CN115416628A - 刹车控制方法、装置、设备与计算机可读存储介质 - Google Patents
刹车控制方法、装置、设备与计算机可读存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN115416628A CN115416628A CN202211027905.9A CN202211027905A CN115416628A CN 115416628 A CN115416628 A CN 115416628A CN 202211027905 A CN202211027905 A CN 202211027905A CN 115416628 A CN115416628 A CN 115416628A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- brake control
- brake
- tire pressure
- control scheme
- braking
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 65
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 14
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 claims description 8
- 230000002265 prevention Effects 0.000 claims description 6
- FXNSVEQMUYPYJS-UHFFFAOYSA-N 4-(2-aminoethyl)benzenesulfonamide Chemical compound NCCC1=CC=C(S(N)(=O)=O)C=C1 FXNSVEQMUYPYJS-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 6
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 5
- 206010039203 Road traffic accident Diseases 0.000 description 2
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 2
- 239000010426 asphalt Substances 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- -1 accumulated snow Substances 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 239000004568 cement Substances 0.000 description 1
- 238000005336 cracking Methods 0.000 description 1
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 239000002283 diesel fuel Substances 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 239000004576 sand Substances 0.000 description 1
- 230000003746 surface roughness Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/1701—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles
- B60T8/1708—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles for lorries or tractor-trailer combinations
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T7/00—Brake-action initiating means
- B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
- B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/171—Detecting parameters used in the regulation; Measuring values used in the regulation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/172—Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
- B60T2201/022—Collision avoidance systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2210/00—Detection or estimation of road or environment conditions; Detection or estimation of road shapes
- B60T2210/10—Detection or estimation of road conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2240/00—Monitoring, detecting wheel/tire behaviour; counteracting thereof
- B60T2240/03—Tire sensors
Abstract
本发明公开了一种刹车控制方法、装置、设备与计算机可读存储介质，属于车辆安全技术领域。本发明通过在检测到刹车型号的时候，获取轮胎的胎压，并预测刹车滑动距离，从而根据刹车滑动距离以内的第一地面情况和胎压生成刹车控制方案，也即在控制刹车时，考虑地面情况和胎压对刹车的影响，从而生成更加准确的刹车控制方案，提高车辆安全性。
Description
技术领域
本发明涉及车辆安全技术领域，尤其涉及刹车控制方法、装置、设备与计算机可读存储介质。
背景技术
随着经济的持续发展，人们的生活水平日益提高，汽车进入千家万户且成为人们越来越重要的交通工具。
现今仅以车辆驾驶员的反应已无法应付日渐复杂的行车环境，尤其是对于重型卡车的驾驶员来说，由于重型卡车惯性大，刹车所需时间比较长，因此，容易因为司机刹车不及时或者司机对刹车判断不准确而导致交通事故。现有技术中，通常采用车前加装摄像头或雷达识别与前车距离，如果前车距离过近则触发自动制动控制车辆刹车。然而，前述的方式仅仅在刹车时仅仅考虑了刹车距离，并未考虑实际刹车场景中的其他影响条件，存在误差，还是会导致车辆安全事故的发生。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种刹车控制方法、装置、设备与计算机可读存储介质，旨在实现生成准确合适的刹车方案，降低车祸事故发生率。
为实现上述目的，本发明提供一种刹车控制方法，所述方法包括以下步骤：
当检测到刹车信号时，获取轮胎的胎压；
预测刹车滑动距离，并获取所述刹车滑动距离以内对应路面的第一地面情况；
根据所述胎压和所述第一地面情况，生成刹车控制方案。
可选地，所述根据所述胎压和所述第一地面情况，生成刹车控制方案的步骤包括：
当检测到所述刹车信号为防追尾指令触发时，获取本车辆与前方车辆的实际距离；
根据所述实际距离、所述胎压和所述第一地面情况，生成刹车控制方案。
可选地，所述根据所述胎压和所述第一地面情况，生成刹车控制方案的步骤之后，所述方法还包括：
执行所述刹车控制方案；
获取执行所述刹车控制方案后的实际刹车距离和刹车过程中采集的所述实际刹车距离以内对应路面的第二路面情况；
将所述实际刹车距离和所述第二路面情况上传到数据库，以供调整下一次的刹车控制方案。
可选地，所述根据所述胎压和所述第一地面情况，生成刹车控制方案的步骤包括：
根据所述胎压的大小确定对应的胎压类型；
基于所述胎压类型，获取对应的初始控制方案；
根据所述第一地面情况调整所述初始控制方案，生成所述刹车控制方案。
可选地，所述根据所述胎压和所述第一地面情况，生成刹车控制方案的步骤包括：
获取路面温度；
根据所述路面温度、所述胎压和所述第一地面情况，生成刹车控制方案。
可选地，所述根据所述胎压和所述第一地面情况，生成刹车控制方案的步骤包括：
获取路面坡度；
根据所述路面坡度、所述胎压和所述第一地面情况，生成刹车控制方案。
可选地，所述根据所述胎压和所述第一地面情况，生成刹车控制方案的步骤之后，所述方法还包括：
根据所述第一地面情况，判断地面复杂情况；
若所述地面复杂情况的判别结果为不复杂，则执行所述刹车控制方案；
若所述地面复杂情况的判别结果为复杂，则生成所述刹车控制方案对应的提示信息。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种刹车控制装置，所述刹车控制装置包括：
胎压获取模块，用于当检测到刹车信号时，获取轮胎胎压；
预测模块，用于预测刹车滑动距离，并获取所述刹车滑动距离以内对应路面的第一地面情况；
控制模块，用于根据所述胎压和所述第一地面情况，生成刹车控制方案。
可选地，所述控制模块还用于：
当检测到所述刹车信号为防追尾指令触发时，获取本车辆与前方车辆的实际距离；
根据所述实际距离、所述胎压和所述第一地面情况，生成刹车控制方案。
可选地，所述装置还包括：
执行模块，用于执行所述刹车控制方案；获取执行所述刹车控制方案后的实际刹车距离和刹车过程中采集的所述实际刹车距离以内对应路面的第二路面情况；将所述实际刹车距离和所述第二路面情况上传到数据库。
可选地，所述控制模块还用于：
根据所述胎压的大小确定对应的胎压类型；
基于所述胎压类型，获取对应的初始控制方案；
根据所述第一地面情况调整所述初始控制方案，生成所述刹车控制方案。
可选地，所述控制模块还用于：
获取路面温度；
根据所述路面温度、所述胎压和所述第一地面情况，生成刹车控制方案。
可选地，所述刹车控制装置还包括：
获取路面坡度；
根据所述路面坡度、所述胎压和所述第一地面情况，生成刹车控制方案。
可选地，所述执行模块还用于：
根据所述第一地面情况，判断地面复杂情况；
若所述地面复杂情况的判别结果为不复杂，则执行所述刹车控制方案；
若所述地面复杂情况的判别结果为复杂，则生成所述刹车控制方案对应的提示信息。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种刹车控制设备，所述刹车控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的刹车控制程序，所述刹车控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的刹车控制方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述刹车控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的刹车控制方法的步骤。
本发明实施例提出的刹车控制方法、装置、设备与计算机可读存储介质，通过在检测到刹车型号的时候，获取轮胎的胎压，并预测刹车滑动距离，从而根据刹车滑动距离以内的第一地面情况和胎压生成刹车控制方案，也即在控制刹车时，考虑地面情况和胎压对刹车的影响，从而生成更加准确的刹车控制方案，提高车辆安全性。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图；
图2为本发明刹车控制方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明刹车控制方法第一实施例中步骤S30的一细化流程示意图；
图4为本发明刹车控制方法一实施例中采集执行刹车控制方案过程中数据的流程示意图；
图5为本发明刹车控制装置一实施例示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图。
如图1所示，该刹车控制设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如按键，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIreless-FIdelity，WI-FI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对刹车控制设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、数据存储模块、网络通信模块、用户接口模块以及刹车控制程序。
在图1所示的刹车控制设备中，网络接口1004主要用于与其他设备进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明刹车控制设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在刹车控制设备中，所述刹车控制设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的刹车控制程序，并执行本发明实施例提供的刹车控制方法。
参照图2，图2为本发明刹车控制方法第一实施例的流程示意图，提出本发明第一实施例的刹车控制方法，所述刹车控制方法包括：
步骤S10，当检测到刹车信号时，获取轮胎的胎压；
步骤S20，预测刹车滑动距离，并获取所述刹车滑动距离以内对应路面的第一地面情况；
步骤S30，根据所述胎压和所述第一地面情况，生成刹车控制方案。
本实施例提出的刹车控制方法用于AEBS主动刹车系统中。示例性的，AEBS主动刹车系统包括控制线、改装气路管道、执行器、汽车动作监测器、提示器(提示器能够显示当前速等等度)、探测器、雷达、摄像头。其中，执行器与控制器相连，通过探测器、雷达和摄像头获取外部情况(如障碍物等)，由控制器生成控制信号发送给执行器，执行器执行刹车操作。本发明的AEBS主动刹车系统提供多种组合方案，可以根据车辆实际情况灵活装配：1、原车自带摄像头等感应设备，那么可以通过破解CAN总线，获取摄像头数据通过外加的控制器进行判断，获取判断结果后通过外加的控制器发出对应的控制信号给外加的执行器执行自动刹车；2、原车不具有感应设备，则外加摄像头、雷达等感应设备，感应设备将数据传输给外加的控制器生成控制信号，再发送给原车的刹车执行系统执行刹车；3、原车没有感应设备和刹车控制执行设备，则全部使用我们提供的AEBS主动刹车系统中相关设备对车辆进行改装。
为了解决现有技术中刹车控制方案准确性不够高，常常会出现刹车不及时，或者是刹车后会仍发生碰撞、事故的问题，提出了本发明刹车控制方法，通过获取车辆的胎压以及刹车滑动距离，并根据刹车滑动距离以内的地面情况和胎压生成刹车控制方案，可以理解的，胎压和地面情况都会影响车辆与地面的摩擦力，进而影响刹车控制，因此，本方案中根据胎压和地面情况生成刹车控制方案，以提高刹车控制方案的准确性，降低安全事故发生的概率，保障行车安全。
以下将对各个步骤进行详细说明：
步骤S10，当检测到刹车信号时，获取轮胎的胎压；
在一实施例中，当检测到刹车信号时，也即当需要刹车时，获取轮胎的胎压。其中，刹车信号可以当通过检测到前车距离小于安全距离，触发的防追尾指令触发；也可以是当检测到车辆打滑，车身不稳定时触发。例如：汽车行驶中遇雨天路面积水轮胎打滑和突然刹车的轮胎打滑胎压等等情况。可以理解的，刹车距离会受胎压影响，胎压会影响轮胎的抓地力，如果胎压高了的话，轮胎与地面的接触面就小，抓地力就小，则刹度可能需要更大才能达到预设的安全距离。轮胎的胎压可以通过在车辆各个轮胎胎内安装胎压传感器来获取。
步骤S20，预测刹车滑动距离，并获取所述刹车滑动距离以内对应路面的第一地面情况；
在一实施例中，对此时的刹车滑动距离进行预测，并且获取该刹车距离以内对应路面的第一地面情况。其中，刹车滑动距离为车辆由刹车前的速度降至速度为0时，车辆所移动的距离，可以通过获取车辆当前速度、路面类型及其对应的摩擦系数来模拟预测刹车距离。可以理解的，驾驶员在车中时无法很好的感知外界环境，特别是在快速行驶的过程中，无法很好地掌握地面情况。而刹车距离又与地面情况有关，尤其是与路面粗糙度有关，因此需要获取地面情况，以辅助生成刹车方案。其中，地面情况可以通过车前的远距摄像头拍摄并识别路面类型，是砂石路、泊油路、还是水泥路等等，以及路面是否有沙石、积水、积雪、油渍等等会降低车辆与地面之间的摩擦力的路面杂物。进一步地，还可以在车底安装路面粗糙度仪获取路面粗糙程度，通过获取本车辆从开始刹车到最终刹停这一段路程(也即刹车滑动距离)中的路面情况，生成刹车控制方案。举例说明，如果只根据当前的路面生成刹车方案，仍然会有碰撞风险，与前方车辆的距离为70米，假设当前路面是普通的柏油路，根据当前路面情况预测的刹车滑动距离为50米，而前方20米出有一片柴油泄漏路面，很明显的受油污影响刹车距离肯定不止50米，因此，需要对整个刹车滑动距离内的路面情况进行识别，再结合轮胎胎压生成刹车控制方案。
步骤S30，根据所述胎压和所述第一地面情况，生成刹车控制方案。
在一实施例中，基于获取到的胎压和第一地面情况，生成对应的刹车控制方案。可以理解的，对于大型卡车，其制动距离较长，如果制动不及时或者刹车刹度不足够则会发生安全事故。现有技术中在执行刹车制动的时候，没有充分考虑路面类型、附着系数及车辆轮胎情况，基本是根据标准摩擦系数路面来进行的测算，并未考虑冰雪、下雨等环境因素造成的摩擦系数变化。其中，附着系数是指轮胎在不同路面的附着能力大小，也就大概相当于摩擦系数。附着系数高的路面，车子不容易打滑，行驶安全；附着系数低的路面，车子容易打滑，比如雪地，冰面等等。因此，本方案中获取到第一地面情况后，结合轮胎的胎压生成刹车控制方案。具体地，根据第一地面情况匹配对应的每一段路面的刹车摩擦系数，也可以生成刹车滑动距离内的平均摩擦系数，根据获取到的胎压和地面摩擦系数匹配预设的制动减速度值，并发出对应控制信号给执行器执行刹车。
本实施例在车辆需要刹车时，也即接收到刹车信号时，获取车辆轮胎的胎压，并预测刹车滑动距离，根据刹车滑动距离内对应的第一地面情况和胎压来生成刹车控制方案。充分考虑了轮胎胎压以及地面情况对车辆与地面之间摩擦力的影响，帮助驾驶员在分析判断复杂的路面情况，使得刹车控制更加精准，保障行车安全。
进一步地，基于本发明刹车控制方法的第一实施例，提出本发明刹车控制方法的第二实施例。
参照图3，图3为本发明刹车控制方法第一实施例中步骤S30的一细化流程示意图，在第二实施例中，所述根据所述胎压和所述第一地面情况，生成刹车控制方案的步骤包括：
步骤S31，当检测到所述刹车信号为防追尾指令触发时，获取本车辆与前方车辆的实际距离；
步骤S32，根据所述实际距离、所述胎压和所述第一地面情况，生成刹车控制方案。
在一实施例中，为了防止本车辆与前车碰撞，提供了一种刹车方案，根据本车辆与前车的实际距离、胎压和第一地面情况生成刹车控制方案。具体地，AEBS主动刹车系统为了保障行车安全，会通过雷达等传感器实时检测前后车的车距，保证其处于安全距离内。当检测到本车与前车的距离过近时，自动生成防追尾指令，如果检测到驾驶员进行了刹车操作的话，则提示驾驶员当前车距与车速是否合适，进一步地，可以根据实际距离、胎压和第一地面情况生成刹车补偿量对刹车进行合理补偿；如果检测到驾驶员并未进行刹车操作，则直接控制刹车踏板，根据前后车的实际距离、所述胎压和所述第一地面情况来计算出合适的刹车量。
进一步地，在一实施例中，所述根据所述胎压和所述第一地面情况，生成刹车控制方案的步骤包括：
步骤S33，根据所述胎压的大小确定对应的胎压类型；
在一实施例中，先对其胎压的大小分类，确定对应的胎压类型，示例性的，将其分为低、中、高三类。对于一般的汽车来说，汽车轮胎的胎压在2.3bar为宜，太高或者太低都会对轮胎的正常使用产生影响。可以根据实际情况采集正常轮胎的胎压，将正常值作为分类依据，当获取到胎压后跟预存的正常胎压值进行比较。
步骤S34，基于所述胎压类型，获取对应的初始控制方案；
在一实施例中，根据胎压类型匹配获取对应的初始控制方案。初始控制方案包括中(正常)胎压对应的第一刹度控制方案、低胎压对应的第二刹度控制方案、高胎压对应的第三刹度控制方案。可以理解的，低胎压时，轮胎与地面接触面积增大，可以在正常胎压的刹车方案的基础上减少一些刹车量，高胎压时的情况则相反。
步骤S35，根据所述第一地面情况调整所述初始控制方案，生成所述刹车控制方案。
在一实施例中，当获取到初始控制方案后，根据识别得到的第一地面情况对其进行调整修改，得到最终的刹车控制方案。可以理解的，初始控制方案是按照地面情况为普通标准路面情况设置的，也即并未考虑地面湿滑、积雪等情况，因此，本实施例中在初始控制方案的基础上按照第一地面情况进行调整，当地面摩擦系数低时，在初始控制方案的基础上增加刹车量，当地面摩擦系数高时，在初始控制方案的基础上减少刹车量。
进一步地，在一实施例中，所述根据所述胎压和所述第一地面情况，生成刹车控制方案的步骤包括：
步骤S36，获取路面温度；
步骤S37，根据所述路面温度、所述胎压和所述第一地面情况，生成刹车控制方案。
在一实施例中，获取路面温度，并根据路面温度、胎压和第一地面情况，生成刹车控制方案。路面温度可以接通气象预报根据土地类型所形成的地面温度，也可以在车身较低的位置搭载温度传感器，采集地面温度。
可以理解的，一方面，路面温度会对轮胎造成影响，通常轮胎的材质为橡胶，橡胶受热后会变软，抓地力则变强，反之则变弱。冬季轮胎胶质变硬，与地面的摩擦力肯定会有所降低，因此，在同样的胎压和第一地面情况的条件下，冬季刹车的刹度应更大。此外，如果是夏季，地面温度高，而又采用急刹车的方式，则很可能会发生爆胎，因此，当地面温度高的时候应尽量避免急刹车的控制方案，也即不宜一次性获取(控制踩下)过大的刹车踏板行程。另一方面，道路表面的温度，将直接影响道路的路面状况，如温度高，柏油马路将变得很软，从而将影响行车。
进一步地，在一实施例中，所述根据所述胎压和所述第一地面情况，生成刹车控制方案的步骤包括：
步骤S38，获取路面坡度；
步骤S39，根据所述路面坡度、所述胎压和所述第一地面情况，生成刹车控制方案。
在一实施例中，获取本车辆对应的路面坡度，根据路面坡度、胎压和第一地面情况生成刹车控制方案。具体地，可以通过在车身安装姿态传感器，获取车辆的倾斜程度，从而判断路面坡度。可以额外加装刹车调整器，防止下坡时本车刹车踩到最末仍然速度很快的问题，通过刹车调整器提供力矩对车辆进行减速。当获取到路面坡度后，根据当前的路面坡度来改变刹车踏板刹度，例如：上坡时，坡度越大，选择更大的刹度；坡度越平缓，选择更小的刹度。同时，结合胎压和第一地面情况生成刹车控制方案。
本实施例通过获取本车辆与前车的实际距离，根据实际距离、胎压和第一地面情况，生成刹车控制方案，防止追尾事故的发生。并且在生成刹车控制方案时，考虑路面温度、路面坡度对刹车控制的影响，帮助驾驶员对当前刹车场景进行判断，降低发生安全事故的风险。
进一步地，基于本发明刹车控制方法上述实施例，提出本发明刹车控制方法第三实施例。
参照图4，图4为本发明刹车控制方法一实施例中采集执行刹车控制方案过程中数据的流程示意图，刹车控制方法的第三实施例与刹车控制方法上述实施例的区别在于，所述根据所述胎压和所述第一地面情况，生成刹车控制方案的步骤之后，所述方法还包括：
步骤S41，执行所述刹车控制方案；
步骤S42，获取执行所述刹车控制方案后的实际刹车距离和刹车过程中采集的所述实际刹车距离以内对应路面的第二路面情况；
步骤S43，将所述实际刹车距离和所述第二路面情况上传到数据库，以供调整下一次的刹车控制方案。
在一实施例中，当生成刹车控制方案后，执行该方案，并且采集这一次的执行结果，也即执行该刹车控制方案后的实际刹车距离，同时在执行刹车的过程中不断采集路面情况，也即实际刹车距离以内对应路面的第二路面情况。可以理解的，刹车控制方案是根据预测的刹车滑动距离得到的，而第一路面情况是预测的刹车滑动距离内的情况，由于可能部分路面较远，或者存在雾天、雨雪天的情况，视线不佳，通过车身搭载的远距摄像头识别并不是十分准确，而对于近距离的地面情况识别一般更为准确，因此，可以在执行刹车控制方案的路程中，实时获取实际(车前)的第二地面情况上传到数据库，以对地面识别算法进行更新，提高识别的准确率，进而提高刹车控制方案的准确性。
进一步地，在一实施例中，所述根据所述胎压和所述第一地面情况，生成刹车控制方案的步骤之后，所述方法还包括：
步骤S44，根据所述第一地面情况，判断地面复杂情况；
步骤S45，若所述地面复杂情况的判别结果为不复杂，则执行所述刹车控制方案；
步骤S46，若所述地面复杂情况的判别结果为复杂，则生成所述刹车控制方案对应的提示信息。
在一实施例中，基于第一地面情况，判断地面复杂情况，如果地面复杂情况的判别结果为不复杂，则直接执行刹车控制方案，如果地面复杂情况的判别结果为复杂，则生成刹车控制方案对应的提示信息，驾驶员可以自行选择执行或者改用人工控制。其中，提示信息包括：速度、安全距离等。
可以理解的，如果根据第一地面情况识别到是下雨或下雪天，路面湿滑、视线不佳，此时主动刹车系统的判断可能不够准确，此时，支持关闭汽车的执行功能。但是对于车况、路况的监测仍然进行的，并进行录像记录，上传录像以便管理人员对驾驶员的关闭行为进行判断，是故意关闭还是因为路况复杂确实需要人工判断。同时将录像本地记录，当发生车祸或者事故的时候，不能联网上传相关情况，此时可以调取摄像机拍摄录像，以便后续鉴定事故等使用。
本实施例通过执行刹车控制方案，并获取执行刹车控制方案后的实际刹车距离和刹车过程中采集的实际刹车距离以内对应路面的第二路面情况，将实际刹车距离和第二路面情况上传到数据库，与预测的刹车滑动距离和第一路面情况进行比较，判断距离预测和地面识别的准确性以供调整下一次的刹车控制方案。
参照图5，图5为本发明刹车控制装置一实施例示意图，本发明还提供一种刹车控制装置。本发明刹车控制装置包括：
胎压获取模块10，用于当检测到刹车信号时，获取轮胎胎压；
预测模块20，用于预测刹车滑动距离，并获取所述刹车滑动距离以内对应路面的第一地面情况；
控制模块30，用于根据所述胎压和所述第一地面情况，生成刹车控制方案。
可选地，所述控制模块还用于：
当检测到所述刹车信号为防追尾指令触发时，获取本车辆与前方车辆的实际距离；
根据所述实际距离、所述胎压和所述第一地面情况，生成刹车控制方案。
可选地，所述装置还包括：
执行模块，用于执行所述刹车控制方案；获取执行所述刹车控制方案后的实际刹车距离和刹车过程中采集的所述实际刹车距离以内对应路面的第二路面情况；将所述实际刹车距离和所述第二路面情况上传到数据库。
可选地，所述控制模块还用于：
根据所述胎压的大小确定对应的胎压类型；
基于所述胎压类型，获取对应的初始控制方案；
根据所述第一地面情况调整所述初始控制方案，生成所述刹车控制方案。
可选地，所述控制模块还用于：
获取路面温度；
根据所述路面温度、所述胎压和所述第一地面情况，生成刹车控制方案。
可选地，所述刹车控制装置还包括：
获取路面坡度；
根据所述路面坡度、所述胎压和所述第一地面情况，生成刹车控制方案。
可选地，所述执行模块还用于：
根据所述第一地面情况，判断地面复杂情况；
若所述地面复杂情况的判别结果为不复杂，则执行所述刹车控制方案；
若所述地面复杂情况的判别结果为复杂，则生成所述刹车控制方案对应的提示信息。
此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质。本发明计算机可读存储介质上存储有刹车控制程序，所述刹车控制程序被处理器执行时实现如上述的刹车控制方法的步骤。
其中，在所述处理器上运行的刹车控制程序被执行时所实现的方法可参照本发明刹车控制方法各个实施例，此处不再赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种刹车控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
当检测到刹车信号时，获取轮胎的胎压；
预测刹车滑动距离，并获取所述刹车滑动距离以内对应路面的第一地面情况；
根据所述胎压和所述第一地面情况，生成刹车控制方案。
2.如权利要求1所述的刹车控制方法，其特征在于，所述根据所述胎压和所述第一地面情况，生成刹车控制方案的步骤包括：
当检测到所述刹车信号为防追尾指令触发时，获取本车辆与前方车辆的实际距离；
根据所述实际距离、所述胎压和所述第一地面情况，生成刹车控制方案。
3.如权利要求1所述的刹车控制方法，其特征在于，所述根据所述胎压和所述第一地面情况，生成刹车控制方案的步骤之后，所述方法还包括：
执行所述刹车控制方案；
获取执行所述刹车控制方案后的实际刹车距离和刹车过程中采集的所述实际刹车距离以内对应路面的第二路面情况；
将所述实际刹车距离和所述第二路面情况上传到数据库，以供调整下一次的刹车控制方案。
4.如权利要求1所述的刹车控制方法，其特征在于，所述根据所述胎压和所述第一地面情况，生成刹车控制方案的步骤包括：
根据所述胎压的大小确定对应的胎压类型；
基于所述胎压类型，获取对应的初始控制方案；
根据所述第一地面情况调整所述初始控制方案，生成所述刹车控制方案。
5.如权利要求1所述的刹车控制方法，其特征在于，所述根据所述胎压和所述第一地面情况，生成刹车控制方案的步骤包括：
获取路面温度；
根据所述路面温度、所述胎压和所述第一地面情况，生成刹车控制方案。
6.如权利要求1所述的刹车控制方法，其特征在于，所述根据所述胎压和所述第一地面情况，生成刹车控制方案的步骤包括：
获取路面坡度；
根据所述路面坡度、所述胎压和所述第一地面情况，生成刹车控制方案。
7.如权利要求1所述的刹车控制方法，其特征在于，所述根据所述胎压和所述第一地面情况，生成刹车控制方案的步骤之后，所述方法还包括：
根据所述第一地面情况，判断地面复杂情况；
若所述地面复杂情况的判别结果为不复杂，则执行所述刹车控制方案；
若所述地面复杂情况的判别结果为复杂，则生成所述刹车控制方案对应的提示信息。
8.一种刹车控制装置，其特征在于，所述刹车控制装置包括：
胎压获取模块，用于当检测到刹车信号时，获取轮胎胎压；
预测模块，用于预测刹车滑动距离，并获取所述刹车滑动距离以内对应路面的第一地面情况；
控制模块，用于根据所述胎压和所述第一地面情况，生成刹车控制方案。
9.一种刹车控制设备，其特征在于，所述刹车控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的刹车控制程序，所述刹车控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的刹车控制方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有刹车控制程序，所述刹车控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的刹车控制方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202211027905.9A CN115416628A (zh) | 2022-08-25 | 2022-08-25 | 刹车控制方法、装置、设备与计算机可读存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202211027905.9A CN115416628A (zh) | 2022-08-25 | 2022-08-25 | 刹车控制方法、装置、设备与计算机可读存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN115416628A true CN115416628A (zh) | 2022-12-02 |
Family
ID=84199914
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202211027905.9A Pending CN115416628A (zh) | 2022-08-25 | 2022-08-25 | 刹车控制方法、装置、设备与计算机可读存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN115416628A (zh) |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20070103149A (ko) * | 2006-04-18 | 2007-10-23 | 주식회사 현대오토넷 | 차량 간 안전거리 유지 시스템 및 방법 |
| CN106314401A (zh) * | 2016-08-19 | 2017-01-11 | 江苏理工学院 | 基于车灯可见光通信的主动刹车装置 |
| CN107253482A (zh) * | 2017-05-22 | 2017-10-17 | 上海大学 | 一种基于路面图像分析的驾驶安全辅助系统 |
| CN109017758A (zh) * | 2018-07-27 | 2018-12-18 | 武汉理工大学 | 一种先行调节的车辆稳定控制系统和方法 |
| CN110316167A (zh) * | 2018-03-28 | 2019-10-11 | 株式会社斯巴鲁 | 车辆的控制装置及车辆的控制方法 |
| CN111661020A (zh) * | 2020-05-13 | 2020-09-15 | 北京新能源汽车股份有限公司 | 车辆及其制动方法和系统 |
| CN113911089A (zh) * | 2021-11-22 | 2022-01-11 | 桂林电子科技大学 | 一种智能液压刹车系统及方法 |
-
2022
- 2022-08-25 CN CN202211027905.9A patent/CN115416628A/zh active Pending
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20070103149A (ko) * | 2006-04-18 | 2007-10-23 | 주식회사 현대오토넷 | 차량 간 안전거리 유지 시스템 및 방법 |
| CN106314401A (zh) * | 2016-08-19 | 2017-01-11 | 江苏理工学院 | 基于车灯可见光通信的主动刹车装置 |
| CN107253482A (zh) * | 2017-05-22 | 2017-10-17 | 上海大学 | 一种基于路面图像分析的驾驶安全辅助系统 |
| CN110316167A (zh) * | 2018-03-28 | 2019-10-11 | 株式会社斯巴鲁 | 车辆的控制装置及车辆的控制方法 |
| CN109017758A (zh) * | 2018-07-27 | 2018-12-18 | 武汉理工大学 | 一种先行调节的车辆稳定控制系统和方法 |
| CN111661020A (zh) * | 2020-05-13 | 2020-09-15 | 北京新能源汽车股份有限公司 | 车辆及其制动方法和系统 |
| CN113911089A (zh) * | 2021-11-22 | 2022-01-11 | 桂林电子科技大学 | 一种智能液压刹车系统及方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11186285B2 (en) | Method for estimating a friction coefficient of a roadway by a transportation vehicle, control device, and transportation vehicle | |
| KR102334158B1 (ko) | 자동 긴급 제동장치 및 그 제어방법 | |
| US6233510B1 (en) | Method and system for predicting road profile | |
| JP6108318B2 (ja) | 車両制動システムを制御する方法及び制御装置 | |
| JP5941475B2 (ja) | トラックまたは乗用車のクリティカルな運転状況を検知するための方法および衝突を回避するための方法 | |
| KR100240428B1 (ko) | 차량용 제동 제어 시스템 | |
| JP5819326B2 (ja) | ハイドロプレーニングを自動的に防止する方法 | |
| CN110329249B (zh) | 一种循环神经网络的汽车前向碰撞预警控制系统及方法 | |
| CN106347368B (zh) | 用于机动车辆坡道启动辅助的控制系统 | |
| US20070142996A1 (en) | Adaptive cruise control system and method for vehicle | |
| JP4444505B2 (ja) | 瞬時の最大摩擦係数の特性値を決定する方法と装置 | |
| CN111994129B (zh) | 一种轮轨列车防滑控制方法及系统 | |
| EP3600999B1 (en) | Distance control for a vehicle with trailer | |
| US11866053B2 (en) | Method and device for predicting a customized coefficient of friction for a vehicle on a section of road | |
| CN108327691A (zh) | 获得长期的制动组件比扭矩变化的方法 | |
| CN112248933A (zh) | 车门防撞的控制方法、装置及计算机存储介质 | |
| CN111497860A (zh) | 车辆地形模式控制方法及装置 | |
| SE544696C2 (en) | Method and control arrangement for determining momentary tire wear rate of a wheel of a vehicle | |
| CN113104045B (zh) | 车辆碰撞预警方法、装置、设备及存储介质 | |
| KR20180069396A (ko) | 파킹 일체형 캘리퍼 타입 파킹 브레이크 차량의 안전주차 방법 | |
| CN113703367A (zh) | 一种用于优化制动性能的车辆制动方法及系统 | |
| CN115416628A (zh) | 刹车控制方法、装置、设备与计算机可读存储介质 | |
| Sevil et al. | Development of an adaptive autonomous emergency braking system based on road friction | |
| CN115817471A (zh) | 智能网联汽车自适应巡航控制系统的安全距离计算方法 | |
| CN114291049A (zh) | 一种自动驻车系统及方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |