CN115447434A - 车辆补能控制方法、后台服务器、设备、存储介质及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种车辆补能控制方法、后台服务器、设备、介质及车辆，旨在解决更加便捷且智能地对车辆补能的问题。为此目的，本发明提供的方法可以根据车辆的预约补能顺位与补能场所内车辆补能设施的实际补能顺位，确定是否需要排队等待补能；若是，则引导车辆自动行驶至补能场所内的泊车等候区进行自动泊车，排队等待补能，并在实际补能顺位达到预约补能顺位时再引导车辆自动行驶至车辆补能设施进行自动补能；若否，则引导车辆自动行驶至车辆补能设施进行自动补能。通过上述方法，实现了从排队等待补能到行驶至车辆补能设施进行补能的整个过程的自动驾驶，无需驾驶员进行接管操作，显著提高了车辆补能的便捷性与智能性。

Description

车辆补能控制方法、后台服务器、设备、存储介质及车辆

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种车辆补能控制方法、后台服务器、计算机设备、计算机可读存储介质及车辆。

背景技术

目前相较于传统的燃油汽车，新能源汽车(比如电动汽车)在补能时往往会消耗较长时间，当多个新能源汽车同时前往同一个车辆补能设施处进行补能时可能会需要排队等待补能。而在排队等待补能的过程中，通常需要驾驶员接管车辆，手动驾驶车辆进行排队，如果排队等待的时间过长，势必会使驾驶员消耗较大的精力，影响驾驶员的补能体验感和驾驶体验感。

相应地，本领域需要一种新的技术方案来解决上述问题。

发明内容

为了克服上述缺陷，提出了本发明，以提供解决或至少部分地解决如何更加便捷且智能地对车辆进行补能，以提高车辆的补能体验感和驾驶体验感的技术问题的车辆补能控制方法、后台服务器、计算机设备、计算机可读存储介质及车辆。

在第一方面，提供一种车辆补能控制方法，所述方法应用于后台服务器，所述方法包括下列步骤：

根据车辆的补能服务预约信息，确定所述车辆的预约补能顺位；

根据所述预约补能顺位与补能场所内车辆补能设施的实际补能顺位，确定所述车辆是否需要排队等待补能；

若是，则引导所述车辆自动行驶至所述补能场所内的泊车等候区进行自动泊车，以排队等待补能，并且在所述实际补能顺位达到所述预约补能顺位时再引导所述车辆自动行驶至所述车辆补能设施进行自动补能；

若否，则引导所述车辆自动行驶至所述车辆补能设施进行自动补能。

在上述应用于后台服务器的车辆补能控制方法中，“根据车辆的补能服务预约信息，确定所述车辆的预约补能顺位”的步骤包括：

若所述车辆补能设施是车辆充电设施，则根据所述补能服务预约信息中预约充电的时间段，确定所述车辆的预约补能顺位；

若所述车辆补能设施是车辆换电设施，则根据所述补能服务预约信息中预约换电的预约顺序，确定所述车辆的预约补能顺位；

和/或，“在所述实际补能顺位达到所述预约补能顺位时再引导所述车辆自动行驶至所述车辆补能设施进行自动补能”的步骤具体包括：

在所述实际补能顺位即将达到所述预约补能顺位之前，引导所述车辆由所述泊车等候区自动行驶至所述车辆补能设施进行自动补能。

在上述应用于后台服务器的车辆补能控制方法中，在“在所述实际补能顺位达到所述预约补能顺位时再引导所述车辆自动行驶至所述车辆补能设施进行自动补能”的步骤之前，所述方法还包括：

定时地向所述车辆和/或车辆用户的终端设备发送所述车辆补能设施的实际补能顺位，以便所述车辆用户能够根据所述实际补能顺位预估排队等待补能的时长；

和/或，在所述实际补能顺位即将达到所述预约补能顺位之前，响应于所述车辆发送的车辆用户离开车辆的提示信息，向所述车辆用户的终端设备发送即将排队到号的提示信息，以便所述车辆用户能够根据所述即将排队到号的提示信息返回车辆；

和/或，在所述实际补能顺位已经达到所述预约补能顺位后，响应于所述车辆发送的车辆用户离开车辆的提示信息，对所述车辆的预约补能顺位进行延后并向所述车辆用户的终端设备发送继续等待排队补能的提示信息。

在上述应用于后台服务器的车辆补能控制方法中，所述车辆补能设施是车辆换电设施，在“根据车辆的补能服务预约信息，确定所述车辆的预约补能顺位”的步骤之前，所述方法还包括下列步骤：

分别获取所述车辆换电设施中可供换电电池的数量以及亏电电池的充电时长，其中，所述可供换电电池是指能够更换到车辆上进行补能的电池，所述亏电电池是指从车辆上更换下来的电池；

根据所述可供换电电池的数量与所述亏电电池的充电时长，确定是否停止接收车辆的补能服务预约信息；

和/或，所述车辆补能设施是车辆充电设施，所述方法还包括下列步骤：

获取所述车辆的补能服务预约信息中预约充电的时间段；

根据所述预约充电的时间段设定所述车辆的补能权限，以使所述车辆能够根据所述补能权限在所述预约充电的时间段通过所述车辆补能设施进行补能，而在其他时间段不能够通过所述车辆补能设施进行补能；

和/或，所述方法还包括下列步骤：

在所述车辆通过所述车辆补能设施完成补能后，响应于所述车辆补能设施发送的车辆超时未驶离的提示信息，向所述车辆和/或车辆用户的终端设备发送驶离车辆补能设施的提示信息。

在第二方面，提供一种车辆补能控制方法，所述方法应用于车辆，所述方法包括下列步骤：

接收后台服务器发送的第一引导信息，其中，所述第一引导信息是所述后台服务器根据车辆的预约补能顺位与补能场所内车辆补能设施的实际补能顺位确定出的是否需要排队等待补能的信息，所述预约补能顺位是根据所述车辆的补能服务预约信息确定出的；

若所述第一引导信息是需要排队等待补能，则控制所述车辆自动行驶至所述补能场所内的泊车等候区进行自动泊车，以排队等待补能，并且在接收到所述后台服务器发送的第二引导信息后再控制所述车辆自动行驶至所述车辆补能设施进行自动补能，其中，所述第二引导信息是所述后台服务器在所述实际补能顺位达到所述预约补能顺位后发送的信息；

若所述第一引导信息是不需要排队等待补能，则控制所述车辆自动行驶至所述车辆补能设施进行自动补能。

在上述应用于车辆的车辆补能控制方法中，在“控制所述车辆自动行驶至所述车辆补能设施进行自动补能”的步骤之后，所述方法还包括下列步骤：

控制所述车辆在完成补能后自动行驶至指定泊车区域进行自动泊车；

控制所述车辆在所述指定泊车区域完成泊车后通过所述后台服务器向车辆用户的终端设备发送完成补能待取车的提示信息，以便所述车辆用户能够根据所述完成补能待取车的提示信息到所述指定泊车区域取车；

和/或，所述方法还包括下列步骤：

获取所述补能场所的高精度导航地图，其中，所述高精度导航地图至少包括由所述补能场所的内部道路和/或外部道路形成的所述泊车等候区与所述车辆补能设施之间的导航路径；

基于所述高精度导航地图控制所述车辆自动行驶至所述补能场所内的泊车等候区进行自动泊车以及控制所述车辆自动行驶至所述补能场所内的车辆补能设施进行自动补能；

和/或，所述方法还包括下列步骤：

采用高速环境感知与路径规划模式，控制所述车辆自动行驶至所述补能场所内的泊车等候区以及控制所述车辆自动行驶至所述补能场所内的车辆补能设施；

采用低速环境感知与路径规划模式，控制所述车辆在所述泊车等候区内进行自动泊车以及控制所述车辆在所述车辆补能设施的补能车位进行自动泊车，以通过所述车辆补能设施进行自动补能。

在第三方面，提供一种后台服务器，该后台服务器包括处理器和存储装置，所述存储装置适于存储多条程序代码，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行上述应用于后台服务器的车辆补能控制方法的技术方案中任一项技术方案所述的车辆补能控制方法。

在第四方面，提供一种计算机设备，该计算机设备包括处理器和存储装置，所述存储装置适于存储多条程序代码，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行上述应用于车辆的车辆补能控制方法的技术方案中任一项技术方案所述的车辆补能控制方法。

在第五方面，提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质其中存储有多条程序代码，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行上述应用于后台服务器或车辆的车辆补能控制方法的技术方案中任一项技术方案所述的车辆补能控制方法。

在第六方面，提供一种车辆，该车辆包括上述计算机设备技术方案所述的计算机设备。

本发明上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种有益效果：

在实施本发明的技术方案中，应用于后台服务器的车辆补能控制方法可以根据车辆的补能服务预约信息，确定车辆的预约补能顺位，进而根据预约补能顺位与补能场所内车辆补能设施的实际补能顺位，确定车辆是否需要排队等待补能；若是，则引导车辆自动行驶至补能场所内的泊车等候区进行自动泊车，以排队等待补能，并且在实际补能顺位达到预约补能顺位时再引导车辆自动行驶至车辆补能设施进行自动补能；若否，则引导车辆自动行驶至车辆补能设施进行自动补能。通过上述实施方式，实现了从排队等待补能到行驶至车辆补能设施进行补能的整个过程的自动驾驶(自动化操作)，无需驾驶员进行接管操作，显著提高了车辆补能的便捷性与智能性，进而提高了车辆的补能体验感和驾驶体验感。

在实施本发明的技术方案中，应用于车辆的车辆补能控制方法可以控制车辆在完成补能后自动行驶至指定泊车区域进行自动泊车，进而控制车辆在指定泊车区域完成泊车后通过后台服务器向车辆用户的终端设备发送完成补能待取车的提示信息，以便车辆用户能够根据完成补能待取车的提示信息到指定泊车区域取车。在对车辆进行自动驾驶控制的过程中如果需要驾驶员在必要时接管车辆，以保证车辆安全行驶，那么通过上述实施方式就可以实现代客补能，即使车辆用户不在车内驾驶车辆，也可以通过代客补能的服务人员来驾驶车辆，当补能结束后车辆用户只需要去指定泊车区域取车即可，这进一步提高了车辆补能的便捷性与智能性。

附图说明

参照附图，本发明的公开内容将变得更易理解。本领域技术人员容易理解的是：这些附图仅仅用于说明的目的，而并非意在对本发明的保护范围组成限制。其中：

图1是根据本发明的一个实施例的车辆补能控制方法的硬件环境示意图；

图2是根据本发明的一个实施例的应用于后台服务器的车辆补能控制方法的主要步骤流程示意图；

图3是根据本发明的一个实施例的应用于车辆的车辆补能控制方法的主要步骤流程示意图；

图4是根据本发明的一个实施例的应用于图1所示的硬件环境的车辆补能控制方法的主要步骤流程示意图。

具体实施方式

下面参照附图来描述本发明的一些实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非旨在限制本发明的保护范围。

在本发明的描述中，“处理器”可以包括硬件、软件或者两者的组合。处理器可以是中央处理器、微处理器、图像处理器、数字信号处理器或者其他任何合适的处理器。处理器具有数据和/或信号处理功能。处理器可以以软件方式实现、硬件方式实现或者二者结合方式实现。计算机可读存储介质包括任何合适的可存储程序代码的介质，比如磁碟、硬盘、光碟、闪存、只读存储器、随机存取存储器等等。术语“A和/或B”表示所有可能的A与B的组合，比如只是A、只是B或者A和B。

本发明提供的车辆补能控制方法实施例可以应用于如图1所示的由后台服务器、车辆、补能场所和车辆用户的终端设备所构成的硬件环境中。如图1所示，后台服务器分别通过网络与车辆、补能场所和车辆用户的终端设备连接，可用于为“车辆、补能场所和车辆用户的终端设备”或“车辆、补能场所和车辆用户的终端设备”上安装的客户端提供服务(如应用服务等)，可在后台服务器上或独立于后台服务器设置数据库，用于为后台服务器提供数据存储服务，可在后台服务器上或独立于后台服务器配置云计算和/或边缘计算服务，用于为后台服务器提供数据运算服务。此外，车辆与补能场所也可以通过网络连接。上述网络可以包括但不限于以下至少之一：有线网络，无线网络。上述有线网络可以包括但不限于以下至少之一：广域网，城域网，局域网，上述无线网络可以包括但不限于以下至少之一：WIFI(Wireless Fidelity，无线保真)，蓝牙。车辆用户的终端设备可以并不限定于为PC、手机、平板电脑。

下面分别对应用于上述硬件环境中的后台服务器与车辆的车辆补能控制方法实施例进行说明。

一、第一个应用于后台服务器的车辆补能控制方法实施例

参阅附图2，图2是根据本发明的一个实施例的应用于后台服务器的车辆补能控制方法的主要步骤流程示意图。如图2所示，本发明实施例中的车辆补能控制方法主要包括下列步骤S101至步骤S104。

步骤S101：根据车辆的补能服务预约信息，确定车辆的预约补能顺位。

车辆用户可以通过自己的终端设备进行补能服务预约，而预约形成的补能服务预约信息可以通过终端设备发送至后台服务器。补能服务预约信息包括想要预约使用的车辆补能设施的属性信息，该属性信息包括但不限于车辆补能设施所属补能场所的名称、位置，车辆补能设施的类型，预约使用车辆补能设施的时间等。其中，车辆补能设施的类型至少可以包括车辆充电设施(比如充电桩)和车辆换电设施(比如换电站)。

此外，补能服务预约信息还可以包括使用车辆补能设施进行补能的顺位信息，该顺位信息用于表示当前车辆进行补能的位次。比如，如果顺位信息是1，那么表示当前车辆进行补能的位次是1，即第1个使用车辆补能设施进行补能。在此情况下，可以将补能服务预约信息中的上述顺位信息作为车辆的预约补能顺位。

然而，在一些实施方式中补能服务预约信息并不包含上述顺位信息，此时可以根据车辆补能设施的类型并通过下列方式确定车辆的预约补能顺位。

若车辆补能设施是车辆换电设施，则根据补能服务预约信息中预约换电的预约顺序，确定车辆的预约补能顺位。具体地，可以从补能服务预约信息中获取预约换电的预约时间，根据这些预约时间由先至后的顺序确定预约顺序，将预约顺序作为车辆的预约补能顺位。

若车辆补能设施是车辆充电设施，则根据补能服务预约信息中预约充电的时间段，确定车辆的预约补能顺位。具体地，可以获取不同车辆用户针对同一个车辆充电设施预约充电的时间段，根据这些时间段的时间先后顺序，分别确定各个车辆的预约补能顺位。比如，车辆用户A、B和C针对同一个车辆充电设施预约充电的时间段依次是同一日的下午2点至4点、下午12点至2点、下午4点至6点，那么按照这些时间段的时间先后顺序可以确定车辆用户A、B和C各自车辆的预约补能顺位分别是第2位次、第1位次和第3位次。

进一步，在一些实施方式中，为了防止预约不同时间段的车辆用户插队充电，抢占车辆充电设施，可以根据预约充电的时间段并通过下列步骤S1011至步骤S1012设定车辆的补能权限。

步骤S1011：获取车辆的补能服务预约信息中预约充电的时间段；步骤S1012：根据预约充电的时间段设定车辆的补能权限，以使车辆能够根据补能权限在预约充电的时间段通过车辆补能设施进行补能，而在其他时间段不能够通过车辆补能设施进行补能。通过上述实施方式，使得各车辆仅能够在各自预约充电的时间段进行充电，从而避免了充电插队和抢占车辆充电设施的问题。

步骤S102：根据预约补能顺位与补能场所内车辆补能设施的实际补能顺位，确定车辆是否需要排队等待补能。

若需要排队等待补能，则转至步骤S103；

若不需要排队等待补能，则转至步骤S104。

车辆补能设施的实际补能顺位是指通过车辆补能设施正在进行补能或即将进行补能的补能顺位。如果预约补能顺位与实际补能顺序一致，则不需要排队等待补能；如果不一致，则需要排队等待补能。

例如，预约补能顺位是第3位次，车辆补能设施的实际补能顺位是第1位次，由于二者不一致，实际补能顺位还未达到预约补能顺位，因此可以确定车辆需要等待排队补能。

步骤S103：引导车辆自动行驶至补能场所内的泊车等候区进行自动泊车，以排队等待补能，并且在实际补能顺位达到预约补能顺位时再引导车辆自动行驶至车辆补能设施进行自动补能。

具体地，后台服务器可以向车辆发送第一引导信息，使得车辆可以根据第一引导信息自动行驶至补能场所内的泊车等候区，同时自动地在泊车等候区搜索空闲车位进行自动泊车，以排队等待补能。此外，后台服务器还可以在实际补能顺位达到或即将达到预约补能顺位后向车辆发送第二引导信息，使得车辆可以根据第二引导信息自动行驶至车辆补能设施进行自动补能。

在本发明实施例中当车辆行驶至车辆补能设施后其可以向车辆补能设施发送补能请求，车辆补能设施在接收到补能请求后可以对车辆进行自动补能。若车辆补能设施是车辆换电设施(比如换电站)，车辆可以自动泊入车辆换电设施内的换电车位并向车辆换电设施发送换电请求，车辆换电设施在接收到换电请求后自动地对车辆进行换电。若车辆补能设施是无线型车辆充电设施，车辆可以自动泊入支持无线充电的充电车位并向无线型车辆充电设施发送无线充电请求，无线型车辆充电设施在接收到无线充电请求后自动地对车辆进行无线充电。

步骤S104：引导车辆自动行驶至车辆补能设施进行自动补能。与步骤S103类似，后台服务器可以向车辆发送第一引导信息，使得车辆可以根据第一引导信息自动行驶至车辆补能设施进行自动补能。通过车辆补能设施进行自动补能的方式与步骤S103类似，在此不再赘述。

基于上述步骤S101至步骤S104所述的方法，实现了从排队等待补能到行驶至车辆补能设施进行补能的整个过程的自动驾驶(自动化操作)，无需驾驶员进行接管操作，显著提高了车辆补能的便捷性与智能性，进而提高了车辆的补能体验感和驾驶体验感。

下面对上述步骤S103作进一步说明。

在上述步骤S103的一些实施方式中，在车辆排队等待补能的过程中为了便于车辆提前做好由泊车等候区自动行驶至车辆补能设施处进行补能的准备工作，比如规划由泊车等候区至车辆补能设施的导航路径，可以在实际补能顺位即将达到预约补能顺位之前就引导车辆由泊车等候区自动行驶至车辆补能设施进行自动补能，这样等实际补能顺位真得达到预约补能顺位时车辆已经行驶至或即将行驶至车辆补能设施。当排队等待补能的车辆数量比较多时，通过这种方法能够提高补能效率。

后台服务器可以接收车辆补能设施发送的正在执行的补能任务的剩余时间，根据该剩余时间确定引导车辆由泊车等候区自动行驶至车辆补能设施进行自动补能的时间，以便在实际补能顺位即将达到预约补能顺位之前引导车辆自动行驶至车辆补能设施进行自动补能。

在上述步骤S103的另一些实施方式中，在车辆排队等待补能的过程中为了便于车辆用户及时准确地了解需要等待的时长，可以定时地向车辆和/或车辆用户的终端设备发送车辆补能设施的实际补能顺位，以便车辆用户能够根据实际补能顺位预估排队等待补能的时长。通过预估排队等待补能的时长，车辆用户可以决定是继续在车内等待补能，还是暂时离开车辆处理其他事项，或者取消预约补能等等，有利于车辆用户在等待过程中合理地规划时间安排，提高车辆补能的体验感。

通过本发明提供的车辆补能控制方法实施例，虽然能够引导车辆全程自动驾驶、自动补能，无需驾驶员接管操作，但是在实际应用中有些补能场所可能会要求对车辆补能时需要车辆用户在场，对于这种情况，在本发明实施例中车辆会检测车辆用户是否在车位并将检测结果发送至后台服务器，后台服务器可以根据车辆发送的车辆用户离开车辆的提示信息向车辆用户的终端设备发送提醒信息，以便车辆用户能够及时地返回车辆，顺利地完成车辆补能。

具体而言，在上述步骤S103的再一些实施方式中，可以在实际补能顺位即将达到预约补能顺位之前，响应于车辆发送的车辆用户离开车辆的提示信息，向车辆用户的终端设备发送即将排队到号的提示信息，以便车辆用户能够根据即将排队到号的提示信息返回车辆。其中，选择在实际补能顺位即将达到预约补能顺位之前发送提示信息，有利于车辆用户在实际补能顺位真得达到预约补能顺位时能够顺利地返回车辆。

进一步，在实际补能顺位已经达到预约补能顺位后，车辆用户还没有返回车辆，那么可以响应于车辆发送的车辆用户离开车辆的提示信息，对车辆的预约补能顺位进行延后并向车辆用户的终端设备发送继续等待排队补能的提示信息。此时，由于预约补能顺位已经延后，实际补能顺位还未达到新的预约补能顺位(延后的预约补能顺位)，因此，后台服务器并不会引导车辆由泊车等候区行驶至车辆补能设施进行补能，而会引导车辆继续在泊车等候区等待补能。需要说明的是，本领域技术人员可以根据实际需求灵活设置对预约补能顺位延后的位次，本发明实施例对此不进行具体限定。例如，可以对预约补能顺位延后两个位次。

以上是对第一个应用于后台服务器的车辆补能控制方法实施例中步骤S103的进一步说明，下面对第二个和第三个应用于后台服务器的车辆补能控制方法实施例进行说明。

二、第二个应用于后台服务器的车辆补能控制方法实施例

在第二个应用于后台服务器的车辆补能控制方法实施例中，该车辆补能控制方法实施例除了可以包括前述第一个应用于后台服务器的车辆补能控制方法实施例的步骤S101至步骤S103以外，还可以包括一个判断是否停止接收针对车辆换电设施的补能服务预约信息的步骤S100，该步骤S100具体可以包括下列步骤S1001至步骤S1002。

步骤S1001：分别获取车辆换电设施中可供换电电池的数量以及亏电电池的充电时长，其中，可供换电电池是指能够更换到车辆上进行补能的电池，亏电电池是指从车辆上更换下来的电池。

步骤S1002：根据可供换电电池的数量与亏电电池的充电时长，确定是否停止接收车辆的补能服务预约信息。

具体地，可以确定已经预约车辆补能但还未进行补能的车辆的数量，如果可供换电电池的数量仅能够满足对这些车辆进行换电，那么可以停止接收针对车辆换电设施的补能服务预约信息，即停止提供换电补能服务。停止接收补能服务预约信息的时长可以根据亏电电池的充电时长确定，其中，停止接收补能服务预约信息的时长要大于亏电电池的充电时长。

基于上述步骤S1001至步骤S1002所述的方法，可以在车辆换电设施无法满足换电需求的情况下及时地停止换电补能服务。

三、第三个应用于后台服务器的车辆补能控制方法实施例

在第三个应用于后台服务器的车辆补能控制方法实施例中，该车辆补能控制方法实施例除了可以包括前述第一个应用于后台服务器的车辆补能控制方法实施例的步骤S101至步骤S103以外，在确定车辆通过车辆补能设施完成补能后，还可以响应于车辆补能设施发送的车辆超时未驶离的提示信息，向车辆和/或车辆用户的终端设备发送驶离车辆补能设施的提示信息。其中，驶离车辆补能设施的提示信息包括但不限于电话提示信息和短信提示信息。通过上述实施方式，可以在车辆完成补能且没有及时驶离时提醒车辆用户驾驶车辆尽快离开，以免妨碍后续其他车辆补能。

以上是对应用于后台服务器的车辆补能控制方法实施例的说明，下面对应用于车辆的车辆补能控制方法实施例进行说明。

一、第一个应用于车辆的车辆补能控制方法实施例

参阅附图3，图3是根据本发明实施例的应用于车辆的车辆补能控制方法的主要步骤流程示意图。如图3所示，本发明实施例中的车辆补能控制方法主要包括下列步骤S201至步骤S203。

步骤S201：接收后台服务器发送的第一引导信息。

第一引导信息是后台服务器根据车辆的预约补能顺位与补能场所内车辆补能设施的实际补能顺位确定出的是否需要排队等待补能的信息，预约补能顺位是根据车辆的补能服务预约信息确定出的。

若第一引导信息是需要排队等待补能，则转至步骤S202；

若第一引导信息是不需要排队等待补能，则转至步骤S203。

第一引导信息、车辆的预约补能顺位和车辆补能设施的实际补能顺位分别与前述应用于后台服务器的车辆补能控制方法实施例中的相关术语含义相同，在此不再赘述。

步骤S202：控制车辆自动行驶至补能场所内的泊车等候区进行自动泊车，以排队等待补能，并且在接收到后台服务器发送的第二引导信息后再控制车辆自动行驶至车辆补能设施进行自动补能。

第二引导信息是后台服务器在实际补能顺位达到预约补能顺位后发送的信息。第二引导信息与前述应用于后台服务器的车辆补能控制方法实施例中的相关术语含义相同，在此不再赘述。

在接收到后台服务器发送的需要排队等待补能的第一引导信息后，可以控制车辆规划处由当前位置到泊车等候区的第一导航路径，然后控制车辆按照第一导航路径自动行驶至泊车等候区。进一步，在车辆达到泊车等候区后继续控制车辆搜索泊车等候区中的空闲车位并控制车辆自动泊入到空闲车位停车，进行排队等待补能。在排队等待补能的过程中，当接收到后台服务器发送的第二引导信息后，可以控制车辆规划由当前所在车位至车辆补能设施的第二导航路径，然后控制车辆按照第二导航路径行驶至车辆补能设施。当车辆行驶至车辆补能设施后可以控制车辆向车辆补能设施发送补能请求，车辆补能设施在接收到补能请求后可以对车辆进行自动补能。具体地，若车辆补能设施是车辆换电设施(比如换电站)，可以控制车辆自动泊入车辆换电设施内的换电车位并向车辆换电设施发送换电请求，车辆换电设施在接收到换电请求后自动地对车辆进行换电。若车辆补能设施是无线型车辆充电设施，车辆可以自动泊入支持无线充电的充电车位并向无线型车辆充电设施发送无线充电请求，无线型车辆充电设施在接收到无线充电请求后自动地对车辆进行无线充电。

步骤S203：控制车辆自动行驶至车辆补能设施进行自动补能。

在接收到后台服务器发送的不需要排队等待补能的第一引导信息后，可以控制车辆规划处由当前位置到车辆补能设施的第三导航路径，然后控制车辆按照第三导航路径自动行驶至车辆补能设施进行自动补能。其中，当车辆补能设施是车辆换电设施和无线型车辆充电设施时，通过车辆补能设施进行自动补能的方法与步骤S202所述的方法类似，在此不再赘述。

上述步骤S201至步骤S203所述的方法能够达到的技术效果，与前述应用于后台服务器的车辆补能控制方法实施例的步骤S101至步骤S104所述的方法所能够达到的技术效果类似，在此不再进行赘述。

下面对上述步骤S202和步骤S203中控制车辆自动行驶至泊车等候区和车辆换电设施的方法作进一步说明。

具体地，在本发明实施例中为了提高车辆自动行驶的可靠性与安全性，可以获取补能场所的高精度导航地图，基于高精度导航地图控制车辆自动行驶至补能场所内的泊车等候区进行自动泊车以及控制车辆自动行驶至补能场所内的车辆补能设施进行自动补能。

高精度导航地图是指地图元素的精度大于设定值的地图，高精度导航地图至少能够提供车道级导航路线。例如，高精度导航地图中地图元素的精度可以是厘米级别，非高精度导航地图中地图元素的精度可以是米级别。基于高精度导航地图对车辆进行自动驾驶控制，能够显著提高导航路径规划的准确性，同时也能够显著提高车辆行驶过程中的安全性和可靠性。

此外，为了进一步提高车辆自动行驶的可靠性与安全性，补能场所的高精度导航地图至少要满足下列条件：

第一，在高精度导航地图上准确标注出泊车等候区的位置、范围、车位线和车位环境(比如车位内是否存在地锁和阻车器等)等信息，以便在控制车辆进行自动泊车时能够准确地行驶至泊车等候区，从泊车等候区中搜索可以泊车的空闲车位，进而控制车辆准确地泊入车位内。

第二，在高精度导航地图上准确标注出补能场所内的车道线。除了要标注补能场所内真实存在的车道线，在补能场所缺失车道线的情况下还要标注能够安全引导车辆行驶的虚拟车道线。比如，由于磨损可能会导致车道线不清晰，此时可以在这些不清晰的车道线所在的位置上标注虚拟车道线。

第三，在高精度导航地图上准确标注出补能场所内的建筑、植物、指示牌、固定障碍物和道路设施等各自环境元素，以便车辆规划出准确与安全的导航路径。

第四，高精度导航地图至少能够提供一条由补能场所的内部道路和/或外部道路形成的泊车等候区与车辆补能设施之间的导航路径。在一些优选实施方式中，高精度导航地图至少能够提供一条由补能场所的内部道路形成的导航路径，以及至少提供一条由补能场所的内部道路与外部道路共同形成的导航路径。这样在补能场所内部道路形成的导航路径被障碍物阻挡时可以借助补能场所的外部道路行驶至车辆补能设施。

进一步，在基于高精度导航地图控制车辆自动行驶的过程中，可以根据不同的自动行驶目的，采用不同的环境感知与路径规划模式对车辆进行控制。其中，环境感知与路径规划模式包括高速环境感知与路径规划模式以及低速环境感知与路径规划模式。高速环境感知与路径规划模式是指适用于车速大于设定值时的环境感知与路径规划模式，低速环境感知与路径规划模式是指适用于车速小于等于设定值时的环境感知与路径规划模式。在本发明实施例中可以采用自动驾驶技术领域中常规的高速环境感知与路径规划模式，同时也可以采用自动驾驶技术领域中常规的低速环境感知与路径规划模式，本发明实施例不对高速与低速的环境感知方法以及高速与低速的路径规划方法作具体限定。

具体而言，在控制车辆自动行驶至补能场所内的泊车等候区以及控制车辆自动行驶至补能场所内的车辆补能设施时可以采用高速环境感知与路径规划模式控制车辆自动行驶。

在控制车辆在泊车等候区内进行自动泊车时可以采用低速环境感知与路径规划模式控制车辆自动泊车，基于低速环境感知与路径规划模式可以使车辆准确感知泊车等候区内的车位线、地锁、阻车器、立柱、墙体等元素以及车位是否被占用等，同时还可以使对车身位姿进行更高精度的控制，最终提高泊车的准确性。

在控制车辆通过车辆补能设施进行自动补能时由于需要控制车辆泊入车辆补能设施的补能车位后再进行补能，因而此时也可以采用低速环境感知与路径规划模式控制车辆泊入车辆补能设施的补能车位。例如，若车辆补能设施是车辆换电设施，需要控制车辆自动泊入车辆换电设施内的换电车位后再向车辆换电设施发送换电请求进行换电。若车辆补能设施是无线型车辆充电设施，需要控制车辆自动泊入支持无线充电的充电车位后再向无线型车辆充电设施发送无线充电请求进行无线充电。

以上是对上述步骤S202和步骤S203中控制车辆自动行驶至泊车等候区和车辆换电设施的方法的说明。

二、第二个应用于车辆的车辆补能控制方法实施例

在第二个应用于后台服务器的车辆补能控制方法实施例中，该车辆补能控制方法实施例除了可以包括前述第一个应用于车辆的车辆补能控制方法实施例的步骤S201至步骤S203以外，在步骤S202和步骤S203之后还可以包括一个代客还车的步骤S204，该步骤具体可以包括下列步骤S2041和步骤S2042。

步骤S2041：控制车辆在完成补能后自动行驶至指定泊车区域进行自动泊车。

指定泊车区域可以是车辆用户在通过终端设备预约补能服务时设定好的用于补能完成后还车的区域。例如，这个指定泊车区域可以是车辆用户的家里或单位附近的一个区域。在车辆完成补能后控制车辆规划处由补能场所至上述指定泊车区域的导航路径，然后控制车辆按照导航路径行驶至上述指定泊车区域进行自动泊车。

步骤S2042：控制车辆在指定泊车区域完成泊车后通过后台服务器向车辆用户的终端设备发送完成补能待取车的提示信息，以便车辆用户能够根据完成补能待取车的提示信息到指定泊车区域取车。

在对车辆进行自动驾驶控制的过程中如果需要驾驶员在必要时接管车辆，以保证车辆安全行驶，基于上述步骤S2041至步骤S2042所述的方法可以实现代客补能，即使车辆用户不在车内驾驶车辆，也可以通过代客补能的服务人员来驾驶车辆，当补能结束后车辆用户只需要去指定泊车区域取车即可，进一步提高了车辆补能的便捷性与智能性。

下面结合附图3对应用于如图1所示的由后台服务器、车辆、补能场所和车辆用户的终端设备所构成的硬件环境的车辆补能控制方法的整体步骤流程进行简单说明。

步骤1：车辆用户在终端设备(比如手机)上预约车辆换电服务，终端设备将补能服务预约信息发送至后台服务器。

步骤2：后台服务器接收到补能服务预约信息后根据补能服务预约信息确定车辆的预约补能顺位；同时，后台服务器还会接收补能场所信息并根据补能场所信息获取车辆补能设施的实际补能顺位。后台服务器根据车辆的预约补能顺位与车辆补能设施的实际补能顺位，判断车辆是否需要排队等待补能并根据判断结果向车辆发送第一引导信息。

步骤3：车辆接收第一引导信息。

若第一引导信息是需要排队等待补能，则转至步骤4；

若第一引导信息是不需要排队等待补能，则转至步骤7。

步骤4：车辆规划由当前位置到补能场所内泊车等候区的导航路径，并按照导航路径巡航至泊车等候区，在到达泊车等候区后车辆搜索可以泊车的空闲车位并进行自动泊车，以排队等待补能。

步骤5：在车辆排队等待补能的过程中，补能场所会向后台服务器同步发送实时的补能场所信息，后台服务器根据补能场所信息判断车辆补能设施的实际补能顺位是否即将达到车辆的预约补能顺位；

若即将达到，则向车辆发送第二引导信息；否则，继续判断车辆补能设施的实际补能顺位是否即将达到车辆的预约补能顺位。

此外，后台服务器可以响应于车辆发送的车辆用户离开车辆的提示信息，向车辆用户的终端设备发送邻近到号提示(即将排队到号的提示信息)，以便向离车用户进行提醒，使得车辆用户看到邻近到号提示后尽快返回车辆。

步骤6：车辆在接收到第二引导信息后规划由当前位置到车辆补能设施的导航路径，在规划完导航路径后从泊车等候区的车位自动泊车，然后按照导航路径巡航至车辆补能设施，随后转至步骤8。

步骤7：车辆会规划由当前位置到补能场所内车辆补能设施的导航路径，并按照导航路径巡航至车辆补能设施，随后转至步骤8。

步骤8：在到达车辆补能设施后车辆自动泊入补能车位。

在泊入补能车位后车辆会向车辆补能设施发送补能请求，车辆补能设施分别检测车辆及其自身的状态是否满足开启补能的条件；若满足，则开始对车辆进行补能，即开启新的补能任务。在完成补能后车辆补能设施会结束补能任务并向后台服务器发送完成补能的状态信息，后台服务器可以根据完成补能的状态信息向车辆发送完成补能的指令信息。

步骤9：车辆接收到后台服务器发送的补能的指令信息后，可以根据该指令信息确认已经完成补能。此时，车辆会自动泊出补能车位。

步骤10：车辆退出补能车位后会规划由当前位置到指定泊车区域的导航路径，并按照导航路径行驶至指定泊车区域进行自动泊车。

步骤11：车辆在指定泊车区域完成泊车后退出自动补能功能并下电，以节省车辆电能。同时，车辆会向后台服务器发送完成补能待取车的提示信息，后台服务器会将这个提示信息发送至车辆用户的终端设备，以提醒车辆用户及时到指定泊车区域取车。

以上是对车辆补能控制方法的整体步骤流程的简单说明。

需要指出的是，尽管上述实施例中将各个步骤按照特定的先后顺序进行了描述，但是本领域技术人员可以理解，为了实现本发明的效果，不同的步骤之间并非必须按照这样的顺序执行，其可以同时(并行)执行或以其他顺序执行，这些变化都在本发明的保护范围之内。

本领域技术人员能够理解的是，本发明实现上述一实施例的方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读存储介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器、随机存取存储器、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读存储介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读存储介质不包括电载波信号和电信信号。

进一步，本发明还提供了一种后台服务器。

在根据本发明的一个后台服务器的实施例中，后台服务器包括处理器和存储装置，存储装置可以被配置成存储执行上述应用于后台服务器的方法实施例的车辆补能控制方法的程序，处理器可以被配置成执行存储装置中的程序，该程序包括但不限于执行上述方法实施例的车辆补能控制方法的程序。为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本发明实施例方法部分。该后台服务器可以是包括各种电子设备形成的控制装置设备。

进一步，本发明还提供了一种计算机设备。

在根据本发明的一个计算机设备的实施例中，计算机设备包括处理器和存储装置，存储装置可以被配置成存储执行上述应用于车辆的方法实施例的车辆补能控制方法的程序，处理器可以被配置成执行存储装置中的程序，该程序包括但不限于执行上述方法实施例的车辆补能控制方法的程序。为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本发明实施例方法部分。该计算机设备可以是包括各种电子设备形成的控制装置设备。

进一步，本发明还提供了一种计算机可读存储介质。

在根据本发明的一个计算机可读存储介质的实施例中，计算机可读存储介质可以被配置成存储执行上述应用于后台服务器或车辆的方法实施例的车辆补能控制方法的程序，该程序可以由处理器加载并运行以实现上述车辆补能控制方法。为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本发明实施例方法部分。该计算机可读存储介质可以是包括各种电子设备形成的存储装置设备，可选的，本发明实施例中计算机可读存储介质是非暂时性的计算机可读存储介质。

进一步，本发明还提供了一种车辆。在根据本发明的一个车辆的实施例中，车辆可以包括上述计算机设备实施例所述的计算机设备。在本实施例中车辆可以是自动驾驶车辆、无人车等车辆。此外，按照动力源类型划分，本实施例中车辆可以是燃油车、电动车、电能与燃油混合的混动车或使用其他新能源的车辆等。

至此，已经结合附图所示的一个实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆补能控制方法，其特征在于，所述方法应用于后台服务器，所述方法包括下列步骤：

根据车辆的补能服务预约信息，确定所述车辆的预约补能顺位；

根据所述预约补能顺位与补能场所内车辆补能设施的实际补能顺位，确定所述车辆是否需要排队等待补能；

若是，则引导所述车辆自动行驶至所述补能场所内的泊车等候区进行自动泊车，以排队等待补能，并且在所述实际补能顺位达到所述预约补能顺位时再引导所述车辆自动行驶至所述车辆补能设施进行自动补能；

若否，则引导所述车辆自动行驶至所述车辆补能设施进行自动补能。

2.根据权利要求1所述的车辆补能控制方法，其特征在于，“根据车辆的补能服务预约信息，确定所述车辆的预约补能顺位”的步骤包括：

若所述车辆补能设施是车辆充电设施，则根据所述补能服务预约信息中预约充电的时间段，确定所述车辆的预约补能顺位；

若所述车辆补能设施是车辆换电设施，则根据所述补能服务预约信息中预约换电的预约顺序，确定所述车辆的预约补能顺位；

和/或，

“在所述实际补能顺位达到所述预约补能顺位时再引导所述车辆自动行驶至所述车辆补能设施进行自动补能”的步骤具体包括：

在所述实际补能顺位即将达到所述预约补能顺位之前，引导所述车辆由所述泊车等候区自动行驶至所述车辆补能设施进行自动补能。

3.根据权利要求1所述的车辆补能控制方法，其特征在于，在“在所述实际补能顺位达到所述预约补能顺位时再引导所述车辆自动行驶至所述车辆补能设施进行自动补能”的步骤之前，所述方法还包括：

定时地向所述车辆和/或车辆用户的终端设备发送所述车辆补能设施的实际补能顺位，以便所述车辆用户能够根据所述实际补能顺位预估排队等待补能的时长；

和/或，

在所述实际补能顺位即将达到所述预约补能顺位之前，响应于所述车辆发送的车辆用户离开车辆的提示信息，向所述车辆用户的终端设备发送即将排队到号的提示信息，以便所述车辆用户能够根据所述即将排队到号的提示信息返回车辆；

和/或，

在所述实际补能顺位已经达到所述预约补能顺位后，响应于所述车辆发送的车辆用户离开车辆的提示信息，对所述车辆的预约补能顺位进行延后并向所述车辆用户的终端设备发送继续等待排队补能的提示信息。

4.根据权利要求1所述的车辆补能控制方法，其特征在于，所述车辆补能设施是车辆换电设施，在“根据车辆的补能服务预约信息，确定所述车辆的预约补能顺位”的步骤之前，所述方法还包括下列步骤：

分别获取所述车辆换电设施中可供换电电池的数量以及亏电电池的充电时长，其中，所述可供换电电池是指能够更换到车辆上进行补能的电池，所述亏电电池是指从车辆上更换下来的电池；

根据所述可供换电电池的数量与所述亏电电池的充电时长，确定是否停止接收车辆的补能服务预约信息；

和/或，

所述车辆补能设施是车辆充电设施，所述方法还包括下列步骤：

获取所述车辆的补能服务预约信息中预约充电的时间段；

根据所述预约充电的时间段设定所述车辆的补能权限，以使所述车辆能够根据所述补能权限在所述预约充电的时间段通过所述车辆补能设施进行补能，而在其他时间段不能够通过所述车辆补能设施进行补能；

和/或，

所述方法还包括下列步骤：

在所述车辆通过所述车辆补能设施完成补能后，响应于所述车辆补能设施发送的车辆超时未驶离的提示信息，向所述车辆和/或车辆用户的终端设备发送驶离车辆补能设施的提示信息。

5.一种车辆补能控制方法，其特征在于，所述方法应用于车辆，所述方法包括下列步骤：

接收后台服务器发送的第一引导信息，其中，所述第一引导信息是所述后台服务器根据车辆的预约补能顺位与补能场所内车辆补能设施的实际补能顺位确定出的是否需要排队等待补能的信息，所述预约补能顺位是根据所述车辆的补能服务预约信息确定出的；

若所述第一引导信息是需要排队等待补能，则控制所述车辆自动行驶至所述补能场所内的泊车等候区进行自动泊车，以排队等待补能，并且在接收到所述后台服务器发送的第二引导信息后再控制所述车辆自动行驶至所述车辆补能设施进行自动补能，其中，所述第二引导信息是所述后台服务器在所述实际补能顺位达到所述预约补能顺位后发送的信息；

若所述第一引导信息是不需要排队等待补能，则控制所述车辆自动行驶至所述车辆补能设施进行自动补能。

6.根据权利要求5所述的车辆补能控制方法，其特征在于，在“控制所述车辆自动行驶至所述车辆补能设施进行自动补能”的步骤之后，所述方法还包括下列步骤：

控制所述车辆在完成补能后自动行驶至指定泊车区域进行自动泊车；

控制所述车辆在所述指定泊车区域完成泊车后通过所述后台服务器向车辆用户的终端设备发送完成补能待取车的提示信息，以便所述车辆用户能够根据所述完成补能待取车的提示信息到所述指定泊车区域取车；

和/或，

所述方法还包括下列步骤：

获取所述补能场所的高精度导航地图，其中，所述高精度导航地图至少包括由所述补能场所的内部道路和/或外部道路形成的所述泊车等候区与所述车辆补能设施之间的导航路径；

基于所述高精度导航地图控制所述车辆自动行驶至所述补能场所内的泊车等候区进行自动泊车以及控制所述车辆自动行驶至所述补能场所内的车辆补能设施进行自动补能；

和/或，

所述方法还包括下列步骤：

采用高速环境感知与路径规划模式，控制所述车辆自动行驶至所述补能场所内的泊车等候区以及控制所述车辆自动行驶至所述补能场所内的车辆补能设施；

采用低速环境感知与路径规划模式，控制所述车辆在所述泊车等候区内进行自动泊车以及控制所述车辆在所述车辆补能设施的补能车位进行自动泊车，以通过所述车辆补能设施进行自动补能。

7.一种后台服务器，包括处理器和存储装置，所述存储装置适于存储多条程序代码，其特征在于，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行权利要求1至4中任一项所述的车辆补能控制方法。

8.一种计算机设备，包括处理器和存储装置，所述存储装置适于存储多条程序代码，其特征在于，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行权利要求5至6中任一项所述的车辆补能控制方法。

9.一种计算机可读存储介质，其中存储有多条程序代码，其特征在于，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行权利要求1至4中任一项所述的车辆补能控制方法；

或者，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行权利要求5或6所述的车辆补能控制方法。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求8所述的计算机设备。

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