CN113830321A - 一种无人机车载回收平台 - Google Patents

Abstract

本发明涉及无人机回收设备技术领域，提出了一种无人机车载回收平台，包括停机厢；支撑台板，铰接设置在所述停机厢上，具有开口；升降机构，设置在所述停机厢内部，位于所述开口下方；连杆和停机台，所述连杆一端与所述升降机构铰接，一端与所述停机台铰接，所述停机台上升后移至所述开口位置处；第一辅助支撑件，设置在所述升降机构上，位于所述停机台的下部，用于支撑所述停机台；连接锁紧机构，设置在所述支撑台板或所述停机台上，用于二者的锁固与取消锁固；及摆动驱动件，驱动所述支撑台板实现倾斜；通过上述技术方案，解决了现有技术中无人机在起飞过程中只能依靠自身的驱动进行垂直起飞的问题。

Description

一种无人机车载回收平台

技术领域

本发明涉及无人机设备技术领域，具体的，涉及一种无人机车载回收平台。

背景技术

无人驾驶飞机简称“无人机”，英文缩写为“UAV”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作；与有人驾驶飞机相比，无人机往往更适合那些太“愚钝，肮脏或危险”的任务。无人机按应用领域，可分为军用与民用；军用方面，无人机分为侦察机和靶机；民用方面，无人机+行业应用，是无人机真正的刚需；目前在航拍、农业、植保、微型自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄、制造浪漫等等领域的应用，大大的拓展了无人机本身的用途，发达国家也在积极扩展行业应用与发展无人机技术。

无人机自动回收时，降落精度由自身的GPS定位，气压计，视觉传感器获取的数据感知空间的相对位置决定的，降落精度误差普遍在30cm第一方向，除了飞控的稳定性，外部因素还有无人机旋翼产生强气流与地面之间的效应，以及气象因素等，都会影响无人机自动回收时在回收平台中心的降落误差，使无人机无法停在回收平台的中心，且无人机在起飞过程中，只能依靠自身的驱动进行垂直起飞。

发明内容

本发明提出一种无人机车载回收平台，解决了相关技术中无人机在起飞过程中只能依靠自身的驱动进行垂直起飞的问题。

本发明的技术方案如下：

一种无人机车载回收平台，包括

停机厢；

支撑台板，铰接设置在所述停机厢上，具有开口；

升降机构，设置在所述停机厢内部，位于所述开口下方；

连杆和停机台，所述连杆一端与所述升降机构铰接，一端与所述停机台铰接，所述停机台上升后移至所述开口位置处；

第一辅助支撑件，设置在所述升降机构上，位于所述停机台的下部，用于支撑所述停机台；

连接锁紧机构，设置在所述支撑台板和/或所述停机台上，用于二者的锁固与取消锁固；及

摆动驱动件，驱动所述支撑台板实现倾斜。

作进一步的技术方案，所述第一辅助支撑件一端铰接在所述升降机构的顶端，另一端用于与所述停机台的底面接触，所述第一辅助支撑件位于所述连杆的一侧；还包括

第二辅助支撑件，一端固定在所述升降机构的顶端，另一端与所述停机台的底面接触设置；及

转动驱动组件，用于带动所述第一辅助支撑件转动。

作进一步的技术方案，所述转动驱动组件包括

第一驱动电机，设置在所述升降机构的顶端；

曲轴，连接在所述第一驱动电机的输出端；及

连杆，一端与所述第一辅助支撑件铰接，另一端与所述曲轴铰接。

作进一步的技术方案，所述连接锁紧机构包括

锁销座，设置在所述停机台底面的两端，具有锁销孔；

锁销，滑动设置在所述支撑台板上，所述锁销与所述锁销孔同轴设置，所述锁销滑动后穿进所述锁销孔内或脱离所述锁销孔；及

线性驱动组件，用于驱动所述锁销滑动。

作进一步的技术方案，所述线性驱动组件包括

第二线性驱动件，输出端与所述锁销同轴，且与所述锁销一端连接；

第二触板，设置在所述第二线性驱动件与所述锁销的连接处，所述第二线性驱动件带动所述第二触板移动；及

第二限位开关和第三限位开关，与所述第二线性驱动件连接，所述第二限位开关与所述第三限位开关所在的直线与所述锁销平行，所述第二触板移动后与所述第二限位开关或所述第三限位开关接触或分离，用于开启或关闭所述第二线性驱动件。

作进一步的技术方案，所述连接锁紧机构还包括

安装板，设置在所述支撑台板的底面上，所述第二线性驱动件、所述第二限位开关及所述第三限位开关均设置在所述安装板上；

导向套，设置在所述安装板上，所述锁销滑动设置在所述导向套内；及

衬套，设置在所述导向套上，位于所述导向套与所述锁销之间。

作进一步的技术方案，还包括起落架锁固机构，为若干组，设置在所述停机台上，用于固定无人机的起落架；包括

通孔，设置在所述停机台上；

卡爪，转动穿过所述通孔，所述卡爪转动后伸出所述通孔将所述无人机卡住固定；

第二驱动电机，设置在所述停机台底面，用于带动所述卡爪转动；

第一触板，连接在所述卡爪的铰接端，所述卡爪转动带动所述第一触板转动；及

第一限位开关，设置在所述停机台底面，位于所述第二驱动电机一侧，所述第一触板转动后作用于所述第一限位开关。

作进一步的技术方案，所述卡爪上设置有橡胶垫，所述橡胶垫用于与所述无人机的起落架接触，且所述卡爪设置有至少两个。

作进一步的技术方案，所述升降机构包括

底座，用于固定在所述停机厢底板上；

升降平台，升降滑动设置在所述底座上，所述升降平台的顶面形成所述升降机构的顶端；

剪式升降架，一端设置在所述底座上，另一端设置在所述升降平台底面上。

作进一步的技术方案，所述剪式升降架包括对称设置的两组剪叉组件，每组剪叉组件均具有

转动铰接端，为两个，分别与所述底座及所述升降平台底面铰接；

滑动铰接端，为两个，分别与所述底座及所述升降平台底面滑动且转动连接；及

导槽块，设置在所述底座上，所述滑动铰接端位于所述导槽块的导槽内。

作进一步的技术方案，还包括

无人机复位机构，用于将停放在所述支撑台板上的所述无人机，移动至所述停机台的中心，包括

第一方向推板复位机构，设置在所述停机台第一方向两侧，用于在第一方向上移动所述无人机，将所述无人机的第一方向中心线与所述停机台的第一方向中心线重合；及

第二方向推板复位机构，设置在所述支撑台板上，设置在所述停机台的第二方向两侧，与所述第一方向推板复位机构配合，用于在第二方向上移动所述无人机，将无人机的第二方向中心线与所述停机台的第二方向中心线重合。

作进一步的技术方案，所述第一方向推板复位机构包括

第一方向推件，为两个，滑动设置在所述支撑台板上，两个第一方向推件滑动后，相互靠近或远离；及

第一方向驱动组件，用于带动所述第一方向推件滑动。

作进一步的技术方案，所述第一方向驱动组件包括

丝杆，转动设置在所述支撑台板上，两端分别为正螺纹部和反螺纹部；及

丝母滑台，设置有若干个，所述正螺纹部及所述反螺纹部上均滑动套设有所述述丝母滑台，且所述丝母滑台与所述第一方向推件连接。

作进一步的技术方案，所述第一方向驱动组件还包括

第一导轨，设置在所述支撑台板上，所述第一导轨与所述丝杆平行设置，所述丝母滑台沿所述第一导轨滑动；及

第一滑块，滑动设置在所述第一导轨上，所述第一滑块与所述丝母滑台连接设置。

作进一步的技术方案，所述丝杆为两个，所述第一方向驱动组件还包括

同步轴，两端分别与两个所述丝杆传动连接；

换向器，连接在所述同步轴的两端，用于连接所述同步轴与所述丝杆；及

丝杆驱动电机，输出轴与主动的所述丝杆的输入端连接。

作进一步的技术方案，所述支撑台板上设置有导槽，所述导槽沿所述第二方向设置，所述第二方向推板复位机构包括

第二方向推件，为两个，滑动设置在所述支撑台板上；

第二导轨，为两个，设置在所述支撑台板的底面；

第二滑块，滑动设置在所述第二导轨上，所述第二滑块与所述第二方向推件分别位于所述支撑台板的上下两侧；

连接件，穿过所述导槽，一端与所述第二滑块连接，另一端与所述第二方向推件连接；及

第一线性驱动件，用于驱动所述第二滑块沿所述第二导轨滑动。

作进一步的技术方案，所述第一方向推板复位机构还包括

拨件，转动设置在所述第一方向推件上，所述拨件的摆动轴与所述丝杆的轴线平行，所述拨件与所述第一方向推件的铰接点位于所述第一方向推件中部；及

转动槽，设置在所述第一方向推件上，所述拨件转动设置在所述转动槽内。

作进一步的技术方案，所述第一方向驱动组件还包括

支撑座，所述同步轴转动设置在所述支撑座上。

作进一步的技术方案，所述支撑台板与所述停机厢之间也设置有所述连接锁紧机构，所述开口为阶梯状。

本发明的工作原理及有益效果为：

1、本发明为一种无人机车载回收平台，包括铰接在停机厢上的支撑台板，支撑平台具有停机台，无人机回收后或起飞前放置在停机台上，第一辅助支撑件及连杆保证了停机台为水平状态，升降机构下降带动停机台缩回停机厢，便于对无人机进行收藏，或升降机构上升，带动停机台移至开口的位置，停机台与支撑平台压紧，压合开关断开，升降机构停止动作，此时停机台的顶面与支撑平台的顶面平齐，无人机伸出停机厢，然后连接锁紧机构动作，将支撑台板与停机台之间锁固/锁紧，使得停机台与支撑台板连接为一个整体，此时第一辅助支撑件动作，发生偏转，取消支撑停机台，摆动驱动件带动支撑台板转动，带动停机台及连杆倾斜，且停机台上设置有倾角传感器，依据倾角传感器反馈信号，电控箱内驱动器控制升降机构继续上升，因停机台与支撑平台完全固定，因此停机台将随同升降机构上升，并绕铰链座转动，使得无人机的起飞作业台倾斜，便于无人机进行起飞作业，倾斜的支撑台板及停机台使得无人机起飞时，有一个倾斜角度，在重力加速度的作用下，起飞时有一个初始速度及空气对无人机斜向上的浮力，减少动力损耗。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明另一状态结构示意图；

图3为本发明停机厢内部结构及支撑台板结构示意图；

图4为本发明停机厢内部结构示意图；

图5为本发明无人机起飞时，停机台及升降平台之间的结构示意图；

图6为本发明无人机收回时，停机台及升降平台之间的结构示意图；

图7为本发明连接锁紧机构结构示意图；

图8为本发明起落架锁固机构结构示意图；

图9为本发明无人机复位机构结构示意图；

图10为本发明第一方向推板复位机构结构示意图；

图11为本发明第二方向推板复位机构结构示意图；

图中：10、支撑台板，11、停机台，12、开口，13、导槽，

20、升降机构，21、底座，22、升降平台，23、剪式升降架，

30、起落架锁固机构，31、通孔，32、卡爪，33、第二驱动电机，34、第一触板，35、第一限位开关，36、橡胶垫，

41、连杆，42、第一辅助支撑件，43、第二辅助支撑件，44、转动驱动组件，441、第一驱动电机，442、曲轴，443、连杆，

50、第一方向推板复位机构，51、第一方向推件，52、第一方向驱动组件，521、丝杆，522、丝母滑台，523、第一导轨，524、第一滑块，525、同步轴，526、丝杆驱动电机，527、支撑座，528、换向器，53、拨件，54、转动槽，

60、第二方向推板复位机构，61、第二方向推件，62、第二导轨，63、第二滑块，64、连接件，65、第一线性驱动件，

70、连接锁紧机构，71、锁销座，711、锁销孔，72、锁销，73、线性驱动组件，731、第二线性驱动件，732、第二触板，733、第二限位开关，734、第三限位开关，74、安装板，75、导向套，76、衬套，100、停机厢，200、无人机。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都涉及本发明保护的范围。

实施例1

如图1～图11所示，本实施例提出了一种无人机车载回收平台，包括停机厢100，用于回收无人机200；支撑台板10，铰接设置在所述停机厢100上，具有开口12；升降机构20，设置在所述停机厢100内部，位于所述开口12下方；连杆41和停机台11，所述连杆一端与所述升降机构20铰接，一端与所述停机台11铰接，所述停机台11上升后移至所述开口12位置处；第一辅助支撑件42，设置在所述升降机构20上，位于所述停机台11的下部，用于支撑所述停机台11；连接锁紧机构70，设置在所述支撑台板10和/或所述停机台11上，用于二者的锁固与取消锁固；及摆动驱动件，驱动所述支撑台板10实现倾斜。

本实施例中，为了解决相关技术中无人机在起飞过程中只能依靠自身的驱动进行垂直起飞的问题，现设计一种无人机车载回收平台，包括铰接在停机厢100上的支撑台板10，支撑平台10具有停机台11，无人机200回收后或起飞前放置在停机台11上，第一辅助支撑件42及连杆41保证了停机台11为水平状态，升降机构20下降带动停机台11缩回停机厢100，便于对无人机200进行收藏，或升降机构20上升，带动停机台11移至开口12的位置，停机台11与支撑平台10压紧，压合开关断开，升降机构20停止动作，此时停机台11的顶面与支撑平台10的顶面平齐，无人机200伸出停机厢100，然后连接锁紧机构70动作，将支撑台板10与停机台11之间锁固/锁紧，使得停机台11与支撑台板10连接为一个整体，此时第一辅助支撑件42动作，发生偏转，取消支撑停机台11，摆动驱动件带动支撑台板10转动，带动停机台11及连杆41倾斜，且停机台11上设置有倾角传感器，依据倾角传感器反馈信号，电控箱内驱动器控制升降机构20继续上升，因停机台11与支撑平台10完全固定，因此停机台11将随同升降机构20上升，并绕铰链座转动，使得无人机200的起飞作业台倾斜，便于无人机200进行起飞作业，倾斜的支撑台板10及停机台11使得无人机200起飞时，有一个倾斜角度，在重力加速度的作用下，起飞时有一个初始速度及空气对无人机200斜向上的浮力，减少动力损耗。

如图1～图6所示，所述第一辅助支撑件42一端铰接在所述升降机构20的顶端，另一端用于与所述停机台11的底面接触，所述第一辅助支撑件42位于所述连杆41的一侧；还包括第二辅助支撑件43，一端固定在所述升降机构20的顶端，另一端与所述停机台11的底面接触设置；及转动驱动组件44，用于带动所述第一辅助支撑件42转动。

本实施例中，为了保证停机台11与支撑台板10取消锁固/锁紧后，保证停机台11的稳定，在停机台11与升降机构20之间设置第一辅助支撑件42，第一辅助支撑件42包括固定在升降机构20顶端的第二辅助支撑件43，及转动设置在升降机构20顶端的第一辅助支撑件42，两者的高度相同，其中第二辅助支撑件43、第一辅助支撑件42及连杆之间错位设置，保证了停机台11支撑的稳定性，避免停机台11发生偏移，使得停机台11在随升降机构20进行升降的过程中，保证水平状态，第一辅助支撑件42转动后，其高度低于第二辅助支撑件43的高度，，避免第一辅助支撑件42与摆动的停机台11之间发生碰撞。

如图1～图6所示，所述转动驱动组件44包括第一驱动电机441，设置在所述升降机构20的顶端；曲轴442，连接在所述第一驱动电机441的输出端；及连杆443，一端与所述第一辅助支撑件42铰接，另一端与所述曲轴442铰接。

本实施例中，为了第一辅助支撑件44转后，即使其高度低于第二辅助支撑件43的高度，避免第一辅助支撑件42与摆动的停机台11之间发生碰撞，第一驱动电机441转动，带动曲轴442转动，曲轴442带动连杆443位移，连杆443的另一端移动，带动第一辅助支撑件42绕与升降机构20的铰接点转动。

如图1～图7所示，所述连接锁紧机构70包括锁销座71，设置在所述停机台11底面的两端，具有锁销孔711；锁销72，滑动设置在所述支撑台板10上，所述锁销72与所述锁销孔711同轴设置，所述锁销72滑动后穿进所述锁销孔711内或脱离所述锁销孔711；及线性驱动组件73，用于驱动所述锁销72滑动。

本实施例中，为了将支撑台板10与停机台11之间锁固或取消锁固，连接锁紧机构70包括在停机台11底面两端设置的锁销座71，及在支撑台板10底面滑动设置的锁销72，锁销72滑动后插进或离开锁销孔711，实现支撑台板10与停机台11之间锁固或取消锁固，其中，线性驱动组件73使得锁销72滑动。

如图1～图7所示，所述线性驱动组件73包括第二线性驱动件731，输出端与所述锁销72同轴，且与所述锁销72一端连接；第二触板732，设置在所述第二线性驱动件731与所述锁销72的连接处，所述第二线性驱动件731带动所述第二触板732移动；及第二限位开关733和第三限位开关734，所述第二触板732移动后作用于所述第二限位开关733或所述第三限位开关734，用于开启或关闭所述第二线性驱动件731。

本实施例中，为了保证锁销72实现自动锁固或取消锁固，设置有第二线性驱动件731，及与第二线性驱动件731串联的第二限位开关733和第三限位开关734，其中，第二线性驱动件731为电动推杆，也可为伸缩气缸等常见线性驱动件，当第二线性驱动件731带动锁销72进行移动，同时带动第二触板732进行移动，使得第二触板732与第二限位开关733或第三限位开关734接触，控制第二线性驱动件731开启或关闭。

如图1～图7所示，所述连接锁紧机构70还包括安装板74，设置在所述支撑台板10的底面上，所述第二线性驱动件731、所述第二限位开关733及所述第三限位开关734均设置在所述安装板74上；导向套75，设置在所述安装板74上，所述锁销72滑动设置在所述导向套75内；及衬套76，设置在所述导向套75上，位于所述导向套75与所述锁销72之间。

本实施例中，安装板74便于将连接锁紧机构70与支撑台板10连接，为了保证锁销72移动平稳，在安装板74上设置导向套75，导向套75为筒型或弧形，使得导向套75与锁销72的接触面积最大，且衬套76减少了导向套75与锁销72之间的摩擦，使得锁销72的使用寿命延长。

如图1～图8所示，还包括起落架锁固机构30，为若干组，设置在所述停机台11上，用于固定无人机200的起落架；包括通孔31，设置在所述停机台11上；卡爪32，转动穿过所述通孔31，所述卡爪32转动后伸出所述通孔31将所述无人机200卡住固定；第二驱动电机33，设置在所述停机台11底面，用于带动所述卡爪32转动；第一触板34，连接在所述卡爪32的铰接端，所述卡爪32转动带动所述第一触板34转动；及第一限位开关35，设置在所述停机台11底面，位于所述第二驱动电机33一侧，所述第一触板34转动后作用于所述第一限位开关35。

本实施例中，为了避免无人机200在支撑台板10倾斜的过程中滑落，或在升降机构20升降的过程中晃动移位，现设计起落架锁固机构30，包括停机台11上的通孔31、停机台11底面设置的第二驱动电机33及驱动电机33连接的卡爪32，其中卡爪32穿过通孔31，转动设置，卡转32转动后，将无人机200的起落架卡紧在卡爪32与停机台11之间，起落架锁固机构30设置有若干组，多方向对无人机200的起落架进行卡紧，使得无人机200在停机台11上放置稳定，保证在停机台11在升降或偏移过程中，无人机200与停机台11的相对位置固定，且还包括第一触板34及第一限位开关35，卡爪32转动带动第一触板34转动，第一触板转动后作用于第一限位开关35，实现对第二驱动电机33的自动控制。

如图1～图8所示，所述卡爪32上设置有橡胶垫36，所述橡胶垫36用于与所述无人机200的起落架接触，且所述卡爪32设置有至少两个。

本实施例中，为了增大卡爪32与无人机200的起落架之间的摩擦力，保证无人机200的稳定，在卡爪32上设置橡胶垫36，防滑且摩擦力大。

如图1～图4所示，所述升降机构20包括底座21，用于固定在所述停机厢100底板上；升降平台22，升降滑动设置在所述底座21上，所述升降平台22的顶面形成所述升降机构20的顶端；及剪式升降架23，一端设置在所述底座21上，另一端设置在所述升降平台22底面上。

本实施例中，升降机构20包括底座21、升降平台22及连接底座21与升降平台22的剪式升降架，剪式升降架23缩回或展开，带动升降平台22升降，升降平台22的顶面形成升降机构20的顶端，用于安装连杆41第一辅助支撑件42。

如图1～图11所示，还包括无人机复位机构，用于将停放在所述支撑台板10上的所述无人机200，移动至所述停机台11的中心，包括第一方向推板复位机构50，设置在所述停机台11第一方向两侧，用于在第一方向上移动所述无人机200，将所述无人机200的第一方向中心线与所述停机台11的第一方向中心线重合；及第二方向推板复位机构60，设置在所述支撑台板10上，设置在所述停机台11的第二方向两侧，与所述第一方向推板复位机构50配合，用于在第二方向上移动所述无人机200，将无人机200的第二方向中心线与所述停机台11的第二方向中心线重合。

本实施例中，为了解决相关技术中无人机降落后，无法回复到固定的位置和角度的问题，现设计一种无人机复位机构，包括对称设置在停机台11左右两侧的第一方向推板复位机构50，及对称设置在停机台11前后两侧的第二方向推板复位机构60，其中停机台11的第二方向与第一方向互相垂直，当无人机回落在支撑台板10上，第一方向推板复位机构50及第二方向推板复位机构60动作，第一方向推板复位机构50带动无人机在第一方向上进行复位，使得无人机在第一方向上，停放在支撑台板10上的停机台11的左右中心线上；同时，第二方向推板复位机构60带动无人机在第二方向上进行复位，使得无人机在第二方向上，停放在支撑台板10上的停机台11的前后中心线上；即无人机在两者的共同作用下，停放在停机台11的中心，保证了无人机停放的位置确定，使得无人机回复到支撑台板10上固定的位置和角度，保证了为人机停放的一致性。

如图9～图11所示，所述第一方向推板复位机构50包括第一方向推件51，为两个，滑动设置在所述支撑台板10上，两个第一方向推件51滑动后，相互靠近或远离；及第一方向驱动组件52，用于带动所述第一方向推件51滑动。

本实施例中，第一方向推件51为推板，使得第一方向推件51与无人机的接触面积最大，保证了无人机在支撑台板10上移动平稳，且第一方向推件51对称滑动设置有两个，无人机停放在支撑台板10上后，左右推板31相向移动，无论无人机位于哪个方位，至少会与其中一个左右推板31相接触，然后继续向停机台11的左右中心线移动，由于无人机的对称性及左右推板31对称设置，当无人机到达停机台11的左右中心线时，两个左右推板31均与无人机接触，保证了无人机的位置精确；第一方向驱动组件52为第一方向推件51提供驱动力，带动第一方向推件51滑动。

如图1～图11所示，所述第一方向驱动组件52包括丝杆521，转动设置在所述支撑台板10上，两端分别为正螺纹部和反螺纹部；及丝母滑台522，设置有若干个，所述正螺纹部及所述反螺纹部上均滑动套设有所述述丝母滑台522，且所述丝母滑台522与所述第一方向推件51连接。

本实施例中，第一方向驱动组件52包括对称设置的两组丝杆521，丝杆521由旋向相反的两根丝杆通过联轴器连接形成或为一根双向丝杆；丝母滑台522为四个，分别滑动设置在每个旋向的丝杆上，两组丝杆521转动，带动每组丝杆521上的丝母滑台522相向或相背滑动，带动第一方向推件51相互靠近或远离。

如图1～图11所示，所述第一方向驱动组件52还包括第一导轨523，设置在所述支撑台板10上，所述第一导轨523与所述丝杆521平行设置，所述丝母滑台522沿所述第一导轨523滑动；及第一滑块524，滑动设置在所述第一导轨523上，所述第一滑块524与所述丝母滑台522连接设置。

本实施例中，为了保证丝母滑台522移动的稳定性，设置与丝杆521平行的第一导轨523，将丝母滑台522通过第一滑块524滑动设置在第一导轨523上，第一导轨523与丝杆521共同作用，保证了丝母滑台522滑动的稳定性，确保了第一方向推件51移动的稳定性。

如图1～图11所示，所述丝杆521为两个，所述第一方向驱动组件52还包括同步轴525，两端分别与两个所述丝杆521传动连接；换向器528，连接在所述同步轴525的两端，用于连接所述同步轴525与所述丝杆521；及丝杆驱动电机526，输出轴与主动的所述丝杆521的输入端连接。

本实施例中，为了节约能源，设置一组丝杆521主动转动，另一组被动转动，丝杆驱动电机526的输出端与主动的丝杆521的输入端连接，主动的丝杆521的输出端与被动的丝杆521的输入端通过同步轴525及换向器528连接，使得主动的丝杆521转动，带动被动的丝杆521转动，一个动力源即可实现两组丝杆521的转动，即实现第一方向推件51的相互靠近或远离，节约了资源。

如图1～图11所示，所述支撑台板10上设置有导槽13，所述导槽13沿所述第二方向设置，所述第二方向推板复位机构60包括第二方向推件61，为两个，滑动设置在所述支撑台板10上；第二导轨62，为两个，设置在所述支撑台板10的底面；第二滑块63，滑动设置在所述第二导轨62上，所述第二滑块63与所述第二方向推件61分别位于所述支撑台板10的上下两侧；连接件64，穿过所述导槽13，一端与所述第二滑块63连接，另一端与所述第二方向推件61连接；及第一线性驱动件65，用于驱动所述第二滑块63沿所述第二导轨62滑动。

本实施例中，为了实现无人机在第二方向的复位，在支撑台板10上设置导槽13，两个第二方向推件61前后滑动设置在支撑台板10上，相互靠近或远离；第二导轨62设置在所述支撑台板10的底面，避免影响无人机的移动，使得支撑台板10的顶面无遮挡阻碍，便于无人机移动，第二滑块63滑动设置在第二导轨62上，起导向作用，且通过连接件64与第一线性驱动件65及第二方向推件61连接，部分连接件64穿过导槽13将第二滑块63与第二方向推件61连接，使得第二方向推件61的移动平稳，避免第二方向推件61移动时发生偏移，第一线性驱动件65设置有两组，分别带动两个第二方向推件61移动，且第二方向推件61为推板，使得第二方向推件61与无人机的接触面积较大，保证无人机在支撑台板10上移动稳定，前后复位过程与左右复位过程相同，第一线性驱动件65为直线模组。

如图1～图11所示，所述第一方向推板复位机构50还包括拨件53，转动设置在所述第一方向推件51上，所述拨件53的摆动轴与所述丝杆521的轴线平行，所述拨件53与所述第一方向推件51的铰接点位于所述第一方向推件51中部；及转动槽54，设置在所述第一方向推件51上，所述拨件53转动设置在所述转动槽54内。

本实施例中，第一方向推板复位机构50还包括拨件53，拨件53在第一方向推件51所在的竖向面上摆动，当无人机停放在完成后，即位于停机台11上时，拨件53在摆动，使得无人机的桨叶被拨动转向，使得左右两侧的桨叶不超出停机台11所在的边缘位置，便于对无人机进行装箱回收等操作，当拨件53将桨叶拨动完成后，拨件53转动至转动槽34内，停止摆动，此时拨件53与第一方向推件51重合，第一方向推件51对拨件53起到防护作用，避免拨件53发生弯折，拨件53为杆状，且转动槽34的长度大于两倍的拨件53的长度。

如图1～图11所示，所述第一方向驱动组件52还包括支撑座527，所述同步轴525转动设置在所述支撑座527上。

本实施例中，支撑座527为同步轴525提供支撑力，避免同步轴525的长度过长而发生中部弯曲形变，使得同步轴525将两组丝杆521的转动传递平稳，且使得同步轴525的使用寿命延长。

如图1～图11所示，所述支撑台板10与所述停机厢100之间也设置有所述连接锁紧机构70，所述开口12为阶梯状。

本实施例中，停机台11位于支撑台板10中心的开口12内，开口12为阶梯状，保证了停机台11的顶面与支撑台板10的顶面平齐，保证无人机200在支撑台板10上向停机台11移动时，移动平稳，避免发生卡滞现象，支撑台板10与停机厢100之间也设置有连接锁紧机构70，使得在进行无人机200回收时，支撑台板10与连接停机厢100连接为一个整体，保证了支撑台板10的强度，使得无人机200在回收过程中，对支撑台板10产生的冲击力得到分散。

本无人机车载回收平台服务于系留式无人机，其他多旋翼无人机也可以使用，工作过程为：回收平台收到起飞就位指令时，升降机构20上升，当停机台11与支撑台板10压紧时，压合开关断开，升降机构20停止，连接锁紧机构70锁固，将停机台11与支撑台板10连接为一个整体，转动驱动组件44带动第一辅助支撑件42倾倒；支撑台板10两侧的连接锁紧机构70的锁销72与车厢锁销座解锁，依据倾角传感器反馈信号，电控箱内驱动器控制升降机,20继续上升，因停机台11与支撑台板10完全固定，因此支撑台板10将随同上升，并绕铰链座转动，当达到前后水平要求时，升降机构20停止，此时停机台11状态如(图5)所示；停机台11安装的四组起落架锁固机构30同时解锁，解锁到位，并发出到位信号给控制器，提示无人机操作员，飞机起飞就位完成(图2)。

本无人机车载回收平台收到降落就位指令时，回收平台控制系统先判定各个执行机构状态，如支撑台板10前后未达到水平要求，回收平台将按起飞就位指令顺序将支撑台板10调平，其中各个执行机构如满足当前程序要求，将自动跳转到下一动作，已接上系统工作时间；支撑台板10调平完成后发出降落就位完成信号，控制器显示降落就位完成。

本无人机车载回收平台收到无人机收藏指令时，回收平台的第一方向推板复位机构50开始工作，第一方向推件51对向运动，将无人机推到中间，然后第二方向推板复位机构60工作，第二方向推件61对向运动将无人机推到中间，无人机复位正中后，起落架锁固机构30四组同时爪钩伸出并将起落架固定在停机台11上；第一方向复位返回初始位置，第一方向推板复位机构50退到中间桨叶收藏位置，拨杆电机动作，带动拨件53做180°旋转，拨件53会将无人机桨叶拨正；拨件53拨桨完成后，第一方向推板复位机构50继续后退，退到初始位置停止；系统检测支撑台板10的角度，以及倾角传感器反馈信号，升降机构20下降，当支撑台板10前端与车厢支撑件接触，并压紧时，车厢压合开关断开，升降机构20停止。支撑台板10两侧连接锁紧机构70与车厢锁固座，锁止，转动驱动组件44带动第一辅助支撑件42竖直，支撑台板10中间开口12两侧连接锁紧机构70与停机台11解锁，升降机构20继续下降，下降到位后停止工作，向控制器发到位信号，无人机收藏完成，实现全自动操作。

以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种无人机车载回收平台，其特征在于，包括

停机厢(100)；

支撑台板(10)，铰接设置在所述停机厢(100)上，具有开口(12)；

升降机构(20)，设置在所述停机厢(100)内部，位于所述开口(12)下方；

连杆(41)和停机台(11)，所述连杆(41)一端与所述升降机构(20)铰接，一端与所述停机台(11)铰接，所述停机台(11)上升后移至所述开口(12)位置处；

第一辅助支撑件(42)，设置在所述升降机构(20)上，位于所述停机台(11)的下部，用于支撑所述停机台(11)；

连接锁紧机构(70)，设置在所述支撑台板(10)和/或所述停机台(11)上，用于二者的锁固与取消锁固；及

摆动驱动件，驱动所述支撑台板(10)实现倾斜。

2.根据权利要求1所述的一种无人机车载回收平台，其特征在于，所述第一辅助支撑件(42)一端铰接在所述升降机构(20)的顶端，另一端用于与所述停机台(11)的底面接触，所述第一辅助支撑件(42)位于所述连杆(41)的一侧；还包括

第二辅助支撑件(43)，一端固定在所述升降机构(20)的顶端，另一端与所述停机台(11)的底面接触设置；及

转动驱动组件(44)，用于带动所述第一辅助支撑件(42)转动。

3.根据权利要求2所述的一种无人机车载回收平台，其特征在于，所述转动驱动组件(44)包括

第一驱动电机(441)，设置在所述升降机构(20)的顶端；

曲轴(442)，连接在所述第一驱动电机(441)的输出端；及

连杆(443)，一端与所述第一辅助支撑件(42)铰接，另一端与所述曲轴(442)铰接。

4.根据权利要求1所述的一种无人机车载回收平台，其特征在于，所述连接锁紧机构(70)包括

锁销座(71)，设置在所述停机台(11)底面的两端，具有锁销孔(711)；

锁销(72)，滑动设置在所述支撑台板(10)上，所述锁销(72)与所述锁销孔(711)同轴设置，所述锁销(72)滑动后穿进所述锁销孔(711)内或脱离所述锁销孔(711)；及

线性驱动组件(73)，用于驱动所述锁销(72)滑动。

5.根据权利要求4所述的一种无人机车载回收平台，其特征在于，所述线性驱动组件(73)包括

第二线性驱动件(731)，输出端与所述锁销(72)同轴，且与所述锁销(72)一端连接；

第二触板(732)，设置在所述第二线性驱动件(731)与所述锁销(72)的连接处，所述第二线性驱动件(731)带动所述第二触板(732)移动；及

第二限位开关(733)和第三限位开关(734)，所述第二触板(732)移动后作用于所述第二限位开关(733)或所述第三限位开关(734)，用于开启或关闭所述第二线性驱动件(731)。

6.根据权利要求5所述的一种无人机车载回收平台，其特征在于，所述连接锁紧机构(70)还包括

安装板(74)，设置在所述支撑台板(10)的底面上，所述第二线性驱动件(731)、所述第二限位开关(733)及所述第三限位开关(734)均设置在所述安装板(74)上；

导向套(75)，设置在所述安装板(74)上，所述锁销(72)滑动设置在所述导向套(75)内；及

衬套(76)，设置在所述导向套(75)上，位于所述导向套(75)与所述锁销(72)之间。

7.根据权利要求1所述的一种无人机车载回收平台，其特征在于，还包括起落架锁固机构(30)，为若干组，设置在所述停机台(11)上，用于固定无人机(200)的起落架；包括

通孔(31)，设置在所述停机台(11)上；

卡爪(32)，转动穿过所述通孔(31)，所述卡爪(32)转动后伸出所述通孔(31)将所述无人机(200)卡住固定；

第二驱动电机(33)，设置在所述停机台(11)底面，用于带动所述卡爪(32)转动；

第一触板(34)，连接在所述卡爪(32)的铰接端，所述卡爪(32)转动带动所述第一触板(34)转动；及

第一限位开关(35)，设置在所述停机台(11)底面，位于所述第二驱动电机(33)一侧，所述第一触板(34)转动后作用于所述第一限位开关(35)。

8.根据权利要求7所述的一种无人机车载回收平台，其特征在于，所述卡爪(32)上设置有橡胶垫(36)，所述橡胶垫(36)用于与所述无人机(200)的起落架接触，且所述卡爪(32)设置有至少两个。

9.根据权利要求1所述的一种无人机车载回收平台，其特征在于，所述升降机构(20)包括

底座(21)，用于固定在所述停机厢(100)底板上；

升降平台(22)，升降滑动设置在所述底座(21)上，所述升降平台(22)的顶面形成所述升降机构(20)的顶端；及

剪式升降架(23)，一端设置在所述底座(21)上，另一端设置在所述升降平台(22)底面上。

10.根据权利要求3所述的一种无人机车载回收平台，其特征在于，还包括

无人机复位机构，用于将停放在所述支撑台板(10)上的所述无人机(200)，移动至所述停机台(11)的中心，包括

第一方向推板复位机构(50)，设置在所述停机台(11)第一方向两侧，用于在第一方向上移动所述无人机(200)，将所述无人机(200)的第一方向中心线与所述停机台(11)的第一方向中心线重合；及

第二方向推板复位机构(60)，设置在所述支撑台板(10)上，设置在所述停机台(11)的第二方向两侧，与所述第一方向推板复位机构(50)配合，用于在第二方向上移动所述无人机(200)，将无人机(200)的第二方向中心线与所述停机台(11)的第二方向中心线重合。

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