CN115419308B - 一种特种装备自适应升降装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种特种装备自适应升降装置，可用于无人机回收和起飞时的升降助飞工作，该装置包括降停平台、倾角调整机构、升降机构和用于将升降装置固定的固定机构；降停平台上安装有双向角度传感器；倾角调整机构包括第一减震部、第二减震部、十字铰链、前调整伸缩缸、左调整伸缩缸、右调整伸缩缸，倾角调整机构顶部通过十字铰链和减震部与降停平台固接，倾角调整机构底部通过十字铰链和减震部与中间连接板相连接；该装置结构合理，无人机升降更加稳定，防止无人机起降时碰到特种装备内壁且不会被过大的反向冲击力破坏，并且能保证无人机起飞时能够竖直起飞和升降速度自适应，具有操作自动化程度高、安全系数可靠、维护和使用成本低的特点。

Description

一种特种装备自适应升降装置

技术领域

本发明实施例涉及特种装备技术领域，具体涉及一种特种装备自适应升降装置。

背景技术

无人驾驶飞机简称“无人机”，英文缩写为“UAV”，是利用无线电遥控设备和程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作。无人机按应用领域，可分为军用与民用。军用方面，无人机分为侦察机和靶机。民用方面，无人机配合行业应用，是无人机真正的刚需；目前在航拍、农业、植保、微型自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄、制造浪漫等等领域的应用，大大的拓展了无人机本身的用途，发达国家也在积极扩展行业应用与发展无人机技术。

现有的特种装备升降装置一般为丝杠升降机构加导向部件，或者使用电机加链条或者皮带作为驱动机构加导向部件；这两种结构升降比较小，降低后总高较高，且对于驱动机构和导向机构之间的安装精度，如平行度、垂直度要求较高，容易出现卡死或左右载荷不均的情况，且前述的两种结构难以进行改造，无法适应多种升降高度的要求进行改变，且机架在使用或运输过程中容易出现变形，从而导致特种装备升降装置无法正常使用。同时，现有的升降装置只能实现简单的升降功能，无法适应地形，导致降停平台上升后也会因为地面的不平整甚至倾斜而相应倾斜，从而导致无人机降落位置并非平面，最终导致无人机与升降装置之间具有较大冲击，甚至无人机会直接侧滑或者跌落而损坏无人机。

专利CN214828713U公开了一种车载无人机机场全自动升降平台机构，包括降停平台，其特征在于，所述降停平台下端一相对的两侧分设有第一减震部和第二减震部，所述第一减震部下端与剪叉升降机构上端一侧固定连接，所述第二减震部下端固定有第一滑轨，所述第一滑轨与所述剪叉升降机构上端另一侧滑动连接。此装置提高了无人机降落的稳定性，能适应运输和颠簸情况下使用。但是，其装置整体自动化程度较低，无法在坡路或者地面不平坦的情况下使用。

专利CN209905086U公开了一种无人机机场升降装置，包括立柱，其特征在于：所述的立柱左侧柱脚上设置有下底板，下底板上从前到后依次设置有电机、两个间隔布置的下固定座，两个下固定座之间的主动轴上设置有两个相邻布置的主动同步带轮；立柱左端面的上部设置有上固定座，上固定座的从动轴上设置有两个相邻布置的从动同步带轮，主动同步带轮和从动同步带轮之间均设置有环形的同步带，电机的输出端与下固定座主动轴的前端连接；立柱右端面中心设置有竖向布置的导轨来保证平台竖直上升。该装置采用的带传动方式进行升降，可靠性较低，且无法适应地面坡度变化，只能在平地使用，且立柱导轨所占空间较大，过于浪费空间。

专利CN111473202A公开了一种设备的支撑调整平台装置，其特征在于，包括粗调液压升降平台，所述粗调液压升降平台上通过加高支撑平台支撑安装有微调升降平台，所述微调升降平台上设置有设备固定结构，所述设备固定结构通过倾角调整机构安装在所述微调升降平台上。该装置虽然可以实现升降和倾角调整两项功能，但是自动化程度较低，且倾角调整机构所占空间较大。

如何设计一种特种装备自适应升降装置，如何在坡路或者不平坦的路面上实现无人机的正常起降作业，如何提高特种装备升降装置的自动化程度，成为急需解决的问题。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种特种装备自适应升降装置，可以实现针对特种装备所在地形而自适应调整降停平台相对于水平面的倾角，防止无人机降落在降停平台后产生较大冲击甚至侧滑。

为达成上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种特种装备自适应升降装置，包括升降机构（1）、倾角调整机构（2）、驱动模块（3）、控制模块（4）。

作为优选，所述前调整伸缩缸（204）、所述左调整伸缩缸（205）、所述右调整伸缩缸（206）的上部与十字铰链（203）通过螺纹相连接，下部通过螺钉固定连接于所述调整电机底座（307）的上表面，可以实现横纵多个倾角调整，便于控制，同时便于安装、拆卸和更换伸缩缸从而改变所述倾角调整机构（2）的倾角调整的范围。

作为优选，所述前调整伸缩缸（204）、所述左调整伸缩缸（205）、所述右调整伸缩缸（206）和所述前调整电机（301）、所述左调整电机（302）、所述右调整电机（303）对称安装在所述调整电机底座（307）的上表面，节省电机的存放空间，减少电机安装带来的形状误差。

作为优选，所述左调整伸缩缸（205）、所述右调整伸缩缸（206）左右对称布置；所述前调整伸缩缸（204）、所述左调整伸缩缸（205）、所述右调整伸缩缸（206）的上部围成的三角形和下部围成的三角形为两个相似的等腰三角形，方便通过所述控制模块（4）实现倾角调整的控制。

作为优选，所述第一类剪叉杆（103）下部末端与所述滚轮（106）相铰接；所述滚轮（106）放置在滚轮轨道（110）内部，降低摩擦，且能够起到导向作用，提高所述升降机构（1）的升降精度。

作为优选，所述固定底板（101）左右两边焊接有吊耳（108）和固定铰耳（112）；所述滚轮轨道（110）与固定底板（101）通过螺钉相固接，方便固定和移动所述升降机构（1）。

作为优选，所述第一类剪叉杆（103）与所述第二类剪叉杆（104）通过圆柱形销轴和开口销配合使用进行铰接，便于拆卸，可以通过增加剪叉杆的数量来提高所述升降机构（1）的升降范围。

作为优选，所述十字铰链（203）与所述降停平台（201）之间安装有第一减震部（202），所述十字铰链（203）与所述中间连接板（105）之间安装有第二减震部（207），减少无人机起降时带来的冲击。

作为优选，所述左侧位移传感器（402）和所述右侧位移传感器（403）分别安装所述滚轮（106）上，通过位移传感器实时监测所述滚轮（106）的运动，并将该位移反馈给所述控制模块，所述控制模块（3）控制所述驱动模块（4）从而控制所述第一驱动伸缩缸（102）和第二驱动伸缩缸（113），防止所述升降机构（1）在上升或者下降过程中出现左右载荷不均导致整个升降机构无法工作。

作为优选，所述双向角度传感器（404）安装在所述降停平台（201）上，便于实时监测所述降停平台（201）的横纵倾角情况，并将该横纵倾角反馈给所述控制模块（3），所述控制模块（3）控制所述所述驱动模块（4）从而控制所述前调整伸缩缸（204）、所述左调整伸缩缸（205）和所述右调整伸缩缸（206），从而使所述倾角调整机构（2）自适应调整所述降停平台（201）保持水平。

作为优选，所述重力传感器安装在所述降停平台（201）上，便于实时监测所述降停平台（201）上承载的无人机重力，并将该重力信号反馈给所述控制模块（3），所述控制模块（3）控制所述驱动模块（4）从而控制所述第一驱动伸缩缸（102）和所述第二驱动伸缩缸（113）的速度，从而针对不同重物调整不同速度，对于Ⅰ类无人机，即起飞重量是0.25千克以下的无人机采用高速升降；对于Ⅱ类无人机，即起飞重量是1.5千克至7千克之间的无人机采用中速升降；对于Ⅲ类无人机，即起飞重量是7千克至25千克之间的无人机采用低速升降。

作为优选，初始时刻，所述中间连接板（105）下表面与所述固定底板（101）下表面相平齐，使所述降停平台（201）在收回无人机时得到一定的支撑，节省所述倾角调整机构（2）所需空间，同时防止所述倾角调整机构（2）在下降至最低位置后受力过大。

作为优选，当无人机锁定在所述降停平台（201）上后，所述固定伸缩缸（208）伸长至所述降停平台（201）下部的圆孔中，从而使降停平台在收缩时更加稳定。

作为优选，一种特种装备自适应升降装置的工作方法如下：

当无人机需要降落到所述降停平台（201）时，所述升降机构（1）开始工作，所述第一驱动伸缩缸（102）和所述第二伸缩缸（113）的伸缩杆进行拉伸，通过推动所述中间连接杆（109）带动所述第一类剪叉杆（103）和所述第二类剪叉杆（104）展开，进而将所述倾角调整机构（2）抬升到最高位置；在上升运动过程中，所述第一类剪叉杆（103）相铰接的所述滚轮（106）上安装的所述左侧位移传感器（402）和右侧位移传感器（403）进行实时监测所述升降机构（1）在上升过程中是否存在卡死或左右载荷不均或者载荷不均的现象；当升降机构卡死或左右载荷不均或者到达最高位置时，所述左侧位移传感器（402）和右侧位移传感器（403）将信号传递给所述控制计算机（401），所述控制计算机进而控制所述第一驱动伸缩缸（102）和所述第二伸缩缸（113）停止运动。

所述降停平台（201）上的所述双向角度传感器（404）感知所述降停平台（201）的横纵倾角，将信号传递到所述控制计算机（401），所述控制计算机（401）计算运动方法并控制前调整伸缩缸（204）、所述左调整伸缩缸（205）和所述右调整伸缩缸（206）进行相应运动，在此过程中，所述双向角度传感器（404）实时监测所述降停平台（201）的横纵倾角，直至所述降停平台（201）达到水平，无人机开始降落。

当无人机降落到所述降停平台（201）上并被夹持固定后，所述前调整伸缩缸（204）、所述左调整伸缩缸（205）和所述右调整伸缩缸（206）的伸缩杆全部收缩到最小长度，直至所述降停平台（201）的上表面与所述上侧连接板（107）的上表面相平齐后，所述第一驱动伸缩缸（102）和所述第二伸缩缸（113）的伸缩杆开始收缩，通过拉动所述中间连接杆（109）带动所述第一类剪叉杆（103）和所述第二类剪叉杆（104）收束，进而将所述倾角调整机构（2）降落到初始位置；在下降运动过程中，所述第一类剪叉杆（103）相铰接的所述滚轮（106）上安装的所述左侧位移传感器（402）和右侧位移传感器（403）进行实时监测所述升降机构（1）在下降过程中是否存在卡死或左右载荷不均的现象；当升降机构卡死或左右载荷不均或者到达最低位置时，所述左侧位移传感器（402）和右侧位移传感器（403）将信号传递给所述控制计算机（401），所述控制计算机进而控制所述第一驱动伸缩缸（102）和所述第二伸缩缸（113）停止运动。

当无人机需要起飞时，所述升降机构（1）开始工作，所述第一驱动伸缩缸（102）和所述第二伸缩缸（113）的伸缩杆进行拉伸，通过推动所述中间连接杆（109）带动所述第一类剪叉杆（103）和所述第二类剪叉杆（104）展开，进而将所述倾角调整机构（2）抬升到最高位置；所述降停平台（201）上的所述双向角度传感器（404）感知所述降停平台（201）的横纵倾角，将信号传递到所述控制计算机（401），所述控制计算机（401）计算运动方法并控制前调整伸缩缸（204）、所述左调整伸缩缸（205）和所述右调整伸缩缸（206）进行相应运动，在此过程中，所述双向角度传感器（404）实时监测所述降停平台（201）的横纵倾角，直至所述降停平台（201）达到水平，无人机开始起飞。

所述前调整伸缩缸（204）、所述左调整伸缩缸（205）和所述右调整伸缩缸（206）的伸缩杆全部收缩到最小长度，直至所述降停平台（201）的上表面与所述上侧连接板（107）的上表面相平齐后，所述第一驱动伸缩缸（102）和所述第二伸缩缸（113）的伸缩杆开始收缩，通过拉动所述中间连接杆（109）带动所述第一类剪叉杆（103）和所述第二类剪叉杆（104）收束，进而将所述倾角调整机构（2）降落到初始位置。

与现有装置相比，本发明的有益效果：

1、本发明的倾角调整机构，实现了特种装备在地面不平坦甚至倾斜的情况下使用的功能，不受整体装置安装精度的限制，降低了无人机降落时的冲击，避免了无人机刚停在降停平台上发生侧滑而损坏的危险。

2、本发明在降停平台上安装双向角度传感器，在滚轮上安装位移传感器，借助传感器的信号反馈，实现了整个特种装备自适应升降装置的自动化、有序化升降功能，避免了在运动过程中出现卡死或左右载荷不均的现象。

3、本发明将升降机构、倾角调整机构和导向机构制作为一体，节省了一定的空间，降低了机构间的安装精度要求，使特种装备自适应升降装置不受在转移过程中发生形变带来的的精度影响。

4、本发明在十字铰链与降停平台间和十字铰链与中间连接板间装有减震部，防止无人机在起降过程中以及特种装备自适应升降装置转移过程中冲击过大，进一步提高了降停平台的稳定性。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图。

图2为本发明初始位置的主视图。

图3为本发明初始位置的左视图。

图4为本发明最高位置的主视图。

图5为本发明最高位置的左视图。

图6为图4中A的局部放大示意图。

图7为本发明降停平台检测为纵向倾角时的主视图。

图8为本发明降停平台检测为横向倾角时的左视图。

图9为本发明降停平台检测为双向倾角时的主视图。

图10为本发明降停平台检测为双向倾角时的左视图。

图11为本发明的调整伸缩缸的行程函数推导示意图。

图12为本发明的控制模块工作原理图。

图13为本发明无人机升降过程流程图。

图例说明：1、升降机构；101、固定底板；102、第一驱动伸缩缸；103、第一类剪叉杆；104、第二类剪叉杆；105、中间连接板；106、滚轮；107、上侧连接板；108、吊耳；109、中间连接杆；110、滚轮轨道；111、连接铰耳；112、固定铰耳；113、第二驱动伸缩缸；2、倾角调整机构；201、降停平台；202、第一减震部；203、十字铰链；204、前调整伸缩缸；205、左调整伸缩缸；206、右调整伸缩缸；207、第二减震部；208、固定伸缩缸；3、驱动模块；301、前调整电机；302、左调整电机；303、右调整电机；304、第一驱动电机；305、第二驱动电机；306、驱动电机底座；307、调整电机底座；4、控制模块；401、控制计算机；402、左侧位移传感器；403、右侧位移传感器；404、双向角度传感器；405、重力传感器。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明，可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定；另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系；对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触；而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征；第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

如图1~13所示，本实施例的特种装备自适应升降装置，包括：升降机构（1）、倾角调整机构（2）、驱动模块（3）、控制模块（4）；所述升降机构（1）包括固定底板（101）、第一驱动伸缩缸（102）和第二驱动伸缩缸（113）、第一类剪叉杆（103）、第二类剪叉杆（104）、中间连接板（105）、滚轮（106）、上侧连接板（107）、中间连接杆（109）、连接铰耳（111）、第二驱动伸缩缸（113）；所述第一类剪叉杆（103）之间通过所述中间连接杆（103）相连接；所述连接铰耳焊接于所述中间连接杆上；所述第一类剪叉杆（103）下部与固定底板（101）通过销轴铰接；所述第二类剪叉杆（104）上部后侧末端与所述滚轮（106）通过销轴相铰接；所述第二类剪叉杆（104）上部前侧末端与所述上侧连接板（107）通过销轴相铰接；所述中间连接板（105）通过螺钉固接于所述上侧连接板（107）的下表面；所述倾角调整机构（2）包括十字铰链（203）、前调整伸缩缸（204）、左调整伸缩缸（205）、右调整伸缩缸（206）、降停平台（201）；所述驱动模块（3）包括前调整电机（301）、左调整电机（302）、右调整电机（303）、第二驱动电机（304）、第一驱动电机（305）、驱动电机底座（306）、调整电机底座（307）；所述第一驱动伸缩缸（102）和第二驱动伸缩缸（113）上部所述连接铰耳（111）通过销轴相铰接；所述控制模块（4）包括控制计算机（401）、左侧位移传感器（402）、右侧位移传感器（403）、双向角度传感器（404）和重力传感器（405）；初始时刻，所述降停平台（201）上表面与所述上侧连接板（107）上表面相平齐，所述降停平台（201）左右表面与所述上侧连接板（107）左右表面相贴合，所述中间连接板（105）下表面与所述固定底板（101）下表面相平齐；所述降停平台（201）上安装有所述双向角度传感器（404）；所述降停平台（201）的横向倾角通过所述左调整伸缩缸（205）和所述右调整伸缩缸（206）进行调整；所述降停平台（201）的纵向倾角通过所述所述前调整伸缩缸（204）、所述左调整伸缩缸（205）、所述右调整伸缩缸（206）进行调整。

所述第一类剪叉杆（103）下部末端与所述滚轮（106）相铰接；所述滚轮（106）放置在滚轮轨道（110）内部，降低摩擦，且能够起到导向作用，提高所述升降机构（1）的升降精度。

所述固定底板（101）左右两边焊接有吊耳（108）和固定铰耳（110）；所述滚轮轨道（110）与固定底板（101）通过螺钉相固接，方便固定和移动所述升降机构（1）。

所述第一类剪叉杆（103）与所述第二类剪叉杆（104）通过圆柱形销轴和开口销配合使用进行铰接，便于拆卸，可以通过增加剪叉杆的数量来提高所述升降机构（1）的升降范围。

所述十字铰链（203）与所述降停平台（201）之间安装有第一减震部（202），所述十字铰链（203）与所述中间连接板（105）之间安装有第二减震部（207），减少无人机起降时带来的冲击。

所述左侧位移传感器（402）和所述右侧位移传感器（403）分别安装所述滚轮（106）上，通过位移传感器实时监测所述滚轮（106）的运动，并将该位移反馈给所述控制模块，所述控制模块（3）控制所述驱动模块（4）从而控制所述第一驱动伸缩缸（102）和第二驱动伸缩缸（113），防止所述升降机构（1）在上升或者下降过程中出现卡死或左右载荷不均的情况。

所述双向角度传感器（404）安装在所述降停平台（201）上，便于实时监测所述降停平台（201）的横纵倾角情况，并将该横纵倾角反馈给所述控制模块（3），所述控制模块（3）控制所述所述驱动模块（4）从而控制所述前调整伸缩缸（204）、所述左调整伸缩缸（205）和所述右调整伸缩缸（206），从而使所述倾角调整机构（2）自适应调整所述降停平台（201）保持水平。

如图11所示：图中AB和CD分别表示左调整伸缩缸和右调整伸缩缸的最短长度即初始长度，其长度用h表示，A、C分别表示左调整伸缩缸和右调整伸缩缸的铰接点，D点表示伸缩缸的起始点，当双向角度传感器检测到降停平台角度与水平面存在横向夹角α（已知量）时，将该信号传递到控制模块，控制模块控制驱动模块，经过时间Δt，右调整伸缩缸由D点运动到D^’，AC表示左调整伸缩缸和右调整伸缩缸之间的距离，记为d（已知量），故可得右调整伸缩缸得行程满足函数：

。

如图所示：所述装置得工作原理：当无人机需要降落到所述降停平台（201）时，所述升降机构（1）开始工作，所述第一驱动伸缩缸（102）和第二驱动伸缩缸（113）的伸缩杆进行拉伸，通过推动所述中间连接杆（109）带动所述第一类剪叉杆（103）和所述第二类剪叉杆（104）展开，进而将所述倾角调整机构（2）抬升到最高位置；在上升运动过程中，所述第一类剪叉杆（103）相铰接的所述滚轮（106）上安装的所述左侧位移传感器（402）和右侧位移传感器（403）进行实时监测所述升降机构（1）在上升过程中是否存在卡死或左右载荷不均的现象；当升降机构卡死或左右载荷不均或者到达最高位置时，所述左侧位移传感器（402）和右侧位移传感器（403）将信号传递给所述控制计算机（401），所述控制计算机进而控制所述第一驱动伸缩缸（102）和第二驱动伸缩缸（113）停止运动。

所述降停平台（201）上的所述双向角度传感器（404）感知所述降停平台（201）的横纵倾角，将信号传递到所述控制计算机（401），所述控制计算机（401）计算运动方法并控制所述前调整伸缩缸（204）、所述左调整伸缩缸（205）和所述右调整伸缩缸（206）进行相应运动，在此过程中，所述双向角度传感器（404）实时监测所述降停平台（201）的横纵倾角，直至所述降停平台（201）达到水平，无人机开始降落。

当无人机降落到所述降停平台（201）上并被夹持固定后，所述前调整伸缩缸（204）、所述左调整伸缩缸（205）和所述右调整伸缩缸（206）的伸缩杆全部收缩到最小长度，直至所述降停平台（201）的上表面与所述上侧连接板（107）的上表面相平齐后，所述第一驱动伸缩缸（102）和第二驱动伸缩缸（113）的伸缩杆开始收缩，通过拉动所述中间连接杆（109）带动所述第一类剪叉杆（103）和所述第二类剪叉杆（104）收束，进而将所述倾角调整机构（2）降落到初始位置；在下降运动过程中，所述第一类剪叉杆（103）相铰接的所述滚轮（106）上安装的所述左侧位移传感器（402）和右侧位移传感器（403）进行实时监测所述升降机构（1）在下降过程中是否存在卡死或左右载荷不均的现象；当升降机构卡死、左右载荷不均或者到达最低位置时，所述左侧位移传感器（402）和右侧位移传感器（403）将信号传递给所述控制计算机（401），所述控制计算机进而控制所述第一驱动伸缩缸（102）和第二驱动伸缩缸（113）停止运动。

当无人机需要起飞时，所述升降机构（1）开始工作，所述第一驱动伸缩缸（102）和第二驱动伸缩缸（113）的伸缩杆进行拉伸，通过推动所述中间连接杆（109）带动所述第一类剪叉杆（103）和所述第二类剪叉杆（104）展开，进而将所述倾角调整机构（2）抬升到最高位置；所述降停平台（201）上的所述双向角度传感器（404）感知所述降停平台（201）的横纵倾角，将信号传递到所述控制计算机（401），所述控制计算机（401）计算运动方法并控制所述前调整伸缩缸（204）、所述左调整伸缩缸（205）和所述右调整伸缩缸（206）进行相应运动，在此过程中，所述双向角度传感器（404）实时监测所述降停平台（201）的横纵倾角，直至所述降停平台（201）达到水平，无人机开始起飞。

所述前调整伸缩缸（204）、所述左调整伸缩缸（205）和所述右调整伸缩缸（206）的伸缩杆全部收缩到最小长度，直至所述降停平台（201）的上表面与所述上侧连接板（107）的上表面相平齐后，所述第一驱动伸缩缸（102）和第二驱动伸缩缸（113）的伸缩杆开始收缩，通过拉动所述中间连接杆（109）带动所述第一类剪叉杆（103）和所述第二类剪叉杆（104）收束，进而将所述倾角调整机构（2）降落到初始位置。

本发明将升降机构（1）和倾角调整机构（2）相结合，组合成一种全新的自适应升降装置，该装置可以有效的解决无人机起降时降停平台（201）与水平面存在夹角导致无人机侧滑或冲击过大的问题；整个装置采用自动控制系统，大大的节省了人力。采用本方案的特种装备自适应升降装置，具有操作自动化程度高、安全系数可靠、维护和使用成本低的特点。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定；对于所属领域的普通技术人员来说，能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围；这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举；凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种特种装备自适应升降装置，其特征在于，包括：升降机构（1）、倾角调整机构（2）、驱动模块（3）、控制模块（4）；所述升降机构（1）包括固定底板（101）、第一驱动伸缩缸（102）、第二驱动伸缩缸（113）、第一类剪叉杆（103）、第二类剪叉杆（104）、中间连接板（105）、滚轮（106）、上侧连接板（107）、中间连接杆（109）、连接铰耳（111）；所述第一类剪叉杆（103）之间通过所述中间连接杆（109）相连接；所述连接铰耳（111）焊接于所述中间连接杆（109）上；所述第一类剪叉杆（103）下部与固定底板（101）通过销轴铰接；所述第二类剪叉杆（104）上部后侧末端与所述滚轮（106）通过销轴相铰接；所述第二类剪叉杆（104）上部前侧末端与所述上侧连接板（107）通过销轴相铰接；所述中间连接板（105）通过螺钉固接于所述上侧连接板（107）的下表面；所述倾角调整机构（2）包括十字铰链（203）、前调整伸缩缸（204）、左调整伸缩缸（205）、右调整伸缩缸（206）、降停平台（201）；所述驱动模块（3）包括前调整电机（301）、左调整电机（302）、右调整电机（303）、第二驱动电机（304）、第一驱动电机（305）、驱动电机底座（306）、调整电机底座（307）；所述第一驱动伸缩缸（102）和第二驱动伸缩缸（113）上部所述连接铰耳（111）通过销轴相铰接；所述控制模块（4）包括控制计算机（401）、左侧位移传感器（402）、右侧位移传感器（403）、双向角度传感器（404）和重力传感器（405）；初始时刻，所述降停平台（201）上表面与所述上侧连接板（107）上表面相平齐，所述降停平台（201）左右表面与所述上侧连接板（107）左右表面相贴合，所述中间连接板（105）下表面与所述固定底板（101）下表面相平齐。

2.根据权利要求1所述的一种特种装备自适应升降装置，其特征在于：所述前调整伸缩缸（204）、所述左调整伸缩缸（205）、所述右调整伸缩缸（206）的上部与十字铰链（203）通过螺纹相连接，下部通过螺钉固定连接于所述调整电机底座（307）的上表面，所述前调整伸缩缸（204）、所述左调整伸缩缸（205）、所述右调整伸缩缸（206）和所述前调整电机（301）、所述左调整电机（302）、所述右调整电机（303）分别对称安装在所述调整电机底座（307）的上表面。

3.根据权利要求1所述的一种特种装备自适应升降装置，其特征在于：所述左调整伸缩缸（205）、所述右调整伸缩缸（206）左右对称布置；所述前调整伸缩缸（204）、所述左调整伸缩缸（205）、所述右调整伸缩缸（206）的上部围成的三角形和下部围成的三角形为两个相似的等腰三角形。

4.根据权利要求1所述的一种特种装备自适应升降装置，其特征在于：所述第一类剪叉杆（103）下部末端与所述滚轮（106）相铰接；所述滚轮（106）放置在滚轮轨道（110）内部。

5.根据权利要求1所述的一种特种装备自适应升降装置，其特征在于：所述固定底板（101）左右两边焊接有吊耳（108）和固定铰耳（112）；所述滚轮轨道（110）与固定底板（101）通过螺钉相固接。

6.根据权利要求1所述的一种特种装备自适应升降装置，其特征在于：所述第一类剪叉杆（103）与所述第二类剪叉杆（104）通过圆柱形销轴和开口销配合使用进行铰接。

7.根据权利要求1所述的一种特种装备自适应升降装置，其特征在于：所述十字铰链（203）与所述降停平台（201）之间安装有第一减震部（202），所述十字铰链（203）与所述中间连接板（105）之间安装有第二减震部（207）。

8.根据权利要求1所述的一种特种装备自适应升降装置，其特征在于：所述左侧位移传感器（402）和所述右侧位移传感器（403）分别安装所述滚轮（106）上；所述双向角度传感器（404）和重力传感器（405）安装在所述降停平台（201）上。

9.根据权利要求1所述的一种特种装备自适应升降装置，其特征在于：所述上侧连接板（107）的下部安装有固定伸缩缸（208）。

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