CN111661020A - 车辆及其制动方法和系统 - Google Patents

车辆及其制动方法和系统 Download PDF

Info

Publication number
CN111661020A
CN111661020A CN202010402254.1A CN202010402254A CN111661020A CN 111661020 A CN111661020 A CN 111661020A CN 202010402254 A CN202010402254 A CN 202010402254A CN 111661020 A CN111661020 A CN 111661020A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
braking
preset
distance
threshold value
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202010402254.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111661020B (zh
Inventor
陈浩
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Electric Vehicle Co Ltd
Original Assignee
Beijing Electric Vehicle Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Electric Vehicle Co Ltd filed Critical Beijing Electric Vehicle Co Ltd
Priority to CN202010402254.1A priority Critical patent/CN111661020B/zh
Publication of CN111661020A publication Critical patent/CN111661020A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111661020B publication Critical patent/CN111661020B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B60T8/17551—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve determining control parameters related to vehicle stability used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T1/00—Arrangements of braking elements, i.e. of those parts where braking effect occurs specially for vehicles
    • B60T1/12—Arrangements of braking elements, i.e. of those parts where braking effect occurs specially for vehicles acting otherwise than by retarding wheels, e.g. jet action
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B60T8/17558—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve specially adapted for collision avoidance or collision mitigation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

本发明公开了一种车辆及其制动方法和制动系统，所述方法包括以下步骤：在车辆在行驶过程中，获取车辆与前方障碍物的车距；获取车辆的车辆行驶参数，并根据车辆行驶参数确定车辆的制动距离；计算车距和制动距离的距离差，并判断距离差是否大于预设的第一阈值；若距离差不大于预设的第一阈值，则确定与距离差对应的制动对象和制动参数；根据制动参数控制制动对象，以实现车辆的制动。本发明的制动方法，能够根据多个信号参数评估行车中的危险等级，并根据不同的危险等级采用不同的控制策略，更加准确的保证行车安全，避免不必要的损失和伤害。

Description

车辆及其制动方法和系统
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆的制动方法、一种车辆的制动系统和一种车辆。
背景技术
目前行车制动是通过制动助力系统给刹车片施加制动力，使其与制动盘摩擦从而制动。在紧急制动情况下，若制动距离不够，往往会发生追尾等事故，造成生命与财产的损失。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆的制动方法，能够根据多个信号参数评估行车中的危险等级，并根据不同的危险等级采用不同的控制策略，更加准确的保证行车安全，避免不必要的损失和伤害。
本发明的第二个目的在于提出一种车辆的制动系统。
本发明的第三个目的在于提出一种车辆。
本发明的第四个目的在于提出一种电子设备。
本发明的第五个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆的制动方法，包括以下步骤：在车辆在行驶过程中，获取所述车辆与前方障碍物的车距；获取所述车辆的车辆行驶参数，并根据所述车辆行驶参数确定所述车辆的制动距离；计算所述车距和所述制动距离的距离差，并判断所述距离差是否大于预设的第一阈值；若所述距离差不大于所述预设的第一阈值，则确定与所述距离差对应的制动对象和制动参数；根据所述制动参数控制所述制动对象，以实现所述车辆的制动。
根据本发明实施例的车辆的制动方法，在车辆在行驶过程中，获取车辆与前方障碍物的车距，并获取车辆的车辆行驶参数，根据车辆行驶参数确定车辆的制动距离，并计算车距和制动距离的距离差，当距离差不大于预设的第一阈值时，确定与距离差对应的制动对象和制动参数，根据制动参数控制制动对象，以实现车辆的制动。由此，该方法能够根据多个信号参数评估行车中的危险等级，并根据不同的危险等级采用不同的控制策略，更加准确的保证行车安全，避免不必要的损失和伤害。
另外，根据本发明上述实施例提出的车辆的制动方法还可以具有如下附加的技术特征：
根据本发明的一个实施例，在获取所述车辆的车辆行驶参数之前，包括：确定所述车距小于预设安全车距。
根据本发明的一个实施例，所述若所述车距不大于所述预设的第一阈值，则确定与所述距离差对应的制动对象和制动策略，包括：判断所述距离差是否大于预设的第二阈值，其中，所述预设的第二阈值小于所述预设的第一阈值；若所述距离差大于所述预设的第二阈值，且小于等于所述预设的第一阈值，则发出语音提醒。
根据本发明的一个实施例，判断所述距离差是否大于预设的第三阈值，其中，所述预设的第三阈值小于所述预设的第二阈值；若所述距离差大于所述预设的第三阈值，且小于等于所述预设的第二阈值，则控制所述车辆的车速降低至预设的安全车速。
根据本发明的一个实施例，判断所述距离差是否大于预设的第四阈值，其中，所述预设的第四阈值小于所述预设的三阈值；若所述距离差大于所述预设的第四阈值，且小于等于所述预设的第三阈值，则按照预设的最大速率降低车速，直至所述车距大于预设安全车距。
根据本发明的一个实施例，若所述距离差小于等于所述预设的第四阈值，则控制天窗上翘至预设的最大开度，并控制气门电磁阀开启。
根据本发明的一个实施例，在控制所述气门电磁阀开启时，还包括：获取所述车辆的轮胎压力；当所述车辆的轮胎压力降低至预设的最低压力值，或者所述距离差大于所述预设的第四阈值时，控制气门电磁阀关闭。
为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种车辆的制动系统，包括：车距检测模块，用于在车辆在行驶过程中，获取所述车辆与前方障碍物的车距；获取模块，用于获取所述车辆的车辆行驶参数；控制模块，用于根据所述车辆行驶参数确定所述车辆的制动距离，并计算所述车距和所述制动距离的距离差，以及判断所述距离差是否大于预设的第一阈值，并在所述车距差不大于所述预设的第一阈值，确定与所述距离差对应的制动对象和制动参数，以及根据所述制动参数控制所述制动对象，以实现所述车辆的制动。
根据本发明实施例的车辆的制动系统，在车辆在行驶过程中，通过车距检测模块获取车辆与前方障碍物的车距，通过获取模块获取车辆的车辆行驶参数，控制模块根据车辆行驶参数确定车辆的制动距离，并计算车距和制动距离的距离差，以及判断距离差是否大于预设的第一阈值，并在车距差不大于预设的第一阈值，确定与距离差对应的制动对象和制动参数，以及根据制动参数控制制动对象，以实现车辆的制动。由此，该系统能够根据多个信号参数评估行车中的危险等级，并根据不同的危险等级采用不同的控制策略，更加准确的保证行车安全，避免不必要的损失和伤害。
另外，根据本发明上述实施例提出的车辆的制动系统还可以具有如下附加的技术特征：
根据本发明的一个实施例，所述控制模块还用于在获取所述车辆的车辆行驶参数之前，确定所述车距小于预设安全车距。
根据本发明的一个实施例，所述控制模块还用于：判断所述距离差是否大于预设的第二阈值，其中，所述预设的第二阈值小于所述预设的第一阈值；若所述距离差大于所述预设的第二阈值，且小于等于所述预设的第一阈值，则发出语音提醒。
根据本发明的一个实施例，所述控制模块还用于：判断所述距离差是否大于预设的第三阈值，其中，所述预设的第三阈值小于所述预设的第二阈值；若所述距离差大于所述预设的第三阈值，且小于等于所述预设的第二阈值，则控制所述车辆的车速降低至预设的安全车速。
根据本发明的一个实施例，所述控制模块还用于：判断所述距离差是否大于预设的第四阈值，其中，所述预设的第四阈值小于所述预设的三阈值；若所述距离差大于所述预设的第四阈值，且小于等于所述预设的第三阈值，则按照预设的最大速率降低车速，直至所述车距大于预设安全车距。
根据本发明的一个实施例，所述控制模块还用于：若所述距离差小于等于所述预设的第四阈值，则控制天窗上翘至预设的最大开度，并控制气门电磁阀开启。
根据本发明的一个实施例，所述控制模块在控制所述气门电磁阀开启时，还用于：获取所述车辆的轮胎压力；当所述车辆的轮胎压力降低至预设的最低压力值，或者所述距离差大于所述预设的第四阈值时，控制气门电磁阀关闭。
为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种车辆，其包括：上述的车辆的制动系统。
本发明实施例的车辆，通过上述的制动系统，能够根据多个信号参数评估行车中的危险等级，并根据不同的危险等级采用不同的控制策略，更加准确的保证行车安全，避免不必要的损失和伤害。
为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现上述的车辆的制动方法。
本发明实施例的电子设备，通过执行上述的制动方法，能够根据多个信号参数评估行车中的危险等级，并根据不同的危险等级采用不同的控制策略，更加准确的保证行车安全，避免不必要的损失和伤害。
为达到上述目的，本发明第五方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的车辆的制动方法。
本发明实施例的计算机可读存储介质，通过执行上述的车辆的制动方法，能够根据多个信号参数评估行车中的危险等级，并根据不同的危险等级采用不同的控制策略，更加准确的保证行车安全，避免不必要的损失和伤害。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是根据本发明实施例的车辆的制动方法的流程图；
图2是根据本发明一个实施例的天窗的状态示意图；
图3是根据本发明一个实施例的车辆的制动系统的方框示意图；
图4是根据本发明一个实施例的车辆的制动方法的逻辑示意图；
图5是根据本发明实施例的车辆的制动系统的方框图；
图6是根据本发明实施例的车辆的方框示意图；
图7是根据本发明实施例的电子设备的方框示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参考附图描述本发明实施例的车辆的制动方法、车辆的制动系统和车辆。
图1是根据本发明实施例的车辆的制动方法的流程图。
如图1所示，本发明实施例的车辆的制动方法可包括以下步骤：
S1，在车辆在行驶过程中，获取车辆与前方障碍物的车距。
其中，前方障碍物一般指行驶在车辆前方的车辆，或者在车辆行驶前方的行人、物体等，车辆与前方障碍物的车距可通过设置在车辆前保险杠上的毫米波雷达探测获得。
需要说明的是，测量车辆与前车障碍物之间的车距的方式有多种，包括：超声波测距、激光测距和毫米波雷达测距，其中，超声波测距的原理是通过超声波发射器向某一方向发射超声波，在发射时刻的同时开始计时，超声波在空气中传播时碰到障碍物就立即返回来，超声波接收器接收到反射波就立即停止计时，根据计时器记录的测出发射和接收回波的时间差，来计算发射点距离障碍物的距离。激光测距一般采用两种方式来测量距离：脉冲法和相位法，其中，脉冲法测距的过原理是测距仪发射出的激光经被测量物体的反射后又被测距仪接收，测距仪同时记录激光往返的时间，光速和往返时间的乘积的一半，就是测距仪和被测量物体之间的距离；相位式激光测距原理是用无线电波段的频率，对激光束进行幅度调制并测定调制光往返测线一次所产生的相位延迟，再根据调制光的波长，换算此相位延迟所代表的距离。毫米波雷达测距的原理进而雷达测距原理一样，把无线电波(雷达波)发出去，然后接收回波，根据收发之间的时间差测得目标的位置数据。
由于毫米波雷达引头具有体积小、质量轻和空间分辨率高的特点，与红外、激光、电视等光学导引头相比，毫米波导引头穿透雾、烟、灰尘的能力强，具有全天候(大雨天除外)全天时的特点，因此广泛应用于汽车领域。
S2，获取车辆的车辆行驶参数，并根据车辆行驶参数确定车辆的制动距离。
在本发明的一个实施例中，车辆的行驶参数可包括：车速信息和车辆轮胎与路面之间的附着情况，可通过路面是否积水、是否有冰等情况获取，或者根据雨量信号来确定轮胎与路面之间的附着情况。
以雨量信号和温度信号确定路面附着情况为例进行说明，通过雨量传感器获取环境的降雨量，并结合车外温度确定路面是否会结冰，不同环境路面的摩擦系数不同，例如，一般路面为0.7，积水路面为0.4，结冰路面为0.1，积雪路面为0.3等。
车辆的制动距离可通过公式：s＝V2/(2*g*μ)，其中，g＝9.8m/s2，μ为摩擦系数(附着系数)，V为当前车速，也就是说，车辆的制动距离与当前车速和摩擦系数有关。
S3，计算车距和制动距离的距离差，并判断距离差是否大于预设的第一阈值。其中，预设的第一阈值可根据实际情况进行标定，例如，根据车距等于制动距离的两倍时标定预设的第一阈值。
S4，若距离差不大于预设的第一阈值，则确定与距离差对应的制动对象和制动参数。
其中，制动对象可包括：车载影音系统、制动系统、天窗系统和轮胎系统，对应的制动参数分别为语音提醒、减速控制、开启控制和降低胎压控制。
S5，根据制动参数控制制动对象，以实现车辆的制动。
如上所述，根据车辆与前方障碍物的车距和制动距离确定当前行车的风险等级，如果风险特别小，则可通过车载影音系统发送语音提醒消息，提醒用户注意减速或者保持当前车速不变；如果风险等级较大，则通过控制制动系统，进行减速；如果风险等级很大，则通过控制天窗系统和轮胎系统，来增加迎风面积，增加行驶阻力，增加滚动阻力，进而降低车速，从而能够根据不同情况，对车辆进行控制，以提高行车安全。
根据本发明的一个实施例，在获取车辆的车辆行驶参数之前，包括：确定车距小于预设安全车距。
具体而言，为了减少运算量，在执行上述的控制逻辑之前，还对车距进行判断，如果车距大于预设安全车距，说明前方距离很远，不存在危险情况，此时可按照正常的控制逻辑进行控制；如果车距小于预设安全车距，才执行上述的控制策略。
下面详细描述如何根据车距与制动距离之间的关系实现根据制动参数控制制动对象，以实现车辆的制动。
根据本发明的一个实施例，若车距不大于预设的第一阈值，则确定与距离差对应的制动对象和制动策略，包括：判断距离差是否大于预设的第二阈值，其中，预设的第二阈值小于预设的第一阈值；若距离差大于预设的第二阈值，且小于等于预设的第一阈值，则发出语音提醒。其中，预设的第二阈值可根据实际情况进行标定，例如，根据车距等于制动距离的1.5倍时标定预设的第二阈值。
举例而言，毫米波雷达实时探测车辆与前方障碍物的车距，并对车距进行判断，当车距小于预设安全车距时，说明车辆当前行驶过程中存在风险，进一步获取车辆的行驶参数，包括：车速、路面附着系数等，以获取车辆的制动距离，并根据车距与制动距离之间的关系确定对应的控制策略。当车距大于当前车速下制动距离的1.5倍时，说明危险等级比较低，只要驾驶员注意行驶测速即可时，可通过控制车辆影音系统发出语音提醒，例如，通过车辆影音系统播放“风险小，注意保持当前车速或适当减速”等。
根据本发明的一个实施例，判断距离差是否大于预设的第三阈值，其中，预设的第三阈值小于预设的第二阈值；若距离差大于预设的第三阈值，且小于等于预设的第二阈值，则控制车辆的车速降低至预设的安全车速。其中，预设的第三阈值可根据实际情况进行标定，例如，根据车距等于制动距离的1.2倍时标定预设的第三阈值，预设的安全车速可根据实际情况进行标定，例如可以为预设的安全车距。
举例而言，毫米波雷达实时探测车辆与前方障碍物的车距，并对车距进行判断，当车距小于预设安全车距时，说明车辆当前行驶过程中存在风险，进一步获取车辆的行驶参数，包括：车速、路面附着系数等，以获取车辆的制动距离，并根据车距与制动距离之间的关系确定对应的控制策略。当车距大于当前车速下制动距离的1.2倍，且小于当前车速下制动距离的1.5倍时，说明危险等级较大，在通过控制影音系统提醒的同时，还通过控制制动系统进行减速，直至控制车辆的车速降低至预设的安全车速。由此，可以实现主动控制车速减速的目的，防止用户未察觉到语音提醒，没有及时对制动踏板的开度进行调节，导致出现安全事故。
根据本发明的一个实施例，判断距离差是否大于预设的第四阈值，其中，预设的第四阈值小于预设的三阈值；若距离差大于预设的第四阈值，且小于等于预设的第三阈值，则按照预设的最大速率降低车速，直至车距大于预设安全车距。其中，预设的第四阈值可根据实际情况进行标定，例如，根据车距等于制动距离时标定预设的第四阈值，预设的最大速率可根据实际情况进行标定，例如可以为能够短时间内控制当前车速降低至零时的速率，目的是实现全力紧急制动，直至行车安全。
举例而言，毫米波雷达实时探测车辆与前方障碍物的车距，并对车距进行判断，当车距小于预设安全车距时，说明车辆当前行驶过程中存在风险，进一步获取车辆的行驶参数，包括：车速、路面附着系数等，以获取车辆的制动距离，并根据车距与制动距离之间的关系确定对应的控制策略。当车距大于当前车速下制动距离，且小于当前车速下制动距离的1.2倍时，说明危险等级巨大，但是不存在追尾的风险，此时可通过控制影音系统提醒的同时，还通过控制制动系统以预设的最大速率进行减速(进行全力制动)，直至控制车距大于预设安全距离。由此，可以有效的防止驾驶员因反应过慢导致的车辆出现行车事故。
根据本发明的一个实施例，若距离差小于等于预设的第四阈值，则控制天窗上翘至预设的最大开度，并控制气门电磁阀开启。其中，预设的最大开度可以为天窗能够最大程度的上翘。
举例而言，毫米波雷达实时探测车辆与前方障碍物的车距，并对车距进行判断，当车距小于预设安全车距时，说明车辆当前行驶过程中存在风险，进一步获取车辆的行驶参数，包括：车速、路面附着系数等，以获取车辆的制动距离，并根据车距与制动距离之间的关系确定对应的控制策略。当车距小于当前车速下制动距离时，说明危险等级存在追尾的风险，仅仅通过控制制动系统最大限度的降低速度已经无法防止事故出现，可发送控制指令至天窗系统，使天窗上翘至最大，如图2所示，以增加迎风面积，增加行驶阻力。为了防止仅仅依靠天窗上翘不能达到解除追尾风险，或者加快解决追尾风险的速度，还可以发送控制指令至轮胎系统，控制轮胎的气门电磁阀开启，以使轮胎放气，降低轮胎压力，以增加滚动阻力，从而能够有效的解除追尾风险。
可以理解的是，轮胎的压力有一个最小安全阈值，即低于该压力值时，车辆容易出现漂移情况，也就是说，在对轮胎进行放气，以降低轮胎压力的过程中，还实时根据车速和轮胎压力确定是否需要继续对轮胎放气。即言，在本发明的一个实施例中，在控制气门电磁阀开启时，还包括：获取车辆的轮胎压力；当车辆的轮胎压力降低至预设的最低压力值，或者距离差大于预设的第四阈值时，控制气门电磁阀关闭。
具体而言，在控制制动系统以预设的最大速率降低车速的同时，控制天窗系统上翘至最大和控制气门电磁阀开启的过程中，车辆的车速和轮胎压力会持续降低，在这个过程中，实时获取轮胎压力和车辆的车速，判断是否需要继续开启气门电磁阀以降低轮胎压力。其中，如果仍存在追尾的风险，则控制气门电磁阀保持开启状态，直至轮胎压力降低至预设的最小压力值，控制气门电磁阀关闭，以停止轮胎放气，防止轮胎压力过低，在紧急制动的情况下出现车辆漂移的现象；如果不存在追尾的风险，则控制气门电磁阀关闭。
需要说明的是，在控制制动系统全力制动，控制天窗的上翘至最大，控制气门电磁阀开启的过程中，还可通过影音系统提醒用户，以通过用户踩踏制动踏板进行辅助制动。
作为一个具体示例，如图3所示，本发明实施例的车辆的制动细系统可包括：轮胎系统、天窗系统、车身控制器BCM(Body Control Module，车身控制器)、整车控制器VCU/ECU(Vehicle Control Unit/Electronic Control Unit，整车控制器)、雨量传感器、车速传感器、毫米波雷达、制动系统和蓄电池。其中，蓄电池给各零部件提供能量、整个系统运转的能量中心；VCU/ECU根据各传感器提供的信号，根据系统算法评测当前状况做出判定，给各执行器发出执行指令；制动系统：提供行车制动；毫米波雷达：前方测距雷达(安装于前保杠上)用于探测于前方障碍物的距离；雨量传感器：在本系统中，雨量传感器信号作为评估轮胎附着情况的依据；车速传感器：提供当前车速情况；气门电磁阀：控制轮胎气体进出的阀体；胎压传感器：提供轮胎的压力情况；BCM：执行VCU/ECU信号，调节天窗动作。
需要说明的是，图3中的制动系统并非是本申请的制动系统，而是车辆自带的制动系统，本申请的制动系统包括原有的制动系统，并在原有的制动系统上具有辅助制动的作用。
具体而言，如图4所示，车辆在行驶过程中，通过毫米波雷达测距，并将测距信号发送至VCU/ECU，VCU/ECU根据信号判定当前车距是否安全，若有风险，则通过雨量传感器获取当前雨量信号，通过速度传感器获取车速信号，VCU/ECU结合车距信号、雨量信号和车速信号评估当前风险等级。当风险等级为低风险时，通过音影系统发出提醒，提醒驾驶员减速；当风险等级为中风险时，控制制动系统进行自主制动；当风险等级为高风险时，制动系统进行紧急制动，通过发送信号至VCU/ECU，以便判断有无追尾风险，如果有，则通过BCM控制天窗系统上翘至最大位置，并控制胎压系统中的气门电磁阀打开，同时胎压传感器还实时监测胎压，VCU/ECU在判断没有追尾风险时，控制气门电磁阀关闭，否则控制气门电磁阀保持开启状态。
综上，通过结合多个参数能够更加精准的测算风险等级，并及时作出智能化的决策，从迎风面积及增加滚动阻力两个方面来辅助制动，缩短制动距离，保证行车安全，避免造成不必要的损失。
综上所述，根据本发明实施例的车辆的制动方法，在车辆在行驶过程中，获取车辆与前方障碍物的车距，并获取车辆的车辆行驶参数，根据车辆行驶参数确定车辆的制动距离，并计算车距和制动距离的距离差，当距离差不大于预设的第一阈值时，确定与距离差对应的制动对象和制动参数，根据制动参数控制制动对象，以实现车辆的制动。由此，该方法能够根据多个信号参数评估行车中的危险等级，并根据不同的危险等级采用不同的控制策略，更加准确的保证行车安全，避免不必要的损失和伤害。
图5是根据本发明实施例的车辆的制动系统的方框图。
如图5所示，本发明实施例的车辆的制动系统可包括：车距检测模块10、获取模块20和控制模块30。
其中，车距检测模块10用于在车辆在行驶过程中，获取车辆与前方障碍物的车距。获取模块20用于获取车辆的车辆行驶参数。控制模块20用于根据车辆行驶参数确定车辆的制动距离，并计算车距和制动距离的距离差，以及判断距离差是否大于预设的第一阈值，并在车距差不大于预设的第一阈值，确定与距离差对应的制动对象和制动参数，以及根据制动参数控制制动对象，以实现车辆的制动。
根据本发明的一个实施例，控制模块30还用于在获取车辆的车辆行驶参数之前，确定车距小于预设安全车距。
根据本发明的一个实施例，控制模块30还用于：判断距离差是否大于预设的第二阈值，其中，预设的第二阈值小于预设的第一阈值；若距离差大于预设的第二阈值，且小于等于预设的第一阈值，则发出语音提醒。
根据本发明的一个实施例，控制模块30还用于：判断距离差是否大于预设的第三阈值，其中，预设的第三阈值小于预设的第二阈值；若距离差大于预设的第三阈值，且小于等于预设的第二阈值，则控制车辆的车速降低至预设的安全车速。
根据本发明的一个实施例，控制模块30还用于：判断距离差是否大于预设的第四阈值，其中，预设的第四阈值小于预设的三阈值；若距离差大于预设的第四阈值，且小于等于预设的第三阈值，则按照预设的最大速率降低车速，直至车距大于预设安全车距。
根据本发明的一个实施例，控制模块30还用于：若距离差小于等于预设的第四阈值，则控制天窗上翘至预设的最大开度，并控制气门电磁阀开启。
根据本发明的一个实施例，控制模块30在控制气门电磁阀开启时，还用于：获取车辆的轮胎压力；当车辆的轮胎压力降低至预设的最低压力值，或者距离差大于预设的第四阈值时，控制气门电磁阀关闭。
需要说明的是，本发明实施例的车辆的制动系统中未披露的细节，请参照本发明实施例的车辆的制动方法中所披露的细节，具体这里不再赘述。
根据本发明实施例的车辆的制动系统，在车辆在行驶过程中，通过车距检测模块获取车辆与前方障碍物的车距，通过获取模块获取车辆的车辆行驶参数，控制模块根据车辆行驶参数确定车辆的制动距离，并计算车距和制动距离的距离差，以及判断距离差是否大于预设的第一阈值，并在车距差不大于预设的第一阈值，确定与距离差对应的制动对象和制动参数，以及根据制动参数控制制动对象，以实现车辆的制动。由此，该系统能够根据多个信号参数评估行车中的危险等级，并根据不同的危险等级采用不同的控制策略，更加准确的保证行车安全，避免不必要的损失和伤害。
图6是根据本发明实施例的车辆的方框示意图。
如图6所示，本发明实施例的车辆100：包括上述的车辆的制动系统110。
本发明实施例的车辆，通过上述的制动系统，能够根据多个信号参数评估行车中的危险等级，并根据不同的危险等级采用不同的控制策略，更加准确的保证行车安全，避免不必要的损失和伤害。
图7是根据本发明实施例的电子设备的方框示意图。
如图7所示，本发明实施例的电子设备200，包括：存储器210、处理器220及存储在存储器210上并可在处理器220上运行的计算机程序，处理器220执行程序时，实现上述的车辆的制动方法。
本发明实施例的电子设备，通过执行上述的制动方法，能够根据多个信号参数评估行车中的危险等级，并根据不同的危险等级采用不同的控制策略，更加准确的保证行车安全，避免不必要的损失和伤害。
另外，本发明还提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的车辆的制动方法。
本发明实施例的计算机可读存储介质，通过执行上述的车辆的制动方法，能够根据多个信号参数评估行车中的危险等级，并根据不同的危险等级采用不同的控制策略，更加准确的保证行车安全，避免不必要的损失和伤害。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (11)

1.一种车辆的制动方法，其特征在于，包括以下步骤：
在车辆在行驶过程中，获取所述车辆与前方障碍物的车距；
获取所述车辆的车辆行驶参数，并根据所述车辆行驶参数确定所述车辆的制动距离；
计算所述车距和所述制动距离的距离差，并判断所述距离差是否大于预设的第一阈值；
若所述距离差不大于所述预设的第一阈值，则确定与所述距离差对应的制动对象和制动参数；
根据所述制动参数控制所述制动对象，以实现所述车辆的制动。
2.如权利要求1所述的车辆的制动方法，其特征在于，在获取所述车辆的车辆行驶参数之前，包括：
确定所述车距小于预设安全车距。
3.如权利要求1所述的车辆的制动方法，其特征在于，所述若所述车距不大于所述预设的第一阈值，则确定与所述距离差对应的制动对象和制动策略，包括：
判断所述距离差是否大于预设的第二阈值，其中，所述预设的第二阈值小于所述预设的第一阈值；
若所述距离差大于所述预设的第二阈值，且小于等于所述预设的第一阈值，则发出语音提醒。
4.如权利要求3所述的车辆的制动方法，其特征在于，判断所述距离差是否大于预设的第三阈值，其中，所述预设的第三阈值小于所述预设的第二阈值；
若所述距离差大于所述预设的第三阈值，且小于等于所述预设的第二阈值，则控制所述车辆的车速降低至预设的安全车速。
5.如权利要求4所述的车辆的制动方法，其特征在于，判断所述距离差是否大于预设的第四阈值，其中，所述预设的第四阈值小于所述预设的三阈值；
若所述距离差大于所述预设的第四阈值，且小于等于所述预设的第三阈值，则按照预设的最大速率降低车速，直至所述车距大于预设安全车距。
6.如权利要求5所述的车辆的制动方法，其特征在于，若所述距离差小于等于所述预设的第四阈值，则控制天窗上翘至预设的最大开度，并控制气门电磁阀开启。
7.如权利要求6所述的车辆的制动方法，其特征在于，在控制所述气门电磁阀开启时，还包括：
获取所述车辆的轮胎压力；
当所述车辆的轮胎压力降低至预设的最低压力值，或者所述距离差大于所述预设的第四阈值时，控制气门电磁阀关闭。
8.一种车辆的制动系统，其特征在于，包括：
车距检测模块，用于在车辆在行驶过程中，获取所述车辆与前方障碍物的车距；
获取模块，用于获取所述车辆的车辆行驶参数；
控制模块，用于根据所述车辆行驶参数确定所述车辆的制动距离，并计算所述车距和所述制动距离的距离差，以及判断所述距离差是否大于预设的第一阈值，并在所述车距差不大于所述预设的第一阈值，确定与所述距离差对应的制动对象和制动参数，以及根据所述制动参数控制所述制动对象，以实现所述车辆的制动。
9.一种车辆，其特征在于，包括：如权利要求8所述的车辆的制动系统。
10.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1-7中任一项所述的车辆的制动方法。
11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的车辆的制动方法。
CN202010402254.1A 2020-05-13 2020-05-13 车辆及其制动方法和系统 Active CN111661020B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010402254.1A CN111661020B (zh) 2020-05-13 2020-05-13 车辆及其制动方法和系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010402254.1A CN111661020B (zh) 2020-05-13 2020-05-13 车辆及其制动方法和系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111661020A true CN111661020A (zh) 2020-09-15
CN111661020B CN111661020B (zh) 2021-12-24

Family

ID=72383527

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010402254.1A Active CN111661020B (zh) 2020-05-13 2020-05-13 车辆及其制动方法和系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111661020B (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112298182A (zh) * 2020-11-02 2021-02-02 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 车辆及用于紧急制动的车辆辅助控制方法、装置和系统
CN113155490A (zh) * 2021-04-23 2021-07-23 中车青岛四方机车车辆股份有限公司 车辆试验的制动控制警示方法、介质、设备及系统
CN115416628A (zh) * 2022-08-25 2022-12-02 深圳市蓝度汽车电控技术有限公司 刹车控制方法、装置、设备与计算机可读存储介质
WO2023284335A1 (zh) * 2021-07-14 2023-01-19 华为技术有限公司 气门、胎压调整方法及胎压调整装置
CN116373609A (zh) * 2023-06-05 2023-07-04 厦门金龙汽车新能源科技有限公司 一种纯电动客车的制动策略优化方法

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003237331A (ja) * 2002-02-18 2003-08-27 Nippon Soken Inc 車両の直進判別装置
EP2228272A1 (en) * 2009-03-11 2010-09-15 Bosch Corporation Reservoir tank and brake device using the reservoir tank
CN102463970A (zh) * 2011-09-23 2012-05-23 浙江吉利汽车研究院有限公司 一种汽车短距离刹车控制装置及采用该装置的汽车短距离刹车控制方法
US20130090822A1 (en) * 2011-10-11 2013-04-11 Robert Bosch Gmbh System and method for optimal deceleration of a vehicle using regenerative braking
CN104999983A (zh) * 2015-07-27 2015-10-28 苏州宏展信息科技有限公司 一种汽车防碰撞方法
CN105270366A (zh) * 2014-07-16 2016-01-27 株式会社万都 用于保护移动对象的紧急制动系统及其控制方法
JP2016218507A (ja) * 2015-05-14 2016-12-22 株式会社デンソー 警報制御装置
CN106671961A (zh) * 2017-03-02 2017-05-17 吉林大学 一种基于电动汽车的主动防碰撞系统及其控制方法
CN107128303A (zh) * 2017-06-05 2017-09-05 北京汽车集团有限公司 车辆防碰撞方法、装置、存储介质、设备、系统及车辆
CN107554504A (zh) * 2017-08-25 2018-01-09 成都安程通科技有限公司 一种汽车制动控制方法
CN109649360A (zh) * 2019-01-18 2019-04-19 佛山职业技术学院 一种汽车避让行人的方法及系统

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003237331A (ja) * 2002-02-18 2003-08-27 Nippon Soken Inc 車両の直進判別装置
EP2228272A1 (en) * 2009-03-11 2010-09-15 Bosch Corporation Reservoir tank and brake device using the reservoir tank
CN102463970A (zh) * 2011-09-23 2012-05-23 浙江吉利汽车研究院有限公司 一种汽车短距离刹车控制装置及采用该装置的汽车短距离刹车控制方法
US20130090822A1 (en) * 2011-10-11 2013-04-11 Robert Bosch Gmbh System and method for optimal deceleration of a vehicle using regenerative braking
CN105270366A (zh) * 2014-07-16 2016-01-27 株式会社万都 用于保护移动对象的紧急制动系统及其控制方法
JP2016218507A (ja) * 2015-05-14 2016-12-22 株式会社デンソー 警報制御装置
CN104999983A (zh) * 2015-07-27 2015-10-28 苏州宏展信息科技有限公司 一种汽车防碰撞方法
CN106671961A (zh) * 2017-03-02 2017-05-17 吉林大学 一种基于电动汽车的主动防碰撞系统及其控制方法
CN107128303A (zh) * 2017-06-05 2017-09-05 北京汽车集团有限公司 车辆防碰撞方法、装置、存储介质、设备、系统及车辆
CN107554504A (zh) * 2017-08-25 2018-01-09 成都安程通科技有限公司 一种汽车制动控制方法
CN109649360A (zh) * 2019-01-18 2019-04-19 佛山职业技术学院 一种汽车避让行人的方法及系统

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
侯晓乾: "基于视觉的汽车前方碰撞预警系统研究", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库（电子期刊）工程科技II辑》 *

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112298182A (zh) * 2020-11-02 2021-02-02 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 车辆及用于紧急制动的车辆辅助控制方法、装置和系统
CN113155490A (zh) * 2021-04-23 2021-07-23 中车青岛四方机车车辆股份有限公司 车辆试验的制动控制警示方法、介质、设备及系统
WO2023284335A1 (zh) * 2021-07-14 2023-01-19 华为技术有限公司 气门、胎压调整方法及胎压调整装置
CN115416628A (zh) * 2022-08-25 2022-12-02 深圳市蓝度汽车电控技术有限公司 刹车控制方法、装置、设备与计算机可读存储介质
CN116373609A (zh) * 2023-06-05 2023-07-04 厦门金龙汽车新能源科技有限公司 一种纯电动客车的制动策略优化方法
CN116373609B (zh) * 2023-06-05 2023-07-28 厦门金龙汽车新能源科技有限公司 一种纯电动客车的制动策略优化方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN111661020B (zh) 2021-12-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111661020B (zh) 车辆及其制动方法和系统
EP0721594B1 (en) Autonomous cruise control
US6825756B2 (en) Automotive radar system
US6604592B2 (en) Method and device for assisting a driver during reverse travel
CN105253143B (zh) 车辆控制设备
US7719410B2 (en) Threat assessment state processing for collision warning, mitigation and/or avoidance in ground-based vehicles
US8111146B2 (en) Ultrasonic sensor
US7786926B2 (en) Radar system for motor vehicles
US9140780B2 (en) Radar sensor having a blindness detection device
US20100256867A1 (en) Motor vehicle control system
US20200339129A1 (en) Method and apparatus for detecting a road condition
US7457699B2 (en) Technique for detecting truck trailer for stop and go adaptive cruise control
US11142201B2 (en) Vehicle launch control system
US20200062228A1 (en) Driving assistance apparatus
WO2017012978A1 (en) Acoustic sensor for use in a vehicle
US9330552B2 (en) Detection of ice on a vehicle window by means of an internal temperature sensor
US20210190605A1 (en) Correction amount setting apparatus, ultrasonic object detecting apparatus, correction amount setting method, and non-transitory computer-readable recording medium having correction amount setting program stored therein
USRE36470E (en) Autonomous cruise control
CN112074757A (zh) 车辆的用于确定车道的状态的超声系统
GB2540749A (en) A system for use in a vehicle
JPH08132930A (ja) 自動車の走行制御装置
CN112590785A (zh) 一种车辆的刹停方法和系统
JP2021098494A (ja) 補正量設定装置、超音波式物体検出装置、補正量設定方法、及び、補正量設定プログラム
GB2540424B (en) Acoustic sensor for use in a vehicle
JPH11118925A (ja) 車間距離警報装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant