CN115523291A - 一种双离合变速箱换挡电磁阀卡滞诊断方法、系统和车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种双离合变速箱换挡电磁阀卡滞诊断方法、系统和车辆，方法步骤具体包括：检测换挡电磁阀是否满足进行卡滞故障检测的预设条件；对不同的换挡电磁阀进行卡滞故障诊断，检测换挡过程中的异常拨叉移动和/或挡位异常现象，确定不同的卡滞故障检出状态；根据不同的卡滞故障检出状态，进行卡滞故障识别和解析；实时输出卡滞故障检测结果，实施对应的故障解决策略，系统和车辆与方法相对应。本发明能够对异常拨叉移动现象进行故障识别和解析，在异常档位造成实际影响前判断并输出对应换挡电磁阀的卡滞形式，进行相应的故障处理，能够根据换挡情况，等效输出多个换挡电磁阀卡滞形式，辅助阀体故障判断，并且进行故障处理，保证行车安全。

Description

一种双离合变速箱换挡电磁阀卡滞诊断方法、系统和车辆

技术领域

本发明涉及一种电磁阀卡滞诊断方法、系统和车辆，尤其涉及一种双离合变速箱换挡电磁阀卡滞诊断方法、系统和车辆。

背景技术

双离合变速箱通过油电控制的液压阀体中的换挡电磁阀产生的压力或流量对换挡拨叉施加可控换挡力，换挡拨叉通过推动同步器及换挡齿轮部件实现换挡轴转速同步和档位切换。双离合变速箱存在两套轴齿传动系统，每套轴齿系统根据档位个数存在多个换挡拨叉执行机构，两套轴齿系统工作中，一套为实际档位在档传扭，一套准备根据行车工况提前准备预选档位，通过切换实际传扭轴，实现档位快速切换。在现有技术中通常存在以下两个问题：

问题1：目前常见换挡电磁阀卡滞故障是通过错误的换挡执行结果进行故障检测，这种检测手段实际行车过程中故障检出窗口期过小，故障状态持续时间长，容易造成工作挡位脱档和两个档位冲突，引起的动力异常，甚至变速箱换挡系统部件损毁。

问题2：当阀体发生杂质堵塞等异常情况下导致的换挡不属于单个电磁阀卡滞故障情况下，无法明确当前故障状态和保护措施。

上述现有技术中存在的问题尚未得到有效的改进，已经不能满足人们的需求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种双离合变速箱换挡电磁阀卡滞诊断方式、系统和车辆，首先要解决的技术问题是防止在实际行车过程中因故障检出窗口期过小、故障状态持续时间长导致的工作挡位脱挡和挡位冲突；其次要解决的技术问题是确定卡滞故障属于哪个特定的电磁阀。

本发明要解决的另一个技术问题是通过实时监控变速箱执行器变化，能够在换挡异常的初期、影响正常行驶之前检测出故障类型。

本发明要解决的又一个技术问题是能够根据换挡情况等效并输出多个换挡电磁阀卡滞形式，辅助阀体故障判断，并且进行故障处理，保证行车安全。

本发明提供了下述方案：

一种双离合变速箱换挡电磁阀卡滞诊断方法，具体包括：

检测换挡电磁阀是否满足进行卡滞故障检测的预设条件；

对不同的换挡电磁阀进行卡滞故障诊断，检测换挡过程中的异常拨叉移动和/或挡位异常现象，确定不同的卡滞故障检出状态；

根据不同的卡滞故障检出状态，进行卡滞故障识别和解析；

实时输出卡滞故障检测结果，实施对应的故障解决策略。

进一步的，所述卡滞故障检测的预设条件具体为：

检测当前变速箱换挡状态和换挡类型，排除非换挡电磁阀卡滞故障的其他故障情形；

在执行换挡的过程中检测目标换挡拨叉的换挡类型，确定换挡拨叉在空挡和在挡的稳定时间；

排除非电磁阀卡滞故障的其他故障情形，确定当前换挡执行电磁阀的实际换挡时间；

所述换挡电磁阀具体包括：多路阀、换挡动作执行阀和非目标挡位换挡流量阀。

进一步的，所述换挡电磁阀为多路阀，多路阀的卡滞诊断方法具体包括：

根据目标挡位和当前变速箱结构，通过控制单元识别计算当前多路阀非预期档位；

在目标换挡控制过程中，根据多路阀控制状态和多路阀卡滞状态是否相反，判断当前多路阀是否发生卡滞故障；

检测非预期拨叉是否发生动作，判断当前多路阀是否发生卡滞故障；

决策输出多路阀卡滞故障类型，根据不同的故障类型，实施对应的故障处理策略。

进一步的，所述根据多路阀控制状态和多路阀卡滞状态是否相反，判断当前多路阀是否发生卡滞故障，具体为：

目标挡位控制多路阀的状态为ON，多路阀卡滞在OFF位置，或：

目标挡位控制多路阀的状态为OFF，多路阀卡滞在ON位置；

所述检测非预期拨叉是否发生动作，具体为：检测多路阀切换到目标位置时非预期拨叉是否发生动作，如果非预期拨叉发生动作，则判断当前多路阀存在卡滞故障。

进一步的，所述换挡动作执行阀包括换挡压力阀和换挡流量阀；

检测所述换挡压力阀和所述换挡流量阀是否发生卡滞故障；

决策输出换挡动作执行阀的卡滞故障类型，所述卡滞故障类型具体为卡滞在ON状态或OFF状态；

在摘挂挡过程中，实时监测实际拨叉挡位的动作状态；

决策输出换挡动作执行阀的卡滞故障类型，根据卡滞故障类型实施对应的故障处理策略。

进一步的，检测所述换挡压力阀和所述换挡流量阀是否发生卡滞故障，具体包括：

对于换挡压力阀，卡滞故障具体为在关闭或小开度的情形下换挡压力阀输出非预期高压力；

对于换挡流量阀，卡滞故障具体为：

目标挡位控制换挡流量阀输出正向流量时，换挡流量阀卡滞在输出反向流量的位置上；

目标挡位控制换挡流量阀输出反向流量时，换挡流量阀卡滞在输出正向流量的位置上；

检测在换挡过程中的异常动作挡位是否与多路阀有关，如果多路阀存在异常，则重新判断并替换目标挡位和非预期挡位；

所述根据卡滞故障类型实施对应的故障处理策略，具体包括：

换挡执行电磁阀故障时，根据当前换挡轴上档位状态，决策当前换挡是否更换至故障档位；

对于只影响单轴换挡的部分液压系统，单个换挡执行电磁阀发生故障时使用非故障轴；

对于两个轴都更换至故障档位后导致的无法再次换挡，始终保持轴上档位行驶。

进一步的，检测非目标挡位换挡流量阀故障检测状态是否满足预设条件，当满足所述预设条件时，检测非目标挡位换挡流量阀故障检测状态的类型；

根据非目标挡位换挡流量阀故障的检测状态，判断非目标换挡流量阀是否发生卡滞故障；

决策输出非目标挡位换挡流量阀的卡滞故障类型；

发生换挡执行非目标挡位换挡流量阀卡滞故障时，执行对应的故障处理策略。

进一步的，所述非目标挡位换挡流量阀故障的检测状态具体包括：

第一故障检测状态：当前动作为挂档，非预期拨叉换挡初始时处于空挡，预期拨叉正在由空挡向目标挡位运动，非预期拨叉正在由空挡向非预期挡位运动，且拨叉位移满足故障检测要求；

第二故障检测状态：当前动作为挂档，非预期拨叉换挡初始时非预期挡位处于啮合状态，预期拨叉正在由空挡向预期挡位运动，非预期拨叉正在由非预期挡位向空挡动作，且拨叉位移满足故障检测要求；

第三故障检测状态：当前动作为摘档，非预期拨叉换挡初始时处于空挡，预期拨叉正在由预期挡位向空挡运动，非预期拨叉正在由空挡向非预期挡位动作，且拨叉位移满足故障检测要求；

第四故障检测状态：当前动作为摘挡，非预期拨叉换挡初始时非预期挡位处于啮合状态，预期拨叉正在由预期挡位向空挡运动，非预期拨叉正在由非预期挡位向空挡运动，且拨叉位移满足故障检测要求；

当上述第一、二、三、四故障检测状态中的四个条件同时满足时，判定非目标档位换挡流量阀发生卡滞，导致非预期档位处于空挡或在档脱出趋势。

一种双离合变速箱换挡电磁阀卡滞诊断系统，具体包括：

换挡电磁阀卡滞故障检测条件预设模块，用于检测换挡电磁阀是否满足进行卡滞故障检测的预设条件；

换挡电磁阀卡滞故障诊断模块，用于对不同的换挡电磁阀进行卡滞故障诊断，检测换挡过程中的异常拨叉移动和/或挡位异常现象，确定不同的卡滞故障检出状态；

换挡电磁阀卡滞故障识别和解析模块，用于根据不同的卡滞故障检出状态，进行卡滞故障识别和解析；

换挡电磁阀卡滞故障解决策略模块，用于实时输出卡滞故障检测结果，实施对应的解决故障策略。

一种电子设备，包括：处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；所述存储器中存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行所述方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，其存储有可由电子设备执行的计算机程序，当所述计算机程序在所述电子设备上运行时，使得所述电子设备执行方法的步骤。

一种车辆，具体包括：

电子设备，用于实现双离合变速箱换挡电磁阀卡滞诊断方法；

处理器，所述处理器运行程序，当所述程序运行时，对于从所述电子设备输出的数据执行双离合变速箱换挡电磁阀卡滞诊断方法的步骤；

存储介质，用于存储程序，所述程序在运行时，对于从电子设备输出的数据执行双离合变速箱换挡电磁阀卡滞诊断方法的步骤；

本发明与现有技术相比具有以下的优点：

本发明中的换挡电磁阀通过变速箱控制单元识别实际换挡拨叉位置进行闭环控制，输出变化电流，能够实现预选档位切换功能，基于不同类型的换挡过程中产生的异常拨叉移动现象进行故障识别和解析，在异常档位造成实际影响前，判断并输出对应换挡电磁阀(换挡执行阀，多路阀)卡滞形式，进行相应的故障处理，能够根据换挡情况，等效输出多个换挡电磁阀卡滞形式，辅助阀体故障判断，并且进行故障处理，保证行车安全。

本发明在执行换挡的过程中进行电磁阀卡滞故障检测，检测换挡电磁阀是否满足进行卡滞故障检测的预设条件，排除其他卡滞故障的干扰，对不同的换挡电磁阀进行卡滞故障诊断并确定不同的卡滞故障检出状态，实时输出卡滞故障检测结果，在因卡滞故障导致的异常档位造成实际影响前，实施对应的解决故障策略。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是双离合变速箱换挡电磁阀卡滞诊断方法的流程图。

图2是双离合变速箱换挡电磁阀卡滞诊断系统的架构图。

图3是多路阀卡滞诊断方法的流程图。

图4是换挡动作执行阀卡滞诊断方法的流程图。

图5是非目标换挡流量阀卡滞诊断方法的流程图。

图6是另一个具体实施例的方法流程图。

图7是电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明实施例中，换挡电磁阀通过变速箱控制单元识别实际换挡拨叉位置进行闭环控制，输出变化电流，实现预选档位切换。常见换挡电磁阀有，换挡压力阀，换挡流量阀，多路开关阀等，本发明实施例中换挡执行电磁阀指换挡压力阀和换挡流量阀，换挡执行电磁阀决定换挡拨叉运动方向和速度。多路阀功能为选择换挡拨叉，本发明实施例中多路阀都为开关阀。换挡执行阀和多路阀在固定组合下会产生固定档位，当换挡电磁阀发生卡滞时，会执行非预期档位，故需要进一步识别和判断，确定实际故障类型。

如图1所示，双离合变速箱换挡电磁阀卡滞诊断方法步骤具体包括：

步骤S1，检测换挡电磁阀是否满足进行卡滞故障检测的预设条件；

具体的，卡滞故障检测的预设条件具体为：

检测当前变速箱换挡状态和换挡类型，排除非换挡电磁阀卡滞故障的其他故障情形；

在执行换挡的过程中检测目标换挡拨叉的换挡类型，确定换挡拨叉在空挡和在挡的稳定时间，换挡类型包括空挡到挂挡或在挡到摘挡；

排除非电磁阀卡滞故障的其他故障情形，确定当前换挡执行电磁阀的实际换挡时间，保证电磁阀产生换挡压力实际作用于换挡拨叉；

当以上预设条件同时满足时，当前换挡可以进行多路阀卡滞诊断，不满足时当前换挡无法进行多路阀卡滞诊断，需要通过后续其他换挡检出。

所述换挡电磁阀具体包括：多路阀、换挡动作执行阀和非目标挡位换挡流量阀。

步骤S2，对不同的换挡电磁阀进行卡滞故障诊断，检测换挡过程中的异常拨叉移动和/或挡位异常现象，确定不同的卡滞故障检出状态；

步骤S3，根据不同的卡滞故障检出状态，进行卡滞故障识别和解析；

具体的，在本发明实施例中，本领域技术人员能够理解进行卡滞故障识别和解析的含义，其中识别和解析的具体解释包括但不限于检测换挡电磁阀卡滞故障状态和/或决策输出电磁阀卡滞故障状态，换挡执行阀和多路阀在固定组合下会产生固定档位，包括但不限于识别和判断当换挡电磁阀发生卡滞时会执行的非预期档位，确定实际故障类型等等，并针对特定情形下的换挡电磁阀卡滞故障实施对应的解决策略。

步骤S4，实时输出卡滞故障检测结果，实施对应的故障解决策略；步骤S4的作用是在因卡滞故障导致的异常档位造成实际影响前，实施对应的解决故障策略，实际影响可能有：工作挡位脱挡、挡位冲突、动力异常，甚至变速箱换挡系统部件损毁。

优选的，换挡电磁阀为多路阀，多路阀的卡滞诊断方法具体包括：

根据目标挡位和当前变速箱结构，通过控制单元识别计算当前多路阀非预期档位；

在目标换挡控制过程中，根据多路阀控制状态和多路阀卡滞状态是否相反，判断当前多路阀是否发生卡滞故障；

检测非预期拨叉是否发生动作，判断当前多路阀是否发生卡滞故障；

决策输出多路阀卡滞故障类型，根据不同的故障类型，实施对应的故障处理策略。

具体的，根据多路阀控制状态和多路阀卡滞状态是否相反，判断当前多路阀是否发生卡滞故障，具体为：

目标挡位控制多路阀的状态为ON，多路阀卡滞在OFF位置，或：

目标挡位控制多路阀的状态为OFF，多路阀卡滞在ON位置；

检测非预期拨叉是否发生动作，具体为：检测多路阀切换到目标位置时非预期拨叉是否发生动作，如果非预期拨叉发生动作，则判断当前多路阀存在卡滞故障。

换挡动作执行阀包括换挡压力阀和换挡流量阀；

检测换挡压力阀和换挡流量阀是否发生卡滞故障；

决策输出换挡动作执行阀的卡滞故障类型，卡滞故障类型具体为卡滞在ON状态或OFF状态；

在摘挂挡过程中，实时监测实际拨叉挡位的动作状态；

决策输出换挡动作执行阀的卡滞故障类型，根据卡滞故障类型实施对应的故障处理策略。

具体的，检测换挡压力阀和换挡流量阀是否发生卡滞故障，具体包括：

对于换挡压力阀，卡滞故障具体为在关闭或小开度的情形下换挡压力阀输出非预期高压力；

对于换挡流量阀，卡滞故障具体为：

目标挡位控制换挡流量阀输出正向流量时，换挡流量阀卡滞在输出反向流量的位置上；

目标挡位控制换挡流量阀输出反向流量时，换挡流量阀卡滞在输出正向流量的位置上；

示例性的，电磁阀的状态包括：电磁阀ON(输出正向流量)，电磁阀OFF(输出反向流量)，电磁阀Izero(不输出换挡流量)，ON、OFF对应两个不同换挡方向，当电磁阀发生卡滞时，只有目标档位与卡滞状态相反时，检测运动方向异常才能诊断出故障。在本实施例中该电磁阀指的是换挡流量阀。

检测在换挡过程中的异常动作挡位是否与多路阀有关，如果多路阀存在异常，则重新判断并替换目标挡位和非预期挡位；

根据卡滞故障类型实施对应的故障处理策略，具体包括：

换挡执行电磁阀故障时，根据当前换挡轴上档位状态，决策当前换挡是否更换至故障档位，更换至故障档位后，该轴无法再次换挡；

部分液压系统单个换挡执行电磁阀故障后，实现只影响单轴换挡，则使用非故障轴；

两个轴都更换至故障档位后，系统将无法再次换挡，在本上电循环内始终保持轴上档位行驶。

优选的，检测非目标挡位换挡流量阀故障检测状态是否满足预设条件，当满足所述预设条件时，检测非目标挡位换挡流量阀故障检测状态的类型；

具体的，非目标挡位换挡流量阀故障的检测状态具体包括：

第一故障检测状态：

当前动作为挂档，非预期拨叉换挡初始时处于空挡，预期拨叉正在由空挡向目标挡位运动，非预期拨叉正在由空挡向非预期挡位运动，且拨叉位移满足故障检测要求。

第二故障检测状态：当前动作为挂档，非预期拨叉换挡初始时非预期挡位处于啮合状态，预期拨叉正在由空挡向预期挡位运动，非预期拨叉正在由非预期挡位向空挡动作，且拨叉位移满足故障检测要求。

第三故障检测状态：当前动作为摘档，非预期拨叉换挡初始时处于空挡，预期拨叉正在由预期挡位向空挡运动，非预期拨叉正在由空挡向非预期挡位动作，且拨叉位移满足故障检测要求。

第四故障检测状态：当前动作为摘挡，非预期拨叉换挡初始时非预期挡位处于啮合状态，预期拨叉正在由预期挡位向空挡运动，非预期拨叉正在由非预期挡位向空挡运动，且拨叉位移满足故障检测要求。

当上述第一、二、三、四故障检测状态中的四个条件同时满足时，判定非目标档位换挡流量阀发生卡滞，导致非预期档位处于空挡或在档脱出趋势。

根据非目标挡位换挡流量阀故障的检测状态，判断非目标换挡流量阀是否发生卡滞故障，导致非预期处于空挡或在挡脱出趋势；

决策输出非目标挡位换挡流量阀的卡滞故障类型，故障类型分为卡滞在ON或OFF状态；

发生换挡执行非目标挡位换挡流量阀卡滞故障时，执行对应的故障处理策略。

对于上述实施例公开的方法步骤，出于简单描述的目的将方法步骤表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

如图2所示的双离合变速箱换挡电磁阀卡滞诊断系统，具体包括：

换挡电磁阀卡滞故障检测条件预设模块，用于检测换挡电磁阀是否满足进行卡滞故障检测的预设条件；

换挡电磁阀卡滞故障诊断模块，用于对不同的换挡电磁阀进行卡滞故障诊断，检测换挡过程中的异常拨叉移动现象，确定不同的卡滞故障检出状态；

换挡电磁阀卡滞故障识别和解析模块，用于根据不同的卡滞故障检出状态，进行卡滞故障识别和解析；

换挡电磁阀卡滞故障解决策略模块，用于实时输出卡滞故障检测结果，实施对应的解决故障策略。

值得注意的是，虽然在本实施例中只披露了一些基本功能模块，但并不意味着本系统的组成仅仅局限于上述基本功能模块，相反，本实施例所要表达的意思是：在上述基本功能模块的基础之上本领域技术人员可以结合现有技术任意添加一个或多个功能模块，形成无穷多个实施例或技术方案，也就是说本系统是开放式而非封闭式的，不能因为本实施例仅仅披露了个别基本功能模块，就认为本发明权利要求的保护范围局限于所公开的基本功能模块。同时，为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元、模块分别描述。当然在实施本发明时可以把各单元、模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

以上所描述的装置实施方式仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施方式方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

如图3所示的多路阀卡滞诊断方法流程具体包括：

步骤A01：电磁阀卡滞故障检测必须在执行换挡过程中，且换挡类型必须为以下两种：①当前目标换挡拨叉为空挡->挂档，②当前目标换挡拨叉为在档->摘档，③目标换挡拨叉稳定在空挡和在档时间超过时间T0；

步骤A02：多路阀电磁阀卡滞故障检测条件：

①电磁阀卡滞故障检测需要保证在当前无换挡电磁阀电气故障，拨叉位置传感器电气故障，拨叉传感器机械故障。当前存在如上故障时，优先执行对应故障处理，检测是否为非多路阀电磁阀的其他故障；

②当前换挡执行电磁阀实际换挡控制时间超过T1，以保证电磁阀产生换挡压力实际作用于换挡拨叉。检测实际换挡控制时间是否超过T1；

当以上条件同时满足时，当前换挡可以进行多路阀卡滞诊断，不满足时当前换挡无法进行多路阀卡滞诊断，需要通过后续其他换挡检出。

步骤A03：根据目标档位和当前变速箱结构，通过控制单元软件识别计算当前多路阀非预期档位。

不同的双离合阀体结构中，可能没有多路阀，也可以有多个多路阀。其中在没有多路阀的情况下不需要进行多路阀卡滞诊断。单个或多个多路阀，可以通过以下流程进行检测：

多路阀在换挡执行机构中实现拨叉选择功能，多路阀有ON和OFF两个状态，目标档位实际在控制过程中为ON和OFF两个状态中的一种。只有在多路阀控制状态和卡滞状态相反情况下，才能诊断出故障。所以当前诊断多路阀卡滞为以下两种情况：

①故障目标档位控制多路阀ON，多路阀卡滞在OFF位置；

②故障目标档位控制多路阀OFF，多路阀卡滞在ON位置；

由于多路阀作用仅为选择拨叉，所以只需要检测非预期拨叉异常状态即可，具体变化的非预期档位是否存在其他异常，可通过其他实施例中的其他换挡电磁阀卡滞检测流程检出。

目标档位换挡控制中多路阀会切换到目标位置，目标位置对应拨叉设定为ForkA，在不同结构中，ForkA可以为多个。非预期拨叉为ForkX，同理非预期拨叉ForkX也可以为多个。换挡过程中如果非预期拨叉ForkX发生动作，说明当前多路阀发生卡滞。非预期拨叉ForkX对应的换挡档位为非预期挡位GearX和非预期挡位GearY，当前多路阀发生卡滞时通过非预期挡位GearX与非预期挡位GearY档位的变化进行故障判断。

步骤A04：多路阀故障检出状态有以下两个：

状态①：1.目标多路阀拨叉均未动作；2.非预期ForkX换挡初始处于空挡位置；3.非预期ForkX正在由空挡向非预期挡位GearX运动，且满足故障检测最小变量M(mm)<拨叉位移<拨叉空挡极限位置N(mm)，M、N的取值与拨叉档位实际机械结构相关。

当状态①的三个条件同时满足时，判定当前多路阀发生卡滞，导致非预期档位处于空挡脱出趋势。

状态②：1.目标多路阀拨叉均未动作；2.非预期拨叉ForkX换挡初始处于非预期挡位GearY的在档位置；3.非预期拨叉ForkX正在由非预期拨叉GearY向空挡运动，且满足故障检测最小变量M(mm)<拨叉位移<拨叉空挡极限位置N(mm)，M、N值与拨叉档位实际机械结构相关。

当状态②三个条件同时满足时，判定当前多路阀发生卡滞，导致非预期档位处于在档脱出趋势。

步骤A05：在检测当前换挡过程中有如上状态①和状态②时，确定当前存在多路阀卡滞故障，换挡过程未检测出这两种状态，证明当前换挡无该故障或当前换挡无法检出该故障，需要通过后续其他换挡检出。

步骤A06：输出决策的多路阀卡滞故障类型，故障类型分为卡滞在ON状态和OFF状态，故障状态输出与当前目标档位控制相反。

系统发生多路阀卡滞故障时，需要进行以下处理：

①当系统发生多路阀故障时，仅故障状态下的拨叉和档位可用；

②非预期拨叉无法完成摘挂，保持之前的档位。当前换挡轴上存在不可摘档档位时，该轴上其他档位不可用；

③根据以上两条，可以得到系统实际可用档位。控制软件根据可用档位组织换挡决策。

决策输出多路阀的卡滞故障类型。

如图4所示的换挡动作执行阀卡滞诊断方法的流程图，方法步骤具体包括：

步骤B01：换挡动作执行阀诊断档位换挡类型同步骤A01；

步骤B02：换挡动作执行阀诊断条件同步骤A02；

步骤B03：根据目标档位通过控制单元软件识别当前动作换挡执行阀非预期档位。换挡动作执行阀指当前执行换挡动作决定拨叉换挡方向的电磁阀，在本实施例主要适于两种类型电磁阀：

①换挡压力阀，两个电磁阀控制拨叉两端压力，控制拨叉运动；

②换挡流量阀，单个电磁阀控制流量方向，控制拨叉受力大小和方向，控制拨叉运动；

对于类型①的电磁阀，可识别的电磁阀类型为非施加压力电磁阀卡滞在常开ON状态，即电磁阀在关闭或者小开度下，输出非预期高压力。

对于类型②的电磁阀，单个电磁阀决定拨叉运动方向，设定电磁阀ON(输出正向流量)，电磁阀OFF(输出反向流量)，电磁阀Izero(不输出换挡流量)，ON、OFF对应两个不同换挡方向。当电磁阀发生卡滞时，只有目标档位与卡滞状态相反时，检测运动方向异常才能诊断出故障。所以当前诊断换挡流量阀卡滞为以下两种情况：

①故障目标档位控制换挡流量阀ON，控制换挡流量阀卡滞在OFF位置；

②故障目标档位控制换挡流量阀OFF，控制换挡流量阀卡滞在ON位置；

在目标挡位换挡控制中，换挡动作执行阀会根据换挡进程逐步增加换挡压力，由于处于卡滞状态，拨叉会发生方向位移。

目标位置对应拨叉设定为ForkA，目标档位为GearA。非预期档位GearZ与GearA同拨叉，换挡过程中，如果档位向非预期档位GearZ异常移动，则说明换挡动作执行阀发生卡滞。

步骤B04，当系统有多个换挡电磁阀控制异常时，换挡过程中检测异常动作档位与多路阀有关，需要根据多路阀异常，重新判断并替换目标档位和非预期档位。

步骤B05，根据当前多路阀卡滞状态和类型，将目标档位、目标拨叉和非预期档位，替代为多路阀故障下的档位和拨叉。

步骤B06，换挡动作执行阀故障检出状态包括：1.当前换挡动作为挂档；2.ForkA换挡初始处于空挡位置；3.ForkA正在由空挡向GearZ运动，且满足故障检测最小变量M(mm)<拨叉位移<拨叉空挡极限位置N(mm)，M、N值与拨叉档位实际机械结构相关。

当以上三个条件同时满足时，判定当前换挡动作执行阀发生卡滞，导致非预期档位处于空挡脱出趋势。

步骤B07，检测当前换挡过程中，有如上状态发生确定当前存在换挡动作执行阀卡滞故障，换挡过程未检测出该状态，证明当前换挡无该故障或当前换挡无法检出该故障，需要通过后续其他换挡检出。

步骤B08，输出决策的换挡动作执行阀卡滞故障类型，故障类型分为卡滞在ON状态和OFF状态。

系统使用两个换挡压力阀控制换挡：输出非施加压力电磁阀卡滞在常开ON。系统使用换挡流量阀控制换挡：故障状态输出与当前目标挡位控制相反。

示例性的：当前目标档位控制换挡流量阀电磁阀状态为ON(输出正向流量)，则换挡流量阀卡滞在OFF位置(输出反向流量)。

系统发生换挡执行电磁阀卡滞故障时，需要进行以下处理：

①换挡执行电磁阀故障时，根据当前换挡轴上档位状态，决策当前换挡是否可以更换至故障档位，更换至故障档位后，该轴无法再次换挡。

②部分液压系统单个换挡执行电磁阀故障后，可以实现只影响单轴换挡，则可以使用非故障轴。

③两个轴都更换至故障档位后，系统将无法再次换挡，本上电循环内始终保持轴上档位行驶。

如图5所示的非目标换挡流量阀卡滞诊断方法的流程图，方法步骤具体包括：

步骤C01，非目标换挡流量阀卡滞诊断档位换挡类型同步骤A01；

步骤C02，非目标换挡流量阀卡滞诊断条件同步骤A02；

步骤C03，换挡流量阀作为换挡执行电磁阀时，换挡过程中，目标换挡流量阀处于ON或者OFF状态，其余非目标换挡流量阀处于Izero(不输出换挡流量)不控制流量状态。在非目标换挡电磁阀发生卡滞时，会发生多种异常摘挂现象，需要在换挡过程中进行区分和识别。

当非目标换挡流量阀发生卡滞时，在目标档位操作的同时还用操作非目标换档流量阀对应的非预期档位动作。

目标档位换挡控制中换挡动作执行阀会切换到目标位置，目标位置对应拨叉设定为ForkA，目标档位为GearA。非预期拨叉ForkB，根据不同换挡机构结构可能会有多个非预期拨叉，诊断方法同理，在本实施例中只举一个非预期拨叉结构的例子：非预期拨叉ForkB上档位，对应的挡位分别为GearM、GearN。

步骤C04，当系统有多个换挡电磁阀控制异常时，换挡过程中检测异常动作档位与多路阀有关，需要根据多路阀异常，重新判断并替换目标档位和非预期档位。

步骤C05，根据当前多路阀卡滞状态和类型将目标档位、目标拨叉和非预期档位，替代为多路阀故障下的档位和拨叉。

步骤C06，非目标档位换挡流量阀故障检出状态分为以下四种：

状态①：1.当前动作为挂档、2.ForkB换挡初始时处于空挡、3.ForkA正在由空挡向GearA运动、4.ForkB正在由空挡向GearM或N动作，且满足故障检测最小变量M(mm)<拨叉位移<拨叉空挡极限位置N(mm)，M、N值与拨叉档位实际机械结构相关。

状态②1.当前动作为挂档、2.ForkB换挡初始时GearM或GearN啮合、3.ForkA正在由空挡向GearA运动、4.ForkB正在由GearM或N向空挡动作，且满足故障检测最小变量M(mm)<拨叉位移<拨叉在档极限位置N(mm)，M、N值与拨叉档位实际机械结构相关。

状态③：1.当前动作为摘档、2.ForkB换挡初始时处于空挡、3.ForkA正在由GearA向空挡运动、4.ForkB正在由空挡向GearM或GearN动作，且满足故障检测最小变量M(mm)<拨叉位移<拨叉在档极限位置N(mm)，M、N值与拨叉档位实际机械结构相关。

状态④1.当前动作为摘档、2.ForkB换挡初始时GearM或GearN啮合、3.ForkA正在由GearA向空挡运动、4.ForkB正在由GearM或GearN向空挡运动，且满足故障检测最小变量M(mm)<拨叉位移<拨叉在档极限位置N(mm)，M、N值与拨叉档位实际机械结构相关。

当状态①、②、③、④中四个条件同时满足时，判定非目标档位换挡流量阀发生卡滞，导致非预期档位处于空挡或在档脱出趋势。

步骤C07，检测当前换挡过程中，有如上状态发生确定当前存在非目标档位换挡流量阀卡滞故障，换挡过程未检测出该状态，证明当前换挡无该故障或当前换挡无法检出该故障，需要通过后续其他换挡检出。

步骤C08，输出决策的非目标档位换挡流量阀卡滞故障类型，故障类型分为卡滞在ON状态和OFF状态。

若GearM对应换挡流量阀ON(正向流量)状态，GearN对应换挡电磁阀OFF(反向流量)状态：

①异常动作档位为GearM挂档，对应换挡流量阀卡滞在ON状态；

②异常动作档位为GearM摘档，对应换挡流量阀卡滞在OFF状态；

③异常动作档位为GearN挂档，对应换挡流量阀卡滞在OFF状态；

④异常动作档位为GearN摘档，对应换挡流量阀卡滞在ON状态；

系统发生换挡执行非目标档位换挡流量阀卡滞故障时，故障处理同上换挡执行电磁阀故障处理。

如图6所示，上述多路阀卡滞诊断方法、换挡动作执行阀卡滞诊断方法和非目标换挡流量阀卡滞诊断方法等多个实施例可以相互结合形成新的实施例：

电磁阀卡滞故障检测换挡类型：

①目标换挡拨叉为空挡->挂档；

②目标换挡拨叉为在档->摘档；

③目标换挡拨叉稳定在空挡和在档时间超过时间T0。

电磁阀卡滞故障检测条件：

①电磁阀卡滞故障检测需要保证在当前无换挡电磁阀电气故障，拨叉位置传感器电气故障，拨叉传感器机械故障。当前存在如上故障时，优先执行对应故障处理。

②当前换挡执行电磁阀实际换挡控制时间超过T1，以保证电磁阀产生换挡压力实际作用于换挡拨叉。

多路阀非预期档位识别方法：

识别单个或者多个非预期ForkX及其对应的换挡档位为GearX和GearY多路阀卡滞故障检出状态识别方法：

状态①1.目标多路阀拨叉均未动作；2.ForkX换挡初始处于空挡位置；

3.ForkX正在由空挡向GearX运动。

状态②1.目标多路阀拨叉均未动作2.ForkX换挡初始处于GearY在档3.ForkX正在由GearY向空挡运动。

多路阀卡滞故障类型输出：

多路阀卡滞故障状态输出与目标档位控制相反。

多路阀卡滞故障时故障处理：

①当系统发生多路阀故障时，仅故障状态下的拨叉和档位可用；

②非预期拨叉，无法完成摘挂，保持之前档位。当前换挡轴上存在不可摘档档位时，该轴上其他档位不可用；

③根据以上两条，可以得到系统实际可用档位。控制软件根据可用档位组织换挡决策。

换挡执行阀非预期档位识别方法：

①目标拨叉ForkA，非预期档位GearZ为目标档位同拨叉档位；

②当前有多路阀卡滞状态发生，异常档位替换为多路阀故障下的对应档位。

换挡执行阀卡滞故障检出状态识别方法：

1.当前换挡动作为挂档；2.ForkA换挡初始处于空挡位置；3.ForkA正在由空挡向GearZ运动。

换挡执行阀卡滞故障类型输出：

换挡压力阀系统：输出非施加压力电磁阀卡滞在常开ON状态；

换挡流量阀系统：输出与当前目标档位控制相反卡滞状态。

换挡执行阀卡滞故障时故障处理

①换挡执行电磁阀故障时，根据当前换挡轴上档位状态，决策当前换挡是否可以更换至故障档位，更换至故障档位后，该轴无法再次换挡。

②部分液压系统单个换挡执行电磁阀故障后，可以实现只影响单轴换挡，则可以使用非故障轴。

③两个轴都更换至故障档位后，系统将无法再次换挡，本上电循环内始终保持轴上档位行驶。

非目标换挡流量阀卡滞非预期档位识别方法：

①单个或者多个非目标换挡流量阀所对应的拨叉ForkB控制档位GearM，GearN；

GearM对应换挡流量阀ON(正向流量)状态，GearN对应换挡电磁阀OFF(反向流量)状态。

②当前有多路阀卡滞状态发生，异常档位替换为多路阀故障下的对应档位。

非目标换挡流量阀卡滞故障检出状态识别方法：

状态①1.当前动作为挂档；2.ForkB换挡初始时处于空挡；3.ForkA正在由空挡向GearA运动；4.ForkB正在由空挡向GearM或N动作。

状态②1.当前动作为挂档；2.ForkB换挡初始时GearM或N啮合；3.ForkA正在由空挡向GearA运动；4.ForkB正在由GearM或N向空挡动作。

状态③1.当前动作为摘档；2.ForkB换挡初始时处于空挡；3.ForkA正在由GearA向空挡运动；4.ForkB正在由空挡向GearM或N动作。

状态④1.当前动作为摘档；2.ForkB换挡初始时GearM或N啮合3.ForkA正在由GearA向空挡运动4.ForkB正在由GearM或N向空挡动作

非目标换挡流量阀卡滞故障类型输出：

①异常动作档位为GearM挂档，对应换挡流量阀卡滞在ON状态

①异常动作档位为GearM摘档，对应换挡流量阀卡滞在OFF状态

②异常动作档位为GearN挂档，对应换挡流量阀卡滞在OFF状态

②异常动作档位为GearN摘档，对应换挡流量阀卡滞在ON状态

非目标换挡流量阀卡滞故障处理：同步骤S010的换挡执行电磁阀故障处理。

本发明实施例公开的流程图或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为：表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序执行并实现功能，或者按照循环、分支等程序结构执行计算机指令并实现相应的功能，这是本领域技术人员在实施本发明实施例的过程中理所当然可以理解的。

如图7所示，本发明还公开了与双离合变速箱换挡电磁阀卡滞诊断方法、系统对应的电子设备和存储介质：

一种电子设备，包括：处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；所述存储器中存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行双离合变速箱换挡电磁阀卡滞诊断方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，其存储有可由电子设备执行的计算机程序，当所述计算机程序在所述电子设备上运行时，使得所述电子设备执行双离合变速箱换挡电磁阀卡滞诊断方法的步骤。

上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

电子设备包括硬件层，运行在硬件层之上的操作系统层，以及运行在操作系统上的应用层。该硬件层包括中央处理器(CPU，Central Processing Unit)、内存管理单元(MMU，Memory Management Unit)和内存等硬件。该操作系统可以是任意一种或多种通过进程(Process)实现电子设备控制的计算机操作系统，例如，Linux操作系统、Unix操作系统、Android操作系统、iOS操作系统或windows操作系统等。并且在本发明实施例中该电子设备可以是智能手机、平板电脑等手持设备，也可以是桌面计算机、便携式计算机等电子设备，本发明实施例中并未特别限定。

本发明实施例中的电子设备控制的执行主体可以是电子设备，或者是电子设备中能够调用程序并执行程序的功能模块。电子设备可以获取到存储介质对应的固件，存储介质对应的固件由供应商提供，不同存储介质对应的固件可以相同可以不同，在此不做限定。电子设备获取到存储介质对应的固件后，可以将该存储介质对应的固件写入存储介质中，具体地是往该存储介质中烧入该存储介质对应固件。将固件烧入存储介质的过程可以采用现有技术实现，在本发明实施例中不做赘述。

电子设备还可以获取到存储介质对应的重置命令，存储介质对应的重置命令由供应商提供，不同存储介质对应的重置命令可以相同可以不同，在此不做限定。

此时电子设备的存储介质为写入了对应的固件的存储介质，电子设备可以在写入了对应的固件的存储介质中响应该存储介质对应的重置命令，从而电子设备根据存储介质对应的重置命令，对该写入对应的固件的存储介质进行重置。根据重置命令对存储介质进行重置的过程可以现有技术实现，在本发明实施例中不做赘述。

本发明实施例还公开了一种车辆，具体包括：

电子设备，用于实现双离合变速箱换挡电磁阀卡滞诊断方法；

处理器，所述处理器运行程序，当所述程序运行时，对于从所述电子设备输出的数据执行双离合变速箱换挡电磁阀卡滞诊断方法的步骤；

存储介质，用于存储程序，所述程序在运行时，对于从电子设备输出的数据执行双离合变速箱换挡电磁阀卡滞诊断方法的步骤；

本发明实施例公开的车辆能够基于不同类型的换挡过程中产生的异常拨叉移动现象进行故障识别和解析，在异常档位造成实际影响前，判断并输出对应换挡电磁阀(换挡执行阀，多路阀)卡滞形式，进行相应的故障处理，能够根据换挡情况，等效输出多个换挡电磁阀卡滞形式，辅助阀体故障判断，并且进行故障处理，保证行车安全。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。

需要说明的是，本说明书与权利要求中使用了某些词汇来指称特定元件。本领域技术人员应可以理解，车辆制造商可能会用不同名词来称呼同一个元件。本说明书与权利要求并不以名词的差异来作为区分元件的方式，而是以元件在功能上的差异作为区分的准则。如通篇说明书及权利要求当中所提及的“包含”或“包括”为一开放式用语，故其应被理解成“包括但不限定于”。后续将对实施本发明的较佳实施方式进行描述说明，但是所述说明是以说明书的一般原则为目的，并非用于限定本发明的范围。本发明的保护范围当根据其所附的权利要求所界定者为准。

本发明可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本发明，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭示的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，由所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

本领域技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括相应的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括相应的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的分发消息的设备中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序，可将这些单词解释为名称。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (12)

1.一种双离合变速箱换挡电磁阀卡滞诊断方法，其特征在于，具体包括：

检测换挡电磁阀是否满足进行卡滞故障检测的预设条件；

对不同的换挡电磁阀进行卡滞故障诊断，检测换挡过程中的异常拨叉移动和/或挡位异常现象，确定不同的卡滞故障检出状态；

根据不同的卡滞故障检出状态，进行卡滞故障识别和解析；

实时输出卡滞故障检测结果，实施对应的故障解决策略。

2.根据权利要求1所述的双离合变速箱换挡电磁阀卡滞诊断方法，其特征在于，所述卡滞故障检测的预设条件具体为：

检测当前变速箱换挡状态和换挡类型，排除非换挡电磁阀卡滞故障的其他故障情形；

在执行换挡的过程中检测目标换挡拨叉的换挡类型，确定换挡拨叉在空挡和在挡的稳定时间；

排除非电磁阀卡滞故障的其他故障情形，确定当前换挡执行电磁阀的实际换挡时间；

所述换挡电磁阀具体包括：多路阀、换挡动作执行阀和非目标挡位换挡流量阀。

3.根据权利要求2所述的双离合变速箱换挡电磁阀卡滞诊断方法，其特征在于，所述换挡电磁阀为多路阀，多路阀的卡滞诊断方法具体包括：

根据目标挡位和当前变速箱结构，通过控制单元识别计算当前多路阀非预期档位；

在目标换挡控制过程中，根据多路阀控制状态和多路阀卡滞状态是否相反，判断当前多路阀是否发生卡滞故障；

检测非预期拨叉是否发生动作，判断当前多路阀是否发生卡滞故障；

决策输出多路阀卡滞故障类型，根据不同的故障类型，实施对应的故障处理策略。

4.根据权利要求3所述的双离合变速箱换挡电磁阀卡滞诊断方法，其特征在于，所述根据多路阀控制状态和多路阀卡滞状态是否相反，判断当前多路阀是否发生卡滞故障，具体为：

目标挡位控制多路阀的状态为ON，多路阀卡滞在OFF位置，或：

目标挡位控制多路阀的状态为OFF，多路阀卡滞在ON位置；

所述检测非预期拨叉是否发生动作，具体为：检测多路阀切换到目标位置时非预期拨叉是否发生动作，如果非预期拨叉发生动作，则判断当前多路阀存在卡滞故障。

5.根据权利要求2所述的双离合变速箱换挡电磁阀卡滞诊断方法，其特征在于，所述换挡动作执行阀包括换挡压力阀和换挡流量阀；

检测所述换挡压力阀和所述换挡流量阀是否发生卡滞故障；

决策输出换挡动作执行阀的卡滞故障类型，所述卡滞故障类型具体为卡滞在ON状态或OFF状态；

在摘挂挡过程中，实时监测实际拨叉挡位的动作状态；

决策输出换挡动作执行阀的卡滞故障类型，根据卡滞故障类型实施对应的故障处理策略。

6.根据权利要求5所述的双离合变速箱换挡电磁阀卡滞诊断方法，其特征在于，

检测所述换挡压力阀和所述换挡流量阀是否发生卡滞故障，具体包括：

对于换挡压力阀，卡滞故障具体为在关闭或小开度的情形下换挡压力阀输出非预期高压力；

对于换挡流量阀，卡滞故障具体为：

目标挡位控制换挡流量阀输出正向流量时，换挡流量阀卡滞在输出反向流量的位置上；

目标挡位控制换挡流量阀输出反向流量时，换挡流量阀卡滞在输出正向流量的位置上；

检测在换挡过程中的异常动作挡位是否与多路阀有关，如果多路阀存在异常，则重新判断并替换目标挡位和非预期挡位；

所述根据卡滞故障类型实施对应的故障处理策略，具体包括：

换挡执行电磁阀故障时，根据当前换挡轴上档位状态，决策当前换挡是否更换至故障档位；

对于只影响单轴换挡的部分液压系统，单个换挡执行电磁阀发生故障时使用非故障轴；

对于两个轴都更换至故障档位后导致的无法再次换挡，始终保持轴上档位行驶。

7.根据权利要求2所述的双离合变速箱换挡电磁阀卡滞诊断方法，其特征在于，

检测非目标挡位换挡流量阀故障检测状态是否满足预设条件，当满足所述预设条件时，检测非目标挡位换挡流量阀故障检测状态的类型；

根据非目标挡位换挡流量阀故障的检测状态，判断非目标换挡流量阀是否发生卡滞故障；

决策输出非目标挡位换挡流量阀的卡滞故障类型；

发生换挡执行非目标挡位换挡流量阀卡滞故障时，执行对应的故障处理策略。

8.根据权利要求7所述的双离合变速箱换挡电磁阀卡滞诊断方法，其特征在于，所述非目标挡位换挡流量阀故障的检测状态具体包括：

第一故障检测状态：当前动作为挂档，非预期拨叉换挡初始时处于空挡，预期拨叉正在由空挡向目标挡位运动，非预期拨叉正在由空挡向非预期挡位运动，且拨叉位移满足故障检测要求；

第二故障检测状态：当前动作为挂档，非预期拨叉换挡初始时非预期挡位处于啮合状态，预期拨叉正在由空挡向预期挡位运动，非预期拨叉正在由非预期挡位向空挡动作，且拨叉位移满足故障检测要求；

第三故障检测状态：当前动作为摘档，非预期拨叉换挡初始时处于空挡，预期拨叉正在由预期挡位向空挡运动，非预期拨叉正在由空挡向非预期挡位动作，且拨叉位移满足故障检测要求；

第四故障检测状态：当前动作为摘挡，非预期拨叉换挡初始时非预期挡位处于啮合状态，预期拨叉正在由预期挡位向空挡运动，非预期拨叉正在由非预期挡位向空挡运动，且拨叉位移满足故障检测要求；

当上述第一、二、三、四故障检测状态中的四个条件同时满足时，判定非目标档位换挡流量阀发生卡滞，导致非预期档位处于空挡或在档脱出趋势。

9.一种双离合变速箱换挡电磁阀卡滞诊断系统，其特征在于，具体包括：

换挡电磁阀卡滞故障检测条件预设模块，用于检测换挡电磁阀是否满足进行卡滞故障检测的预设条件；

换挡电磁阀卡滞故障诊断模块，用于对不同的换挡电磁阀进行卡滞故障诊断，检测换挡过程中的异常拨叉移动和/或挡位异常现象，确定不同的卡滞故障检出状态；

换挡电磁阀卡滞故障识别和解析模块，用于根据不同的卡滞故障检出状态，进行卡滞故障识别和解析；

换挡电磁阀卡滞故障解决策略模块，用于实时输出卡滞故障检测结果，实施对应的解决故障策略。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；所述存储器中存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1至8中任一项所述方法的步骤。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有可由电子设备执行的计算机程序，当所述计算机程序在所述电子设备上运行时，使得所述电子设备执行权利要求1至8中任一项所述方法的步骤。

12.一种车辆，其特征在于，具体包括：

电子设备，用于实现双离合变速箱换挡电磁阀卡滞诊断方法；

处理器，所述处理器运行程序，当所述程序运行时，对于从所述电子设备输出的数据执行双离合变速箱换挡电磁阀卡滞诊断方法的步骤；

存储介质，用于存储程序，所述程序在运行时，对于从电子设备输出的数据执行双离合变速箱换挡电磁阀卡滞诊断方法的步骤。

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