CN115432636A - 一种直道双立柱堆垛机 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种直道双立柱堆垛机，包括支架，所述支架上安装有载货台，所述载货台上安装有货叉，所述支架的一侧安装有起升机构，所述载货台的两侧均安装有一组第一电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆的输出端安装有电动升降杆，采用第一电动伸缩杆和电动升降杆，电控箱控制第一电动伸缩杆同时同步回缩，两边同时靠拢的电动升降杆逐渐贴合载货台上的产品，并将载货台上的产品推移至载货台中间，直至第一压力感应器的压力值高于预设压力上限值，实现固定产品的同时将产品移至载货台上居中位置，使载货台均匀受力，防止载货台受力不均造成的倾斜，导致产品下滑的现象，该装置解决了当前货品倾斜导致滑落的问题。

Description

一种直道双立柱堆垛机
技术领域
本发明涉及堆垛机技术领域，具体为一种直道双立柱堆垛机。
背景技术
双立柱堆垛机，是自动化立体仓库里面的主要组成部分之一，区别于单立柱堆垛机，机架结构是由2根立柱、上横梁和下横梁组成的1个矩形框架，体积比单立柱大，结构刚度好，但在运行过程中，载货台上的货物体积较大或产品较轻时由于没有固定装置，导致其在跟随堆垛机运行时会发生产品倾斜等状况，当倾斜严重时，则会造成产品滑落，摔伤产品或砸伤下方的工作人员，为了解决此类问题，现提出一种直道双立柱堆垛机。
发明内容
本发明的目的在于提供一种直道双立柱堆垛机，以解决上述背景技术中提出的问题。
为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种直道双立柱堆垛机，包括支架，所述支架上安装有载货台，所述载货台上安装有货叉，所述支架的一侧安装有起升机构，所述支架的另一侧安装有电控箱，所述载货台的两侧均安装有一组第一电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆的输出端安装有电动升降杆。
本发明进一步说明，所述载货台的前后两端均安装有拍照系统。
本发明进一步说明，所述载货台左侧的电动升降杆的输出端安装有外杆，所述外杆的内部滑动连接有内杆，所述内杆的另一端与载货台右侧的电动升降杆相连接。
本发明进一步说明，所述电动升降杆的内侧壁上开设有凹槽，所述凹槽的内部上表面安装有液压杆，所述液压杆的输出端安装有第二电动伸缩杆。
本发明进一步说明，一组所述电动升降杆上端安装有红外探测器，另一组所述电动升降杆上端安装有挡板，所述挡板与红外探测器位置相对应。
本发明进一步说明，所述电动升降杆上安装有第一压力感应器，所述外杆上安装有第二压力感应器。
本发明进一步说明，所述固定组件的具体步骤如下：
第一步，设置第一压力感应器和第二压力感应器的压力上限值，拍照系统拍摄所取产品，将产品发送至电控箱；
第二步，电控箱根据接受到的图片初步判断产品的尺寸，并根据尺寸调整电动升降杆、外杆和内杆的位置，使电动升降杆、外杆和内杆不影响产品被移动至载货台上，实现适应不同尺寸；
第三步，产品被移至载货台上后，电控箱控制电动升降杆同时向产品靠拢，直至第一压力感应器与产品之间的压力大于压力上限值，实现将产品固定在载货台的中间，同时，电动升降杆带动外杆和内杆下移，使第二压力感应器与产品之间的压力大于压力上限值，实现使用外杆和内杆固定产品上方的效果。
本发明进一步说明，所述微调组件的具体步骤如下：
第一步，在固定好产品后，红外探测器将此时产品上表面的回波数据发送至电控箱，电控箱设置此为该产品的原始数据；
第二步，在将产品移至所需放置位置的过程中，红外探测器实时检测产品上表面，并将回波数据发送至电控箱；
第三步，若数据发生变化，电控箱根据该产品的原始数据与变化数据判断产品的倾斜位置，并控制其对应位置的第二电动伸缩杆伸入产品底部，同时打开液压杆，使液压杆带动第二电动伸缩杆轻微上抬倾斜的产品，直至红外探测器发送的数据与该产品的原始数据相同，实现矫正产品的效果。
与现有技术相比，本发明所达到的有益效果是：本发明，采用第一电动伸缩杆和电动升降杆，电控箱控制第一电动伸缩杆同时同步回缩，两边同时靠拢的电动升降杆逐渐贴合载货台上的产品，并将载货台上的产品推移至载货台中间，直至第一压力感应器的压力值高于预设压力上限值，实现固定产品的同时将产品移至载货台上居中位置，使载货台均匀受力，防止载货台受力不均造成的倾斜，导致产品下滑的现象。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是本发明的整体正面结构示意图；
图2是本发明的A区放大示意图；
图3是本发明的B区放大示意图；
图中：1、支架；2、电控箱；3、起升机构；4、载货台；5、货叉；6、第一电动伸缩杆；7、电动升降杆；8、液压杆；9、第二电动伸缩杆；10、外杆；11、内杆；12、红外探测器；13、挡板；14、凹槽；15、拍照系统；16、第一压力感应器；17、第二压力感应器。
具体实施方式
以下结合较佳实施例及其附图对本发明技术方案作进一步非限制性的详细说明。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，本发明提供技术方案：一种直道双立柱堆垛机，包括支架1，支架1的侧壁上滑动连接有载货台4，支架1的一侧安装有起升机构3，起升机构3为伺服机构控制，起升机构3的输出端与载货台4固定连接，起升机构3用于控制载货台4的升降，支架1用于支撑载货台4，支架1的另一侧壁上安装有电控箱2，电控箱2用于接收信号、处理数据、发送指令。
请参阅图2，载货台4上表面安装有一组货叉5，一组货叉5由驱动装置带动，由电控箱2控制，用于拿取产品，载货台4两侧前后端上均安装有第一电动伸缩杆6，用于摆正载货台4上产品的位置，第一电动伸缩杆6的输出端上均固定连接有电动升降杆7，左侧两个电动升降杆7的输出端均固定连接有外杆10，右侧两个电动升降杆7的输出端均固定连接有内杆11，内杆11的另一端滑动连接于外杆10的内部，电动升降杆7用于带动外杆10和内杆11上下移动，实现从上方固定产品的效果。
请参阅图2，左侧两个电动升降杆7的上端安装有一排红外探测器12，红外探测器12与外杆10下表面齐平，用于发射红外光线和接收红外回波，从而判断产品上表面的倾斜度，右侧两个电动升降杆7的上端安装有一排挡板13，挡板13与红外探测器12的位置相对应，用于阻挡产品未阻挡到的红外光线，阻挡未被阻挡的红外光线使红外探测器12得到的数据更快更准确。
请参阅图2-3，第一电动伸缩杆6下端内表面开设有凹槽14，凹槽14内部上表面固定安装有液压杆8，液压杆8的输出端固定连接有第二电动伸缩杆9，第二电动伸缩杆9的输出端面向载货台4，第二电动伸缩杆9的下表面位于载货台4上表面的上方，第二电动伸缩杆9用于载货台4上的产品发生倾斜时，伸入载货台4上的产品的底部，液压杆8用于带动第二电动伸缩杆9上抬，调整载货台4上的产品的平整度。
请参阅图2，载货台4的前后两侧均安装有拍照系统15，用于拍摄产品判断产品的具体尺寸，电动升降杆7的内侧壁上安装有第一压力感应器16，用于判断电动升降杆7与产品的贴合度，外杆10的下表面安装有第二压力感应器17，用于判断外杆10与产品的贴合度。
起升机构3、货叉5、第一电动伸缩杆6、电动升降杆7、液压杆8、第二电动伸缩杆9、红外探测器12、拍照系统15、第一压力感应器16、第二压力感应器17均与电控箱2信号连接。
工作原理：电控箱2控制起升机构3，使起升机构3带动载货台4上升至所需拿取产品的位置，载货台4到达指定位置后，电控箱2控制拍照系统15对所要拿取的产品进行拍照，拍照系统15将所拍照片传送至电控箱2，电控箱2根据照片内的尺寸计算出该产品的具体尺寸，并根据该尺寸控制第一电动伸缩杆6向外移动，使电动升降杆7位于产品的外侧，同时电控箱2控制打开电动升降杆7，使电动升降杆7将外杆10和内杆11向上抬动，防止外杆10和内杆11与载货台4距离较近造成的阻挡产品移至载货台4上方中心，同时货叉5也被电控箱2控制启动，启动的货叉5将产品取出并移动至载货台4的上方中心处。
在堆垛机使用前，先在电控箱2上设置好第一压力感应器16和第二压力感应器17的压力上限值，当产品被放置在载货台4上时，电控箱2控制第一电动伸缩杆6同时同步回缩，使第一电动伸缩杆6带动电动升降杆7向载货台4中间靠拢，两边同时靠拢的电动升降杆7逐渐贴合载货台4上的产品，并将载货台4上的产品推移至载货台4中间，直至第一压力感应器16的压力值高于预设压力上限值时，电控箱2控制第一电动伸缩杆6停止伸缩，实现固定产品的同时将产品移至载货台4上居中位置，使载货台4均匀受力，防止载货台4受力不均造成的倾斜，导致产品下滑的现象。
同时，电动升降杆7带动外杆10和内杆11同时下降，使外杆10和内杆11逐渐接近产品的上表面，直至第二压力感应器17的压力值大于预设压力上限值，电控箱2控制电动升降杆7停止升降，实现将取出的产品固定卡死，防止产品掉落对堆垛机下方的工作人员造成伤害。
此时红外探测器12将载货台4上产品上表面的反射回波数据发送至电控箱2，将此设置为该产品的原始数据，此时即可将取出的产品放置到所需的位置，但在此过程中，红外探测器12实时检测载货台4上产品上表面的平整度，并将红外探测器12收到的回波数据发送至电控箱2，若红外探测器12的回波数据与该产品的原始数据产生变化，则说明该产品在发生倾斜的情况，电控箱2根据该成品倾斜的位置控制其对应的第二电动伸缩杆9伸入产品底部，并其对应的液压杆8带动第二电动伸缩杆9轻微上抬，直至红外探测器12探测的数据与该产品的原始数据相同，则说明该产品已被矫正，此时电控箱2控制液压杆8停止伸缩，实现防止产品倾斜造成的滑落现象。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
最后需要指出的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制。尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种直道双立柱堆垛机，包括支架(1)；
载货台(4)，安装于支架(1)上；
货叉(5)，安装于载货台(4)上；
起升机构(3)，安装于支架(1)的一侧；
电控箱(2)，安装于支架(1)的另一侧；
其特征在于：所述载货台(4)上安装有固定组件，所述固定组件包括：
至少一组第一电动伸缩杆(6)，安装于载货台(4)两侧壁上；
至少一组电动升降杆(7)，分别安装于至少一组第一电动伸缩杆(6)的输出端。
2.根据权利要求1所述的一种直道双立柱堆垛机，其特征在于：所述固定组件还包括：
一组拍照系统(15)，安装于载货台(4)的前后两侧。
3.根据权利要求2所述的一种直道双立柱堆垛机，其特征在于：所述固定组件还包括：
外杆(10)，安装于载货台(4)左侧的电动升降杆(7)的输出端；
内杆(11)，安装于载货台(4)右侧的电动升降杆(7)的输出端，所述内杆(11)的另一端滑动于外杆(10)的内部。
4.根据权利要求3所述的一种直道双立柱堆垛机，其特征在于：所述电动升降杆(7)上安装有微调组件：
凹槽(14)，开设于电动升降杆(7)的内侧壁上；
液压杆(8)，安装于凹槽(14)内部上表面；
第二电动伸缩杆(9)，安装于液压杆(8)的输出端。
5.根据权利要求4所述的一种直道双立柱堆垛机，其特征在于：所述微调组件还包括：
红外探测器(12)，安装于一组电动升降杆(7)上；
挡板(13)，安装于另一组电动升降杆(7)上，所述红外探测器(12)位于挡板(13)的对立面。
6.根据权利要求5所述的一种直道双立柱堆垛机，其特征在于：所述固定组件还包括：
第一压力感应器(16)，安装于电动升降杆(7)上；
第二压力感应器(17),安装于外杆(10)上。
7.根据权利要求6所述的一种直道双立柱堆垛机，其特征在于：所述固定组件的具体步骤如下：
第一步，设置第一压力感应器(16)和第二压力感应器(17)的压力上限值，拍照系统(15)拍摄所取产品，将产品发送至电控箱(2)；
第二步，电控箱(2)根据接受到的图片初步判断产品的尺寸，并根据尺寸调整电动升降杆(7)、外杆(10)和内杆(11)的位置，使电动升降杆(7)、外杆(10)和内杆(11)不影响产品被移动至载货台(4)上，实现适应不同尺寸；
第三步，产品被移至载货台(4)上后，电控箱(2)控制电动升降杆(7)同时向产品靠拢，直至第一压力感应器(16)与产品之间的压力大于压力上限值，实现将产品固定在载货台(4)的中间，同时，电动升降杆(7)带动外杆(10)和内杆(11)下移，使第二压力感应器(17)与产品之间的压力大于压力上限值，实现使用外杆(10)和内杆(11)固定产品上方的效果。
8.根据权利要求7所述的一种直道双立柱堆垛机，其特征在于：所述微调组件的具体步骤如下：
第一步，在固定好产品后，红外探测器(12)将此时产品上表面的回波数据发送至电控箱(2)，电控箱(2)设置此为该产品的原始数据；
第二步，在将产品移至所需放置位置的过程中，红外探测器(12)实时检测产品上表面，并将回波数据发送至电控箱(2)；
第三步，若数据发生变化，电控箱(2)根据该产品的原始数据与变化数据判断产品的倾斜位置，并控制其对应位置的第二电动伸缩杆(9)伸入产品底部，同时打开液压杆(8)，使液压杆(8)带动第二电动伸缩杆(9)轻微上抬倾斜的产品，直至红外探测器(12)发送的数据与该产品的原始数据相同，实现矫正产品的效果。
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