CN115482668A

CN115482668A - 一种视觉车位管理方法、系统、电子设备及计算机可读存储介质

Info

Publication number: CN115482668A
Application number: CN202211157495.XA
Authority: CN
Inventors: 徐瑞雪; 吴琼; 胡涛; 张安平
Original assignee: Anhui Jianghuai Automobile Group Corp
Current assignee: Anhui Jianghuai Automobile Group Corp
Priority date: 2022-09-22
Filing date: 2022-09-22
Publication date: 2022-12-16
Anticipated expiration: 2042-09-22
Also published as: CN115482668B

Abstract

本发明公开了一种视觉车位管理方法、系统、电子设备及计算机可读存储介质。其中，方法包括：根据坐标原点为车辆后轴中心点，X方向为车辆行进方向的右手坐标系，定义车位四个角点的坐标；以车位的角点的坐标为判断基准点，确定车位信息的发送位置，即所述车位信息在所述位置发送；根据车位信息的发送位置和车位的角点的坐标，判定车位的方向；根据车位的角点的坐标，判断车位角度；根据车位的角点的坐标，得到车位深度。本发明公开的技术内容，算法结构清晰，通用，可复用；整体算法高内聚，低耦合，便于维护；接口定义清晰，可以快速适配不通过平台的泊车融合算法。

Description

一种视觉车位管理方法、系统、电子设备及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，更具体地，涉及一种视觉车位管理方法、系统、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着汽车智能化的发展，智能泊车被应用的场景也越来越多。而智能泊车会设计到对车位的识别。如何对车位进行有效管理至关重要。

现有技术一的技术方案：

现有智能泊车对车位管理多放在车位融合端统一进行管理。

现有技术一的缺点：

如果通过视觉的车位没有很好的管理起来，费时，费人、费财力，精度还不准确，会造成最终车位管理复杂，没有真正的做到软件模块化以及高内聚和低耦合，软件维护复杂。

因此，如何提供一种视觉车位管理方法成为本领域亟需解决的技术难题。

发明内容

本发明的目的是提供一种视觉车位管理方法、系统、电子设备及计算机可读存储介质。

本发明第一方面公开了一种视觉车位管理方法，所述方法包括：

步骤S1、根据坐标原点为车辆后轴中心点，X方向为车辆行进方向的右手坐标系，定义车位四个角点的坐标；

步骤S2、以车位的角点的坐标为判断基准点，确定车位信息的发送位置，即所述车位信息在所述位置发送；

步骤S3、根据车位信息的发送位置和车位的角点的坐标，判定车位的方向；

步骤S4、根据车位的角点的坐标，判断车位角度；

步骤S5、根据车位的角点的坐标，得到车位深度。

根据本发明第一方面的方法，所述车位四个角点的坐标具体为：

所述坐标原点的右角点为1_1，右前角点为2_1，左角点为1_2和左前角点为2_2。

根据本发明第一方面的方法，所述确定车位信息的发送位置之前，所述方法还包括：

检测到车位后，车位的ID由0变1，并且设置1保持100ms后重新置0；

当有多个车位时，左右两侧的每侧发送最近的两个车位；当左侧存在两个车位时，车位命名为L0和L1且L1代表两个车位中的最新车位；当右侧存在两个车位时，车位命名为R0和R1且R1代表两个车位中的最新车位。

根据本发明第一方面的方法，所述以车位的角点的坐标为判断基准点，确定车位信息的发送位置方法包括：

当存在前方车位时，以所述1_1和2_1中点为判断基准点，当判断基准点处于前后轴中点的连线左侧时，车位信息在L1的位置发送；当判断基准点处于前后轴中点的连线右侧时，车位信息在R1的位置发送；

当存在后方车位时，以1_1和2_1中点为判断基准点，当判断基准点处于前后轴中点的连线左侧且左侧存在大于2个车位时，车位信息在L0的位置发送，左侧小于或等于2个车位时，车位信息在L1位置发送；当判断基准点处于前后轴中点的连线右侧且右侧存在大于2个车位时，车位信息在R0的位置发送，右侧小于或等于2个车位时，车位信息在R1的位置发送。

根据本发明第一方面的方法，所述根据车位信息的发送位置和车位的角点的坐标，判定车位的方向的方法包括：

以车辆左侧钣金边界作为车辆左侧分界线，当车位入口的两个角点的坐标1_1和2_1全部处于左侧分界线的左侧区域内，判定车位方位为左侧；

以车辆右侧钣金边界作为车辆右侧分界线，当车位入口的两个角点的坐标1_1和2_1全部处于右侧分界线的右侧区域内，判定车位方位为右侧；

以车辆前方钣金边界作为车辆前方分界线，当车位入口的两个角点的坐标1_1和2_1中至少一个处于前方分界线的前方区域内，判定车位方位为前方；

以车辆后方钣金边界作为车辆后方分界线，当车位入口的两个角点的坐标1_1和2_1中至少一个处于后方分界线的后方区域内，判定车位方位为后方。

根据本发明第一方面的方法，所述根据车位的角点的坐标，判断车位角度的方法包括：

角点坐标1_1和角点坐标1_2构成第一线段，以车辆坐标系的X轴作为起点，逆时针方向测量所述第一线段的朝向；

角点坐标2_1和角点坐标2_2构成第二线段，以车辆坐标系的X轴作为起点，逆时针方向测量所述第二线段的朝向。

根据本发明第一方面的方法，所述根据车位的角点的坐标，得到车位深度的方法包括：

通过所述车位四个角点的坐标构成四个线段即相邻的两个角点的连线，取所述四个线段中长度最大的线段作为车位深度。

本发明第二方面公开了一种视觉车位管理系统，所述系统包括：

第一处理模块，被配置为，根据坐标原点为车辆后轴中心点，X方向为车辆行进方向的右手坐标系，定义车位四个角点的坐标；

第二处理模块，被配置为，以车位的角点的坐标为判断基准点，确定车位信息的发送位置，即所述车位信息在所述位置发送；

第三处理模块，被配置为，根据车位信息的发送位置和车位的角点的坐标，判定车位的方向；

第四处理模块，被配置为，根据车位的角点的坐标，判断车位角度；

第五处理模块，被配置为，根据车位的角点的坐标，得到车位深度。

本发明第三方面公开了一种电子设备。电子设备包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时，实现本公开第一方面中任一项的一种视觉车位管理方法中的步骤。

本发明第四方面公开了一种计算机可读存储介质。计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现本公开第一方面中任一项的一种视觉车位管理方法中的步骤。

根据本发明公开的技术内容，具有如下有益效果：

1.算法结构清晰，通用，可复用；

2.整体算法高内聚，低耦合，便于维护；

3.接口定义清晰，可以快速适配不通过平台的泊车融合算法。

通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本发明的实施例，并且连同其说明一起用于解释本发明的原理。

图1为根据实施例提供的一种视觉车位管理方法的流程图；

图2为根据实施例提供的车位角点的坐标定义示意图；

图3a为根据实施例提供的车位信息发送第一示意图；

图3b为根据实施例提供的车位信息发送第二示意图；

图3c为根据实施例提供的车位信息发送第三示意图；

图3d为根据实施例提供的车位信息发送第四示意图；

图4为根据实施例提供的车位方向判断示意图；

图5为根据实施例提供的车位角度判断示意图；

图6为根据实施例提供的车位深度计算示意图。

图7为根据本发明实施例的一种视觉车位管理系统的结构图；

图8为根据本发明实施例的一种电子设备的结构图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

实施例1：

本发明公开了一种视觉车位管理方法。图1为根据本发明实施例的一种视觉车位管理方法的流程图，如图1所示，所述方法包括：

步骤S4、根据车位的角点的坐标，判断车位角度；

步骤S5、根据车位的角点的坐标，得到车位深度。

在步骤S1，如图2所示，根据坐标原点为车辆后轴中心点，X方向为车辆行进方向的右手坐标系，定义车位四个角点的坐标。

在一些实施例中，在所述步骤S1中，所述车位四个角点的坐标具体为：

在步骤S2，以车位的角点的坐标为判断基准点，确定车位信息的发送位置，即所述车位信息在所述位置发送。

在一些实施例中，在所述步骤S2中，所述确定车位信息的发送位置之前，所述方法还包括：

如图3a-3d所示，当有多个车位时，左右两侧的每侧发送最近的两个车位；当左侧存在两个车位时，车位命名为L0和L1且L1代表两个车位中的最新车位；当右侧存在两个车位时，车位命名为R0和R1且R1代表两个车位中的最新车位。

所述以车位的角点的坐标为判断基准点，确定车位信息的发送位置方法包括：

在步骤S3，根据车位信息的发送位置和车位的角点的坐标，判定车位的方向。

在一些实施例中，如图4所示，在所述步骤S3中，所述根据车位信息的发送位置和车位的角点的坐标，判定车位的方向的方法包括：

以车辆左侧钣金边界作为车辆左侧分界线，当车位入口的两个角点的坐标1_1和2_1全部处于左侧分界线的左侧区域内，即Left区域内，判定车位方位为左侧，即Left；

以车辆右侧钣金边界作为车辆右侧分界线，当车位入口的两个角点的坐标1_1和2_1全部处于右侧分界线的右侧区域内，即Right区域内，判定车位方位为右侧，即Right；

以车辆前方钣金边界作为车辆前方分界线，当车位入口的两个角点的坐标1_1和2_1中至少一个处于前方分界线的前方区域内，即Front区域内，判定车位方位为前方，即Front；

以车辆后方钣金边界作为车辆后方分界线，当车位入口的两个角点的坐标1_1和2_1中至少一个处于后方分界线的后方区域内，即Rear区域内，判定车位方位为后方，即Rear。

在步骤S4，根据车位的角点的坐标，判断车位角度。

在一些实施例中，如图5所示，在所述步骤S4中，所述根据车位的角点的坐标，判断车位角度的方法包括：

以车辆坐标系的X轴作为起点，逆时针方向测量车位的朝向；

在步骤S5，根据车位的角点的坐标，得到车位深度。

在一些实施例中，如图6所示，在所述步骤S5中，所述根据车位的角点的坐标，得到车位深度的方法包括：

通过所述车位四个角点的坐标构成四个线段，取所述四个线段中长度最大的线段作为车位深度。

综上，本发明提出的方案能够，

1.算法结构清晰，通用，可复用；

2.整体算法高内聚，低耦合，便于维护；

实施例2：

本发明公开了一种视觉车位管理系统。图7为根据本发明实施例的一种视觉车位管理系统的结构图；如图7所示，所述系统100包括：

第一处理模块101，被配置为，根据坐标原点为车辆后轴中心点，X方向为车辆行进方向的右手坐标系，定义车位四个角点的坐标；

第二处理模块102，被配置为，以车位的角点的坐标为判断基准点，确定车位信息的发送位置，即所述车位信息在所述位置发送；

第三处理模块103，被配置为，根据车位信息的发送位置和车位的角点的坐标，判定车位的方向；

第四处理模块104，被配置为，根据车位的角点的坐标，判断车位角度；

第五处理模块105，被配置为，根据车位的角点的坐标，得到车位深度。

根据本发明第二方面的系统，所述第一处理模块101具体被配置为，所述车位四个角点的坐标具体为：

根据本发明第二方面的系统，所述第二处理模块102具体被配置为，所述确定车位信息的发送位置之前，所述方法还包括：

根据本发明第二方面的系统，所述第三处理模块103具体被配置为，所述根据车位信息的发送位置和车位的角点的坐标，判定车位的方向的方法包括：

根据本发明第二方面的系统，所述第四处理模块104具体被配置为，所述根据车位的角点的坐标，判断车位角度的方法包括：

以车辆坐标系的X轴作为起点，逆时针方向测量车位的朝向；

根据本发明第二方面的系统，所述第五处理模块105具体被配置为，所述根据车位的角点的坐标，得到车位深度的方法包括：

实施例3：

本发:公开了一种电子设备。电子设备包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时，实现本发明公开实施例1中任一项的一种视觉车位管理方法中的步骤。

图8为根据本发明实施例的一种电子设备的结构图，如图8所示，电子设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该电子设备的处理器用于提供计算和控制能力。该电子设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该电子设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、运营商网络、近场通信(NFC)或其他技术实现。该电子设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该电子设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是电子设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构，仅仅是与本公开的技术方案相关的部分的结构图，并不构成对本申请方案所应用于其上的电子设备的限定，具体的电子设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

实施例4：

本发明公开了一种计算机可读存储介质。计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现本发明的实施例1中任一项的一种视觉车位管理方法中的步骤。

请注意，以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

本说明书中描述的主题及功能操作的实施例可以在以下中实现：数字电子电路、有形体现的计算机软件或固件、包括本说明书中公开的结构及其结构性等同物的计算机硬件、或者它们中的一个或多个的组合。本说明书中描述的主题的实施例可以实现为一个或多个计算机程序，即编码在有形非暂时性程序载体上以被数据处理装置执行或控制数据处理装置的操作的计算机程序指令中的一个或多个模块。可替代地或附加地，程序指令可以被编码在人工生成的传播信号上，例如机器生成的电、光或电磁信号，该信号被生成以将信息编码并传输到合适的接收机装置以由数据处理装置执行。计算机存储介质可以是机器可读存储设备、机器可读存储基板、随机或串行存取存储器设备、或它们中的一个或多个的组合。

本说明书中描述的处理及逻辑流程可以由执行一个或多个计算机程序的一个或多个可编程计算机执行，以通过根据输入数据进行操作并生成输出来执行相应的功能。所述处理及逻辑流程还可以由专用逻辑电路—例如FPGA(现场可编程门阵列)或ASIC(专用集成电路)来执行，并且装置也可以实现为专用逻辑电路。

适合用于执行计算机程序的计算机包括，例如通用和/或专用微处理器，或任何其他类型的中央处理单元。通常，中央处理单元将从只读存储器和/或随机存取存储器接收指令和数据。计算机的基本组件包括用于实施或执行指令的中央处理单元以及用于存储指令和数据的一个或多个存储器设备。通常，计算机还将包括用于存储数据的一个或多个大容量存储设备，例如磁盘、磁光盘或光盘等，或者计算机将可操作地与此大容量存储设备耦接以从其接收数据或向其传送数据，抑或两种情况兼而有之。然而，计算机不是必须具有这样的设备。此外，计算机可以嵌入在另一设备中，例如移动电话、个人数字助理(PDA)、移动音频或视频播放器、游戏操纵台、全球定位系统(GPS)接收机、或例如通用串行总线(USB)闪存驱动器的便携式存储设备，仅举几例。

适合于存储计算机程序指令和数据的计算机可读介质包括所有形式的非易失性存储器、媒介和存储器设备，例如包括半导体存储器设备(例如EPROM、EEPROM和闪存设备)、磁盘(例如内部硬盘或可移动盘)、磁光盘以及CD ROM和DVD-ROM盘。处理器和存储器可由专用逻辑电路补充或并入专用逻辑电路中。

虽然本说明书包含许多具体实施细节，但是这些不应被解释为限制任何发明的范围或所要求保护的范围，而是主要用于描述特定发明的具体实施例的特征。本说明书内在多个实施例中描述的某些特征也可以在单个实施例中被组合实施。另一方面，在单个实施例中描述的各种特征也可以在多个实施例中分开实施或以任何合适的子组合来实施。此外，虽然特征可以如上所述在某些组合中起作用并且甚至最初如此要求保护，但是来自所要求保护的组合中的一个或多个特征在一些情况下可以从该组合中去除，并且所要求保护的组合可以指向子组合或子组合的变型。

类似地，虽然在附图中以特定顺序描绘了操作，但是这不应被理解为要求这些操作以所示的特定顺序执行或顺次执行、或者要求所有例示的操作被执行，以实现期望的结果。在某些情况下，多任务和并行处理可能是有利的。此外，上述实施例中的各种系统模块和组件的分离不应被理解为在所有实施例中均需要这样的分离，并且应当理解，所描述的程序组件和系统通常可以一起集成在单个软件产品中，或者封装成多个软件产品。

由此，主题的特定实施例已被描述。其他实施例在所附权利要求书的范围以内。在某些情况下，权利要求书中记载的动作可以以不同的顺序执行并且仍实现期望的结果。此外，附图中描绘的处理并非必需所示的特定顺序或顺次顺序，以实现期望的结果。在某些实现中，多任务和并行处理可能是有利的。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。

虽然已经通过例子对本发明的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上例子仅是为了进行说明，而不是为了限制本发明的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本发明的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改。本发明的范围由所附权利要求来限定。

Claims

1.一种视觉车位管理方法，其特征在于，所述方法包括：

步骤S3、根据所述车位信息的发送位置和车位的角点的坐标，判定车位的方向；

步骤S4、根据车位的角点的坐标，判断车位角度；

步骤S5、根据车位的角点的坐标，得到车位深度。

2.根据权利要求1所述的一种视觉车位管理方法，其特征在于，在所述步骤S1中，所述车位四个角点的坐标具体为：

3.根据权利要求2所述的一种视觉车位管理方法，其特征在于，在所述步骤S2中，所述确定车位信息的发送位置之前，所述方法还包括：

当有多个车位时，左右两侧的车位每侧发送最近的两个车位；当左侧存在两个车位时，车位命名为L0和L1且L1代表两个车位中的最新车位；当右侧存在两个车位时，车位命名为R0和R1且R1代表两个车位中的最新车位。

4.根据权利要求3所述的一种视觉车位管理方法，其特征在于，在所述步骤S2中，所述以车位的角点的坐标为判断基准点，确定车位信息的发送位置方法包括：

当存在前方车位时，以所述右角点1_1和右前角点2_1的中点为判断基准点，当判断基准点处于前后轴中点的连线左侧时，车位信息在L1的位置发送；当判断基准点处于前后轴中点的连线右侧时，车位信息在R1的位置发送；

当存在后方车位时，以右角点1_1和右前角点2_1中点为判断基准点，当判断基准点处于前后轴中点的连线左侧，且左侧存在大于2个车位时，车位信息在L0的位置发送，左侧小于或等于2个车位时，车位信息在L1位置发送；当判断基准点处于前后轴中点的连线右侧且右侧存在大于2个车位时，车位信息在R0的位置发送，右侧小于或等于2个车位时，车位信息在R1的位置发送。

5.根据权利要求2所述的一种视觉车位管理方法，其特征在于，在所述步骤S3中，所述根据所述车位信息的发送位置和车位的角点的坐标，判定车位的方向的方法包括：

或

6.根据权利要求2所述的一种视觉车位管理方法，其特征在于，在所述步骤S4中，所述根据车位的角点的坐标，判断车位角度的方法包括：

7.根据权利要求2所述的一种视觉车位管理方法，其特征在于，在所述步骤S5中，所述根据车位的角点的坐标，得到车位深度的方法包括：

8.一种视觉车位管理系统，其特征在于，所述系统包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现权利要求1至7中任一项所述的一种视觉车位管理方法中的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1至7中任一项所述的一种视觉车位管理方法中的步骤。