CN115429163A - 拖擦件的清洁方法、控制装置、基站、清洁系统及存储介质 - Google Patents

拖擦件的清洁方法、控制装置、基站、清洁系统及存储介质 Download PDF

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CN115429163A CN202210896540.7A CN202210896540A CN115429163A CN 115429163 A CN115429163 A CN 115429163A CN 202210896540 A CN202210896540 A CN 202210896540A CN 115429163 A CN115429163 A CN 115429163A
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Abstract

本申请实施例提供了一种拖擦件的清洁方法、控制装置、基站、清洁系统及存储介质，方法包括:执行拖擦件清洗任务；获取预设清洁任务的任务进度，所述预设清洁任务包括通过所述拖擦件对清洁任务地图中的预设清洁区域进行拖擦；根据所述预设清洁任务的任务进度确定拖擦件清洗任务的清洗阈值；根据所述清洗阈值结束所述拖擦件清洗任务。通过根据预设清洁任务的任务进度确定拖擦件清洗任务的清洗阈值，可以使得根据所述清洗阈值清洗后的拖擦件的清洁程度与当前的任务进度相对应，提高提高清洁机器人的工作效率。

Description

拖擦件的清洁方法、控制装置、基站、清洁系统及存储介质
技术领域
本申请涉及清洁技术领域，尤其涉及一种拖擦件的清洁方法、控制装置、基站、清洁系统及存储介质。
背景技术
清洁机器人可用于对地面进行自动清洁，应用场景可以为家庭室内清洁、大型场所清洁等。清洁机器人的拖擦件在拖擦地面后往往变得脏污，需要对其进行清洁。相关技术中有些设备可以对拖擦件进行清洁，但是为了保证将拖布等拖擦件洗干净，通常清洁时间都固定为一较长的时间，影响清洁机器人工作效率。
发明内容
本申请提供了一种拖擦件的清洁方法、控制装置、基站、清洁系统及存储介质，旨在提高清洁机器人的工作效率。
第一方面，本申请实施例提供了一种拖擦件的清洁方法，用于清洁系统，所述方法包括：
执行拖擦件清洗任务；
获取预设清洁任务的任务进度，所述预设清洁任务包括通过所述拖擦件对清洁任务地图中的预设清洁区域进行拖擦；
根据所述预设清洁任务的任务进度确定拖擦件清洗任务的清洗阈值；
根据所述清洗阈值结束所述拖擦件清洗任务。
第二方面，本申请实施例提供了一种控制装置，包括存储器和处理器；
其中，所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现前述的拖擦件的清洁方法的步骤。
第三方面，本申请实施例提供了一种基站，所述基站至少用于对清洁机器人的拖擦件进行清洁，所述基站包括前述的控制装置。
第四方面，本申请实施例提供了一种清洁机器人，所述清洁机器人包括：
拖擦件；
清洁机构，所述清洁机构用于对所述拖擦件进行清洁；以及
前述的控制装置。
第五方面，本申请实施例提供了一种清洁系统，包括：
清洁机器人，所述清洁机器人包括行走单元和拖擦件，所述行走单元用于驱动所述清洁机器人运动，以使所述拖擦件对地面进行拖擦；
基站，所述基站至少用于对清洁机器人的拖擦件进行清洁；以及
前述的控制装置。
第六方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现上述的方法的步骤。
本申请实施例提供了一种拖擦件的清洁方法、控制装置、基站、清洁系统及存储介质，方法包括：执行拖擦件清洗任务；获取预设清洁任务的任务进度，所述预设清洁任务包括通过所述拖擦件对清洁任务地图中的预设清洁区域进行拖擦；根据所述预设清洁任务的任务进度确定拖擦件清洗任务的清洗阈值；根据所述清洗阈值结束所述拖擦件清洗任务。通过根据预设清洁任务的任务进度确定拖擦件清洗任务的清洗阈值，可以使得根据所述清洗阈值清洗后的拖擦件的清洁程度与当前的任务进度相对应，提高提高清洁机器人的工作效率。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请实施例的公开内容。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种拖擦件的清洁方法的流程示意图；
图2是一实施方式中清洁系统的示意图；
图3是一实施方式中清洁机器人的结构示意图；
图4是一实施方式中清洁机器人的示意性框图；
图5是一实施方式中基站的结构示意图；
图6是一实施方式中基站的示意性框图；
图7是一实施方式中多个预设清洁区域的示意图；
图8是本申请实施例提供的一种清洁机器人的控制装置的示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种拖擦件的清洁方法的流程示意图。所述拖擦件的清洁方法用于对清洁机器人的拖擦件进行清洁。在拖擦件清洁完成后，可以控制清洁机器人清洁其他预设清洁区域或对上一次清洁的区域进行拖擦。
如图2所示，清洁系统包括一个或多个清洁机器人100，以及一个或多个基站200。基站200用于和清洁机器人100配合使用，例如，基站200可以向清洁机器人100进行充电、基站200可以向清洁机器人100提供停靠位置等。基站200还可以对清洁机器人100的拖擦件110进行维护，例如基站200可以对拖擦件110的进行清洁或更换，其中，拖擦件110用于对地面进行拖擦。
清洁系统还包括控制装置300，控制装置300可以用于实现本申请实施例的拖擦件的清洁方法的步骤。可选地，清洁机器人100的机器人控制器104和/或基站200的基站控制器206可以单独或者配合作为控制装置300，用于实现本申请实施例的拖擦件的清洁方法的步骤；在另一些实施方式中，清洁系统包括单独的控制装置300，用于实现本申请实施例的拖擦件的清洁方法的步骤，该控制装置300可以设置在清洁机器人100上，或者可以设置在基站200上；当然也不限于此，例如控制装置300可以为除清洁机器人100和基站200之外的装置，如家庭智能终端、总控设备等。
清洁机器人100可用于对地面进行自动拖擦，清洁机器人100的应用场景可以为家庭室内清洁、大型场所清洁等。
图3为一实施方式中清洁机器人100的立体示意图，图4为一实施方式中清洁机器人100的示意性框图。清洁机器人100包括机器人主体101、驱动电机102、传感器单元103、机器人控制器104、电池105、行走单元106、机器人存储器107、机器人通信单元108、机器人交互单元109、拖擦件110、和充电部件111等。
拖擦件110用于对地面进行拖擦，拖擦件110的数量可以为一个或多个。拖擦件110例如为拖布。拖擦件110设置在机器人主体101的底部，具体为机器人主体101的底部靠前的位置。在机器人主体101内部设有驱动电机102，在机器人主体101的底部伸出两个转轴，拖擦件110套接在转轴上。驱动电机102可带动转轴旋转，从而转轴带动拖擦件110旋转。
行走单元106为与清洁机器人100的移动相关的部件，用于驱动清洁机器人100运动，以使拖擦件110对地面进行拖擦。
机器人控制器104设置在机器人主体101内部，机器人控制器104用于控制清洁机器人100执行具体的操作。如图4所示，机器人控制器104与电池105、机器人存储器107、驱动电机102、行走单元106、传感器单元103、以及机器人交互单元109等部件电连接，以对这些部件进行控制。
应该理解，本申请实施例描述的清洁机器人100只是一个具体示例，并不对本申请实施例的清洁机器人100构成具体限定，本申请实施例的清洁机器人100还可以为其它的具体实现方式。例如，在其它的实现方式中，清洁机器人可以比图1所示的清洁机器人100有更多或更少的部件。
如图5和图6所示，本申请实施例的基站200包括基站主体202、清洗槽203和水箱(图未示)。清洗槽203设置在基站主体202上，清洗槽203用于清洗清洁机器人的拖擦件110。设置在清洗槽203上的清洗肋2031可对拖擦件110进行刮擦清洁。
在基站主体202上设有入槽口205，入槽口205通向清洗槽203。清洁机器人100可通过入槽口205驶入基站200，以使得清洁机器人100停靠在基站200上的预设停靠位置。水箱设置在基站主体202内，水箱具体包括清水箱和污水箱。清水箱用于存储清洁用水。在清洁机器人100停靠在基站200上，清洁机器人100的拖擦件110容置于清洗槽203上。清水箱向清洗槽203提供清洁用水，清洁用水用于清洗拖擦件110。然后，清洗拖擦件110后的脏污水被收集到污水箱中。可选的，在基站主体202上设有顶盖(图未示)，用户通过打开顶盖，可从基站主体202中取出水箱。在另一些实施方式中，水箱能够连接进水管(如连接至自来水管)和排污管(如连接至排水管)，此时水箱可以固定在基站主体202内；在其他一些实施方式中，基站200也可以不设置清水箱、污水箱中的一种或两种，例如可以由进水管直接向清洗槽203提供清洁用水，清洗拖擦件110后的脏污水也可以直接由排污管回收。
在一些实施方式中，基站200还包括脏污检测装置，脏污检测装置用于对拖擦件110的拖擦件脏污程度进行检测。示例性的，脏污检测装置包括以下至少一种：视觉传感器、污水检测传感器，举例而言，可以根据视觉传感器获取拖擦件110的图像或颜色信息，根据拖擦件110的图像或颜色信息确定拖擦件110的拖擦件脏污程度，例如拖擦件110表面的灰度越深，拖擦件脏污程度也越大。举例而言，污水检测传感器可以获取清洗拖擦件110得到的污水的检测值，根据获取的检测值可以确定拖擦件110的拖擦件脏污程度；可选的，污水检测传感器包括以下至少一种：可见光检测传感器、红外检测传感器、总溶解性固体物质检测传感器；举例而言，红外检测传感器采集污水的浊度，可见光检测传感器采集污水的色度，总溶解性固体物质检测传感器采集污水的水导电率；可以根据浊度、色度、水导电率中的一种或多种，确定拖擦件脏污程度；例如，污水的浊度越大，水导电率越大，拖擦件脏污程度也越大。
参阅图6，基站200还可以包括基站控制器206、基站通信单元207、基站存储器208、水泵209和基站交互单元210等。
基站控制器206设置在基站主体202内部，基站控制器206用于控制基站200执行具体的操作。其中，基站控制器206与基站通信单元207、基站存储器208、水泵209和基站交互单元210电连接。
基站存储器208设置在基站主体202上，基站存储器208上存储有程序，该程序被基站控制器206执行时实现相应的操作。基站存储器208还用于存储供基站200使用的参数。其中，基站存储器208包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等。
水泵209设置在基站主体202内部，举例来说，水泵209有两个，一个水泵209用于控制清水箱向清洗槽203提供清洁用水，另一个水泵209用于将清洗拖擦件110后的脏污水收集到污水箱中。当然也不限于此，例如由进水管直接向清洗槽203提供清洁用水，可以通过控制进水管上的电磁阀向清洗槽203提供清洁用水。
基站通信单元207设置在基站主体202上，基站通信单元207用于和外部设备进行通信，基站200可以通过WI-FI通信模块与终端进行通信，和/或与清洁机器人100进行通信。
基站交互单元210用于和用户进行交互，例如可以通过基站交互单元210获取清洁模式，例如可以显示目标区域的信息，以供选择是否重复拖擦，如根据用户的确定操作控制清洁机器人对该目标区域进行拖擦。基站交互单元210例如包括显示屏和控制按钮，显示屏和控制按钮设置在基站主体202上，显示屏用于向用户展示信息，控制按钮用于供用户进行按压操作，以控制基站200的开机或停机等。
示例性的，清洁机器人100可用于对地面进行拖擦。清洁机器人100对房间地面拖擦一段时间，拖擦件110变脏污后，清洁机器人100驶向基站200。清洁机器人100通过基站200上的入槽口205进入基站200，并停靠在基站200上的预设停靠位置。此时，清洁机器人100的拖擦件110容置在清洗槽203上，在水泵209的作用下，基站200内的清水箱的清洁用水流向清洗槽203，通过清洗槽203上的进液结构喷向拖擦件110上，同时拖擦件110与清洁槽内的凸起的清洗肋2031刮擦，从而实现对拖擦件110的清洁。清洗拖擦件110后的脏污水从清洁槽上的排液结构流出清洗槽203，在水泵209的作用下，脏污水收集到污水箱。
应该理解，前述的清洁系统只是一个具体示例，并不对本申请实施例的清洁机器人和基站构成具体限定，本申请实施例的基站还可以为其它的具体实现方式，例如，本申请实施例的基站可以不包括水箱，基站主体可以连接自来水管和排水管，从而使用自来水管的自来水清洗清洁机器人100的拖擦件110，清洗拖擦件110后的脏污水由清洗槽203通过排水管流出基站200。或者，在其它的实现方式中，基站可以比图5所示的基站200有更多或更少的部件。
本申请实施例的清洁机器人也可以为其它的具体实现方式。在一些实施方式中，本申请实施例的清洁机器人可以包括清洁机构，所述清洁机构用于对所述拖擦件进行清洁。示例性的，清洁机器人包括水箱及所述脏污检测装置，水箱向清洁机构供水以对所述拖擦件进行清洁，脏污检测装置用于检测拖擦件的拖擦件脏污程度。举例而言，本申请实施例的拖擦件的清洁方法可以用于控制清洁机器人的清洁机构对拖擦件进行自清洁，例如根据对地面的预设清洁任务的任务进度确定拖擦件清洗任务的清洗阈值，以及根据所述清洗阈值结束对拖擦件的清洁任务。
可以理解的，本申请实施例的拖擦件的清洁方法可以应用在清洁系统中，用于对清洁系统中的基站和/或清洁机器人进行控制，以控制基站上的清洁机构和/或清洁机器人上的清洁机构对清洁机器人的拖擦件进行清洁。
如图1所示，本申请实施例的拖擦件的清洁方法包括步骤S110至步骤S140。
S110、执行拖擦件清洗任务。
示例性的，拖擦件收集脏污的能力有限，当拖擦件收集的脏污量，即拖擦件脏污程度d达到拖擦件的最大脏污值d_max之后，拖擦件将无法再通过拖地变得更脏，对地面的拖擦清洁效果也很差，需要停止拖地；通过控制清洁机构执行拖擦件清洗任务对拖擦件进行清洁，拖擦件得到一定程度的清洁后具备吸附脏污的能力。
S120、获取预设清洁任务的任务进度，所述预设清洁任务包括通过所述拖擦件对清洁任务地图中的预设清洁区域进行拖擦。
在一些实施方式中，预设清洁区域可以根据清洁任务地图中房间，和/或所述清洁机器人的工作量阈值确定。示例性的，各所述预设清洁区域的工作量均小于或等于所述工作量阈值。示例性的，一个房间可以为一个预设清洁区域，或者一个房间有多个预设清洁区域；当然也不限于此，例如一个预设清洁区域可以包括一个房间以及另一个房间的至少部分区域。可选的，预设清洁区域还可以根据用户在清洁任务地图上的划分操作确定，或者可以根据预设的区域划分规则进行划分确定。
所述预设清洁任务包括对清洁任务地图中的一个或多个所述预设清洁区域进行拖擦，例如对清洁任务地图中的所有所述预设清洁区域进行拖擦。
在一些实施方式中，两次地面清洁操作之间执行的拖擦件清洁操作可以作为一个拖擦件清洗任务。对所述拖擦件进行清洁的拖擦件清洗任务，例如包括在清洁一个预设清洁区域之后及在清洁另一个预设清洁区域之前对拖擦件进行清洁的过程，还可以包括结束对清洁任务地图的清洁任务之后对拖擦件进行清洁的过程，例如在清洁任务地图的所有区域的脏污程度均小于对应的脏污量阈值时，结束所述预设清洁任务以及执行所述拖擦件清洗任务。
在一些实施方式中，可以在执行所述预设清洁任务时，由清洁机器人的清洁机构对所述拖擦件进行清洁，在执行完所述预设清洁任务之后，控制清洁机器人返回基站，由基站的清洁机构对所述拖擦件进行清洁；可以理解的，所述拖擦件清洗任务包括在执行所述预设清洁任务期间所述清洁机器人的清洁机构对所述拖擦件进行清洁的子拖擦件清洗任务，还可以包括在执行完所述预设清洁任务之后基站的清洁机构对所述拖擦件进行清洁的子拖擦件清洗任务。
在一些实施方式中，所述清洁任务的任务进度，包括是否执行完所述预设清洁任务。其中，当清洁任务地图中还有区域比较脏(例如区域的脏污程度大于或等于对应的脏污量阈值)时，可以确定在执行完所述拖擦件清洗任务之后的预设时长内，还需要对所述清洁任务地图中的至少部分区域进行拖擦清洁，即所述预设清洁任务未执行完；当清洁任务地图中的全部区域均比较干净(例如各区域的脏污程度均小于对应的脏污量阈值)时，可以确定在执行完所述拖擦件清洗任务之后的预设时长内，不需要对地面进行拖擦清洁，即所述预设清洁任务已执行完。
S130、根据所述预设清洁任务的任务进度确定拖擦件清洗任务的清洗阈值。
S140、根据所述清洗阈值结束所述拖擦件清洗任务。
通过根据任务进度确定拖擦件清洗任务的清洗阈值，可以使得根据所述清洗阈值清洗后的拖擦件的清洁程度与当前的任务进度相对应，提高清洁机器人的工作效率。
在一些实施方式中，所述根据所述预设清洁任务的任务进度确定拖擦件清洗任务的清洗阈值，包括：当所述预设清洁任务的任务进度为未执行完所述预设清洁任务时，确定所述清洗阈值为任务中清洗阈值；当所述预设清洁任务的任务进度为已执行完所述预设清洁任务时，确定所述清洗阈值为任务后清洗阈值；其中，所述任务后清洗阈值小于所述任务中清洗阈值。
当所述拖擦件在较长的时间，如一天内不再用于对地面拖擦，或者当前的预设清洁任务已完成(例如清洁任务地图的各预设清洁区域均不包括目标区域等较脏区域)，下一预设清洁任务在预设时长之后才执行，则可以确定当前拖擦件清洗任务的清洗阈值为较小的所述任务后清洗阈值，以便在根据所述任务后清洗阈值结束所述拖擦件清洗任务时，拖擦件得到更彻底的清洁，防止在预设时长内产生异味。
在一些实施方式中，所述预设清洁任务的任务进度还包括所述拖擦件清洗任务结束后的子清洁任务，即下一子清洁任务。下一子清洁任务例如为对已进行过拖擦的预设清洁区域进行拖擦，或者对所述清洁任务地图中还未进行拖擦的预设清洁区域进行拖擦。其中，已进行过拖擦的预设清洁区域可以称为目标区域，所述目标区域为需要进行重复拖擦以增加洁净程度的预设清洁区域。举例而言，目标区域可以为将脏的区域，和/或清洁要求较高的区域。
示例性的，可以获取清洁任务地图中各预设清洁区域对应的第一脏污程度，根据所述第一脏污程度，确定所述预设清洁区域是否包括目标区域，所述目标区域为需要重复拖擦的区域；若是，则在对所述预设清洁区域完成拖擦，且在对所述拖擦件进行清洁之后，控制所述清洁机器人通过所述拖擦件对所述目标区域的至少部分进行拖擦。
示例性的，清洁机器人在预设清洁区域运动时，如对预设清洁区域进行拖擦时通过清洁机器人搭载的传感器，如视觉传感器、红外传感器等中的至少一种获取所述预设清洁区域对应的第一脏污程度。可以理解的，可以在对所述预设清洁区域进行拖擦之前，或者在对所述预设清洁区域进行拖擦时获取对应的第一脏污程度。当然也不限于此，例如可以根据不在清洁机器人上的传感器，如房顶上设置的视觉传感器获取所述预设清洁区域对应的第一脏污程度。
在一些实施方式中，所述获取所述预设清洁区域对应的第一脏污程度，包括：在清洁机器人通过拖擦件完成对预设清洁区域的拖擦之后，获取所述拖擦件的拖擦件脏污程度；以及根据所述拖擦件脏污程度确定所述预设清洁区域对应的第一脏污程度。
示例性的，通过基站上的脏污检测装置，如视觉传感器等获取所述拖擦件的拖擦件脏污程度，例如拖擦件110的颜色越深，拖擦件脏污程度也越大；当然也不限于此，例如还可以通过清洁机器人上搭载的且朝向所述拖擦件拖擦面的视觉传感器获取所述拖擦件的拖擦件脏污程度。
示例性的，所述获取所述拖擦件的拖擦件脏污程度，包括：在对拖擦件进行清洗时，获取清洗拖擦件的污水的检测值；根据检测值确定拖擦件的脏污程度。可选的，脏污检测装置包括污水检测传感器，污水检测传感器用于检测清洁拖擦件后的污水，例如检测污水的浊度、色度、水导电率中的一种或多种。可通过污水的浊度、污水的色度或污水的水电导率确定从拖擦件上清洗下来的脏污量。例如当污水的浊度、色度或者水电导率越大时，表示清洁拖擦件后的污水越脏，从拖擦件上清洗下来的脏污量越大，即用于表征从拖擦件上清洗下来的脏污量的脏污洗脱值越大，可以确定清洁之前拖擦件上吸附的脏污量越大，即确定所述拖擦件脏污程度越大。可以理解，污水的浊度、污水的色度、污水的水电导率都可用于表征从拖擦件上清洗下来的脏污量，即可以表征拖擦件脏污程度，都与脏污洗脱值、脏污量或拖擦件脏污程度正相关或有对应关系。例如，对第一次清洗拖布的污水检测得到的浊度为1NTU，浊度为1NTU对应的脏污洗脱值或脏污量为100，对第二次清洗拖布的污水检测得到的浊度为2NTU，浊度为2NTU的污水对应的脏污洗脱值或脏污量为200，则可以判断第一次从拖擦件上清洗下来的脏污的量小于第二次从拖擦件上清洗下来的脏污的量，即第一次清洁的脏污洗脱值小于第二次清洁的脏污洗脱值。污水的色度、污水的水电导率与脏污洗脱值或脏污量的对应关系同理，在此不再赘述。同样可以理解，拖擦件的脏污程度可以由数值表征，如可以由污水的浊度、污水的色度、污水的水电导率、脏污量、脏污洗脱值中的任意一种数值表征，或脏污程度可以由为污水的浊度、污水的色度、污水的水电导率、脏污量、脏污洗脱值中的任意一种数值确定。例如，清洗拖擦件后的污水的浊度为1NTU，则可表征拖擦件的拖擦件脏污程度为1；或者清洗拖擦件后的污水的浊度为1NTU对应的脏污程度为100，则拖擦件脏污程度为100。
在一些实施方式中，当所述预设清洁区域对应的第一脏污程度大于或等于预设的脏污量阈值时，确定所述预设清洁区域包括目标区域；和/或当所述预设清洁区域对应的第一脏污程度小于预设的脏污量阈值时，确定所述预设清洁区域不包括目标区域。示例性的，所述脏污量阈值可以根据拖擦件的最大脏污值d_max确定，例如脏污量阈值与拖擦件的最大脏污值d_max正相关。
在一些实施方式中，在对所述预设清洁区域完成拖擦，以及执行拖擦件清洗任务时，获取所述拖擦件的拖擦件脏污程度以及根据所述拖擦件脏污程度确定所述预设清洁区域的第一脏污程度，当所述预设清洁区域包括目标区域时，则在结束所述拖擦件清洗任务之后，可以控制所述清洁机器人通过所述拖擦件对所述目标区域的至少部分进行拖擦。
示例性的，所述拖擦件上吸附的脏污量为从预设清洁区域上带回的脏污量，即可以用拖擦件脏污程度指代预设清洁区域的脏污程度，在执行拖擦件清洗任务时，当所述拖擦件脏污程度大于或等于预设的脏污量阈值时，在结束所述拖擦件清洗任务后，控制清洁机器人通过所述拖擦件对目标区域进行拖擦，所述目标区域为所述拖擦件清洗任务之前所述拖擦件清洁的区域。举例而言，在根据所述拖擦件清洗任务的至少第一个阶段任务的脏污洗脱值确定所述拖擦件脏污程度，当所述拖擦件脏污程度大于或等于预设的脏污量阈值时，确定拖擦件拖擦的地面包括目标区域，可以在所述至少第一个阶段任务后结束所述拖擦件清洗任务；在所述至少第一个阶段任务后，拖擦件已经得到了一定程度的清洁，此时拖擦件已具备吸附脏污的能力，则无需再执行后续阶段任务，仍能在对所述目标区域进行重复拖擦时仍可以起到较为明显的清洁效果，且可以降低清洁拖擦件时时间和水的消耗。
在一些实施方式中，所述预设清洁区域包括多个，若确定当前的预设清洁区域包括目标区域，则在对全部的所述预设清洁区域完成拖擦以及对所述拖擦件进行维护之后，控制所述清洁机器人通过所述拖擦件对所述目标区域的至少部分进行拖擦。可选的，所述全部的预设清洁区域为清洁任务地图中所有的预设清洁区域。
举例而言，如图7所示，所述预设清洁区域包括多个，如分别为预设清洁区域A1至预设清洁区域A9，预设清洁区域A1至预设清洁区域A9的清洁顺序例如为A1、A2、……、A9。在对预设清洁区域A1进行拖擦之后，确定预设清洁区域A1包括目标区域，可以将该预设清洁区域A1标记为包含目标区域；然后在对所述拖擦件进行维护之后，按照清洁顺序对预设清洁区域A2至预设清洁区域A9进行拖擦；其中，在对预设清洁区域A2进行拖擦之后，确定预设清洁区域A2包括目标区域，可以将该预设清洁区域A2标记为包含目标区域，在对预设清洁区域A4进行拖擦之后，确定预设清洁区域A4包括目标区域，在对预设清洁区域A7进行拖擦之后，确定预设清洁区域A7包括目标区域，如图7所示，灰色标记的区域表示为包括目标区域的预设清洁区域。
在对预设清洁区域A9完成拖擦以及对所述拖擦件进行维护之后，控制所述清洁机器人通过所述拖擦件对预设清洁区域A1、A2、A4、A7的目标区域的至少部分进行拖擦。在对全部的所述预设清洁区域完成拖擦之后，对所述目标区域的至少部分进行拖擦，可以先使得清洁任务地图中的全部预设清洁区域均可以得到至少一次清洁；例如在清洁任务地图中有多个预设清洁区域较脏时，可以尽快使得清洁任务地图对应的地面不那么脏。
在另一些实施方式中，所述预设清洁区域包括多个，若确定当前的预设清洁区域包括目标区域，则在对除所述目标区域对应的预设清洁区域之外的其他预设清洁区域进行拖擦之前，对所述拖擦件进行维护，以及控制所述清洁机器人通过所述拖擦件对所述目标区域的至少部分进行拖擦。
请参阅图7，在对预设清洁区域A1进行拖擦之后，确定预设清洁区域A1包括目标区域，则在对所述拖擦件进行维护之后，对该预设清洁区域A1的目标区域的至少部分进行拖擦，以尽快使预设清洁区域A1清洁干净；之后按照清洁顺序对预设清洁区域A2至预设清洁区域A9进行拖擦，其中在对预设清洁区域A2进行拖擦之后，确定预设清洁区域A2包括目标区域，则在对所述拖擦件进行维护之后，对该预设清洁区域A2的目标区域的至少部分进行拖擦，之后对预设清洁区域A3进行拖擦。示例性的，在清洁任务地图中有个别预设清洁区域较脏，如泼洒有脏污液体时，可以尽快清洁干净所述个别预设清洁区域，然后清洁剩余的预设清洁区域；举例而言，在清洁干净较脏的预设清洁区域之后再清洁剩余的预设清洁区域，这样即使在清洁机器人对目标区域重复拖擦后通过剩余的预设清洁区域向基站运动时，拖擦件上吸附的脏污对所述剩余的预设清洁区域产生污染，也可以在清洁所述剩余的预设清洁区域时，清洁掉这些污染。
在其他一些实施方式中，所述预设清洁区域包括多个，且当前所述预设清洁区域的第一脏污程度大于或等于预设的第一脏污量阈值时，确定所述当前预设清洁区域包括目标区域；且在对除当前所述预设清洁区域之外的其他预设清洁区域进行拖擦之前，对所述拖擦件进行维护，以及控制所述清洁机器人通过所述拖擦件对所述目标区域的至少部分进行拖擦，即，当第一脏污程度大于或等于预设的第一脏污量阈值时，立即控制所述清洁机器人通过所述拖擦件对所述目标区域的至少部分进行拖擦。在当前所述预设清洁区域的第一脏污程度大于或等于预设的第二脏污量阈值，且小于所述第一脏污量阈值时，确定所述预设清洁区域包括目标区域；且在对全部的预设清洁区域完成拖擦以及对所述拖擦件进行维护之后，控制所述清洁机器人通过所述拖擦件对所述目标区域的至少部分进行拖擦。根据拖擦件脏污程度确定预设清洁区域的第一脏污程度，预设清洁区域的第一脏污程度大于或等于预设的第一脏污量阈值时，立即控制所述清洁机器人通过所述拖擦件对所述目标区域的至少部分进行拖擦；预设清洁区域的第一脏污程度大于或等于预设的第二脏污量阈值且小于所述第一脏污量阈值时，在对全部的预设清洁区域完成一次拖擦清洁以及对所述拖擦件进行维护之后，控制所述清洁机器人通过所述拖擦件对所述目标区域的至少部分进行拖擦。
其中，第二脏污量阈值小于所述第一脏污量阈值。在当前预设清洁区域的第一脏污程度大于或等于第一脏污量阈值时，可以确定该预设清洁区域很脏，可以通过多次清洁该预设清洁区域的目标区域的至少部分，以尽快将所述至少部分区域清洁到比较干净(如脏污程度小于所述第一脏污量阈值)或者清洁到很干净(如脏污程度小于所述第二脏污量阈值)，然后清洁剩余的预设清洁区域；这样即使在清洁机器人对目标区域重复拖擦后通过剩余的预设清洁区域向基站运动时，拖擦件上吸附的脏污对所述剩余的预设清洁区域产生污染，也可以在清洁所述剩余的预设清洁区域时，清洁掉这些污染。在当前预设清洁区域的第一脏污程度大于或等于所述第二脏污量阈值且小于第一脏污量阈值时，可以确定该预设清洁区域不是很脏，可以先清洁剩余的预设清洁区域，可以尽快使得清洁任务地图对应的地面都能先清洁至少一遍，整体看起来不是很脏。
在一些实施方式中，所述根据所述预设清洁任务的任务进度确定拖擦件清洗任务的清洗阈值，包括：当所述预设清洁任务的任务进度为未执行完所述预设清洁任务，且下一子清洁任务为对目标区域的至少部分进行拖擦时，确定所述清洗阈值为第一任务中清洗阈值，其中，所述目标区域为需要进行重复拖擦的预设清洁区域；以及当所述预设清洁任务的任务进度为未执行完所述预设清洁任务，且下一子清洁任务为对所述清洁任务地图中还未进行拖擦的预设清洁区域进行拖擦时，确定所述清洗阈值为第二任务中清洗阈值。
在一些实施方式中，所述清洗阈值包括清洗脏污阈值，所述根据所述清洗阈值结束所述拖擦件清洗任务，包括：在所述拖擦件清洗任务中，当所述拖擦件的拖擦件脏污程度小于或等于所述清洗脏污阈值时，结束所述拖擦件清洗任务。
示例性的，在所述拖擦件清洗任务中，在确定拖擦件当前的脏污程度低于所述清洗脏污阈值的情况下，可以确定拖擦件清洁至满足需求，可以结束对所述拖擦件的清洁；例如该拖擦件可以用于对预设清洁区域进行拖擦，或者可以结束所述预设清洁任务。
可选的，所述第二任务中清洗脏污阈值小于所述第一任务中清洗脏污阈值。例如在还未进行清洁的预设清洁区域进行拖擦之前，将拖擦件清洁至更干净，以在通过清洁后的拖擦件对所述预设清洁区域进行拖擦时，拖擦件能够吸附更多的脏污，提高对所述预设清洁区域的清洁效果。在需要对已经进行过拖擦的目标区域进行拖擦之前，一方面由于拖擦件清洁且满足较大清洗脏污阈值后已使得拖擦件具备一定的吸附脏污的能力，另一方面由于所述目标区域的脏污量较少，可以通过较大的第一任务中清洗阈值较早的结束所述拖擦件清洗任务，提高清洁机器人执行预设清洁任务的工作效率。
预设清洁区域的第一脏污程度较大时，可以确定已拖擦的预设清洁区域较脏；在需要对该地面进行重复拖擦时，如果将拖擦件清洁至非常干净之后进行重复拖擦，拖擦件对该地面的清洁效果，与将拖擦件清洁至一般干净之后再重复拖擦该地面的清洁效果相当，但是将拖擦件清洁至非常干净和将拖擦件清洁至一般干净所消耗的水和时间却相差很大，因此，在需要对该地面进行重复拖擦时，将拖擦件清洁至非常干净的收益较将拖擦件清洁至一般干净的收益小，影响清洁机器人的工作效率，且较为浪费水。
可选的，拖擦件脏污程度可以采用视觉或红外等传感器获取。
可选的，所述拖擦件的拖擦件脏污程度，根据清洁所述拖擦件的污水的检测值确定。
在一些实施方式中，对所述拖擦件进行清洁的拖擦件清洗任务包括一个或多个阶段任务，在每个阶段任务，向基站的清洗槽提供清洁用水对拖擦件清洁，之后将清洁拖擦件后的污水回收，这个过程可以不循环或者可以循环多次；或者同时向清洗槽提供清洁用水对拖擦件清洁以及将清洁拖擦件后的污水回收，当然也不限于此，例如向清洗槽提供清洁用水时间歇性的将清洁拖擦件后的污水回收。
不同阶段任务对应的清洁所述拖擦件的时间和/或水量可以相同也可以不同，根据拖擦件清洗任务中一个或多个阶段任务对应的时间和/或水量，对所述各阶段任务执行时获取的检测值对应的脏污量进行累加得到脏污量的累加结果d。
可选的，可以将检测值，如污水浊度直接作为脏污量；根据所述脏污量的累加结果确定所述拖擦件的拖擦件脏污程度。例如，所述拖擦件脏污程度d，即脏污量的累加结果可以根据清洁所述拖擦件的水量l，对污水浊度T的积分得到，表示如下：
d＝∫T dl
在污水检测传感器存在检测水容量的限制和检测频率的限制时，可以根据一次或多次采样的检测值，与采样间隔中的水量，确定所述脏污量的累加结果d，表示如下：
d＝ΣTi×li
其中，Ti表示第i次采样的污水浊度T，li表示两次采样之间的水量，i为1、2、……、n中的任一数值，n为总采样次数。
举例而言，也可以根据单次所述检测值预判所述拖擦件的拖擦件脏污程度。例如，在停止向清洗槽提供清洁用水之后，将污水回收，以及在污水回收过程中检测一次污水浊度，以及获取回收的污水的水量，该污水浊度与该水量的乘积可以确定为所述脏污量的累加结果d。当然也不限于此，例如可以在污水回收过程中多次检测污水浊度，将多个检测污水浊度的平均值、最大值、或最小值与该水量的乘积确定为所述脏污量的累加结果d。
在一些实施方式中，根据清洁所述拖擦件的时间和/或水量，对所述检测值对应的脏污量进行累加，所述脏污量的累加结果表示从拖擦件上清洗下来的脏污量，可以称为脏污洗脱值。
在每个阶段任务中，可以只获取一次污水的检测值，也可以多次获取污水的检测值，根据一次或多次的检测值确定所述阶段任务的脏污洗脱值，例如根据多次的检测值的平均值与该任务阶段的水量的乘积确定该阶段任务的脏污洗脱值。
示例性的，在所述拖擦件清洗任务中，获取所述拖擦件在每个所述阶段任务中的脏污洗脱值；当所述阶段任务中的脏污洗脱值小于或等于所述清洗阈值时，结束所述拖擦件清洗任务。当前的拖擦件脏污程度可以根据当前阶段任务对所述拖擦件清洁时的脏污洗脱值确定，所述脏污洗脱值越小，表示当前所述拖擦件脏污程度越小，即越干净。当当前阶段任务所述拖擦件的脏污洗脱值小于或等于相应的清洗阈值，则结束所述拖擦件清洗任务，即所述当前阶段任务为该拖擦件清洗任务中的最后一个阶段任务。
在一些实施方式中，所述拖擦件的拖擦件脏污程度，根据清洁所述拖擦件的污水的检测值，以及所述拖擦件的零偏值确定。例如各阶段任务的脏污洗脱值是根据各阶段任务的污水的检测值和零偏值确定的。举例而言，零偏值为污水检测传感器检测清水或者接近清水的污水时的检测值，污水的检测值与零偏值的差值可以更准确的指示拖擦件清洁地面的脏污量和清洁拖擦件时洗脱的量，可以消除因污水检测传感器误差和/或拖擦件老化引起的偏差。举例而言，在对拖擦件进行清洗时，当污水检测传感器的检测值达到稳定值，如在一段时间内不再变化，或者变化的斜率基本为0，则可以确定该稳定值为所述零偏值。
示例性的，所述零偏值包括预先存储的出厂设置的第一零偏值，和/或根据所述污水检测传感器的检测值更新的第二零偏值。举例而言，对于还未使用过的拖擦件，或者所述拖擦件还未确定第二零偏值或第二零偏值丢失时，可以根据出厂设置的第一零偏值确定所述拖擦件的拖擦件脏污程度；当存储有所述第二零偏值时，则优先使用所述第二零偏值。举例而言，在还未使用过的拖擦件进行首次清洗时，根据出厂设置的第一零偏值和清洁所述拖擦件的污水的检测值，确定所述第二零偏值；之后可以根据所述第二零偏值和所述检测值，确定所述拖擦件的拖擦件脏污程度；还可以根据所述检测值对所述第二零偏值进行校准。
可选的，所述方法还包括：在结束所述拖擦件清洗任务之后和/或在通过所述拖擦件对地面拖擦之前，获取清洁所述拖擦件的污水的检测值；当所述检测值与所述零偏值的差值的绝对值小于或等于第一差值阈值时，根据所述检测值对所述零偏值进行校准。
举例而言，当执行拖擦件清洗任务时，在已执行完所述预设清洁任务的情况下，根据任务后清洗阈值结束所述拖擦件清洗任务；以及确定结束所述拖擦件清洗任务时，或者结束所述拖擦件清洗任务之后所述拖擦件的污水的检测值与所述第一零偏值/第二零偏值的差值的绝对值是否小于或等于第一差值阈值，当小于或等于第一差值阈值时，例如将所述检测值更新为所述第二零偏值。可以消除在根据所述第一零偏值/第二零偏值确定污水的检测值时，因污水检测传感器误差和/或拖擦件老化引起的偏差。
可选的，所述方法还包括：当所述拖擦件清洗任务中已执行的阶段任务的检测值与所述零偏值的差值的绝对值大于所述第一差值阈值时，继续执行下一阶段任务；当所述下一阶段任务的检测值，与所述零偏值的差值的绝对值小于或等于第二差值阈值，且与最近一次已执行的阶段任务的检测值的差值的绝对值小于或等于第三差值阈值时，根据所述下一阶段任务的检测值对所述零偏值进行校准。举例而言，在检测值与所述零偏值的差值的绝对值大于所述第一差值阈值时可以继续对拖擦件进行清洁，在拖擦件脏污程度稳定(相邻两个阶段任务检测值的差值的绝对值小于或等于第三差值阈值)，且最新的检测值与所述零偏值的差值的绝对值小于或等于第二差值阈值时，可以将所述最新的检测值更新为所述第二零偏值。可选的，所述第二差值阈值大于或等于所述第一差值阈值，以便在拖擦件老化时仍可以根据所述检测值更新所述第二零偏值。
在一些实施方式中，所述方法还包括：当所述拖擦件清洗任务中相邻两个阶段任务的检测值的差值的绝对值大于所述第三差值阈值时，继续执行下一阶段任务；直至相邻两个阶段任务的检测值的差值的绝对值小于或等于第三差值阈值。在拖擦件脏污程度未稳定时，还不能确定拖擦件已清洗至能清洗到的最干净程度，则继续对拖擦件进行清洁；直至拖擦件脏污程度稳定时，可以确定拖擦件已清洗至能清洗到的最干净程度，根据稳定后的检测值更新所述第二零偏值。
在一些实施方式中，所述方法还包括：当所述相邻两个阶段任务中后一个阶段任务的检测值与所述零偏值的差值的绝对值大于所述第二差值阈值时，继续执行下一阶段任务；直至所述相邻两个阶段任务中后一个阶段任务的检测值与所述零偏值的差值的绝对值小于或等于所述第二差值阈值。所述检测值与所述零偏值的差值的绝对值大于所述第二差值阈值时，还不能确定拖擦件已清洗至能清洗到的最干净程度，则继续对拖擦件进行清洁；直至最新的检测值与所述零偏值的差值的绝对值小于或等于第二差值阈值时，可以将所述最新的检测值更新为所述第二零偏值。
可选的，所述方法还包括：所述阶段任务的个数达到阶段个数阈值时，输出提示信息，所述提示信息用于指示所述检测所述污水的传感器异常。举例而言，当所述阶段任务的个数达到阶段个数阈值，各阶段的检测值与所述第一零偏值/第二零偏值的差值的绝对值均大于所述第一差值阈值或所述第二差值阈值，且相邻两个阶段任务的检测值的差值的绝对值大于所述第三差值阈值时，可以停止所述拖擦件清洗任务；可以确定检测所述污水的传感器异常，所述提示信息还可以用于提示用户更换拖擦件。
可选的，所述方法还包括：所述阶段任务消耗的时长/水量之和达到相应的阈值后，输出提示信息，所述提示信息用于指示所述检测所述污水的传感器异常。
在另一些实施方式中，所述清洗阈值包括清洁时间阈值。示例性的，所述根据所述清洗阈值结束所述拖擦件清洗任务，包括：在所述拖擦件清洗任务中，对所述拖擦件进行清洁的时间达到所述任务进度对应的清洁时间阈值时，结束所述拖擦件清洗任务。即可以通过根据所述预设清洁任务的任务进度，调整所述拖擦件清洗任务的清洁时间，使得拖擦件的清洁时间与当前的任务进度相对应，提高清洁机器人的工作效率。
示例性的，所述根据所述预设清洁任务的任务进度确定拖擦件清洗任务的清洗阈值，包括：当所述预设清洁任务的任务进度为未执行完所述预设清洁任务时，确定所述清洁时间阈值为任务中清洁时间阈值；当所述预设清洁任务的任务进度为已执行完所述预设清洁任务时，确定所述清洁时间阈值为任务后清洁时间阈值；其中，所述任务后清洁时间阈值大于所述任务中清洁时间阈值。
当所述拖擦件在较长的时间，如一天内不再用于对地面拖擦，或者当前的预设清洁任务已完成(例如清洁任务地图的各预设清洁区域均不包括目标区域等较脏区域)，下一预设清洁任务在预设时长之后才执行，则可以确定当前拖擦件清洗任务的清洁时间阈值为较大的所述任务后清洁时间阈值，以通过较长时间的清洁使所述拖擦件清洗任务结束时，拖擦件得到更彻底的清洁，防止在预设时长内产生异味。
示例性的，当所述预设清洁任务的任务进度为未执行完所述预设清洁任务，且下一子清洁任务为对目标区域的至少部分进行拖擦时，确定所述清洗阈值为第一任务中清洁时间阈值；以及当所述预设清洁任务的任务进度为未执行完所述预设清洁任务，且下一子清洁任务为对所述清洁任务地图中还未进行拖擦的预设清洁区域进行拖擦时，确定所述清洗阈值为第二任务中清洁时间阈值；其中，所述第二任务中清洁时间阈值大于所述第一任务中清洁时间阈值。例如在还未进行清洁的预设清洁区域进行拖擦之前，对拖擦件清洁更长时间，以在通过清洁后的拖擦件对所述预设清洁区域进行拖擦时，拖擦件能够吸附更多的脏污，提高对所述预设清洁区域的清洁效果。在需要对已经进行过拖擦的目标区域进行拖擦之前，一方面由于使用较小清洁时间清洁拖擦件后已使得拖擦件具备一定的吸附脏污的能力，另一方面由于所述目标区域的脏污量较少，可以通过较小的清洁时间阈值较早的结束所述拖擦件清洗任务，提高清洁机器人执行预设清洁任务的工作效率。
在另一些实施方式中，所述清洗阈值包括清洁水量阈值。所述根据所述清洗阈值结束所述拖擦件清洗任务，包括：在所述拖擦件清洗任务中，对所述拖擦件进行清洁的水量达到所述任务进度对应的清洁水量阈值时，结束所述拖擦件清洗任务。即可以通过根据所述预设清洁任务的任务进度，调整所述拖擦件清洗任务的清洁水量，使得拖擦件的清洁水量与当前的任务进度相对应，提高提高清洁机器人的工作效率。
示例性的，所述根据所述预设清洁任务的任务进度确定拖擦件清洗任务的清洗阈值，包括：当所述预设清洁任务的任务进度为未执行完所述预设清洁任务时，确定所述清洁水量阈值为任务中清洁水量阈值；当所述预设清洁任务的任务进度为已执行完所述预设清洁任务时，确定所述清洁水量阈值为任务后清洁水量阈值；其中，所述任务后清洁水量阈值大于所述任务中清洁水量阈值。
当所述拖擦件在较长的时间，如一天内不再用于对地面拖擦，或者当前的预设清洁任务已完成(例如清洁任务地图的各预设清洁区域均不包括目标区域等较脏区域)，下一预设清洁任务在预设时长之后才执行，则可以确定当前拖擦件清洗任务的清洁水量阈值为较大的所述任务后清洁水量阈值，以通过较长时间的清洁使所述拖擦件清洗任务结束时，拖擦件得到更彻底的清洁，防止在预设时长内产生异味。
示例性的，当所述预设清洁任务的任务进度为未执行完所述预设清洁任务，且下一子清洁任务为对目标区域的至少部分进行拖擦时，确定所述清洗阈值为第一任务中清洁水量阈值；以及当所述预设清洁任务的任务进度为未执行完所述预设清洁任务，且下一子清洁任务为对所述清洁任务地图中还未进行拖擦的预设清洁区域进行拖擦时，确定所述清洗阈值为第二任务中清洁水量阈值；其中，所述第二任务中清洁水量阈值大于所述第一任务中清洁水量阈值。例如在还未进行清洁的预设清洁区域进行拖擦之前，对拖擦件清洁更长时间，以在通过清洁后的拖擦件对所述预设清洁区域进行拖擦时，拖擦件能够吸附更多的脏污，提高对所述预设清洁区域的清洁效果。在需要对已经进行过拖擦的目标区域进行拖擦之前，一方面由于使用较小水量清洁拖擦件后已使得拖擦件具备一定的吸附脏污的能力，另一方面由于所述目标区域的脏污量较少，可以通过较小的清洁水量阈值结束所述拖擦件清洗任务，提高清洁机器人执行预设清洁任务的工作效率，节省用水。
本申请实施例提供的拖擦件的清洁方法，包括：执行拖擦件清洗任务；获取预设清洁任务的任务进度，所述预设清洁任务包括通过所述拖擦件对清洁任务地图中的预设清洁区域进行拖擦；根据所述预设清洁任务的任务进度确定拖擦件清洗任务的清洗阈值；根据所述清洗阈值结束所述拖擦件清洗任务。通过根据预设清洁任务的任务进度确定拖擦件清洗任务的清洗阈值，可以使得根据所述清洗阈值清洗后的拖擦件的清洁程度与当前的任务进度相对应，提高提高清洁机器人的工作效率。
请结合上述实施例参阅图8，图8是本申请实施例提供的控制装置300的示意性框图。该控制装置300可以设置在清洁机器人100上，或者可以设置在基站200上；当然也不限于此，例如控制装置300可以为除清洁机器人100和基站200之外的装置，如家庭智能终端、总控设备等。
该控制装置300包括处理器301和存储器302。示例性的，处理器301和存储器302通过总线303连接，该总线303比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。
具体地，处理器301可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
具体地，存储器302可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
其中，所述处理器301用于运行存储在存储器302中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现前述的拖擦件的清洁方法步骤。
示例性的，所述处理器301用于运行存储在存储器302中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
执行拖擦件清洗任务；
获取预设清洁任务的任务进度，所述预设清洁任务包括通过所述拖擦件对清洁任务地图中的预设清洁区域进行拖擦；
根据所述预设清洁任务的任务进度确定拖擦件清洗任务的清洗阈值；
根据所述清洗阈值结束所述拖擦件清洗任务。
本申请实施例提供的控制装置的具体原理和实现方式均与前述实施例的方法类似，此处不再赘述。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现上述方法的步骤。
其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的控制装置的内部存储单元，例如所述控制装置的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述控制装置的外部存储设备，例如所述控制装置上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart MediaCard，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。
可以理解的，本申请实施例还提供一种基站，该基站至少用于对清洁机器人的拖擦件进行清洁，所述基站还包括控制装置300，如基站控制器206，用于实现本申请实施例的拖擦件的清洁方法的步骤。
本申请实施例还提供一种清洁机器人，所述清洁机器人包括：
拖擦件；
清洁机构，所述清洁机构用于对所述拖擦件进行清洁；以及
前述的控制装置300，如机器人控制器104，用于实现本申请实施例的拖擦件的清洁方法的步骤。
请结合上述实施例参阅图2，图2是本申请实施例提供的清洁系统的示意图。
如图2至图6所示，清洁系统包括：
清洁机器人100，清洁机器人100包括行走单元106和拖擦件110，行走单元106用于驱动清洁机器人100运动，以使拖擦件110对地面进行拖擦；
基站200，基站200至少用于对清洁机器人100的拖擦件110进行清洁或更换；和/或基站200包括脏污检测装置(图未示)以对清洁机器人100的拖擦件脏污程度进行检测；以及
控制装置300。
本申请实施例提供的清洁系统的具体原理和实现方式均与前述实施例的拖擦件的清洁方法类似，此处不再赘述。
应当理解，在此本申请中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。
还应当理解，在本申请和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (21)

1.一种拖擦件的清洁方法，其特征在于，用于清洁系统，所述方法包括：
执行拖擦件清洗任务；
获取预设清洁任务的任务进度，所述预设清洁任务包括通过所述拖擦件对清洁任务地图中的预设清洁区域进行拖擦；
根据所述预设清洁任务的任务进度确定拖擦件清洗任务的清洗阈值；
根据所述清洗阈值结束所述拖擦件清洗任务。
2.根据权利要求1所述的清洁方法，其特征在于，所述根据所述预设清洁任务的任务进度确定拖擦件清洗任务的清洗阈值，包括：
当所述预设清洁任务的任务进度为未执行完所述预设清洁任务时，确定所述清洗阈值为任务中清洗阈值；
当所述预设清洁任务的任务进度为已执行完所述预设清洁任务时，确定所述清洗阈值为任务后清洗阈值；
其中，所述任务后清洗阈值小于所述任务中清洗阈值。
3.根据权利要求1所述的清洁方法，其特征在于，所述根据所述预设清洁任务的任务进度确定拖擦件清洗任务的清洗阈值，包括：
当所述预设清洁任务的任务进度为未执行完所述预设清洁任务，且下一子清洁任务为对目标区域的至少部分进行拖擦时，确定所述清洗阈值为第一任务中清洗阈值，其中，所述目标区域为需要进行重复拖擦的预设清洁区域；
当所述预设清洁任务的任务进度为未执行完所述预设清洁任务，且下一子清洁任务为对所述清洁任务地图中还未进行拖擦的预设清洁区域进行拖擦时，确定所述清洗阈值为第二任务中清洗阈值；
其中，所述第二任务中清洗阈值小于所述第一任务中清洗阈值。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的清洁方法，其特征在于，所述清洗阈值包括清洗脏污阈值，所述根据所述清洗阈值结束所述拖擦件清洗任务，包括：
在所述拖擦件清洗任务中，当所述拖擦件的拖擦件脏污程度小于或等于所述清洗脏污阈值时，结束所述拖擦件清洗任务。
5.根据权利要求4所述的清洁方法，其特征在于，所述拖擦件的拖擦件脏污程度，根据清洁所述拖擦件的污水的检测值确定。
6.根据权利要求4所述的清洁方法，其特征在于，所述拖擦件清洗任务包括至少一个阶段任务；所述在所述拖擦件清洗任务中，当所述拖擦件的拖擦件脏污程度小于或等于所述清洗脏污阈值时，结束所述拖擦件清洗任务，包括：
在所述拖擦件清洗任务中，获取所述拖擦件在每个所述阶段任务中的脏污洗脱值；
当所述阶段任务中的脏污洗脱值小于或等于所述清洗脏污阈值时，结束所述拖擦件清洗任务。
7.根据权利要求5所述的清洁方法，其特征在于，所述拖擦件的拖擦件脏污程度，根据清洁所述拖擦件的污水的检测值，以及所述拖擦件的零偏值确定；
所述方法还包括：
在结束所述拖擦件清洗任务之后和/或在通过所述拖擦件对地面拖擦之前，获取清洁所述拖擦件的污水的检测值；
当所述检测值与所述零偏值的差值的绝对值小于或等于第一差值阈值时，根据所述检测值对所述零偏值进行校准。
8.根据权利要求7所述的清洁方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述拖擦件清洗任务中已执行的阶段任务的检测值与所述零偏值的差值的绝对值大于所述第一差值阈值时，继续执行下一阶段任务；当所述下一阶段任务的检测值，与所述零偏值的差值的绝对值小于或等于第二差值阈值，且与最近一次已执行的阶段任务的检测值的差值的绝对值小于或等于第三差值阈值时，根据所述下一阶段任务的检测值对所述零偏值进行校准。
9.根据权利要求8所述的清洁方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述拖擦件清洗任务中相邻两个阶段任务的检测值的差值的绝对值大于所述第三差值阈值时，继续执行下一阶段任务；直至相邻两个阶段任务的检测值的差值的绝对值小于或等于第三差值阈值，或者
当所述相邻两个阶段任务中后一个阶段任务的检测值与所述零偏值的差值的绝对值大于所述第二差值阈值时，继续执行下一阶段任务；直至所述相邻两个阶段任务中后一个阶段任务的检测值与所述零偏值的差值的绝对值小于或等于所述第二差值阈值。
10.根据权利要求9所述的清洁方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述阶段任务的个数达到阶段个数阈值时，输出提示信息，所述提示信息用于指示所述检测所述污水的传感器异常。
11.根据权利要求1所述的清洁方法，其特征在于，所述清洗阈值包括清洁时间阈值，所述根据所述清洗阈值结束所述拖擦件清洗任务，包括：
在所述拖擦件清洗任务中，对所述拖擦件进行清洁的时间达到所述任务进度对应的清洁时间阈值时，结束所述拖擦件清洗任务。
12.根据权利要求11所述的清洁方法，其特征在于，所述根据所述预设清洁任务的任务进度确定拖擦件清洗任务的清洗阈值，包括：
当所述预设清洁任务的任务进度为未执行完所述预设清洁任务时，确定所述清洁时间阈值为任务中清洁时间阈值；
当所述预设清洁任务的任务进度为已执行完所述预设清洁任务时，确定所述清洁时间阈值为任务后清洁时间阈值；
其中，所述任务后清洁时间阈值大于所述任务中清洁时间阈值。
13.根据权利要求11所述的清洁方法，其特征在于，所述根据所述预设清洁任务的任务进度确定拖擦件清洗任务的清洗阈值，包括：
当所述预设清洁任务的任务进度为未执行完所述预设清洁任务，且下一子清洁任务为对目标区域的至少部分进行拖擦时，确定所述清洗阈值为第一任务中清洁时间阈值，其中，所述目标区域为需要进行重复拖擦的预设清洁区域；
当所述预设清洁任务的任务进度为未执行完所述预设清洁任务，且下一子清洁任务为对所述清洁任务地图中还未进行拖擦的预设清洁区域进行拖擦时，确定所述清洗阈值为第二任务中清洁时间阈值；
其中，所述第二任务中清洁时间阈值大于所述第一任务中清洁时间阈值。
14.根据权利要求1所述的清洁方法，其特征在于，所述清洗阈值包括清洁水量阈值，所述根据所述清洗阈值结束所述拖擦件清洗任务，包括：
在所述拖擦件清洗任务中，对所述拖擦件进行清洁的水量达到所述任务进度对应的清洁水量阈值时，结束所述拖擦件清洗任务。
15.根据权利要求14所述的清洁方法，其特征在于，所述根据所述预设清洁任务的任务进度确定拖擦件清洗任务的清洗阈值，包括：
当所述预设清洁任务的任务进度为未执行完所述预设清洁任务时，确定所述清洁水量阈值为任务中清洁水量阈值；
当所述预设清洁任务的任务进度为已执行完所述预设清洁任务时，确定所述清洁水量阈值为任务后清洁水量阈值；
其中，所述任务后清洁水量阈值大于所述任务中清洁水量阈值。
16.根据权利要求14所述的清洁方法，其特征在于，所述根据所述预设清洁任务的任务进度确定拖擦件清洗任务的清洗阈值，包括：
当所述预设清洁任务的任务进度为未执行完所述预设清洁任务，且下一子清洁任务为对目标区域的至少部分进行拖擦时，确定所述清洗阈值为第一任务中清洁水量阈值，其中，所述目标区域为需要进行重复拖擦的预设清洁区域；
当所述预设清洁任务的任务进度为未执行完所述预设清洁任务，且下一子清洁任务为对所述清洁任务地图中还未进行拖擦的预设清洁区域进行拖擦时，确定所述清洗阈值为第二任务中清洁水量阈值；
其中，所述第二任务中清洁水量阈值大于所述第一任务中清洁水量阈值。
17.一种控制装置，其特征在于，包括存储器和处理器；
其中，所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如权利要求1-16中任一项所述的拖擦件的清洁方法的步骤。
18.一种基站，其特征在于，所述基站至少用于对清洁机器人的拖擦件进行清洁，所述基站包括如权利要求17所述的控制装置。
19.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括：
拖擦件；
清洁机构，所述清洁机构用于对所述拖擦件进行清洁；以及
如权利要求17所述的控制装置。
20.一种清洁系统，其特征在于，包括：
清洁机器人，所述清洁机器人包括行走单元和拖擦件，所述行走单元用于驱动所述清洁机器人运动，以使所述拖擦件对地面进行拖擦；
基站，所述基站至少用于对清洁机器人的拖擦件进行清洁；以及
如权利要求17所述的控制装置。
21.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1-16中任一项所述的拖擦件的清洁方法的步骤。
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