CN115416658A - 车辆控制方法、装置、存储介质及车辆 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种车辆控制方法、装置、存储介质及车辆。其中，该方法包括：基于目标车辆的车辆参数，按照预设周期检测目标车辆的行驶状态；响应于目标车辆在预设时间范围内保持驻车状态，按照第一步长调整目标车辆的离合器压力，直到离合器压力由驻车压力值调整至第一预设压力值或者目标车辆从驻车状态切换至起步状态；响应于目标车辆处于起步状态，计算离合器压力的当前压力值和驻车压力值之间的压力差值；响应于压力差值不低于第二预设压力值，对目标车辆进行充油起步控制和扭矩限制控制。本发明解决了相关技术提供的车辆控制方法其控制稳定性和通用性差的技术问题。
Description
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，具体而言，涉及一种车辆控制方法、装置、存储介质及车辆。
背景技术
随着车辆性能的不断提升，驾驶人员对于驾驶品质有了更高的要求。然而，当前的驾驶场景下，在驻车或起步过程中车辆的噪声、振动与声振粗糙度(Noise、Vibration、Harshness，NVH)水平较低，无法满足驾驶人员的预期。
现有技术中，提高车辆NVH水平的主要方法是：通过激活空挡控制功能断开动力系统以减小驻车振动或在进入空挡控制状态后主动激活电子驻车功能以减小驻车振动。但是，上述方法的缺点是：在车辆进入和退出空挡控制状态的过程中，易出现车辆运行不稳(如发动机转速飞升或拖低、起步冲击和响应迟滞等)的问题；仅适用于装有自动变速箱(Automatic Transmission，AT)的车辆，通用性较差；并未对再次起步过程进行详细控制。
针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种车辆控制方法、装置、存储介质及车辆，以至少解决相关技术提供的车辆控制方法其控制稳定性和通用性差的技术问题。
根据本发明其中一实施例，提供了一种车辆控制方法，包括：
基于目标车辆的车辆参数，按照预设周期检测目标车辆的行驶状态，其中，车辆参数由目标车辆关联的至少一个传感器获取，行驶状态至少包括驻车状态和起步状态；响应于目标车辆在预设时间范围内保持驻车状态，按照第一步长调整目标车辆的离合器压力，直到离合器压力由驻车压力值调整至第一预设压力值或者目标车辆从驻车状态切换至起步状态；响应于目标车辆处于起步状态，计算离合器压力的当前压力值和驻车压力值之间的压力差值；响应于压力差值不低于第二预设压力值，对目标车辆进行充油起步控制和扭矩限制控制。
可选地，车辆参数至少包括：挡位、速度、加速踏板开度、制动主缸压力和变速器油温，基于目标车辆的车辆参数，按照预设周期检测目标车辆的行驶状态包括：按照预设周期，检测目标车辆的车辆参数；响应于车辆参数满足驻车条件，确定目标车辆处于驻车状态；响应于目标车辆处于驻车状态且车辆参数从满足驻车条件变化为未满足驻车条件，确定目标车辆处于起步状态；其中，驻车条件包括：挡位处于预设最低挡位或者倒车挡位，速度为零，加速踏板开度为零，制动主缸压力高于制动压力阈值，以及变速器油温未高于制动温度阈值。
可选地，按照第一步长调整目标车辆的离合器压力，直到离合器压力由驻车压力值调整至第一预设压力值或者目标车辆从驻车状态切换至起步状态包括：根据变速器油温，确定第一步长；按照第一步长，执行目标车辆对应的压力下行指令，其中，压力下行指令用于控制离合器压力进行调整；响应于离合器压力由驻车压力值调整至第一预设压力值，控制离合器压力保持第一预设压力值，并停止执行压力下行指令；响应于目标车辆处于起步状态，停止执行压力下行指令。
可选地，对目标车辆进行充油起步控制和扭矩限制控制包括：执行目标车辆对应的充油起步指令，使得离合器压力恢复至驻车压力值，其中，充油起步指令用于对目标车辆进行开环充油控制；根据目标车辆对开环充油控制的执行状态，执行目标车辆对应的扭矩限制指令，使得目标车辆的发动机扭矩调整至需求扭矩，其中，需求扭矩由加速踏板开度确定。
可选地，扭矩限制指令包括第一指令和第二指令，根据目标车辆对开环充油控制的执行状态，执行目标车辆对应的扭矩限制指令包括：响应于根据执行状态确定目标车辆未完成开环充油控制，执行第一指令，其中，第一指令用于控制发动机扭矩不超过扭矩限制阈值；响应于根据执行状态确定目标车辆已完成开环充油控制，执行第二指令，其中，第二指令用于按照第二步长控制发动机扭矩逐步调整至需求扭矩。
可选地，车辆控制方法还包括：响应于加速踏板开度小于预设开度值，执行目标车辆对应的转速控制指令，使得目标车辆的发动机转速调整至目标转速值，其中，目标转速值由目标车辆对应的怠速转速和转速补偿值确定，怠速转速由目标车辆的发动机控制单元确定，转速补偿值根据变速器油温确定。
可选地，车辆控制方法还包括：响应于目标车辆开启预设驻车功能，按照预设系数更新第一预设压力值，其中，预设驻车功能用于辅助目标车辆进行自动驻车。
根据本发明其中一实施例，还提供了一种车辆控制装置，包括：
状态检测模块，用于基于目标车辆的车辆参数，按照预设周期检测目标车辆的行驶状态，其中，车辆参数由目标车辆关联的至少一个传感器获取，行驶状态至少包括驻车状态和起步状态；驻车控制模块，用于响应于目标车辆在预设时间范围内保持驻车状态，按照第一步长调整目标车辆的离合器压力，直到离合器压力由驻车压力值调整至第一预设压力值或者目标车辆从驻车状态切换至起步状态；计算模块，用于响应于目标车辆处于起步状态，计算离合器压力的当前压力值和驻车压力值之间的压力差值；起步控制模块，用于响应于压力差值不低于第二预设压力值，对目标车辆进行充油起步控制和扭矩限制控制。
可选地，上述状态检测模块还用于：按照预设周期，检测目标车辆的车辆参数；响应于车辆参数满足驻车条件，确定目标车辆处于驻车状态；响应于目标车辆处于驻车状态且车辆参数从满足驻车条件变化为未满足驻车条件，确定目标车辆处于起步状态；其中，驻车条件包括：挡位处于预设最低挡位或者倒车挡位，速度为零，加速踏板开度为零，制动主缸压力高于制动压力阈值，以及变速器油温未高于制动温度阈值。
可选地，上述驻车控制模块还用于：根据变速器油温，确定第一步长；按照第一步长，执行目标车辆对应的压力下行指令，其中，压力下行指令用于控制离合器压力进行调整；响应于离合器压力由驻车压力值调整至第一预设压力值，控制离合器压力保持第一预设压力值，并停止执行压力下行指令；响应于目标车辆处于起步状态，停止执行压力下行指令。
可选地，上述起步控制模块还用于：执行目标车辆对应的充油起步指令，使得离合器压力恢复至驻车压力值，其中，充油起步指令用于对目标车辆进行开环充油控制；根据目标车辆对开环充油控制的执行状态，执行目标车辆对应的扭矩限制指令，使得目标车辆的发动机扭矩调整至需求扭矩，其中，需求扭矩由加速踏板开度确定。
可选地，上述起步控制模块还用于：响应于根据执行状态确定目标车辆未完成开环充油控制，执行第一指令，其中，第一指令用于控制发动机扭矩不超过扭矩限制阈值；响应于根据执行状态确定目标车辆已完成开环充油控制，执行第二指令，其中，第二指令用于按照第二步长控制发动机扭矩逐步调整至需求扭矩。
可选地，上述起步控制模块还用于：响应于加速踏板开度小于预设开度值，执行目标车辆对应的转速控制指令，使得目标车辆的发动机转速调整至目标转速值，其中，目标转速值由目标车辆对应的怠速转速和转速补偿值确定，怠速转速由目标车辆的发动机控制单元确定，转速补偿值根据变速器油温确定。
可选地，上述驻车控制模块还用于：响应于目标车辆开启预设驻车功能，按照预设系数更新第一预设压力值，其中，预设驻车功能用于辅助目标车辆进行自动驻车。
根据本发明其中一实施例，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行前述任意一项车辆控制方法。
根据本发明其中一实施例，还提供了一种车辆，包括车载存储器和车载处理器，车载存储器中存储有计算机程序，车载处理器被设置为运行计算机程序以执行前述任意一项车辆控制方法。
在本发明实施例中，基于目标车辆的车辆参数，按照预设周期检测目标车辆的行驶状态，如果目标车辆在预设时间范围内保持驻车状态，按照第一步长调整目标车辆的离合器压力，直到离合器压力由驻车压力值调整至第一预设压力值或者目标车辆从驻车状态切换至起步状态，如果目标车辆处于起步状态，计算离合器压力的当前压力值和驻车压力值之间的压力差值，如果压力差值不低于第二预设压力值，对目标车辆进行充油起步控制和扭矩限制控制，达到了根据车辆参数对车辆的驻车状态进行压力调节以及对起步状态进行控制的目的，从而实现了提高车辆驻车或起步过程运行稳定性以提升用户驾驶品质的技术效果，进而解决了由于仅依赖空挡控制功能或电子驻车功能控制车辆导致车辆驻车或起步过程运行稳定性差、用户驾驶品质低的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明其中一实施例的一种车辆控制方法流程图；
图2是根据本发明其中一实施例的可选的车辆控制方法示意图；
图3是根据本发明其中一实施例的可选的车辆控制方法的阶段示意图；
图4是根据本发明其中一实施例的一种车辆控制装置的结构框图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
根据本发明实施例，提供了一种车辆控制方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
该方法实施例可以在车辆中包含存储器和处理器的电子装置或者类似的运算装置中执行。以运行在车辆的电子装置上为例，车辆的电子装置可以包括一个或多个处理器(处理器可以包括但不限于中央处理器(CPU)、图形处理器(GPU)、数字信号处理(DSP)芯片、微处理器(MCU)、可编程逻辑器件(FPGA)、神经网络处理器(NPU)、张量处理器(TPU)、人工智能(AI)类型处理器等的处理装置)和用于存储数据的存储器。和用于存储数据的存储器。可选地，上述汽车的电子装置还可以包括用于通信功能的传输设备、输入输出设备以及显示设备。本领域普通技术人员可以理解，上述结构描述仅为示意，其并不对上述车辆的电子装置的结构造成限定。例如，车辆的电子装置还可包括比上述结构描述更多或者更少的组件，或者具有与上述结构描述不同的配置。
存储器可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的信息处理方法对应的计算机程序，处理器通过运行存储在存储器内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的信息处理方法。存储器可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器可进一步包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
传输装置用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括移动终端的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输装置包括一个网络适配器(Network Interface Controller，简称为NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输装置可以为射频(Radio Frequency，简称为RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
显示设备可以例如触摸屏式的液晶显示器(LCD)和触摸显示器(也被称为“触摸屏”或“触摸显示屏”)。该液晶显示器可使得用户能够与移动终端的用户界面进行交互。在一些实施例中，上述移动终端具有图形用户界面(GUI)，用户可以通过触摸触敏表面上的手指接触和/或手势来与GUI进行人机交互，此处的人机交互功能可选的包括如下交互：创建网页、绘图、文字处理、制作电子文挡、游戏、视频会议、即时通信、收发电子邮件、通话界面、播放数字视频、播放数字音乐和/或网络浏览等、用于执行上述人机交互功能的可执行指令被配置/存储在一个或多个处理器可执行的计算机程序产品或可读存储介质中。
在本实施例中提供了一种运行于上述车辆的电子装置的车辆控制方法，图1是根据本发明其中一实施例的车辆控制方法，如图1所示，该方法包括如下步骤：
步骤S10，基于目标车辆的车辆参数，按照预设周期检测目标车辆的行驶状态，其中，车辆参数由目标车辆关联的至少一个传感器获取，行驶状态至少包括驻车状态和起步状态；
上述目标车辆可以但不限于是：停泊的车辆、行驶中的车辆、待驻车的车辆或待起步的车辆等。该目标车辆还可以是自动挡汽车或手自一体汽车。特别地，上述车辆可以是装有双离合自动变速箱(Dual Clutch Transmission，DTC)的车辆。
上述车辆参数可以是与上述目标车辆行驶过程有关的参数。例如，该车辆参数可以是：速度，发动机转速，挡位，加速踏板开度，耗油量，制动距离，制动主缸压力和变速器油温等。
上述预设周期可以由技术人员提前标定，用于持续检测上述目标车辆的行驶状态，例如：每1s检测一次上述目标车辆的行驶状态。
上述目标车辆的行驶状态可以是：驻车状态、正常行驶状态、起步状态等。上述驻车状态可以是上述目标车辆由正常行驶转向静止之后的状态。例如，上述目标车辆进入驻车状态的场景可以是：十字路口信号灯变红，所在道路前方遭遇堵车状况等。上述起步状态可以是上述目标车辆由静止转向正常行驶之后的状态。例如，上述目标车辆进入起步状态的场景可以是：十字路口信号灯变绿，准备将车从车库开出等。
上述目标车辆与传感器的关联方式可以是：通过无线通信(如4G网络、5G网络等)的方式进行关联，通过控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)进行关联等。
上述传感器可以是与上述目标车辆相关联的能够获取该目标车辆参数的传感器。例如，该传感器可以是：车速传感器，轮速传感器，挡位传感器，加速踏板开度传感器，制动主缸压力传感器、氧传感器和变速器油温传感器等。
上述获取车辆参数的具体实现方式可以是：由发动机控制器(EngineManagementSystem，EMS)通过CAN从上述传感器处获取；或者从上述目标车辆相关联的存储空间(如车载存储器或者云端数据库)中获取。
步骤S12，响应于目标车辆在预设时间范围内保持驻车状态，按照第一步长调整目标车辆的离合器压力，直到离合器压力由驻车压力值调整至第一预设压力值或者目标车辆从驻车状态切换至起步状态；
上述预设时间范围可以用于：根据上述目标车辆处于驻车状态的持续时间，判断是否对该目标车辆的离合器压力进行调整。上述预设时间范围可以是标定量，在具体的实施过程中可以由技术人员提前标定。
判断上述目标车辆在上述预设时间范围内保持驻车状态的具体实现方式可以是：将预设时间范围设置为自进入驻车状态起3s内；当检测到上述目标车辆进入驻车状态时开始计时，如果驻车状态持续时间大于3s，则确定目标车辆在上述预设时间范围内保持驻车状态。
需要说明的是，如果上述目标车辆进入驻车状态后计时的过程中，该目标车辆不再满足驻车状态(例如车辆起步)，则退出计时，继续执行上述步骤S10。
当上述目标车辆处于驻车状态时，对该目标车辆的离合器压力进行调整，上述第一步长可以用于确定该目标车辆的离合器压力的调整幅度。上述第一步长可以由上述目标车辆的当前车辆参数确定。
上述驻车压力值可以是目标车辆进入驻车状态时离合器的压力，上述驻车压力值可以由离合器压力传感器获取。
上述第一预设压力值可以是上述目标车辆处于驻车状态时，对离合器压力进行调整的下阈值，也就是说，当检测到离合器压力低于该第一预设压力值时，停止调整上述目标车辆的离合器压力。进一步地，上述第一预设压力值在具体实施过程中可以由技术人员根据变速箱的类型进行具体标定，例如，DCT车型的第一预设压力值可以标定为1bar至1.5bar之间的数值。
容易注意到的是，上述调整目标车辆离合器压力的过程中，目标车辆可能在离合器压力由驻车压力值调整至第一预设压力值时依然保持驻车状态，也可能在离合器压力未调整至第一预设压力值时进入起步状态。当检测到离合器压力未调整至第一预设压力值时目标车辆进入起步状态，停止调整上述目标车辆的离合器压力。
具体地，上述按照第一步长调整目标车辆的离合器压力，直到离合器压力由驻车压力值调整至第一预设压力值或者目标车辆从驻车状态切换至起步状态的具体实现过程可以参照对于本发明实施例的进一步介绍，不予以赘述。
步骤S14，响应于目标车辆处于起步状态，计算离合器压力的当前压力值和驻车压力值之间的压力差值；
上述当前压力值可以是上述目标车辆进入上述起步状态时的离合器压力值，上述当前压力值可以由离合器压力传感器实时获取。
当检测到上述目标车辆处于起步状态时，计算离合器压力的当前压力值和驻车压力值之间的压力差值，该压力差值可以用于确定上述目标车辆的起步控制方式。计算上述压力差值的具体实现方式可以是：用上述驻车压力值减去离合器压力传感器实时获取的当前压力值。
步骤S16，响应于压力差值不低于第二预设压力值，对目标车辆进行充油起步控制和扭矩限制控制。
判断上述压力差值不低于第二预设压力值的具体实现方式可以是：标定第二预设压力值为0.5bar，如果当前计算得到的压力差值大于或等于0.5bar，确定该压力差值不低于该第二预设压力值。
需要说明的是，当压力差值不低于第二预设压力值时，对目标车辆进行充油起步控制和扭矩限制控制；当压力差值低于第二预设压力值时，对车辆进行正常起步控制。
上述第二预设压力值可以用于确定车辆的起步控制方式。进一步地，上述第二预设压力值在具体实施过程中可以由技术人员根据变速箱的类型进行具体标定，例如，DCT车型的第二预设压力值可以标定为0.4bar至0.7bar之间的数值。
具体地，上述对目标车辆进行充油起步控制和扭矩限制控制的实现过程可以参照对于本发明实施例的进一步介绍，不予赘述。
在本发明实施例中，基于目标车辆的车辆参数，按照预设周期检测目标车辆的行驶状态，如果目标车辆在预设时间范围内保持驻车状态，按照第一步长调整目标车辆的离合器压力，直到离合器压力由驻车压力值调整至第一预设压力值或者目标车辆从驻车状态切换至起步状态，如果目标车辆处于起步状态，计算离合器压力的当前压力值和驻车压力值之间的压力差值，如果压力差值不低于第二预设压力值，对目标车辆进行充油起步控制和扭矩限制控制，达到了根据车辆参数对车辆的驻车状态进行压力调节以及对起步状态进行控制的目的，从而实现了提高车辆驻车或起步过程运行稳定性以提升用户驾驶品质的技术效果，进而解决了由于仅依赖空挡控制功能或电子驻车功能控制车辆导致车辆驻车或起步过程运行稳定性差、用户驾驶品质低的技术问题。
图2是根据本发明其中一实施例的可选的车辆控制方法示意图，如图2所示，对车辆进行控制的方法包括：
先判断车辆是否激活驻车状态；
如果车辆未激活驻车状态，则说明车辆处于正常驾驶状态，如果车辆激活驻车状态，则开始计算驻车时间并判断预设时间范围内车辆是否保持驻车状态；
如果车辆在预设时间范围内未保持驻车状态，则继续判断车辆是否激活驻车状态，如果车辆在预设时间范围内保持驻车状态，则进入压力下行过程；
压力下行完毕后判断压力是否下降到第一预设压力值，如果未下降到第一预设压力值，则计算驻车压力与当前压力的压力差值，如果下降到第一预设压力值则车辆进入低压保持阶段；
在低压保持阶段判断车辆是否退出驻车状态，如果车辆退出驻车状态则进行充油起步和扭矩限制，如果车辆不退出驻车状态则继续处于低压保持阶段。
此外，仍然如图2所示，计算驻车压力与当前压力的压力差值之后，判断压力差值与第二预设压力值的大小关系，如果压力差值不小于第二预设压力值则车辆进行充油起步和扭矩限制，如果压力差值小于第二预设压力值，则车辆正常起步。
如图2所示的车辆控制方法中，还可以包括多个判断过程和多个控制方法的具体实现方式，可以参照下述对于本发明实施例的进一步介绍。
下面对本发明实施例的上述方法进行进一步介绍。
作为一种可选的实施方式，在上述步骤S10中，基于目标车辆的车辆参数，按照预设周期检测目标车辆的行驶状态还可以包括以下步骤：
S101，按照预设周期，检测目标车辆的车辆参数；
上述车辆参数可以包括：挡位、速度、加速踏板开度、制动主缸压力和变速器油温。
S102，响应于车辆参数满足驻车条件，确定目标车辆处于驻车状态；
上述驻车条件可以包括：挡位处于预设最低挡位或者倒车挡位，速度为零，加速踏板开度为零，制动主缸压力高于制动压力阈值，变速器油温未高于制动温度阈值。
上述预设最低挡位可以为车辆的1挡，由挡位传感器实时获取。
上述倒车挡位可以为车辆的R挡，由挡位传感器实时获取。
上述速度可以由速度传感器实时获取。
上述加速踏板开度可以由加速踏板开度传感器实时获取。
上述制动主缸压力可以由制动主缸压力传感器实时获取。
上述制动压力阈值在具体实施过程中可以由技术人员根据变速箱的类型进行具体标定，例如，DCT车型的制动压力阈值可以标定为20bar至40bar之间的数值。
上述变速器油温可以由变速器油温传感器实时获取。
上述制动温度阈值具体实施过程中可以由技术人员根据变速箱的类型进行具体标定，例如，DCT车型的制动温度阈值可以标定为-5℃至5℃之间的数值。
判断车辆参数满足驻车条件的具体示例可以为：标定制动压力阈值为30bar，标定制动温度阈值为0℃。如果挡位传感器检测到车辆当前挡位为1挡，速度传感器检测到车辆当前速度为0，加速踏板开度传感器检测到当前加速踏板开度为0，制动主缸压力传感器检测到当前制动主缸压力为35bar，变速器油温传感器检测到当前变速器油温为-3℃，则确定当前车辆参数满足驻车条件，车辆处于驻车状态。
S103，响应与目标车辆处于驻车状态且车辆参数从满足驻车条件变化为未满足驻车条件，确定目标车辆处于起步状态。
上述起步条件可以包括：挡位未处于预设最低挡位或者倒车挡位，速度不为零，加速踏板开度不为零，制动主缸压力低于制动压力阈值，变速器油温高于制动温度阈值。
判断目标车辆处于起步状态的具体实现方式可以是：标定制动压力阈值为30bar，标定制动温度阈值为0℃，标定Physt为12bar。如果挡位传感器检测到车辆当前挡位为5挡，速度传感器检测到车辆当前速度为60km/h，加速踏板开度传感器检测到当前加速踏板开度为3％，制动主缸压力传感器检测到当前制动主缸压力为18bar，变速器油温传感器检测到当前变速器油温为3℃，则确定当前车辆参数满足起步条件，车辆处于起步状态。
上述Physt可以为标定量，具体实施过程中可以由技术人员标定为10bar至15bar之间的值。
具体地，判断车辆行驶状态的具体条件可以如下表1所示。
需要说明的是，表1为预先标定的数据表的格式示例，在实际应用场景中，表1中标定的车速可以以千米每小时(km/h)为单位，表1中标定的制动主缸压力可以以巴(bar)为单位，表1中标定的变速器油温可以以摄氏度(℃)为单位。例如，车辆为起步状态时，可以标定车速为60km/h，加速踏板开度为3％，制动主缸压力为15bar，挡位为5挡，变速器油温为0℃。
需要说明的是：当车辆的当前参数全部满足表1所示驻车状态的参数条件，车辆处于驻车状态；当车辆的当前参数至少有一个满足表1所示起步状态的参数条件，车辆处于状态。
表1
作为一种可选的实施例，上述步骤S12中，按照第一步长调整目标车辆的离合器压力，直到离合器压力由驻车压力值调整至第一预设压力值或者目标车辆从驻车状态切换至起步状态还可以包括以下步骤：
S121，根据变速器油温，确定第一步长；
S122，按照第一步长，执行目标车辆对应的压力下行指令，其中，压力下行指令用于控制离合器压力进行调整；
上述第一步长可以由变速器油温确定，油温每升高10℃，步长增加1bar/s。
上述压力下行指令的具体实施方式可以为：离合器压力以第一预设压力值为目标值，按照第一步长逐渐减小，变速器挡位状态保持不变。例如：当前离合器驻车压力值为9.3bar，标定第一步长为2bar/s，标定第一预设压力值为1.3bar，则离合器按照2bar/s的幅度减小，4s之后减小到第一预设压力值。
S123，响应于离合器压力由驻车压力值调整至第一预设压力值，控制离合器压力保持第一预设压力值，并停止执行压力下行指令；
可选地，响应与目标车辆开启预设驻车功能，按照预设系数更新第一预设压力值，其中，预设驻车功能用于辅助目标车辆进行自动驻车。
上述预设驻车功能可以包括：自动驻车(AUTOHOLD，AVH)系统，电子驻车制动系统(Electrical Park Brake，EPB)等。
上述预设系数可以为标定值，具体实施过程中可以由技术人员标定为1.1至1.3之间的数值。
上述更新第一预设压力值的具体实现方式可以是：当前预设第一压力值与预设系数相乘得到更新的第一预设压力值。例如：标定当前第一预设压力值为1.3bar，标定系数为1.2，将该第一预设压力值与该标定系数相乘，并根据相乘的结果更新第一预设压力值为1.56bar。
S124，响应于目标车辆处于起步状态，停止执行压力下行指令。
上述目标车辆处于起步状态可以为目标车辆在离合器压力未调整至第一预设压力值时进入起步状态。
作为一种可选的实施例，上述步骤S14中，响应于目标车辆处于起步状态，计算离合器压力的当前压力值和驻车压力值之间的压力差值的具体实施方式可以是：
判断驻车压力值和当前离合器压力之差是否不小于第二预设压力值，如果压力差值大于等于第二预设压力值则进行充油起步限扭控制，如果压力差值小于第二预设压力值则进行正常起步控制。例如：标定驻车压力值为5bar，第一步长为1bar/s，第二预设压力值为0.5bar。如果车辆在压力下行1s之后进入起步状态，此时驻车压力值与当前压力值的差值为1bar，对车辆进行充油起步控制；如果车辆在压力下行0.4s之后进入起步状态，此时驻车压力值与当前压力值的差值为0.4bar，对车辆进行正常起步控制。
需要说明的是，当车辆在处于低压保持时进入起步状态，直接对车辆进行充油起步控制和扭矩限制控制。
作为一种可选的实施例，上述步骤S16中，对目标车辆进行充油起步控制和扭矩限制控制还可以包括以下步骤：
S161，执行目标车辆对应的充油起步指令，使得离合器压力恢复至驻车压力值，其中，充油起步指令用于对目标车辆进行开环充油控制；
上述充油起步指令可以包括：快速充油指令，发动机提转速控制指令和发动机限扭控制指令。
上述快速充油指令的具体实施方式可以为：目标车辆进入充油起步控制阶段离合器压力从第一预设压力值上升到驻车压力值，进行开环充油控制，快速完成充油过程。
上述发动机提转速控制指令的具体实施方式可以为：目标车辆进入充油起步和扭矩限制阶段，根据加速踏板开度判断出目标车辆需要进行发动机提转速控制，根据发动机参数获取发动机提升之后的转速，其中，发动机参数可以是怠速转速、转速补偿值等。
上述发动机限扭控制指令的具体实施方式可以为：在快速充油过程完成之前，通过CAN线将发动机参数发送到EMS控制单元，实现发动机限扭，其中，发动机参数可以是限扭值等。
S162，根据目标车辆对开环充油控制的执行状态，执行目标车辆对应的扭矩限制指令，使得目标车辆的发动机扭矩调整至需求扭矩，其中，需求扭矩由加速踏板开度确定。
作为一种可选的实施方式，在上述步骤S162中，扭矩限制指令包括第一指令和第二指令，根据目标车辆对开环充油控制的执行状态，执行目标车辆对应的扭矩限制指令可以包括以下步骤：
S1621，响应于根据执行状态确定目标车辆未完成开环充油控制，执行第一指令，其中，第一指令用于控制发动机扭矩不超过扭矩限制阈值；
上述扭矩限制阈值可以为取值范围在10N·m至20N·m之间的标定值，在具体实施过程中变速器控制单元(Transmission Control Unit，TCU)将扭矩限制阈值与Torqloss之和通过CAN线发送到EMS控制单元，实现发动机限扭，其中Torqloss由发动机控制单元输出，通过CAN线获取。
S1622，响应于根据执行状态确定目标车辆已完成开环充油控制，执行第二指令，其中，第二指令用于按照第二步长控制发动机扭矩逐步调整至需求扭矩。
上述发动机扭矩可以为发动机从曲轴端输出的力矩，扭矩的大小与发动机的转速有关，扭矩越小，转速越高。
调整发动机扭矩至需求扭矩的具体实施方式可以是：标定当前发动机扭矩为700N·m，标定第二步长为240N·m/s，标定需求扭矩为1300N·m，则发动机扭矩按照240N·m/s的幅度增加，2.5s后达到需求扭矩，之后保持不变。
当上述目标车辆完成充油起步和扭矩控制的过程之后，对该目标车辆的离合器压力进行调整，上述第二步长可以用于确定该目标车辆的离合器压力的调整幅度。上述第二步长为标定值，在具体实施过程中可以由技术人员标定为200N·m/s至300N·m/s之间的数值。
作为一种可选的实施方式，在上述步骤S162中，还包括以下步骤：
S1623，响应于加速踏板开度小于预设开度值，执行目标车辆对应的转速控制指令，使得目标车辆的发动机转速调整至目标转速值，其中，目标转速值由目标车辆对应的怠速转速和转速补偿值确定，怠速转速由目标车辆的发动机控制单元确定，转速补偿值根据变速器油温确定。
上述预设开度值可以用来判断是否进行发动机提转速控制过程。上述预设开度值为标定量，在具体实施过程中可以由技术人员标定为2％至5％之间的数值。
上述怠速转速可以由发动机控制单元输出，通过CAN通讯获取。
上述转速补偿值可以为关于变速器油温的标定量，油温每升高10℃，转速补偿值降低50rpm。
上述目标转速值可以是怠速转速与转速补偿值之和。例如：获取的怠速转速为1000rpm，标定当前转速补偿值为100rpm，将该怠速转速与该转速补偿值相加，并根据相加的结果得到目标转速为1100rpm。
需要说明的是，上述加速踏板开度不小于预设开度值时，目标车辆的发动机转速按正常起步控制。
图3是根据本发明其中一实施例的可选的车辆控制方法的阶段示意图，图3中数值变化曲线中上方的实线为各个阶段发动机需求扭矩的变化曲线，图3中数值变化曲线中上方的虚线为充油限扭及之后的阶段中发动机燃烧扭矩的变化曲线，图3中数值变化曲线中下方的实线为各个阶段离合器命令压力的变化曲线，图3中数值变化曲线中下方的虚线为充油限扭阶段离合器实际压力的变化曲线。
需要说明的是，在驻车状态、压力下行和压力保持三个阶段，发动机需求扭矩即为发动机燃烧扭矩，离合器命令压力即为离合器实际压力。
如图3所示，车辆在保持驻车状态的阶段时，发动机的需求扭矩和离合器的命令压力在整个阶段保持不变。
需要说明的是，车辆保持驻车状态时离合器的命令压力即为离合器的驻车压力。
如图3所示，当车辆在t0时间范围内一直保持驻车状态时，t0之后开始进入压力下行阶段，车辆处于压力下行的阶段时，发动机的需求扭矩呈较小幅度的线性下降趋势，最终趋于平稳；离合器的命令压力呈较大幅度的线性下降趋势，最终保持在第一预设压力值。
如图3所示，车辆处于压力保持阶段时，发动机的需求扭矩保持不变，离合器压力保持第一预设压力值不变。
如图3所示，车辆处于充油限扭阶段时，发动机需求扭矩线性上升到一定数值之后保持不变，实际发动机燃烧扭矩在车辆进入充油限扭阶段之初下降到一个低于发动机需求扭矩的数值，之后整个充油限扭阶段保持该数值不变；离合器的命令压力在车辆进入充油限扭阶段之初直接由第一预设压力值升高到一个数值，一段时间内保持该数值不变，之后直接下降到一个新数值，一段时间内保持该新数值不变，最后线性下降到与离合器实际压力相同，离合器实际压力在进入充油限扭阶段呈非线性上升趋势，直到与离合器的命令压力相同。
需要说明的是，充油限扭阶段最后的离合器实际压力为第一预设压力值。
可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
在本实施例中，还提供了一种车辆控制装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。
图4是根据本发明其中一实施例的一种车辆控制装置的结构框图，如图4所示，该装置包括：状态检测模块41，用于基于目标车辆的车辆参数，按照预设周期检测目标车辆的行驶状态，其中，车辆参数由目标车辆关联的至少一个传感器获取，行驶状态至少包括驻车状态和起步状态；驻车控制模块42，用于响应于目标车辆在预设时间范围内保持驻车状态，按照第一步长调整目标车辆的离合器压力，直到离合器压力由驻车压力值调整至第一预设压力值或者目标车辆从驻车状态切换至起步状态；计算模块43，用于响应于目标车辆处于起步状态，计算离合器压力的当前压力值和驻车压力值之间的压力差值；起步控制模块44，用于响应于压力差值不低于第二预设压力值，对目标车辆进行充油起步控制和扭矩限制控制。
可选地，上述状态检测模块41还用于：按照预设周期，检测目标车辆的车辆参数；响应于车辆参数满足驻车条件，确定目标车辆处于驻车状态；响应于目标车辆处于驻车状态且车辆参数从满足驻车条件变化为未满足驻车条件，确定目标车辆处于起步状态；其中，驻车条件包括：挡位处于预设最低挡位或者倒车挡位，速度为零，加速踏板开度为零，制动主缸压力高于制动压力阈值，以及变速器油温未高于制动温度阈值。
可选地，上述驻车控制模块42还用于：根据变速器油温，确定第一步长；按照第一步长，执行目标车辆对应的压力下行指令，其中，压力下行指令用于控制离合器压力进行调整；响应于离合器压力由驻车压力值调整至第一预设压力值，控制离合器压力保持第一预设压力值，并停止执行压力下行指令；响应于目标车辆处于起步状态，停止执行压力下行指令。
可选地，上述起步控制模块44还用于：执行目标车辆对应的充油起步指令，使得离合器压力恢复至驻车压力值，其中，充油起步指令用于对目标车辆进行开环充油控制；根据目标车辆对开环充油控制的执行状态，执行目标车辆对应的扭矩限制指令，使得目标车辆的发动机扭矩调整至需求扭矩，其中，需求扭矩由加速踏板开度确定。
可选地，上述起步控制模块44还用于：响应于根据执行状态确定目标车辆未完成开环充油控制，执行第一指令，其中，第一指令用于控制发动机扭矩不超过扭矩限制阈值；响应于根据执行状态确定目标车辆已完成开环充油控制，执行第二指令，其中，第二指令用于按照第二步长控制发动机扭矩逐步调整至需求扭矩。
可选地，上述起步控制模块44还用于：响应于加速踏板开度小于预设开度值，执行目标车辆对应的转速控制指令，使得目标车辆的发动机转速调整至目标转速值，其中，目标转速值由目标车辆对应的怠速转速和转速补偿值确定，怠速转速由目标车辆的发动机控制单元确定，转速补偿值根据变速器油温确定。
可选地，上述驻车控制模块42还用于：响应于目标车辆开启驻车预设功能，按照预设系数更新第一预设压力值，其中，预设驻车功能用于辅助目标车辆进行自动驻车。
需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。
本发明的实施例还提供了一种存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：
步骤S10，基于目标车辆的车辆参数，按照预设周期检测目标车辆的行驶状态，其中，车辆参数由目标车辆关联的至少一个传感器获取，行驶状态至少包括驻车状态和起步状态；
步骤S12，响应于目标车辆在预设时间范围内保持驻车状态，按照第一步长调整目标车辆的离合器压力，直到离合器压力由驻车压力值调整至第一预设压力值或者目标车辆从驻车状态切换至起步状态；
步骤S14，响应于目标车辆处于起步状态，计算离合器压力的当前压力值和驻车压力值之间的压力差值；
步骤S16，响应于压力差值不低于第二预设压力值，对目标车辆进行充油起步控制和扭矩限制控制。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称为ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称为RAM)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。
可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
本发明的实施例还提供了一种车辆，包括车载存储器和车载处理器，车载存储器中存储有计算机程序，车载处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
可选地，在本实施例中，上述车载存储器可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：
步骤S10，基于目标车辆的车辆参数，按照预设周期检测目标车辆的行驶状态，其中，车辆参数由目标车辆关联的至少一个传感器获取，行驶状态至少包括驻车状态和起步状态；
步骤S12，响应于目标车辆在预设时间范围内保持驻车状态，按照第一步长调整目标车辆的离合器压力，直到离合器压力由驻车压力值调整至第一预设压力值或者目标车辆从驻车状态切换至起步状态；
步骤S14，响应于目标车辆处于起步状态，计算离合器压力的当前压力值和驻车压力值之间的压力差值；
步骤S16，响应于压力差值不低于第二预设压力值，对目标车辆进行充油起步控制和扭矩限制控制。
可选地，在本实施例中，上述车载处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：
步骤S10，基于目标车辆的车辆参数，按照预设周期检测目标车辆的行驶状态，其中，车辆参数由目标车辆关联的至少一个传感器获取，行驶状态至少包括驻车状态和起步状态；
步骤S12，响应于目标车辆在预设时间范围内保持驻车状态，按照第一步长调整目标车辆的离合器压力，直到离合器压力由驻车压力值调整至第一预设压力值或者目标车辆从驻车状态切换至起步状态；
步骤S14，响应于目标车辆处于起步状态，计算离合器压力的当前压力值和驻车压力值之间的压力差值；
步骤S16，响应于压力差值不低于第二预设压力值，对目标车辆进行充油起步控制和扭矩限制控制。
可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
基于目标车辆的车辆参数，按照预设周期检测所述目标车辆的行驶状态，其中，所述车辆参数由所述目标车辆关联的至少一个传感器获取，所述行驶状态至少包括驻车状态和起步状态；
响应于所述目标车辆在预设时间范围内保持所述驻车状态，按照第一步长调整所述目标车辆的离合器压力，直到所述离合器压力由驻车压力值调整至第一预设压力值或者所述目标车辆从所述驻车状态切换至所述起步状态；
响应于所述目标车辆处于所述起步状态，计算所述离合器压力的当前压力值和所述驻车压力值之间的压力差值；
响应于所述压力差值不低于第二预设压力值，对所述目标车辆进行充油起步控制和扭矩限制控制。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆参数至少包括：挡位、速度、加速踏板开度、制动主缸压力和变速器油温，基于所述目标车辆的所述车辆参数，按照所述预设周期检测所述目标车辆的所述行驶状态包括：
按照所述预设周期，检测所述目标车辆的所述车辆参数；
响应于所述车辆参数满足驻车条件，确定所述目标车辆处于所述驻车状态；
响应于所述目标车辆处于所述驻车状态且所述车辆参数从满足所述驻车条件变化为未满足所述驻车条件，确定所述目标车辆处于所述起步状态；
其中，所述驻车条件包括：所述挡位处于预设最低挡位或者倒车挡位，所述速度为零，所述加速踏板开度为零，所述制动主缸压力高于制动压力阈值，以及所述变速器油温未高于制动温度阈值。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，按照所述第一步长调整所述目标车辆的所述离合器压力，直到所述离合器压力由所述驻车压力值调整至所述第一预设压力值或者所述目标车辆从所述驻车状态切换至所述起步状态包括：
根据所述变速器油温，确定所述第一步长；
按照所述第一步长，执行所述目标车辆对应的压力下行指令，其中，所述压力下行指令用于控制所述离合器压力进行调整；
响应于所述离合器压力由所述驻车压力值调整至所述第一预设压力值，控制所述离合器压力保持所述第一预设压力值，并停止执行所述压力下行指令；
响应于所述目标车辆处于所述起步状态，停止执行所述压力下行指令。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述目标车辆进行所述充油起步控制和所述扭矩限制控制包括：
执行所述目标车辆对应的充油起步指令，使得所述离合器压力恢复至所述驻车压力值，其中，所述充油起步指令用于对所述目标车辆进行开环充油控制；
根据所述目标车辆对所述开环充油控制的执行状态，执行所述目标车辆对应的扭矩限制指令，使得所述目标车辆的发动机扭矩调整至需求扭矩，其中，所述需求扭矩由所述加速踏板开度确定。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述扭矩限制指令包括第一指令和第二指令，根据所述目标车辆对所述开环充油控制的所述执行状态，执行所述目标车辆对应的扭矩限制指令包括：
响应于根据所述执行状态确定所述目标车辆未完成所述开环充油控制，执行所述第一指令，其中，所述第一指令用于控制所述发动机扭矩不超过扭矩限制阈值；
响应于根据所述执行状态确定所述目标车辆已完成所述开环充油控制，执行所述第二指令，其中，所述第二指令用于按照第二步长控制所述发动机扭矩逐步调整至所述需求扭矩。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
响应于所述加速踏板开度小于预设开度值，执行所述目标车辆对应的转速控制指令，使得所述目标车辆的发动机转速调整至目标转速值，其中，所述目标转速值由所述目标车辆对应的怠速转速和转速补偿值确定，所述怠速转速由所述目标车辆的发动机控制单元确定，所述转速补偿值根据所述变速器油温确定。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
响应于所述目标车辆开启预设驻车功能，按照预设系数更新所述第一预设压力值，其中，所述预设驻车功能用于辅助所述目标车辆进行自动驻车。
8.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：
状态检测模块，用于基于目标车辆的车辆参数，按照预设周期检测所述目标车辆的行驶状态，其中，所述车辆参数由所述目标车辆关联的至少一个传感器获取，所述行驶状态至少包括驻车状态和起步状态；
驻车控制模块，用于响应于所述目标车辆在预设时间范围内保持所述驻车状态，按照第一步长调整所述目标车辆的离合器压力，直到所述离合器压力由驻车压力值调整至第一预设压力值或者所述目标车辆从所述驻车状态切换至所述起步状态；
计算模块，用于响应于所述目标车辆处于所述起步状态，计算所述离合器压力的当前压力值和所述驻车压力值之间的压力差值；
起步控制模块，用于响应于所述压力差值不低于第二预设压力值，对所述目标车辆进行充油起步控制和扭矩限制控制。
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至7中任意一项所述车辆控制方法。
10.一种车辆，其特征在于，包括车载存储器和车载处理器，其特征在于，所述车载存储器中存储有计算机程序，所述车载处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述权利要求1至7中任意一项所述车辆控制方法。
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116085402A (zh) * | 2023-04-06 | 2023-05-09 | 蜂巢传动科技邳州有限公司 | 一种充油控制方法、装置、电子设备及车辆 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN116085402A (zh) * | 2023-04-06 | 2023-05-09 | 蜂巢传动科技邳州有限公司 | 一种充油控制方法、装置、电子设备及车辆 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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