CN115447577A - 车辆巡航车速控制方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及车速控制技术领域，特别涉及一种车辆巡航车速控制方法、装置、车辆及存储介质，车辆设置有拨片，其中，方法包括以下步骤：识别车辆是否进入定速巡航模式；若车辆进入定速巡航模式，则检测拨片的实际开度，根据实际开度匹配车辆的速度增量或速度减量；根据车辆的当前车速与速度增量或速度减量计算车辆的目标车速，控制车辆的车速调整至目标车速，并以目标车速控制车辆执行预设定速巡航动作。由此，解决了相关技术中巡航目标车速控制操作繁琐，不易使用等问题。

Description

车辆巡航车速控制方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本申请涉及车速控制技术领域，特别涉及一种车辆巡航车速控制方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

在车辆中，许多车辆配置有定速巡航。使用定速巡航之后，在长时间行车的过程中，驾驶员无需再去踩踏油门踏板，既减轻了驾驶员的疲劳感，又减少了不必要的车速变化，使得车辆在匀速行驶过程中的节油性大为提高。

然而，当前车辆的车速控制中，目标车速主要通过定速巡航的加减按键进行加减，该类按键为开关按键，对于较小目标车速的调整较为方便，但对较大的车速调整，需要频繁进行点击，调节速度慢，易疲劳，尤其在需快速减速时无法快速减速导致危险发生，或者需通过油门或制动踏板进行调节，之后再通过设置键固定当前车速为目标车速，操作繁琐，不易使用。

发明内容

本申请提供一种车辆巡航车速控制方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中巡航目标车速控制操作繁琐，不易使用等问题。

本申请第一方面实施例提供一种车辆巡航车速控制方法，所述车辆设置有拨片，包括以下步骤：识别所述车辆是否进入定速巡航模式；若所述车辆进入所述定速巡航模式，则检测所述拨片的实际开度，根据所述实际开度匹配所述车辆的速度增量或速度减量；根据所述车辆的当前车速与所述速度增量或所述速度减量计算所述车辆的目标车速，控制所述车辆的车速调整至所述目标车速，并以所述目标车速控制所述车辆执行预设定速巡航动作。

根据上述技术手段，本申请实施例可以通过拨片的开度匹配车辆的速度增量或速度减量，以此实现巡航车速控制，从而可以充分利用拨片易操作的特点，提升巡航车速控制的便捷性，提升用户的使用体验。

可选地，所述识别所述车辆是否处于定速巡航模式，包括：识别所述拨片的当前位置是否处于预设开启位置；若所述当前位置处于所述预设开启位置，则控制所述车辆进入所述定速巡航模式。

根据上述技术手段，本申请实施例可以根据拨片的位置判断是否需要进行定速巡航，充分利用了拨片操作便利的特点。

可选地，若所述车辆未进入所述定速巡航模式，还包括：获取制动踏板的当前开度，并根据所述当前开度匹配第一制动扭矩；根据速度减量对应的实际开度匹配第二制动扭矩，基于所述第一制动扭矩和所述第二制动扭矩中的较大值控制所述车辆执行制动动作。

根据上述技术手段，本申请实施例可以在车辆未开启定速巡航功能时，拨片也可以保持正常的制动功能，减少驾驶员对制动踏板的操作，进而减轻长途驾驶脚部的疲劳。

可选地，若所述拨片数量为一个，所述根据所述实际开度匹配所述车辆的速度增量或速度减量，包括：检测所述拨片的拨动方向；若所述拨动方向为第一方向，则根据所述实际开度匹配所述车辆的速度增量；若所述拨动方向为第二方向，则根据所述实际开度匹配所述车辆的速度减量。

根据上述技术手段，本申请实施例可以在只有一个拨片的情况下通过拨片的拨动方向来判断是进行增速还是减速，能够适用仅设置有一个拨片的车辆。

可选地，所述拨片包括第一拨片和第二拨片，所述根据所述实际开度匹配所述车辆的速度增量或速度减量，包括：根据所述第一拨片的实际开度匹配所述车辆的速度增量；根据所述第二拨片的实际开度匹配所述车辆的速度减量。

根据上述技术手段，本申请实施例可以根据不同拨片的开度匹配速度增量或速度减量，能够充分利用车辆的拨片功能，充分利用资源。

可选地，在根据所述实际开度匹配所述车辆的速度增量或速度减量之前，还包括：检测所述第一拨片和所述第二拨片是否同时触发；若所述第一拨片和所述第二拨片同时触发，则不执行速度控制动作，否则，根据所述实际开度匹配所述车辆的速度增量或速度减量。

根据上述技术手段，本申请实施例通过判断在第一和第二拨片同时触发的情况下，不执行速度控制动作，避免驾驶员在驾驶过程中的误操作。

本申请第二方面实施例提供一种车辆巡航车速控制装置，所述车辆设置有拨片，包括：识别模块，用于识别所述车辆是否进入定速巡航模式；匹配模块，用于若所述车辆进入所述定速巡航模式，则检测所述拨片的实际开度，根据所述实际开度匹配所述车辆的速度增量或速度减量；控制模块，用于根据所述车辆的当前车速与所述速度增量或所述速度减量计算所述车辆的目标车速，控制所述车辆的车速调整至所述目标车速，并以所述目标车速控制所述车辆执行预设定速巡航动作。

本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：一个或多个拨片；控制器，用于识别目标拨片的当前位置处于预设开启位置时，控制所述车辆进入所述定速巡航模式，并检测所述一个或多个拨片的实际开度，根据所述实际开度匹配所述车辆的速度增量或速度减量；根据所述车辆的当前车速与所述速度增量或所述速度减量计算所述车辆的目标车速，控制所述车辆的车速调整至所述目标车速，并以所述目标车速控制所述车辆执行预设定速巡航动作。

可选地，所述多个拨片包括第一拨片和第二拨片，其中，所述第一拨片和所述第二拨片中任一拨片作为所述目标拨片。

本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现如上述实施例所述的车辆巡航车速控制方法。

由此，本申请至少具有如下有益效果：

(1)本申请实施例可以通过拨片的开度匹配车辆的速度增量或速度减量，以此实现巡航车速控制，从而可以充分利用拨片易操作的特点，提升巡航车速控制的便捷性，提升用户的使用体验。

(2)本申请实施例可以根据拨片的位置判断是否需要进行定速巡航，充分利用了拨片操作便利的特点。

(3)本申请实施例可以在车辆未开启定速巡航功能时，拨片也可以保持正常的制动功能，减少驾驶员对制动踏板的操作，进而减轻长途驾驶脚部的疲劳。

(4)本申请实施例可以在只有一个拨片的情况下通过拨片的拨动方向来判断是进行增速还是减速，能够适用仅设置有一个拨片的车辆。

(5)本申请实施例可以根据不同拨片的开度匹配速度增量或速度减量，能够充分利用车辆的拨片功能，充分利用资源。

(6)本申请实施例通过判断在第一和第二拨片同时触发的情况下，不执行速度控制动作，避免驾驶员在驾驶过程中的误操作。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本申请实施例提供的车辆巡航车速控制方法的流程图；

图2为根据本申请实施例提供的车辆拨片位置以及拨动位移的示意图；

图3为根据本申请实施例提供的一种车辆巡航车速控制方法的流程示意图；

图4为根据本申请实施例提供的车速控制油门与制动踏板仲裁的流程图；

图5为根据本申请实施例提供的车辆巡航加速控制方法的流程图；

图6为根据本申请实施例提供的车辆巡航减速控制方法的流程图；

图7为根据本申请实施例提供的车辆巡航车速控制装置的示例图；

图8为根据本申请实施例提供的车辆的结构示意图。

附图标记说明：

图2中标注序号表示为：1为方向盘转盘，2为加速无级拨片，3为减速无级拨片，4为转盘中心线，5为灯光拨杆，6为雨刮拨杆；

图2中箭头标记含义为：→为手动拨动拨片方向，有连续位置开度检测，拨动后可自动回位；

为手动拨动拨片方向，仅开和关两个位置，均需手动开和关，无法自动回位；

为拨片自动回位方向；

图3至图6中特殊符号：F为函数Function首字母，表示函数，可为一次函数、二次函数、多次函数等；MAX为取最大值；MIN为取最小值。正常油门和制动扭矩控制，指一般车辆上的油门和制动控制。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

相关技术通过以下方式实现车辆的加速：

(1)一种汽车方向盘油门的控制装置,包括依次连接的油门踏板、踏板位置传感器、EGAS控制单元、电动机以及节气门机构；还包括依次连接的油门拨钮、拨钮位置传感器和支线开关，支线开关还连接EGAS控制单元，驾驶员可依情况选择通过脚踏控制油门或手动控制油门。该方法使用手动控制油门开度并通过油门需求扭矩控制车辆加速。

(2)一种汽车油门控制方法,其特征在于：获取方向盘转向角度，判断所述转向角度是否小于设定角度；若所述转向角度小于设定角度，则根据手控油门信号控制节气门的开度若所述转向角度大于设定角度，则根据脚控油门信号控制节气门的开度。该方法通过手控油门及油门扭矩需求控制车辆加速，转向角小角度时仅支持手控油门，不同方向盘转角时分别使用手和脚来控制油门，没有一个能全域可控制油门的执行器，存在驾驶风险。

但是，以上方法均未实现车辆巡航及巡航加减速以及未使用到车辆中的拨片。

下面参考附图描述本申请实施例的车辆巡航车速控制方法、装置、车辆及存储介质。针对上述背景技术中提到的相关技术中通过手控油门及油门扭矩需求控制车辆加速，均未实现车辆巡航以及巡航加减速的问题，本申请提供了一种车辆巡航车速控制方法，在该方法中，在车辆设置有拨片时，通过车辆的拨片的开度匹配车辆的速度增量或速度减量，进行目标车速的调整以控制车辆定速巡航，充分利用拨片的功能，操作简单，易使用。由此，解决了相关技术中巡航目标车速控制操作繁琐不易以及没有充分利用拨片操作便利的特点等问题。

具体而言，图1为本申请实施例所提供的一种车辆巡航车速控制方法的流程示意图。

需要说明的是，本申请实施例的车辆中设置有拨片，车辆中的拨片为带连续位置控制和检测和自动回位功能的拨片，类似于油门踏板的位置检测和回位功能。

如图1所示，该车辆巡航车速控制方法，方法包括以下步骤：

在步骤S101中，识别车辆是否进入定速巡航模式。

其中，定速巡航模式指车辆始终保持在所设定的车速行驶，无需驾驶员操纵油门的模式。

在本申请实施例中，识别车辆是否处于定速巡航模式，包括：识别拨片的当前位置是否处于预设开启位置；若当前位置处于预设开启位置，则控制车辆进入定速巡航模式。

需要说明的是，拨片的安装位置可以根据具体情况进行设定，可以安装在便于驾驶员操作的地方，对此不做限定。

可以理解的是，当驾驶员对拨片进行操作，将拨片拨动到开启位置后，控制车辆进入定速巡航模式，因此，本申请实施例可以利用拨片控制定速巡航模式的开闭，提升操作的便捷性。

在步骤S102中，若车辆进入定速巡航模式，则检测拨片的实际开度，根据实际开度匹配车辆的速度增量或速度减量。

可以理解的是，当车辆进入定速巡航模式后，本申请实施例可以根据拨片的开度，匹配相应的速度增量或速度减量。

需要说明的是，车辆的拨片数量可以根据实际情况进行设置，比如可以设置一个或两个不等，不作具体限定。

在本申请实施例中，若拨片数量为一个，根据实际开度匹配车辆的速度增量或速度减量，包括：检测拨片的拨动方向；若拨动方向为第一方向，则根据实际开度匹配车辆的速度增量；若拨动方向为第二方向，则根据实际开度匹配车辆的速度减量。

其中，第一拨动方向可以设置为拨片向上拨动，第二拨动方向可以设置为拨片向下拨动，拨动方向可以根据具体情况进行设定，对此不做限定。

可以理解的是，当车辆的拨片数量只有一个时，可以根据拨动拨片的方向以及拨片开度来判断匹配速度增量或速度减量，比如可以设置为根据向上拨动的开度匹配速度增量，根据向下拨动的开度匹配速度减量。

在本申请实施例中，拨片包括第一拨片和第二拨片，根据实际开度匹配车辆的速度增量或速度减量，包括：根据第一拨片的实际开度匹配车辆的速度增量；根据第二拨片的实际开度匹配车辆的速度减量。

可以理解的是，车辆的拨片数量也可以设置为两个，分别为第一拨片和第二拨片，即为加速无级拨片和减速无级拨片。

其中，当车辆的拨片为两个时，拨片的位置可以根据具体情况进行设定，拨片的拨动方向也可以依据具体情况进行设定。

比如，拨片可以集成于方向盘，位于方向盘转盘的后方，灯光拨杆、雨刮拨杆与方向盘盘面之间，如图2所示。方向盘左侧为减速无级拨片，右侧为加速无级拨片，其中，减速无级拨片仅能沿方向盘转盘中轴线方向位移运动(下称前后方向)，加速无级拨片可沿方向盘转盘平面平行的平面位移运动(下称上下方向)，也可沿方向盘转盘中轴线方向位移运动。未开启巡航功能时，加减速无级拨片均位于最靠近车辆前端的位置(下称前端位置)，且加速无级拨片位于最靠近车辆地板的位置(下称下端位置)。

驾驶员可对加速无级拨片进行手动上下拨动和往后拨动，可对减速无级拨片往后拨动，加减速无级拨片总成在前后运动方向上，可根据拨动力度大小产生不同的电压以表征位置开度，松开拨片，拨片可自动回位至前端位置，前端位置拨片位置开度为0，后端位置拨片位置开度为最大100％，前后端之间的位置开度间于0-100％之间。该拨片的位置开度信号及开关信号均连入VCU(Vehicle control unit，整车控制器)。该形式的拨片带有开关和位移信号，可大幅拓展拨片的功能应用，为驾驶员在较为平直的路面驾驶操作带来极大的便利。

举例而言，当车辆的拨片为加速无级拨片和减速拨片时，巡航目标车速的增加通过加速无级拨片往后拨动实现，拨动拨片的位置开度不同，目标车速的增加量也不同，拨片位置开度越大，目标车速增加量越大，下一时刻的目标车速等于开始拨动加速无级拨片时刻的车速加上拨动拨片之后到当前时刻过程中目标车速增量最大值；巡航目标车速的减小通过减速无级拨片往后拨动实现，拨动拨片的位置开度不同，目标车速的增加量也不同，拨片位置开度越大，目标车速增加量越大，下一时刻的目标车速等于开始拨动减速无级拨片时刻的车速减去拨动拨片之后到当前时刻过程中目标车速增量最大值。

在本申请实施例中，在根据实际开度匹配车辆的速度增量或速度减量之前，还包括：检测第一拨片和第二拨片是否同时触发；若第一拨片和第二拨片同时触发，则不执行速度控制动作，否则，根据实际开度匹配车辆的速度增量或速度减量。

可以理解的是，当车辆的第一拨片和第二拨片同时被触发时，本申请实施例可以不执行速度控制动作，由于在正常情况下，车辆是不会同时进行增速或者减速的，由此有效避免司机在驾驶过程中误碰到拨片，提升用户的使用体验。

在步骤S103中，根据车辆的当前车速与速度增量或速度减量计算车辆的目标车速，控制车辆的车速调整至目标车速，并以目标车速控制车辆执行预设定速巡航动作。

可以理解的是，本申请实施例可以根据车辆的当前车速与速度增量或速度减量计算车辆的目标车速，调整车速控制车辆执行定速巡航动作。

在本申请实施例中，若车辆未进入定速巡航模式，还包括：获取制动踏板的当前开度，并根据当前开度匹配第一制动扭矩；根据速度减量对应的实际开度匹配第二制动扭矩，基于第一制动扭矩和第二制动扭矩中的较大值控制车辆执行制动动作。

需要说明的是，当车辆的巡航功能未开启时，拨动拨片，VCU将根据拨片的开度信号，对应的计算并产生拨片制动踏板开度，根据拨片制动踏板开度与正常制动踏板进行取最大值处理，将该最大值制动踏板开度信号用于正常的制动扭矩控制，实现车速的控制。

其中，拨片制动踏板开度根据拨片位置开度进行计算，该计算可以是固定确切的函数关系，或者可标定的曲线表。

综上，本申请实施例可以大幅减少驾驶员脚部对踏板的操作，以及长时间定速巡航后突然加减速时对油门和制动的误踩，可实现平直路面的低速巡航控制，当未开启该巡航功能时，减速无级拨片亦保持正常的制动功能，减少驾驶员脚部对制动踏板的操作以及完全消除将油门当制动踩的可能性，减轻长途驾驶脚部的疲劳。

下面将通过一个具体实施例来阐述车辆巡航车速控制方法，以车辆存在加速无级拨片和减速无级拨片两个拨片为例，分为巡航未开启、巡航开启、巡航加速、巡航减速、巡航时操作油门和制动、巡航关闭几个阶段，各阶段不存在严格的先后关系，如图3所示，步骤如下：

一、巡航未开启

此时加速无级拨片未往上拨动，保持在下方位置，加速无级拨片无任何功能，减速无级拨片具有同制动踏板相同的减速控制功能，但具有与减速踏板不同的踏板感，拨动力度根据手指拨动一般的受力大小进行确定。如图4所示，当检测到减速无级拨片位置开度＞0时，根据拨片制动踏板开度和制动踏板开度进行制动扭矩控制，拨片制动踏板开度根据减速无级拨片位置开度进行计算，该计算可是固定确切的函数关系，或者可标定的曲线表。拨片制动踏板开度和制动踏板开度仲裁方式为取拨片制动踏板开度和制动踏板开度的最大值，然后用该值最为正常的制动踏板开度(或称深度)进行正常的制动扭矩控制。

二、巡航开启

需将加速无级拨片往上拨动到上方位置，方可开启巡航功能，续航开启时，即将当前车速作为巡航目标车速，如不踩制动或油门踏板，也未拨动加减速无级拨片，VCU将一直保持当前车速。

三、巡航加速控制

巡航过程中需加速时，驾驶员使用不同的力度拨动加速拨片，使拨片往后移动到合适的位置，此时VCU为检测加速无级拨片的位置开度，并通过该开度计算目标车速增量，下一时刻的目标车速等于开始拨动减速无级拨片时刻的车速加拨动拨片之后到当前时刻过程中目标车速增量最大值，即加速无级拨片拨动过程中，目标车速只增大不减小，如需减小目标车速，需通过减速无级拨片进行相应的操作。VCU接收到目标车速之后，通过内部的车速闭环对车速进行调节和控制，如图5所示。

四、巡航减速控制

巡航过程中需减速时，驾驶员使用不同的力度拨动减速无级拨片，使拨片往后移动到合适的位置，此时VCU为检测加速拨片的位置开度，并通过该开度计算目标车速增量，下一时刻的目标车速等于开始拨动减速无级拨片时刻的车速减去拨动拨片之后到当前时刻过程中目标车速增量最大值，即减速无级拨片拨动过程中，目标车速只减小不增大，如需增大目标车速，需通过加速无级拨片进行相应的操作。VCU接收到目标车速之后，通过内部的车速闭环对车速进行调节和控制，如图6所示。

五、巡航时操作油门和制动

在拨片巡航控制开启及调节过程中，任何时间点踩下制动踏板或油门踏板，均退出巡航控制，并进入正常的油门和制动扭矩控制。当完全松开制动和油门踏板之后，恢复巡航功能。如果踩油门或制动过程中向下拨动加速无级拨片退出巡航功能，则松开油门和制动时，不会再进入巡航控制，将保持正常的油门和制动控制。如果踩下油门或制动过程中，向上拨动加速无级拨片开启巡航控制，且方向盘转角条件满足巡航开启条件，则开启巡航功能，但仍然保持正常的油门和制动控制，当完全松开油门和制动后，进入拨片巡航控制。

六、巡航关闭

任何时候，向下拨动加速拨片，均会关闭巡航控制，进入到VCU相应的其它控制模式。加速无级拨片仅在回位到原始位置时方可进行向下拨动。

根据本申请实施例提出的车辆巡航车速控制方法，可以通过拨片的开度匹配车辆的速度增量或速度减量，以此实现巡航车速控制，从而可以充分利用拨片易操作的特点，提升巡航车速控制的便捷性，提升用户的使用体验；可以根据拨片的位置判断是否需要进行定速巡航，充分利用了拨片操作便利的特点；可以在车辆未开启定速巡航功能时，拨片也可以保持正常的制动功能，减少驾驶员对制动踏板的操作，进而减轻长途驾驶脚部的疲劳；可以在只有一个拨片的情况下通过拨片的拨动方向来判断是进行增速还是减速，能够适用仅设置有一个拨片的车辆；可以根据不同拨片的开度匹配速度增量或速度减量，能够充分利用车辆的拨片功能，充分利用资源；通过判断在第一和第二拨片同时触发的情况下，不执行速度控制动作，避免驾驶员在驾驶过程中的误操作。

其次参照附图描述根据本申请实施例提出的车辆巡航车速控制装置。

图7是本申请实施例的车辆巡航车速控制装置的方框示意图。

车辆设置有拨片，如图7所示，该车辆巡航车速控制装置10包括：识别模块101、匹配模块102以及控制模块103。

其中，识别模块101用于识别车辆是否进入定速巡航模式；匹配模块102用于若车辆进入定速巡航模式，则检测拨片的实际开度，根据实际开度匹配车辆的速度增量或速度减量；控制模块103用于根据车辆的当前车速与速度增量或速度减量计算车辆的目标车速，控制车辆的车速调整至目标车速，并以目标车速控制车辆执行预设定速巡航动作。

需要说明的是，前述车辆巡航车速控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆巡航车速控制装置，此处不再赘述。

根据本申请实施例提出的车辆巡航车速控制装置，可以通过拨片的开度匹配车辆的速度增量或速度减量，以此实现巡航车速控制，从而可以充分利用拨片易操作的特点，提升巡航车速控制的便捷性，提升用户的使用体验；可以根据拨片的位置判断是否需要进行定速巡航，充分利用了拨片操作便利的特点；可以在车辆未开启定速巡航功能时，拨片也可以保持正常的制动功能，减少驾驶员对制动踏板的操作，进而减轻长途驾驶脚部的疲劳；可以在只有一个拨片的情况下通过拨片的拨动方向来判断是进行增速还是减速，能够适用仅设置有一个拨片的车辆；可以根据不同拨片的开度匹配速度增量或速度减量，能够充分利用车辆的拨片功能，充分利用资源；通过判断在第一和第二拨片同时触发的情况下，不执行速度控制动作，避免驾驶员在驾驶过程中的误操作。

图8为本申请实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆20可以包括：一个或多个拨片201和控制器202。

其中，控制器202用于识别目标拨片的当前位置处于预设开启位置时，控制车辆进入定速巡航模式，并检测一个或多个拨片的实际开度，根据实际开度匹配车辆的速度增量或速度减量；根据车辆的当前车速与速度增量或速度减量计算车辆的目标车速，控制车辆的车速调整至目标车速，并以目标车速控制车辆执行预设定速巡航动作。

在本申请实施例中，多个拨片包括第一拨片和第二拨片，其中，第一拨片和第二拨片中任一拨片作为目标拨片。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆巡航车速控制方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不是必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列，现场可编程门阵列等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种车辆巡航车速控制方法，其特征在于，所述车辆设置有拨片，其中，所述方法包括以下步骤：

识别所述车辆是否进入定速巡航模式；

若所述车辆进入所述定速巡航模式，则检测所述拨片的实际开度，根据所述实际开度匹配所述车辆的速度增量或速度减量；

根据所述车辆的当前车速与所述速度增量或所述速度减量计算所述车辆的目标车速，控制所述车辆的车速调整至所述目标车速，并以所述目标车速控制所述车辆执行预设定速巡航动作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别所述车辆是否处于定速巡航模式，包括：

识别所述拨片的当前位置是否处于预设开启位置；

若所述当前位置处于所述预设开启位置，则控制所述车辆进入所述定速巡航模式。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述车辆未进入所述定速巡航模式，还包括：

获取制动踏板的当前开度，并根据所述当前开度匹配第一制动扭矩；

根据速度减量对应的实际开度匹配第二制动扭矩，基于所述第一制动扭矩和所述第二制动扭矩中的较大值控制所述车辆执行制动动作。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的方法，其特征在于，若所述拨片数量为一个，所述根据所述实际开度匹配所述车辆的速度增量或速度减量，包括：

检测所述拨片的拨动方向；

若所述拨动方向为第一方向，则根据所述实际开度匹配所述车辆的速度增量；

若所述拨动方向为第二方向，则根据所述实际开度匹配所述车辆的速度减量。

5.根据权利要求1-3任意一项所述的方法，其特征在于，所述拨片包括第一拨片和第二拨片，所述根据所述实际开度匹配所述车辆的速度增量或速度减量，包括：

根据所述第一拨片的实际开度匹配所述车辆的速度增量；

根据所述第二拨片的实际开度匹配所述车辆的速度减量。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在根据所述实际开度匹配所述车辆的速度增量或速度减量之前，还包括：

检测所述第一拨片和所述第二拨片是否同时触发；

若所述第一拨片和所述第二拨片同时触发，则不执行速度控制动作，否则，根据所述实际开度匹配所述车辆的速度增量或速度减量。

7.一种车辆巡航车速控制装置，其特征在于，所述车辆设置有拨片，其中，所述装置包括：

识别模块，用于识别所述车辆是否进入定速巡航模式；

匹配模块，用于若所述车辆进入所述定速巡航模式，则检测所述拨片的实际开度，根据所述实际开度匹配所述车辆的速度增量或速度减量；

控制模块，用于根据所述车辆的当前车速与所述速度增量或所述速度减量计算所述车辆的目标车速，控制所述车辆的车速调整至所述目标车速，并以所述目标车速控制所述车辆执行预设定速巡航动作。

8.一种车辆，其特征在于，包括：

一个或多个拨片；

控制器，用于识别目标拨片的当前位置处于预设开启位置时，控制所述车辆进入定速巡航模式，并检测所述一个或多个拨片的实际开度，根据所述实际开度匹配所述车辆的速度增量或速度减量；根据所述车辆的当前车速与所述速度增量或所述速度减量计算所述车辆的目标车速，控制所述车辆的车速调整至所述目标车速，并以所述目标车速控制所述车辆执行预设定速巡航动作。

9.根据权利要求8所述的车辆，其特征在于，所述多个拨片包括第一拨片和第二拨片，其中，所述第一拨片和所述第二拨片中任一拨片作为所述目标拨片。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-6任一项所述的车辆巡航车速控制方法。

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