍照。当第二驱动件61驱动轮盘62反向旋转时，牵引绳63逐渐释放，在柔性段32自身弹性复位力的作用下，柔性段32的弯折程度逐渐减小，直至其与旋转件20同轴设置。

通过设置第二驱动件61、轮盘62及牵引绳63，由于在柔性段32弯折及复位的过程中，始终具有牵引绳63的牵引，从而保证了柔性段32弯折及复位的稳定性，使得摄像头40具有旋转稳定性。

在本申请的一实施例中，弯折驱动组件60还包括手动驱动件64，手动驱动件64穿设于旋转件20的侧壁，且具有与第二驱动件61连接的连接状态及与第二驱动件61分离的分离状态。当第二驱动件61能够正常工作时，手动驱动件64与第二驱动件61分离，第二驱动件61单独驱动轮盘62旋转。当第二驱动件61故障时，通过按压手动驱动件64，使得手动驱动件64能够沿朝向第二驱动件61的方向移动，且伸入至旋转件20内的部分与第二驱动件61连接配合，通过手动驱动件64驱动第二驱动件61带动轮盘62旋转，以实现牵引绳63的收卷或者释放。

比如，第二驱动件61上开设有连接孔612，手动驱动件64上构造形成有凸柱641，凸柱641与连接孔612配合可实现手动驱动件64与第二驱动件61的连接。

在本申请的一实施例中，弯折驱动组件60还包括引导管65，引导管65设于旋转件20并套设于牵引绳63外，且引导管65沿旋转件20的中轴线的延伸方向延伸。

具体地，引导管65设于旋转件20内，并沿旋转件20的轴向延伸。

在牵引绳63收卷或者释放的过程中，引导管65可以引导牵引绳63移动，且在此过程中，还可限位牵引绳63。这样，既保证了牵引绳63收卷及释放的稳定性，且还可防止牵引绳63打结。

请再次参阅图3，在本申请的一实施例中，清扫件50包括接头51、喷气嘴与吸尘嘴，接头51安装于转向件30远离旋转件20的一端，且可选择地与喷气嘴及吸尘嘴连接。

当接头51与喷气嘴连接时，清扫件50可以用来向目标区域吹风，以将杂物从目标区域吹落，该种方式适用于杂物较多，且杂物粒径较大的情况。当接头51与吸尘嘴连接时，清扫件50可以用来向目标区域吸气，以将杂物从目标区域吸走，该种方式适用于杂物较少，且杂物粒径较小的情况。

接头51、喷气嘴及吸尘嘴的设置，使得清扫件50能够针对目标区域内杂物的实际情况选用喷气嘴或者吸尘嘴进行清扫，具有较好的清洁效果。

在本申请的一实施例中，清扫装置100还包括连接管70，连接管70连接并连通于清扫件50与清扫源之间。

清扫源为动力源，在一些实施例中，可以设置两个清扫源，其中一个清扫源用于抽气，另一个清扫源用于吹气。当接头51与吸尘嘴连接时，连接管70远离清扫件50的一端与用于抽气的清扫源连接。该清扫源工作时，目标区域内的杂物可被吸尘嘴吸入，并经连接管70进入至清扫源内收集。当接头51与喷气嘴连接时，连接管70远离清扫件50的一端与用于吹气的清扫源连接。该清扫源工作时，气流经喷气嘴高压喷出，并将目标区域内的杂物由目标区域吹落。

在其他一些实施例中，清扫源也可以为一个，且该清扫源兼具抽气及吸气功能。

优选地，连接管70的一端伸出至操作杆10远离旋转件20的一端端面外，并与清扫源连通，连接管70的其余部分沿旋转件20的中心轴线方向依次穿过操作件、旋转件20及转向件30，并与接头51连接并连通。

通过设置连接管70，连接管70可流体连通于清扫源与清扫件50之间，以便于实现清扫件50的清扫功能。

在本申请的一实施例中，连接管70上设有阀门80，阀门80用于控制连接管70的通断。

阀门80的设置，可以阻断或者连通清扫源与接头51之间的连接。实际作业时，阀门80打开，清扫件50可吸气或者吹气，以对目标区域进行清洁。作业结束后，阀门80关闭，以阻断清扫源与清扫件50之间的连接。

阀门80的设置，其打开时，保证了清扫件50可以有效进行清扫，其关闭时，可以避免清扫源误启动时导致目标区域内正常工作的物质(比如烟丝)被误清洁，从而保证了清扫装置100工作的可靠性。

在一些实施例中，阀门80可以为一个，其可以为电磁阀81或者手动阀82。在其他一些实施例中，阀门80为两个，其中一个为电磁阀81，另一个为手动阀82。电磁阀81及手动阀82沿连接管70的纵长方向间隔排布。具体地，电磁阀81位于操作杆10内，手动阀82部分位于操作杆10内，其余部分伸出至外部，以方便用户操控。

电磁阀81及手动阀82的设置，保证了清扫装置100工作的可靠性。

在本申请的一实施例中，清扫装置100还包括控制器110，控制器110与上述摄像头40、第一驱动件90、第二驱动件61及电磁阀81均电连接。控制器110通过控制第一驱动件90及第二驱动件61动作，使得摄像头40可进行多角度旋转，以位于不同位置并对目标区域进行拍照。控制器110还可控制摄像头40采集目标区域的图像，并对采集的图像进行判断，以确定目标区域中杂物的位置。进而，控制器110还可控制清扫源的启闭，以及电磁阀81的启闭，以对目标区域进行清扫。通过设置控制器110，可实现清扫装置100的自动识别杂物及自动清扫。

下面，对整个清扫装置100的工作过程进行详细说明。

步骤1：控制器110控制第一驱动件90及第二驱动件61同步或者异步启动，以使得摄像头40能够旋转，并途径拍摄球面上的各预设位置坐标。摄像头40运动至每个预设位置坐标时，均可采集与其所在的预设位置坐标对应的子区域的图像并发送至控制器110。

步骤2：控制器110根据摄像头40反馈的各图像，判断需要进行清扫的子区域，并再次控制第一驱动件90及第二驱动件61启动，使得清扫件50能够在转向件30的带动下运动至对合适的位置并对具有杂物的子区域进行定位清扫。

步骤3：当所有需要清扫的子区域依次清扫完毕后，重复步骤1及步骤2，直至各个子区域内不存在杂物为止。也就是说，直至目标区域清扫干净为止。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种清扫装置，其特征在于，所述清扫装置包括：

操作杆(10)；

旋转件(20)，安装于所述操作杆(10)的轴向上的一端并沿所述操作杆(10)的轴向延伸，且所述旋转件(20)受控相对所述操作杆(10)绕自身的中轴线旋转；

转向件(30)，安装于所述旋转件(20)远离所述操作杆(10)的一端，所述转向件(30)受控相对所述旋转件(20)在转向平面内弯折，且所述转向平面为所述旋转件(20)的中轴线所在的平面；

摄像头(40)及能够与清扫源连接的清扫件(50)，均安装于所述转向件(30)远离所述旋转件(20)的一端；所述摄像头(40)用于采集目标区域的图像，所述清扫件(50)受控依据所述摄像头(40)所采集的图像对所述目标区域的杂物进行清扫。

2.根据权利要求1所述的清扫装置，其特征在于，所述清扫装置还包括安装于所述操作杆(10)上的第一驱动件(90)，所述旋转件(20)与所述第一驱动件(90)连接，所述第一驱动件(90)能够驱动所述旋转件(20)带动所述转向件(30)旋转。

3.根据权利要求1所述的清扫装置，其特征在于，所述转向件(30)包括刚性段(31)及连接于所述刚性段(31)与所述旋转件(20)之间的柔性段(32)，所述摄像头(40)及所述清扫件(50)均安装于所述刚性段(31)远离所述柔性段(32)的一端；所述柔性段(32)受控相对所述旋转件(20)弯折。

4.根据权利要求3所述的清扫装置，其特征在于，所述柔性段(32)包括套簧(321)及弹性套(322)，所述弹性套(322)套设于所述套簧(321)外并连接于所述旋转件(20)与所述刚性段(31)之间。

5.根据权利要求3所述的清扫装置，其特征在于，还包括弯折驱动组件(60)，所述弯折驱动组件(60)配接于所述旋转件(20)上，且所述弯折驱动组件(60)与所述刚性段(31)传动连接，所述弯折驱动组件(60)用于驱动所述刚性段(31)带动所述柔性段(32)弯折。

6.根据权利要求5所述的清扫装置，其特征在于，所述弯折驱动组件(60)包括第二驱动件(61)、轮盘(62)及牵引绳(63)，所述第二驱动件(61)安装于所述旋转件(20)上，所述轮盘(62)与所述第二驱动件(61)传动连接，所述牵引绳(63)的一端缠绕于所述轮盘(62)，所述牵引绳(63)的另一端与所述刚性段(31)远离所述柔性段(32)的一端连接；

所述第二驱动件(61)驱动所述轮盘(62)收卷所述牵引绳(63)时，所述刚性段(31)带动所述柔性段(32)弯折。

7.根据权利要求6所述的清扫装置，其特征在于，所述弯折驱动组件(60)还包括引导管(65)，所述引导管(65)设于所述旋转件(20)并套设于所述牵引绳(63)外，且所述引导管(65)沿所述旋转件(20)的中轴线的延伸方向延伸。

8.根据权利要求1所述的清扫装置，其特征在于，所述清扫件(50)包括接头(51)、喷气嘴与吸尘嘴，所述接头(51)安装于所述转向件(30)远离所述旋转件(20)的一端，且可选择地与所述喷气嘴及所述吸尘嘴连接。

9.根据权利要求8所述的清扫装置，其特征在于，还包括连接管(70)，所述连接管(70)连接并连通于所述清扫件(50)与所述清扫源之间。

10.根据权利要求9所述的清扫装置，其特征在于，所述连接管(70)上设有阀门(80)，所述阀门(80)用于控制所述连接管(70)的通断。

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