CN114758529A - 引导无人机返航降落的方法 - Google Patents

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杨宁
方啸
程巍
王帅
晏盘龙
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Abstract

本发明涉及无人机引导方法领域，尤其是引导无人机返航降落的方法。该方法包括以下步骤：A)无人机需要返航降落的时候，无人机根据GNSS信号返航至地面站附近进入RTK电台覆盖范围；B)当无人机进入地面站RTK电台覆盖范围后，无人机根据RTK信号的引导降落在地面站的起降平台上；C)无人机自动断电并被起降平台锁住，然后起降平台将无人机自动收纳并封闭保存。本发明通过GNSS卫星信号配合RTK电台信号引导无人机精装降落到起降平台上进行收纳，避免了因为光亮不足或标识不清晰而造成无法正常降落的情况。

Description

引导无人机返航降落的方法
技术领域
本发明涉及无人机引导方法领域，尤其是引导无人机返航降落的方法。
背景技术
无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作。现有的无人机是通过视觉传感器对起降平台上的标识(例如二维码)进行识别，根据机器视觉算法判定无人机相对与标识的位置，以达到精准降落的目的。但是如果起降平台的标识污损，则有可能导致无人机自动降落失败，因此需要定期对起降平台的标识进行清理。而且在能见度不良的情况下(例如雾天)或者无光环境下，视觉传感器可能无法正常识别标识。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：为了解决背景技术中描述的技术问题，本发明提供了一种引导无人机返航降落的方法，通过GNSS卫星信号配合RTK电台信号引导无人机精装降落到起降平台上进行收纳，避免了因为光亮不足或标识不清晰而造成无法正常降落的情况。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种引导无人机返航降落的方法，该方法包含以下步骤：
A)无人机需要返航降落的时候，无人机根据GNSS信号返航至地面站附近进入RTK电台覆盖范围；
B)当无人机进入地面站RTK电台覆盖范围后，无人机根据RTK信号的引导降落在地面站的起降平台上；
C)无人机自动断电并被起降平台锁住，然后起降平台将无人机自动收纳并封闭保存。
具体地，所述地面站包括计算机、RTK电台、网络连接服务器、起降平台，地面站通过RTK电台与无人机进行通讯。
具体地，所述起降平台由存放箱、台体、升降机构、门体组成，存放箱内设有升降机构，升降机构上安装有台体，存放箱顶部设有开口，存放箱开口处安装有门体。
具体地，所述台体上安装有用于锁住无人机起落架的锁。
具体地，所述升降机构为剪叉式升降机。
具体地，所述门体为电动折叠门。
具体地，所述门体边沿处设有密封条。
本发明的有益效果是：本发明提供了一种引导无人机返航降落的方法，通过GNSS卫星信号配合RTK电台信号引导无人机精装降落到起降平台上进行收纳，避免了因为光亮不足或标识不清晰而造成无法正常降落的情况。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明的起降平台的结构示意图；
图中1.存放箱，2.台体，3.升降机构，4.门体，5.锁。
具体实施方式
现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。
图1为本发明的结构示意图；图2为本发明的起降平台的结构示意图。
如附图1所示，一种引导无人机返航降落的方法，该方法包含以下步骤：
A)无人机需要返航降落的时候，无人机根据GNSS信号返航至地面站附近进入RTK电台覆盖范围；
B)当无人机进入地面站RTK电台覆盖范围后，无人机根据RTK信号的引导降落在地面站的起降平台上；
C)无人机自动断电并被起降平台锁住，然后起降平台将无人机自动收纳并封闭保存。
当无人机被引导降落至台体2上之后，台体2上的锁5锁住无人机的起落架。接着升降机构3驱使台体2及无人机往下降并收入存放箱1内。最后门体4自动闭合，将无人机封闭收纳，以达到防雨防尘的目的。
地面站包括计算机、RTK电台、网络连接服务器、起降平台，地面站通过RTK电台与无人机进行通讯。
如附图2所示，起降平台由存放箱1、台体2、升降机构3、门体4组成，存放箱1内设有升降机构3，升降机构3上安装有台体2，存放箱1顶部设有开口，存放箱1开口处安装有门体4。
台体2上安装有用于锁住无人机起落架的锁5。
升降机构3为剪叉式升降机。
门体4为电动折叠门。
门体4边沿处设有密封条。
以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (7)

1.一种引导无人机返航降落的方法，其特征是，该方法包含以下步骤：
A)无人机需要返航降落的时候，无人机根据GNSS信号返航至地面站附近进入RTK电台覆盖范围；
B)当无人机进入地面站RTK电台覆盖范围后，无人机根据RTK信号的引导降落在地面站的起降平台上；
C)无人机自动断电并被起降平台锁住，然后起降平台将无人机自动收纳并封闭保存。
2.根据权利要求1所述的引导无人机返航降落的方法，其特征在于：所述地面站包括计算机、RTK电台、网络连接服务器、起降平台，地面站通过RTK电台与无人机进行通讯。
3.根据权利要求1所述的引导无人机返航降落的方法，其特征在于：所述起降平台由存放箱(1)、台体(2)、升降机构(3)、门体(4)组成，存放箱(1)内设有升降机构(3)，升降机构(3)上安装有台体(2)，存放箱(1)顶部设有开口，存放箱(1)开口处安装有门体(4)。
4.根据权利要求3所述的引导无人机返航降落的方法，其特征在于：所述台体(2)上安装有用于锁住无人机起落架的锁(5)。
5.根据权利要求3所述的引导无人机返航降落的方法，其特征在于：所述升降机构(3)为剪叉式升降机。
6.根据权利要求3所述的引导无人机返航降落的方法，其特征在于：所述门体(4)为电动折叠门。
7.根据权利要求3所述的引导无人机返航降落的方法，其特征在于：所述门体(4)边沿处设有密封条。
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